CN212291988U - 一种物料包自动顺序拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料包自动顺序拆垛装置，包括拆垛滚筒组、吸盘拆垛装置、顺序分垛装置，顺序分垛装置设置在吸盘拆垛装置的一侧，吸盘拆垛装置的底部设置有拆垛滚筒组，吸盘拆垛装置的拆垛端在拆垛滚筒组和顺序分垛装置的进料端之间移动；还公开了一种吸盘拆垛装置，包括安装支架，安装支架上安装有三轴移动拆垛装置，三轴移动拆垛装置的拆垛端沿竖直方向设置有若干吸盘组；本实用新型具有物料包垛整体高效转运、物料包垛高效单包分料拆垛、拆垛结构简单、拆垛过程控制简便的有益效果。

Description

一种物料包自动顺序拆垛装置

技术领域

本实用新型属于拆垛装置的技术领域，具体涉及一种物料包自动顺序拆垛装置。

背景技术

物料包一般排列码放呈若干层放置，在进行物料包装车作业前，需要将码放成垛的物料包垛进行单包拆垛，才能继续将单包的物料包进行后续转运装车作业。现有的物料包垛拆垛装置一般是通过机械手对物料包垛中的单个物料包进行夹取转运实现单包拆垛，但是由于物料包码放并不严格整齐，因此通过机械手夹取物料包时需要不断调节机械手与物料包之间的相对位置，这就大大降低了物料包的拆垛效率。同时，为了精确夹取物料包，需要机械手的夹取端与物料包的对齐误差尽可能小，这也就导致机械手的移动和控制较为困难。因此，针对传统的物料包拆垛装置存在的单包拆垛效率低下、拆垛过程繁复的问题，本实用新型公开了一种物料包自动顺序拆垛装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物料包自动顺序拆垛装置，实现连续进行物料包垛整体高效转运、物料包垛高效单包分料拆垛的功能；同时公开了一种吸盘拆垛装置，实现对物料包垛的整体高效吸取和转运。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种物料包自动顺序拆垛装置，包括拆垛滚筒组、吸盘拆垛装置、顺序分垛装置，所述顺序分垛装置设置在吸盘拆垛装置的一侧，所述吸盘拆垛装置的底部设置有拆垛滚筒组，所述吸盘拆垛装置的拆垛端在拆垛滚筒组和顺序分垛装置的进料端之间移动。

工作原理：

吸盘拆垛装置设置在拆垛滚筒组的顶部，吸盘拆垛装置的拆垛端对应拆垛滚筒组的顶部设置，预先码放好的若干物料包通过人工或机械运输的方式被放置在拆垛滚筒组的顶部，拆垛滚筒组将物料包传送至吸盘拆垛装置的底部。吸盘拆垛装置的底部对应若干物料包设置有相应的吸盘，通过若干吸盘将拆垛滚筒组顶部的若干物料包同步吸取并转运至顺序分垛装置的进料端，顺序分料装置对若干物料包进行单包分料传送，实现对若干码放的物料包的单包顺序分料拆垛，单个物料包被顺序分垛装置传送至出料端进行下一步转运。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述顺序分垛装置包括分垛滚筒组，所述分垛滚筒组的进料端对应吸盘拆垛装置的拆垛端设置，所述分垛滚筒组的顶部垂直于传送方向设置有若干可沿传送方向开闭的分料挡板组。

分垛滚筒组的一端为进料端，另一端为出料端，分垛滚筒组的进料端对应吸盘拆垛装置的拆垛端设置，吸盘拆垛装置将若干码放的物料包同步吸取后并转运至分垛滚筒组的进料端暂存。需要说明的是，物料包垛的码放方式为一排竖排包和一排横排包排列码放，当物料包垛被转运至分垛滚筒组的进料端时，物料包垛中的竖排包靠近分料挡板组，横排包远离分料挡板组，在后续单包分料拆垛的过程中即先拆垛竖排包再拆垛横排包。分垛滚筒组的顶部垂直于分垛滚筒组的传送方向且对应竖排包的数量和宽度设置有相应数量的分料挡板组，每个分料挡板组的宽度小于单个竖排包的宽度，也小于单个横排包的宽度，且每一个分料挡板组均对应一个平行于传送方向的传送区域。

若干分料挡板组平时均处于关闭状态，所有传送区域均处于关闭状态，此时物料包垛被分料挡板组阻挡不能继续传送。进行单包分料拆垛时，位于最边缘的分料挡板组开启，其余分料挡板组依然关闭，此时最边缘的传送区域开启，位于当前传送区域的单个竖排包不再受阻继续传送实现单包分料拆垛，而其余的竖排包依然受到相应的分料挡板组的遮挡不能传送。然后沿垂直于传送方向的下一个分料挡板组开启，将下一个传送区域开启，实现下一个竖排包的单包分料拆垛。按照上述步骤对应开启每一个传送区域处的分料挡板组，即可实现对竖排包的单包分料拆垛。当所有的竖排包传送完成后，所有的分料挡板均处于开启状态以供横排包通过，此时开始单包拆垛横排包。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述分料挡板组包括分料气缸、分料挡板、分料支架，所述分料支架垂直于传送方向横跨设置在分垛滚筒组的顶部，所述分料支架的底部与分垛滚筒组的顶部之间垂直于传送方向设置有若干个分料气缸，所述分料气缸的推杆端头朝向分垛滚筒组延伸并安装有分料挡板。

分料气缸的位置对应单个的竖排包的位置设置，分料气缸的另一端与分料支架铰接，分料气缸的推杆端头铰接有分料挡板，每个分料挡板对应一个传送区域。分料气缸的推杆伸出时带动分料挡板下降，此时分料挡板的底部与分垛滚筒组的顶部仅留下微小间隙，实现对应传动区域的关闭；分料气缸的推杆回缩时带动分料挡板升起，此时分料挡板的底部与分垛滚筒组的顶部之间留出大于物料包高度的空间供物料包通过，实现对应传送区域的开启，即可进行相应传送区域中的单个物料包的分料拆垛。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述分垛滚筒组包括沿传送方向依次设置的分段式传送滚筒组和整段式传送滚筒组，所述分段式传送滚筒组包括至少两组垂直于传送方向同轴分段设置的子滚筒组，子滚筒组的出料端对应整段式传送滚筒组的进料端设置。

物料包垛一般是由若干个竖排包和若干个横排包排列码放而成，吸盘拆垛装置将物料包垛同步转运至分垛滚筒组的进料端，此时若干竖排包对应放置在整段式传送滚筒组上，若干横排包对应放置在分段式传送滚筒组上。需要进一步说明的是，分段式传送滚筒组中的子滚筒组的数量对应横排包的数量设置，单个横排包放置在单个子滚筒组上，且单独的子滚筒组通过单独的驱动电机和链轮链条组单独驱动，即每个子滚筒组可进行单独的启停以实现对单个的横排包的单独传送。若干竖排包放置在整段式传送滚筒组上，整段式传送滚筒组由一个驱动电机和链轮链条组驱动，整段式传送滚筒组同步带动若干竖排包同步传送，当若干竖排包传送至分料挡板处时被阻挡停止，然后通过单独开启分料挡板实现对单个竖排包的分料拆垛。竖排包拆垛完成后进行横排包拆垛，任意一个子滚筒组转动而其余子滚筒组停止，此时位于滚动的子滚筒组上的横排包传送进入整段式传送滚筒组上，通过依次单独启动单个子滚筒组，进而实现对单个横排包的传送。然后被整段式传送滚筒组传送至分料挡板被阻挡停止，然后通过开启分料挡板供横排包通过，即可实现单个横排包的分料拆垛。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述顺序分垛装置的出料端设置有卸料斗，所述卸料斗的进料端的两侧设置有延伸至分料挡板组底部的导向斜板。

需要说明的是，卸料斗的宽度对应单个竖排包宽度设置，卸料斗的宽度大于单个竖排包的宽度但小于单个横排包的宽度。单个的竖排包通过开启的分料挡板组后，竖排包的边缘与导向斜板接触并受到导向斜板的导向，然后进入卸料斗进行卸料。单个的横排包通过开启的分料挡板组后，横排包的边缘与导向斜板接触并受到导向斜板的导向并在进入卸料斗之前转动至竖排状态，然后进入卸料斗进行卸料。通过导向斜板和卸料斗之间的配合，使无论竖排包或横排包经过导向斜板的导向后，最终均以竖排的状态进入卸料斗进行卸料。

所述吸盘拆垛装置包括安装支架，所述安装支架上安装有三轴移动拆垛装置，所述三轴移动拆垛装置的拆垛端沿竖直方向设置有若干吸盘组。

安装支架的底部对应拆垛滚筒组的顶部设置，安装支架的顶部设置有三轴移动拆垛装置，三轴移动拆垛装置能够沿水平面上相互垂直的X向和Y向移动，也可沿竖直方向的Z向移动，通过三轴移动拆垛装置在X向、Y向、Z向三个方向的移动配合，进而实现带动若干吸盘组实现在拆垛滚筒组的顶部与顺序分垛装置进料端之间的移动，吸盘组的数量和位置均对应物料包垛中物料包的数量和位置设置。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述三轴移动拆垛装置包括X移动机构、Y移动机构、Z移动机构，所述安装支架的顶部沿X方向设置有X移动机构，所述X移动机构上沿Y向设置有Y移动机构，所述Y移动机构上沿Z向设置有Z移动机构，所述Z移动机构的底部转动设置有转动组件，所述转动组件的底部设置有若干吸盘组。

X移动机构能够在安装支架的顶部沿X向在拆垛滚筒组的顶部和顺序分垛装置的进料端之间移动，进而带动Y移动机构和Z移动机构沿X向在拆垛滚筒组的顶部和顺序分垛装置的进料端之间移动；Y移动机构能够沿Y向移动，进而带动Z移动机构和吸盘组沿Y向移动；Z移动机构能够沿Z向进行升降进而带动转动组件沿Z向在安装支架的顶部和拆垛滚筒组的顶部之间移动，同时转动组件能带动吸盘组绕着旋转轴线进行转动以调节吸盘组的位置，使得吸盘组与物料包对齐。

上述转动组件可设置为齿轮齿圈转动结构，上述齿轮齿圈的具体结构已经在申请号为“2019217260964”，名称为“一种单道输入式自动码垛机头”的专利中公开，故其具体结构再次不做赘述；上述转动组件也可设置为行星齿轮啮合转动结构，上述行星齿轮啮合转动结构已经在申请号为“201921055915.7”，名称为“一种具有旋转功能的码料总成”的专利中公开，故其具体结构再次不做赘述。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述X移动机构包括X支座、X同步带组、X同步带驱动电机，所述安装支架的顶部平行于X向的两侧平行对齐设置有X同步带组，两组X同步带组的同一端之间通过X转轴传动连接，所述X转轴与X同步带驱动电机的输出端传动连接；所述X支座平行于X向的两侧通过X滚轮组与安装支架的内侧滑动连接，所述X支座平行于X向的两侧还分别与两侧的X同步带组连接；所述X支座上沿Y方向设置有Y移动机构。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述Y移动机构包括Y支座、Y同步带组、Y同步带驱动电机，所述X支座的顶部平行于Y向的两侧平行对齐设置有Y同步带组，两组Y同步带组的同一端之间通过Y转轴传动连接，所述Y转轴与Y同步带驱动电机的输出端传动连接；所述Y支座平行于Y向的两侧通过Y滚轮组与X支座的内侧滑动连接，所述Y支座平行于Y向的两侧还分别与两侧的Y同步带组连接；所述Y支座上沿Z方向设置有Z移动机构。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述Z移动机构包括Z支座、Z导柱、Z链条组、Z链轮组、Z链轮驱动电机，所述Z支座设置在Y支座的顶部，且Z支座上沿竖直方向贯穿滑动安装有Z导柱，所述Z导柱的顶部与底部之间设置有Z链条组；所述Z链轮驱动电机设置在Z支座上且Z链轮驱动电机的输出端套装有Z链轮组，所述Z链轮组与Z链条组传动啮合；所述Z导柱的底部设置转动装置。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述Z移动机构的底部的一侧线性设置有三组竖向的吸盘组，所述Z移动机构的底部的另一侧线性设置有两组横向的吸盘组。

物料包垛由三个竖排包和两个横排包排列码放而成，三组竖向的吸盘组分别对应三个竖排包设置，两组横向的吸盘组分别对应两个横排包设置。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在拆垛滚筒组的一侧设置顺序分垛装置，在拆垛滚筒组的顶部设置吸盘拆垛装置，且吸盘拆垛装置的拆垛端可在拆垛滚筒组的顶部和顺序分垛装置的进料端之间移动，通过吸盘拆垛装置将放置在拆垛滚筒组顶部的物料包垛同步整体转运至顺序分垛装置的进料端，然后通过顺序分垛装置对物料包垛中的单个物料包进行单包顺序分料拆垛，实现单包连续拆垛的功能，具有拆垛效率高、工作稳定的有益效果；

（2）本实用新型通过将顺序分垛装置设置为沿垂直于传送方向横跨在分垛滚筒组顶部的分料支架，同时在分料支架与分垛滚筒组的顶部之间垂直于传送方向对应竖排包的数量和位置设置有若干分料气缸，分料气缸的推杆端头安装有分料挡板，通过分料挡板将分垛滚筒组对应需要传送的物料包进行对应开启的方式实现对物料包的单包传送，实现单包分料拆垛，仅通过分料挡板的开闭实现物料包的单包拆垛，并不需要使得物料包的放置位置与分料挡板严格对齐，取代了传统拆垛方式中通过机械手单个抓取物料包的方式，具有拆垛结构简单、实用便捷、控制简单、拆垛效率高的有益效果；

（3）本实用新型通过将分垛滚筒组设置为沿传送方向设置的分段式传动滚筒组和整段式传动滚筒组，物料包垛中的竖排包整体放置在整段式传动滚筒组的顶部并通过整段式传动滚筒组同步整体传送竖排包，然后通过分料挡板的对应开启实现竖排包的单包分料拆垛；通过将分段式传动滚筒组设置为对应横排包的数量和位置同轴转动安装的若干段子滚筒组，每一个横排包放置在单独的子滚筒组，且每个子滚筒组单独驱动，实现对单个的横排包的单独传送，配合整段式传动滚筒组对横排包进行单包分料拆垛；本实用新型具有连续进行竖排包和横排包单包分料拆垛，避免了传统拆垛方式中机械手需要针对不同物料包的横竖状态进行夹取位置调节导致效率低下的问题，具有拆垛效率高、控制简单的有益效果；

（4）本实用新型通过将吸盘拆垛装置设置为包括X移动机构、Y移动机构、Z移动机构的结构，通过X移动结构带动Y移动机构和Z移动机构沿X向在拆垛滚筒组的顶部和顺序分垛装置的进料端之间往复移动，通过Y移动机构带动Z移动机构沿Y向移动以调节Z移动机构底部的吸盘组在水平面内的位置，使得吸盘组与拆垛滚筒组顶部的物料包对齐；通过Z移动机构带动吸盘组沿Z向竖直升降，实现带动吸盘组下降对物料包进行整体同步吸取，带动吸盘组上升实现对物料包的提升；本实用新型具有位置调节灵活、物料包转运高效便捷的有益效果；

（5）本实用新型通过对应物料包垛中的竖排包和横排包的数量和位置在Z移动机构的底部的对应位置设置相应数量的吸盘组，每一个吸盘组对应吸取一个物料包，若干吸盘组同步升降并吸取物料包，实现对整个物料包垛的整体转运，取代了传统单个移动物料包的方式，具有物料包转运效率高的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为顺序分垛装置的结构示意图；

图3为竖排包a的拆垛示意图；

图4为竖排包b的拆垛示意图；

图5为竖排包c的拆垛示意图；

图6为横排包d的拆垛示意图；

图7为吸盘拆垛装置的结构示意图；

图8为X移动机构的结构示意图；

图9为Y移动机构的结构示意图；

图10为Z移动结构的结构示意图。

其中：1-拆垛滚筒组；2-吸盘拆垛装置；3-顺序分垛装置；21-安装支架；22-三轴移动拆垛装置；23-吸盘组；31-分垛滚筒组；32-分料挡板组；221- X移动机构；222-Y移动机构；223- Z移动机构；2211- X支座；2212- X同步带组；2213- X同步带驱动电机；2221- Y支座；2222- Y同步带组；2223- Y同步带驱动电机；2231- Z支座；2232- Z导柱；2233- Z链条组；2234- Z链轮组；2235- Z链轮驱动电机；311-分段式传送滚筒组；312-整段式传送滚筒组；3111-子滚筒组；321-分料气缸；322-分料挡板；323-分料支架；01-卸料斗；02-导向斜板。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种物料包自动顺序拆垛装置，如图1所示，包括拆垛滚筒组1、吸盘拆垛装置2、顺序分垛装置3，所述顺序分垛装置3设置在吸盘拆垛装置2的一侧，所述吸盘拆垛装置2的底部设置有拆垛滚筒组1，所述吸盘拆垛装置2的拆垛端在拆垛滚筒组1和顺序分垛装置3的进料端之间移动。

顺序分垛装置3沿X向设置在拆垛滚筒组1的一侧，且顺序分垛装置3的工作面高于拆垛滚筒组1的承载面。拆垛滚筒组1的顶部设置有吸盘拆垛装置2，拆垛滚筒组1包括滚筒组框架，滚筒组框架上线性转动设置有若干拆垛滚筒，按照若干竖排包和若干横排包排列码放呈物料包垛放置在拆垛滚筒的顶部。吸盘拆垛装置2的拆垛端对应物料包的数量和位置设置有真空吸盘、气动抓手、拇指气缸中的任意一种抓取装置对物料包垛进行同步转运。吸盘拆垛装置2的拆垛端可沿Z向进行升降，沿Y向移动，同时沿X向在拆垛滚筒组1的顶部与顺序分垛装置3的进料端之间往复移动。吸盘拆垛装置2将码放好的物料包垛同步转运至顺序分垛装置3的进料端，然后顺序分垛装置3按照先拆垛竖排包再拆垛横排包的顺序依次对物料包垛进行单包分料拆垛，拆垛后的单个物料包经过顺序分垛装置3的出料端进行卸料。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图2-图6所示，所述顺序分垛装置3包括分垛滚筒组31，所述分垛滚筒组31的进料端对应吸盘拆垛装置2的拆垛端设置，所述分垛滚筒组31的顶部垂直于传送方向设置有若干可沿传送方向开闭的分料挡板组32。

分垛滚筒组31包括若干沿传送方向转动设置的分垛滚筒，每一个分垛滚筒的转轴的同一端上均套设有双排链轮，相邻的分垛滚筒的转轴上的双排链轮之间通过链条传动连接，且最靠近出料端的分垛滚筒的转轴上的双排链轮还通过驱动链条与驱动电机转轴上的驱动链轮传动连接。通过驱动电机带动出料端的分垛滚筒转动，进而带动其余的分垛滚筒转动，实现将物料包垛从进料端朝向出料端传送。

在分垛滚筒组31的顶部靠近出料端的一侧设置有若干可开闭的分料挡板组32，分料挡板组32的数量和位置对应物料包垛中的竖排包的数量和位置设置。若干分料挡板组32将分垛滚筒组31的顶部分隔为若干沿传送方向的传送区域，每一个传送区域对应传动单个的竖排包，且传送区域的宽度略大于竖排包的宽度并小于横排包的宽度，分料挡板组32的宽度略小于单个竖排包的宽度，也小于单个横排包的宽度。分料挡板组32平时处于关闭状态将若干传送区域阻挡，此时物料包垛被阻挡不能传送。进行分料拆垛时，单个的分料挡板组32开启将单个的传送区域开启，位于开启的传送区域中的竖排包不再受阻继续传送至分垛滚筒组31的出料端进行卸料，实现单个竖排包的分料拆垛。通过依次开启分料挡板组32，即可依次分料拆垛单个的竖排包。当所有的竖排包分料拆垛完成后，所有的分料挡板组32均处于开启状态，然后通过分垛滚筒组31依次单个传送横排包通过开启的分料挡板组32，实现单个横排包分料拆垛。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图2-图6所示，所述分料挡板组32包括分料气缸321、分料挡板322、分料支架323，所述分料支架323垂直于传送方向横跨设置在分垛滚筒组31的顶部，所述分料支架323的底部与分垛滚筒组31的顶部之间垂直于传送方向设置有若干个分料气缸321，所述分料气缸321的推杆端头朝向分垛滚筒组31延伸并安装有分料挡板322。

分料支架323为门形支架并垂直于传送方向横跨设置在分垛滚筒组31的顶部，分料气缸321的数量和位置对应竖排包的数量和位置设置，分料气缸321的固定端与分料支架323的底部铰接，分料气缸321的推杆的端头与分料挡板322的一侧铰接。分料拆垛作业最初，分料气缸321的推杆伸出并带动分料挡板322下降，此时分料挡板322与分垛滚筒组31的顶部之间仅留下微小间隙，即分料挡板322将分垛滚筒组31的传送区域阻挡关闭。进行分料拆垛作业时，相应的分料气缸321带动分料挡板322上升，使得对应相应竖排包或横排包的传送区域开启以供单个的物料包通过实现分料拆垛。

进一步的，分料挡板322可沿竖直方向滑动设置在分料支架323上，分料气缸321沿竖直方向设置在分料支架323的顶部，且分料气缸321的推杆向下延伸并与分料挡板322顶部或侧面连接。分料气缸321的推杆伸出时即带动分料挡板322下降将传送区域关闭，分料气缸321的推杆收回时即带动分料挡板322上升将传送区域开启。

本实施例的其他部分与实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例3的基础上做进一步优化，如图2-图6所示，物料包垛由三个竖排包和两个横排包排列码放而成，为了便于说明，将三组竖排包命名为竖排包a、竖排包b、竖排包c，将两组横排包命名为横排包d、横排包e。

对应三组竖排包，在分料支架323上沿垂直于传送方向线性设置有三个分料气缸321，分料气缸321的推杆端头铰接有分料挡板322，三个分料挡板322分别对应竖排包a、竖排包b、竖排包c的宽度方向的中部设置，即三个分料挡板322分别阻挡竖排包a、竖排包b、竖排包c，通过三个分料挡板322单独开启实现竖排包a、竖排包b、竖排包c的单独分料拆垛。如拆垛竖排包a时，对应竖排包a设置的分料挡板322开启，其余两个分料挡板322关闭，此时仅有竖排包a不受阻挡继续传送实现竖排包a的分料拆垛。竖排包a拆垛后，对应竖排包b的分料挡板322开启，实现对竖排包b的分料拆垛；竖排包b拆垛后，对应竖排包c的分料挡板322开启，实现对竖排包c的分料拆垛。

三个分料挡板322的另一种设置方式为，位于一侧边缘的分料挡板322对应竖排包a和竖排包b之间的缝隙设置，即同时阻挡竖排包a和竖排包b；位于另一侧边缘的分料挡板322对应竖排包c和竖排包b之间的缝隙设置，即同时阻挡竖排包c和竖排包b；位于中间的分料挡板322对应竖排包b的宽度方向的中部设置，仅阻挡竖排包b。进行竖排包拆垛时，一侧边缘的分料挡板322和中间的分料挡板322同时开启，此时竖排包a步骤阻挡继续传送，而竖排包b和竖排包c受到另一侧边缘的分料挡板322的阻挡不能传动，实现对竖排包a的分料拆垛。然后一侧边缘的分料挡板322关闭，中间的分料挡板322依旧开启，然后另一侧边缘的分料挡板322开启，此时竖排包c不受阻挡继续传送实现拆垛，而竖排包b受到一侧边缘的分料挡板322的阻挡不能传送。然后中间的分料挡板322开启，竖排包b不受阻挡继续传送实现拆垛，进而实现对竖排包a、竖排包c、竖排包b的顺序单包拆垛。

本实施例的其他部分与实施例3相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述分垛滚筒组31包括沿传送方向依次设置的分段式传送滚筒组311和整段式传送滚筒组312，所述分段式传送滚筒组311包括两组垂直于传送方向且同轴分段设置的子滚筒组3111，所述子滚筒组3111的出料端对应整段式传送滚筒组312的进料端设置。

物料包垛按照三组竖排包和两组横排包排列码放，吸盘拆垛装置2将物料包垛转运至分垛滚筒组31的进料端，且三组竖排包对应放置在整段式传送滚筒组312的顶部，两组横排包分别单独放置在两组相互独立的子滚筒组3111上。子滚筒组3111包括沿传动方向转动设置的若干子滚筒，子滚筒的转轴的同一端均套装有双排链轮，且相邻的子滚筒的转轴上的双排链轮之间均通过链条传动连接，最靠近进料端的子滚筒的转轴上的双排链轮还通过驱动链条与驱动电机输出轴上的驱动链轮传动连接，对应两组子滚筒组3111分别设置有两组驱动电机和驱动链轮，通过两组驱动电机单独带动子滚筒组3111进行独立传送。同理，整段式传送滚筒组312包括沿传送方向转动设置的若干整段式滚筒，整段式滚筒的转轴的同一端均套装有双排链轮，且相邻的整段式滚筒的转轴上的双排链轮之间均通过链条传动连接，最靠近出料端的整段式滚筒的转轴上的双排链轮还通过驱动链条与驱动电机输出轴上的驱动链轮传动连接，整段式传送滚筒组312通过一组驱动电机驱动。

为了便于说明，将三组竖排包命名为竖排包a、竖排包b、竖排包c，将两组横排包命名为横排包d、横排包e，则分别对应竖排包a、竖排包b、竖排包c设置有三组分料挡板组32，三组分料挡板组32将整段式传送滚筒组312的顶部分隔为沿传送方向的三个传送区域。且单个分料挡板组32的宽度略小于单个竖排包的宽度，进行分料拆垛作业时，首先对三组竖排包进行拆垛，此时整段式传送滚筒组312启动，分段式传送滚筒组311停止，三包竖排包被整段式传送滚筒组312同步传送至关闭的分料挡板组32处被阻挡。然后对应竖排包a的分料挡板组32开启，此时竖排包a所在的传送区域开启，竖排包a继续传送完成单包分料拆垛。然后对应竖排包b的分料挡板组32开启，此时竖排包b所在的传送区域开启，竖排包b继续传送完成单包分料拆垛。然后对应竖排包c的分料挡板组32开启，此时竖排包c所在的传送区域开启，竖排包c继续传送完成单包分料拆垛，最终完成对三组竖排包的单包拆垛。

横排包d和横排包e分别放置在两组相互独立的子滚筒组3111上，当竖排包拆垛完成后即进行横排包拆垛，此时横排包d所在的子滚筒组3111启动，另一组子滚筒组3111停止，横排包d在子滚筒组3111的传送下进入整段式传送滚筒组312并被整段式传送滚筒组312传送至分料挡板组32处，此时三组分料挡板组32依然处于同步开启状态，即三个传送区域同步开启，此时开启的传送宽度大于单个横排包的宽度，此时横排包d即可继续传送进行分料拆垛。横排包d拆垛完成后，然后横排包e所在的子滚筒组3111启动，另一组子滚筒组3111停止，横排包e在子滚筒组3111的传送下进入整段式传送滚筒组312并被整段式传送滚筒组312传送至分料挡板组32处，然后按照上述步骤进行横排包e的单包分料拆垛。

进一步的，两组子滚筒组3111之间还同轴转动设置有辅助滚筒组，分别放置在两组子滚筒组3111上的横排包d和横排包e的一端均放置在辅助滚筒组上，在子滚筒组3111带动横排包d或横排包e传送时，辅助滚筒组同步转动对横排包进行辅助传送，同时辅助滚筒组将两组子滚筒组3111有效分隔，使得横排包d或横排包e不需要精确放置在相应的子滚筒组3111上，只要横排包d或横排包e的一端放置在辅助滚筒组且并未延伸至另一组子滚筒组3111上即可实现正常单独传送。

进一步的，子滚筒组3111的数量不仅限于两组，子滚筒组3111的数量对应物料包垛中的横排包的数量和位置设置。

本实施例的其他部分与实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图2-图6所示，所述顺序分垛装置3的出料端设置有卸料斗01，所述卸料斗01的进料端的两侧设置有延伸至分料挡板组32底部的导向斜板02。

进一步的，在分垛滚筒组31出料端设置有对应单包物料宽度的卸料斗01，卸料斗01的宽度大于单包竖排包的宽度且小于单包横排包的宽度，即卸料斗01仅允许单包的竖排包通过。卸料斗01的进料端为靠近吸盘拆垛装置2的一端，且卸料斗01的进料端的两侧设置有延伸至分料挡板组32底部的导向斜板02，导向斜板02沿传送方向之间向内倾斜。

竖排包传送至卸料斗01的进料端时，竖排包平行于传送方向的一侧与导向斜板02的内侧接触并受到导向斜板02的导向，由于竖排包平行于传送方向的长度大于垂直于传送方向的宽度，因此竖排包受到导向斜板02的导向过程中始终处于竖排状态，直到竖排包从卸料斗01的出料端掉落。横排包传送至卸料斗01的进料端时，横排包平行于传送方向的一侧与导向斜板02的内侧接触并受到导向斜板02的导向，由于横排包平行于传送方向的长度小于垂直于传送方向的宽度，因此横排包受到导向斜板02的导向过程中会从横排状态转动至竖排状态，然后从卸料斗01的出料端掉落。通过导向斜板02对竖排包或横排包的导向，使得从卸料斗01的出料端掉落的物料包均呈竖排状态，避免后续转运过程中再次对物料包的横竖方向进行调整。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

实施例7：

如图7所示，所述吸盘拆垛装置2包括安装支架21，所述安装支架21上安装有三轴移动拆垛装置22，所述三轴移动拆垛装置22的拆垛端沿竖直方向设置有若干吸盘组23。

所述三轴移动拆垛装置22包括X移动机构221、Y移动机构222、Z移动机构223，所述安装支架21的顶部沿X方向滑动设置有X移动机构221，所述X移动机构221上沿Y向滑动设置有Y移动机构222，所述Y移动机构222上沿Z向滑动设置有Z移动机构223，所述Z移动机构223的底部转动设置有转动组件，所述转动组件的底部设置有若干吸盘组23。需要说明的是，X向和Y向为水平面内相互垂直的两个方向，Z向为垂直于水平面的方向。

X移动机构221带动Y移动机构222、Z移动机构223、转动组件、若干吸盘组23沿X向在拆垛滚筒组1的顶部与顺序分垛装置3的进料端之间来回移动；Y移动机构222带动Z移动机构223、转动组件、若干吸盘组23沿Y向移动；Z移动机构223带动转动装置和若干吸盘组23沿Z向进行升降，转动装置带动吸盘组23沿转动轴线转动以调节吸盘组23的位置。

三轴移动拆垛装置22的拆垛端上设置的吸盘组23的数量和位置对应放置在拆垛滚筒组1顶部的物料包的数量和位置设置，每一个吸盘组23对应吸取一个物料包。若干吸盘组23同步吸取所有的物料包实现物料包垛的整体转运。

三轴移动拆垛装置22的拆垛端位于拆垛滚筒组1的顶部时，通过X移动机构221和Y移动机构222带动若干吸盘组23进行X向和Y向的组合移动，进而调节若干吸盘组23在水平面内的位置，使得每一个吸盘组23分别与拆垛滚筒组1顶部的物料包对齐，然后Z移动机构223带动若干吸盘组23下降，同时转动装置带动吸盘组23转动，使得吸盘组23与物料包对齐，然后若干吸盘组23与物料包的顶部接触并吸取物料包，然后Z移动机构223带动若干吸盘组23上升至高于顺序分垛装置3的工作面的高度，实现对物料包垛的同步整体提升。

然后X移动机构221带动若干吸盘组23和物料包垛沿X向移动至顺序分垛装置3的进料端，然后Z移动机构223带动若干吸盘组23和物料包垛下降，将物料包垛放置在顺序分垛装置3的进料端，然后吸盘组23取消吸附，实现物料包垛在顺序分垛装置3的进料端的上料。

本实施例的其他部分与上述实施例1-6任一项相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图8所示，所述X移动机构221包括X支座2211、X同步带组2212、X同步带驱动电机2213，所述安装支架21的顶部平行于X向的两侧平行对齐设置有X同步带组2212，两组X同步带组2212的同一端之间通过X转轴传动连接，所述X转轴与X同步带驱动电机2213的输出端传动连接；所述X支座2211平行于X向的两侧通过X滚轮组与安装支架21的内侧滑动连接，所述X支座2211平行于X向的两侧还分别与两侧的X同步带组2212连接；所述X支座2211上沿Y方向设置有Y移动机构222。

安装支架21的顶部平行于X向的两侧为两根X梁，每一根X梁的顶部沿X向设置有X同步带组2212，X同步带组2212包括X主动轮、X从动轮、X同步带，X主动轮和X从动轮分别转动设置在X梁的两端，且X主动轮和X从动轮之间通过X同步带传动连接。

两根X梁顶部的X主动轮通过一根X转轴传动连接，且X转轴上套装有从动带轮，X转轴的一侧设置有X同步带驱动电机2213，X同步带驱动电机2213的输出轴上套装有驱动带轮，驱动带轮和从动带轮之间通过同步带传动连接。X同步带驱动电机2213带动主动带轮转动，进而带动从动带轮和X转轴转动，进而带动两组X主动轮转动，进而带动两组X从动轮和X同步带传动。

X支座2211平行于X向的两侧均通过X轮组与X梁的内侧滑动连接，且X支座2211平行于X向的两侧分别通过连接卡与两侧的X同步带固定连接，当X同步带沿X向线性移动时，进而带动X支座2211沿X向进行滑动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-7任一项相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图9所示，所述Y移动机构222包括Y支座2221、Y同步带组2222、Y同步带驱动电机2223，所述X支座2211的顶部平行于Y向的两侧平行对齐设置有Y同步带组2222，两组Y同步带组2222的同一端之间通过Y转轴传动连接，所述Y转轴与Y同步带驱动电机2223的输出端传动连接；所述Y支座2221平行于Y向的两侧通过Y滚轮组与X支座2211的内侧滑动连接，所述Y支座2221平行于Y向的两侧还分别与两侧的Y同步带组2222连接；所述Y支座2221上沿Z方向设置有Z移动机构223。

X支座2211的顶部平行于Y向的两侧为两根Y梁，每一根Y梁的顶部沿Y向设置有Y同步带组2222，Y同步带组2222包括Y主动轮、Y从动轮、Y同步带，Y主动轮和Y从动轮分别转动设置在Y梁的两端，且Y主动轮和Y从动轮之间通过Y同步带传动连接。

两根Y梁顶部的Y主动轮通过一根Y转轴传动连接，且Y转轴上套装有从动带轮，Y转轴的一侧设置有Y同步带驱动电机2223，Y同步带驱动电机2223的输出轴上套装有驱动带轮，驱动带轮和从动带轮之间通过同步带传动连接。Y同步带驱动电机2223带动主动带轮转动，进而带动从动带轮和Y转轴转动，进而带动两组Y主动轮转动，进而带动两组Y从动轮和Y同步带传动。

Y支座2221平行于Y向的两侧均通过Y轮组与Y梁的内侧滑动连接，且Y支座2221平行于Y向的两侧分别通过连接卡与两侧的Y同步带固定连接，当Y同步带沿Y向线性移动时，进而带动Y支座2221沿Y向进行滑动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-8任一项相同，故不再赘述。

实施例10：

本实施例在上述实施例1-9任一项的基础上做进一步优化，如图10所示，所述Z移动机构223包括Z支座2231、Z导柱2232、Z链条组2233、Z链轮组2234、Z链轮驱动电机2235，所述Z支座2231设置在Y支座2221的顶部，且Z支座2231上沿竖直方向贯穿滑动安装有Z导柱2232，所述Z导柱2232的顶部与底部之间设置有Z链条组2233；所述Z链轮驱动电机2235设置在Z支座2231上且Z链轮驱动电机2235的输出端套装有Z链轮组2234，所述Z链轮组2234与Z链条组2233传动啮合；所述Z导柱2232的底部设置有转动组件。

Z支座2231上沿Z向设置有供Z导柱2232贯穿安装的Z通槽，且Z通槽的顶部的两侧分别对应Z导柱2232的侧面设置有导向轮，Z导柱2232对应导向轮的侧面上沿Z向设置有导轨，导向轮的轮缘上设置有与导轨滚动接触的轮槽。

Z支座2231上位于Z导柱2232的一侧设置有Z链轮组2234，Z链轮组2234包括至少一组升降链轮和至少一组张紧链轮， Z导柱2232的顶部和底部之间固定连接有Z链条组2233，且Z链条组2233分别传动绕设在升降链轮合张紧链轮上，升降链轮的轮轴与Z链轮驱动电机2235的输出端传动连接。通过Z链轮驱动电机2235带动升降链轮转动，进而带动Z链条组2233沿Z向进行提升或下降，进而带动Z导柱2232沿着Z支座2231上的Z通槽进行升降。Z导柱2232沿Z向升降时，导向轮的轮槽与导轨滚动接触，对Z导柱2232的升降进行导向。同时张紧链轮对Z链条组2233进行有效张紧，避免对Z链条组2233在升降过程中发生打滑。

本实施例的其他部分与上述实施例1-9任一项相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例1-10任一项的基础上做进一步优化，所述Z移动机构223的底部的一侧线性设置有三组竖向的吸盘组23，所述Z移动机构223的底部的另一侧线性设置有两组横向的吸盘组23。

物料包垛采用三组竖排包和两组横排包排列码放而成，Z移动机构223的底部设置有连接座，在连接座对应竖排包的一侧线性设置有三组竖向的吸盘组23，三组竖向的吸盘组23分别对应三组竖排包设置用于分别吸取三组竖排包。在连接座对应竖排包的另一侧线性设置有两组横向的吸盘组23，两组横向的吸盘组23分别对应两组横排包设置用于分别吸取两组横排包。

进一步的，所述吸盘组23的一侧设置有到位检测传感器，到位检测传感器用于检测吸盘组23与物料包顶部之间的距离，以确定吸盘组23的吸附端是否与物料包的顶部紧密接触，保证吸盘组23对物料包的吸附稳固。

进一步的，上述吸盘组23的数量和设置位置根据实际物料包垛中的物料包数量和位置设定，并不仅限于上述实施例中的数量和位置。

本实施例的其他部分与上述实施例1-10任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，包括拆垛滚筒组（1）、吸盘拆垛装置（2）、顺序分垛装置（3），所述顺序分垛装置（3）设置在吸盘拆垛装置（2）的一侧，所述吸盘拆垛装置（2）的底部设置有拆垛滚筒组（1），所述吸盘拆垛装置（2）的拆垛端在拆垛滚筒组（1）和顺序分垛装置（3）的进料端之间移动。

2.根据权利要求1所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述顺序分垛装置（3）包括分垛滚筒组（31），所述分垛滚筒组（31）的进料端对应吸盘拆垛装置（2）的拆垛端设置，所述分垛滚筒组（31）的顶部垂直于传送方向设置有若干可沿传送方向开闭的分料挡板组（32）。

3.根据权利要求2所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述分料挡板组（32）包括分料气缸（321）、分料挡板（322）、分料支架（323），所述分料支架（323）垂直于传送方向横跨设置在分垛滚筒组（31）的顶部，所述分料支架（323）的底部与分垛滚筒组（31）的顶部之间垂直于传送方向设置有若干个分料气缸（321），所述分料气缸（321）的推杆端头朝向分垛滚筒组（31）延伸并安装有分料挡板（322）。

4.根据权利要求3所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述分垛滚筒组（31）包括沿传送方向依次设置的分段式传送滚筒组（311）和整段式传送滚筒组（312），所述分段式传送滚筒组（311）包括至少两组垂直于传送方向同轴分段设置的子滚筒组（3111），所述子滚筒组（3111）的出料端对应整段式传送滚筒组（312）的进料端设置。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述顺序分垛装置（3）的出料端设置有卸料斗（01），所述卸料斗（01）的进料端的两侧设置有延伸至分料挡板组（32）底部的导向斜板（02）。

6.根据权利要求1所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述吸盘拆垛装置（2）包括安装支架（21），所述安装支架（21）上安装有三轴移动拆垛装置（22），所述三轴移动拆垛装置（22）的拆垛端沿竖直方向设置有若干吸盘组（23）。

7.根据权利要求6所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述三轴移动拆垛装置（22）包括X移动机构（221）、Y移动机构（222）、Z移动机构（223），所述安装支架（21）的顶部沿X方向设置有X移动机构（221），所述X移动机构（221）上沿Y向设置有Y移动机构（222），所述Y移动机构（222）上沿Z向设置有Z移动机构（223），所述Z移动机构（223）的底部转动设置有转动组件，所述转动组件的底部设置有若干吸盘组（23）。

8.根据权利要求7所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述X移动机构（221）包括X支座（2211）、X同步带组（2212）、X同步带驱动电机（2213），所述安装支架（21）的顶部平行于X向的两侧平行对齐设置有X同步带组（2212），两组X同步带组（2212）的同一端之间通过X转轴传动连接，所述X转轴与X同步带驱动电机（2213）的输出端传动连接；所述X支座（2211）平行于X向的两侧通过X滚轮组与安装支架（21）的内侧滑动连接，所述X支座（2211）平行于X向的两侧还分别与两侧的X同步带组（2212）连接；所述X支座（2211）上沿Y方向设置有Y移动机构（222）。

9.根据权利要求8所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述Y移动机构（222）包括Y支座（2221）、Y同步带组（2222）、Y同步带驱动电机（2223），所述X支座（2211）的顶部平行于Y向的两侧平行对齐设置有Y同步带组（2222），两组Y同步带组（2222）的同一端之间通过Y转轴传动连接，所述Y转轴与Y同步带驱动电机（2223）的输出端传动连接；所述Y支座（2221）平行于Y向的两侧通过Y滚轮组与X支座（2211）的内侧滑动连接，所述Y支座（2221）平行于Y向的两侧还分别与两侧的Y同步带组（2222）连接；所述Y支座（2221）上沿Z方向设置有Z移动机构（223）。

10.根据权利要求9所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述Z移动机构（223）包括Z支座（2231）、Z导柱（2232）、Z链条组（2233）、Z链轮组（2234）、Z链轮驱动电机（2235），所述Z支座（2231）设置在Y支座（2221）的顶部，且Z支座（2231）上沿竖直方向贯穿滑动安装有Z导柱（2232），所述Z导柱（2232）的顶部与底部之间设置有Z链条组（2233）；所述Z链轮驱动电机（2235）设置在Z支座（2231）上且Z链轮驱动电机（2235）的输出端套装有Z链轮组（2234），所述Z链轮组（2234）与Z链条组（2233）传动啮合；所述Z导柱（2232）的底部设置有转动装置。

11.根据权利要求7-10任一项所述的一种物料包自动顺序拆垛装置，其特征在于，所述Z移动机构（223）的底部的一侧线性设置有三组竖向的吸盘组（23），所述Z移动机构（223）的底部的另一侧线性设置有两组横向的吸盘组（23）。

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