CN211685666U - 一种云台、无人机及控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机设备技术领域，公开了一种云台、无人机及控制系统，云台包括云台主体、支架、摄像模组、电机以及姿态传感器，所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

Description

一种云台、无人机及控制系统

技术领域

本实用新型涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种云台、无人机及控制系统。

背景技术

随着科技的进步，为了使得无人机能够应用于影视拍摄、电力巡检、交通监视、气体监测、灾后救援等领域，用于搭载在无人机上进行航拍的无人机云台应运而生。

然而，由于无人机在飞行中受到气流的影响易产生颠簸或机翼旋转易产生震动，无人机云台搭载于无人机时，无人机产生的颠簸或震动会使得无人机云台的摄像模组也随之发生抖动，从而导致摄像模组的空间位置随抖动发生改变，进而导致摄像模组无法稳定拍摄图像，拍摄的图像质量较差。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种云台、无人机及控制系统，通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

第一方面，本实用新型实施例公开了一种云台，包括云台主体、支架、摄像模组、电机以及姿态传感器，所述云台主体包括云台壳体以及设于所述云台壳体内的云台控制板，所述支架设于所述云台壳体下方，所述摄像模组包括主壳体、红外摄像头以及可见光摄像头，所述主壳体设于所述支架，所述红外摄像头设于所述主壳体，所述可见光摄像头设于所述主壳体，且位于所述红外摄像头的一侧，所述电机设于所述支架，用于驱动所述主壳体相对所述云台壳体转动，所述电机设有电机驱动板，所述电机驱动板电连接于所述云台控制板，所述姿态传感器设于所述主壳体，且电连接于所述云台控制板；

所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述电机还设有与所述云台控制板电连接的角度传感器，用于监测所述电机的转动角度并发送所述转动角度至所述云台控制板，所述云台控制板还用于比对所述转动角度和所述补偿量；

当所述转动角度与所述补偿量不等时，所述云台控制板计算所述转动角度与所述补偿量的差值，并发送所述差值至所述电机驱动板，所述电机驱动板还用于根据所述差值驱动所述电机转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述姿态传感器为六轴姿态传感器，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机以及第三电机，三者的电机轴轴线两两垂直，设于所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的所述电机驱动板分别为第一电机驱动板、第二电机驱动板以及第三电机驱动板；

发送至所述第一电机驱动板的所述补偿量为第一补偿量，发送至所述第二电机驱动板的所述补偿量为第二补偿量，发送至所述第三电机驱动板的所述补偿量为第三补偿量。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机及第三电机，所述支架包括第一支杆以及第二支杆，所述第一支杆的一端转动连接于所述云台壳体，所述第二支杆转动连接于所述第一支杆的另一端，所述主壳体转动连接于所述第二支杆；

所述第一电机设于所述第一支杆的所述一端和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一支杆的所述另一端和所述第二支杆之间，所述第三电机设于所述第二支杆和所述主壳体之间。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第一支杆包括第一转动部以及第一支臂部分，所述第一转动部相对所述云台壳体的底部平行设置，所述第一转动部转动连接于所述云台壳体，所述第一支臂部分连接于所述第一转动部且与所述第一转动部之间形成夹角，所述第一支臂部分远离所述第一转动部的一端设有第一壳体；

所述第二支杆包括第二转动部以及第二支臂部分，所述第二转动部转动连接于所述第一壳体，所述第二支臂部分连接于所述第二转动部且与所述第二转动部之间形成夹角，所述第二支臂部分远离所述第二转动部的一端设有第二壳体，所述主壳体转动连接于所述第二壳体；

所述第一电机设于所述第一转动部和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一壳体和所述第二转动部之间，所述第三电机设于所述第二壳体和所述主壳体之间。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述主壳体包括相对的第一侧以及第二侧，所述第一侧设有所述可见光摄像头，所述第二侧设有第三壳体，所述第三壳体转动连接于所述第二壳体，所述第三电机设于所述第二壳体和所述第三壳体之间。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第一支杆设有连通至所述云台壳体内部的第一线槽，所述第二支杆设有第二线槽，所述第二线槽连通所述第一线槽和所述主壳体内部；

所述红外摄像头设有第一线路，所述可见光摄像头设有第二线路，所述第一线路和所述第二线路自所述第二线槽和所述第一线槽延伸至所述云台壳体内与所述云台控制板连接。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第一转动部上设有连通所述云台壳体内部和所述第一线槽的第一走线孔，所述第一线槽设于所述第一支臂部分，所述第一壳体设有连通所述第一线槽的第一开口；

所述第二转动部设有连通所述第一开口和所述第二线槽的第二走线孔，所述第二线槽设于所述第二支臂部分，所述第二壳体设有连通所述第二线槽的第二开口；

所述第三壳体设有第三开口，所述第三开口连通所述第二开口和所述主壳体内部。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述主壳体包括依次连接形成内部空间的前盖、中框以及后壳，所述红外摄像头设于所述前盖，所述可见光摄像头靠近所述前盖与所述中框的连接处设置。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述前盖的一侧向外凸设有副壳体，所述中框对应所述副壳体凸设有盖板，所述盖板与所述副壳体盖合连接形成第一容腔，且所述第一容腔与所述内部空间连通，所述可见光摄像头设于所述副壳体。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述云台还包括与所述可见光摄像头电连接的存储卡，所述存储卡设于所述后壳且位于所述内部空间。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述主壳体还包括隔热部件，所述隔热部件设于所述中框和所述后壳之间，所述隔热部件将所述内部空间分隔成第二容腔以及第三容腔，所述第二容腔位于所述隔热部件朝向所述前盖的一侧，所述第三容腔位于所述隔热部件朝向所述后壳的一侧；

所述红外摄像头还包括红外温度传感器，所述红外温度传感器设于所述中框且位于所述第二容腔内，所述存储卡位于所述第三容腔内。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述中框包括主框体以及副框体，所述红外温度传感器设于所述副框体，所述主框体包括两开口端，分别为第一开口端以及第二开口端，所述前盖连接于所述第一开口端以封闭所述第一开口端的开口，所述副框体自所述主框体的所述第二开口端向外延伸，所述副框体设有与所述第二开口端的开口连通的侧向开口，所述隔热部件包括第一隔热部分以及自所述第一隔热部分向上延伸的第二隔热部分，所述第一隔热部分设于所述第二开口端以封闭所述第二开口端的开口，所述第二隔热部分设于所述副框体以封闭所述侧向开口。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述云台主体还包括红外处理模块以及与所述红外处理模块电连接的传输模块，所述红外处理模块和所述传输模块设于所述云台壳体内，且在所述云台壳体底部上的投影间隔设置，所述云台控制板和所述支架在所述云台壳体底部上的投影位于所述红外处理模块和所述传输模块之间，所述红外摄像头与所述红外处理模块电连接。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述云台壳体包连接形成第四容腔的上壳体以及下壳体，所述下壳体设有第一窗口，所述支架设于所述第一窗口，所述云台控制板设于所述下壳体，且位于所述第一窗口上方，所述红外处理模块和所述传输模块设于所述下壳体，且位于所述第一窗口的两侧。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述下壳体为凸字形壳体，包括第一部分、第二部分以及第三部分，所述第二部分和所述第三部分分别设于所述第一部分的两侧，所述第一窗口设于所述第一部分，且位于所述第一部分凸出于所述第二部分和所述第三部分的位置，所述云台控制板设于所述第一部分，所述红外处理模块设于所述第二部分，所述传输模块设于所述第三部分。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述云台还包括减震组件，所述减震组件设于所述下壳体的所述第一窗口处，且位于所述第四容腔内，所述支架连接于所述减震组件。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述下壳体临近所述第一窗口处凸设有多个第一连接凸起，多个所述第一连接凸起沿所述第一窗口的中心成环形阵排列，所述减震组件包括环形部件以及减震部件，所述环形部件位于所述第一窗口上方，所述环形部件与所述第一窗口之间形成散热间隙，所述环形部件对应多个所述第一连接凸起凸设有多个第二连接凸起，所述减震部件连接于所述第一连接凸起和所述第二连接凸起，所述支架连接于所述环形部件。

第二方面，本实用新型实施例公开了一种具有第一方面公开的云台的无人机，包括机身以及上述云台，所述云台连接于所述机身。

第三方面，本实用新型实施例公开了一种具有二方面公开的无人机的控制系统，包括地面控制装置以及上述的无人机，所述地面控制装置包括信号传输器以及可拆卸设于所述信号传输器的无人机遥控器，所述信号传输器用于在所述无人机遥控器和所述云台之间建立通讯连接，所述无人机遥控器用于与所述机身之间建立通讯连接。

本实用新型实施例提供了一种云台、无人机及控制系统，通过姿态传感器监测摄像模组的空间位置并发送位置改变量至云台控制板，云台控制板根据位置改变量计算补偿量并发送至电机驱动板，电机驱动板根据补偿量驱动电机转动，从而修正摄像模组的空间位置，当摄像模组受到无人机产生的颠簸或震动而发生抖动，改变其空间位置时，上述修正过程能使得摄像模组不受无人机产生的颠簸或震动的影响，能稳定拍摄图像，拍摄的图像质量较佳。

进一步，通过设置减震组件，支架连接于减震组件，摄像模组设于支架，减震组件能减弱无人机飞行产生颠簸或震动通过支架传递至摄像模组，从而减弱摄像模组的抖动，提高摄像模组拍摄图像的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本技术领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一公开的一种云台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一公开的一种云台的分解结构示意图；

图3是本实用新型实施例一公开的摄像模组的分解结构示意图；

图4是本实用新型实施例一公开的支架的分解结构示意图；

图5是本实用新型实施例一公开的一种云台(省略上壳体)的结构示意图；

图6是本实用新型实施例一公开的云台主体的分解结构示意图；

图7是本实用新型实施例三提供的一种地面控制装置的结构示意图；

图8是本实用新型实施例三提供的信号传输器的结构示意图；

图9是本实用新型实施例三提供的卡接部件与转动连接部的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实用新型公开了一种云台、无人机及控制系统，通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

实施例一

请一并参阅图1至图4，为本实用新型实施例一提供一种的云台的结构示意图，该云台包括云台主体1、支架2、摄像模组3、电机以及姿态传感器，该云台主体1包括云台壳体11以及设于该云台壳体11的云台控制板，该支架2设于该云台壳体11下方，该摄像模组3包括主壳体31、红外摄像头32 以及可见光摄像头33，该主壳体31设于该支架2，该红外摄像头32设于该主壳体31，该可见光摄像头33设于该主壳体31，且位于该红外摄像头32 的一侧，该电机设于该支架2，用于驱动该主壳体31相对该云台壳体11转动，该电机设有电机驱动板，该电机驱动板电连接于该云台控制板，该姿态传感器设于该主壳体31，且电连接于该云台控制板。

其中，该姿态传感器用于在监测到该摄像模组3的空间位置发生变化时，发送位置改变量至该云台控制板，该云台控制板用于根据该位置改变量计算补偿量，并发送该补偿量至该电机驱动板，该电机驱动板用于根据该补偿量驱动该电机转动。

在本实施例中，空间位置发生变化是指：摄像模组3的当前空间位置与初始空间位置不同，位置改变量由姿态传感器根据该当前空间位置和该初始空间位置计算得出，该补偿量为电机驱动该摄像模组3从该当前空间位置恢复至该初始空间位置所需转动的角度。

其中，初始空间位置可为该摄像模组启动摄像功能，进行拍摄时的位置。

可以理解的是，当云台搭载于无人机且无人机飞行产生抖动或震动导致云台发生抖动时，摄像模组3随之抖动且摄像模组3的空间位置发生变化，即，摄像模组3所处的当前空间位置与初始空间位置不同，此时，姿态传感器根据当前空间位置和初始空间位置计算位置变化量并发送至云台控制板，云台控制板根据该位置变化量计算出使得摄像模组3从该当前空间位置恢复至该初始空间位置的补偿量，并发送至电机驱动板，该电机驱动板根据该补偿量驱动电机转动，从而使得该摄像模组3从该当前空间位置转动至该初始空间位置，通过电机最终修正该摄像模组3的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组3的空间位置的影响，摄像模组3能平稳地进行拍摄，拍摄的图像质量较佳，此为本申请的发明点之一。

进一步地，为了提高电机修正该摄像模组3的空间位置的精准度，该电机还设有与该云台控制板电连接的角度传感器，用于监测该电机的转动角度并发送该转动角度至该云台控制板，该云台控制板还用于比对该转动角度与该补偿量，当该转动角度与该补偿量不等时，该云台控制板计算该转动角度与该补偿量的差值，并发送该差值至该电机驱动板，该电机驱动板还用于根据该差值驱动该电机转动。也就是说，当电机实际的转动角度(即摄像模组 3转动的角度)与补偿量不同时，此时，该摄像模组3未恢复至该初始空间位置，电机根据该差值进一步修正该摄像模组3的空间位置，直至该摄像模组3转动至该当前空间位置，提高电机修正该摄像模组3的空间位置的精准度。

更进一步地，该电机驱动板控制该电机转动的控制信号的类型可为方波信号或正弦波信号。优选地，该控制信号为正弦波信号，更具连续性，能控制该电机连续地进行修正该摄像模组3的空间位置，进一步提高修正的精准度。

在本实施例中，为了使得电机从多个轴向修正该摄像模组3的空间位置，提高该摄像模组3从该当前空间位置恢复至该初始空间位置的准确性，该姿态传感器为六轴传感器，该电机为三个，包括第一电机41、第二电机42以及第三电机43，三者的电机轴轴线两两垂直，设于该第一电机41、该第二电机42和该第三电机43的电机驱动板分别为第一电机41驱动板、第二电机 42驱动板以及第三电机43驱动板，发送至该第一电机41驱动板的补偿量为第一补偿量，发送至该第二电机42驱动板的补偿量为第二补偿量，发送至该第三电机43驱动板的补偿量为第三补偿量。可以理解的是，由于无人机飞行产生的颠簸或震动可能导致摄像模组3的多个轴向的空间位置发生变化，通过该云台控制板根据该位置改变量计算得出三个不同轴向的三个补偿量，使得三个电机分别从三个轴向修正该摄像模组3的空间位置，修正结果更佳可靠，且三个电机同时修正效率更高。

具体地，该角度传感器也为三个，分别为第一角度传感器、第二角度传感器以及第三角度传感器，且分设于该第一电机41、该第二电机42和该第三电机43。该第一角度传感器监测该第一电机41的转动角度为第一转动角度，该第二角度传感器监测该第二电机42的转动角度为第二转动角度，该第三角度传感器监测该第三电机43的转动角度为第三转动角度，该云台控制板计算该第一转动角度与该第一补偿量的第一差值、该第二转动角度与该第二补偿量的第二差值、该第三转动角度与该第三补偿量的第三差值，并同时将该第一差值、该第二差值和该第三差值分别发送至该电机驱动板。

在本实施例中，结合图3和图4所示，该支架2包括第一支杆21以及第二支杆22，该第一支杆21的一端转动连接于该云台壳体11，该第二支杆22 转动连接于该第一支杆21的另一端，该主壳体31转动连接于该第二支杆22，该第一电机41设于该第一支杆21的一端和该云台壳体11之间，该第二电机 42设于该第一支杆21的另一端和该第二支杆22之间，该第三电机43设于该第二支杆22和该主壳体31之间。

可以理解的是，如图所示，在该第一支杆21的作用下，该红外摄像头 32和该可见光摄像头33可相对该云台壳体11沿第一方向x转动，在该第二支杆22的作用下，该红外摄像头32和该可见光摄像头33可相对该第一支杆 21沿第二方向y在转动，在该主壳体31的作用下，该红外摄像头32和该可见光摄像头33可相对该第二支杆22沿第三方向z转动，从而调整该红外摄像头32和该可见光摄像头33的拍摄角度，满足不同的拍摄需求，并且，通过该第一电机41、该第二电机42和该第三电机43可实现自动调整该红外摄像头32和该可见光摄像头33的拍摄角度。

再次结合图和图所示，进一步地，本实施例的支架2为三轴支架2，其三轴的转动位置分别为第一支杆21与云台壳体11转动连接的位置、第二支杆22与第一支杆21转动连接的位置，以及第二支杆22与主壳体31转动连接的位置。具体地，该第一支杆21包括第一转动部211以及第一支臂部分 212，该第一转动部211相对该云台壳体11的底部平行设置，该第一转动部 211转动连接于该云台壳体11，该第一支臂部分212连接于该第一转动部211 且与该第一转动部211之间形成夹角，该第一支臂部分212远离该第一转动部211的一端设有第一壳体213。更具体地，该第一支臂部分212与该第一转动部211之间形成的夹角可为钝角。

该第二支杆22包括第二转动部221以及第二支臂部分222，该第二转动部221转动连接于该第一壳体213，该第二支臂部分222连接于该第二转动部221且与该第二转动部221之间形成夹角，该第二支臂部分222远离该第二转动部221分一端设有第二壳体223，该主壳体31转动连接于该第二壳体 223。

如图2所示，可以得知的是，该第一转动部211相对该云台壳体11转动的方向为该第一方向x，该第二壳体223相对该第一壳体213转动的方向为该第二方向y，该主壳体31相对该二壳体转动的方向为该第三方向z，通过该第一支臂部分212与该第一转动部211之间形成夹角，并在第一支臂部分 212的另一端设置第一壳体213，使得该第二方向y与该第一方向x垂直，通过该第二壳体223与该第一壳体213垂直设置，使得该第三方向z与该第二方向y垂直，即，该第一方向x、该第二方向y和该第三方向z为两两垂直且不同的三个方向，从而使得该红外摄像头32和该可见光摄像头33可沿以上三个不同的方向转动，获得不同的拍摄角度，且两者的拍摄角度的可调性更高。

具体地，该第一转动部211、该第一支臂部分212和该第一壳体213可为一体成型或通过紧固件、焊接等方式连接，同样的，该第二转动部221、该第二支臂部分222和该第二壳体223可为一体成型或通过紧固件、焊接等方式连接。

更进一步地，为了使得该主壳体31转动连接于该第二壳体223，该主壳体31包括相对的第一侧31a以及第二侧31b，该第一侧31a设有该可见光摄像头33，该第二侧31b向外凸设有第三壳体34，该第三壳体34转动连接于该第二壳体223，该第三电机43设于该第二壳体223和该第三壳体34之间。

在本实施例中，该第一支杆21设有连通至该云台壳体11内部的第一线槽21a，该第二支杆22设有第二线槽22a，该第二线槽22a连通该第一线槽 21a和该主壳体31内部，该红外摄像头32设有第一线路，该可见光摄像头 33设有第二线路，该第一线路和该第二线路自该第二线槽22a和该第一线槽 21a延伸至该云台壳体11内与该云台控制板连接。

由此可知，本申请的云台的红外摄像头32的第一线路和可见光摄像头 33的第二线路可一并自该第二线槽22a和该第一线槽21a延伸至云台壳体11 内与云台控制板连接，在对摄像头线路进行检修时，可同时检修第一线路和第二线路，检修难度低，且检修效率高，并且，可在线槽内同时安装第一线路和第二线路，简化线路安装工序，提高生产效率。而现有的无人机云台的红外摄像头和可见光摄像头的线路分别独立连接至云台壳体内的云台控制器，对红外摄像头和可见光摄像头的线路检修难度较高，且为两独立的线路设置两组线槽，线路的安装工序较复杂。因此，本申请的云台的走线设计与现有的云台不同，此为本实用新型的发明点之一。

具体地，该第一转动部211上设有连通该云台壳体11内部和该第一线槽 21a的第一走线孔21b，该第一线槽21a设于该第一支臂部分212，该第一壳体213设有连通该第一线槽21a的第一开口21c，该第二转动部221设有连通该第一开口21c和该第二线槽22a的第二走线孔，该第二线槽22a设于该第二支臂部分222，该第二壳体223设有连通该第二线槽22a的第二开口22b，该第三壳体34设有第三开口34a，该第三开口34a连通该第二开口22b和该主壳体31内部。

可以理解的是，由于该第一线路和该第二线路均沿该第二线槽22a和该第一线槽21a从该主壳体31内延伸至该云台壳体11内与云台控制板连接，在调整该红外摄像头32和该可见光摄像头33的拍摄角度时，该第一线路和该第二线路跟随该第一支杆21和第二支杆22发生转动，避免线路与支杆发生缠绕而导致损坏线路的情况发生。

由以上可知，该第一线路和该第二线路从该主壳体31内延伸至该云台壳体11内的延伸路径如下：

主壳体31内部→第三开口34a→第三壳体34→第二开口22b→第二壳体 223→第二线槽22a部分→第二转动部221→第二走线孔→第一开口21c→第一壳体213→第一线槽21a部分→第一转动部211→第一走线孔21b→云台壳体11内部。

进一步地，为了保护该第一线路和该第二线路，该第一支杆21设有第一线槽盖21d以封盖该第一线槽21a，该第二支杆22设有第二线槽盖22c以封盖该第二线槽22a。通过该第一线槽盖21d和该第二线槽盖22c封盖该第一线槽21a和该第二线槽22a，避免该第一线路和该第二线路暴露易受到撞击导致线路故障的情况发生，延长该云台的寿命，且在进行线路检修时，可通过拆开该第一线槽盖21d和该第二线槽盖22c，检查该第一线路和该第二线路是否故障，检修难度较低。

结合图2和图3所示，在本实施例中，该支架2还包括第三支杆23，该第三支杆23包括第一端23a以及第二端23b，第一端23a连接于该第二支杆 22，该第二端23b转动连接于该可见光摄像头33。具体地，该第二支杆22 的第二壳体223凸设有凸块22d，该第三支杆23的第一端23a间隔设有两连接部23c，该凸块22d连接于两连接部23c，且位于两连接部23c之间。

可以理解的是，该第二支杆22的第二壳体223和该第三支杆23的第二端23b之间形成间隔空间A，该主壳体31转动连接于该第二壳体223和该第二端23b，且位于该间隔空间A，该主壳体31在该第三电机43的驱动下沿该第三方向z转动更加平稳可靠，提高该红外摄像头32和该可见光摄像头 33拍摄时的稳定性，减小拍摄画面的抖动，成像质量较佳。

在本实施例中，如图3所示，该主壳体31包括依次连接形成内部空间的前盖311、中框312以及后壳313，该红外摄像头32设于该前盖311，该可见光摄像头33靠近该前盖311与该中框312的连接处设置。

进一步地，该前盖311的一侧向外凸设有副壳体35，该中框312对应该副壳体35凸设有盖板36，该盖板36与该副壳体35盖合连接形成第一容腔，且该第一容腔与该内部空间连通，该可见光摄像头33设于该副壳体35。具体地，该前盖311和该副壳体35可为一体成型或通过紧固件、焊接等方式连接，同样的，该中框312和该盖板36可为一体成型或通过紧固件、焊接等方式连接。

更进一步地，为了设置该红外摄像头32和该可见光摄像头33，该前盖 311设有第一安装孔31c，该红外摄像头32包括红外镜头321以及与该红外镜头321电连接的红外采集模块，该红外采集模块设于该前盖311且位于该内部空间，该红外镜头321嵌设于该第一安装孔31c，该副壳体35设有第二安装孔35a，该可见光摄像头33包括可见光镜头331以及与该可见光镜头331 电连接的可见光采集模块332，该可见光采集模块332设于该副壳体35且位于该第一容腔内，该可见光摄像头33嵌设于该第二安装孔35a。

具体地，该红外采集模块包括红外探测器322以及红外镜头背板323等，红外镜头321接收并汇聚拍摄对象(例如电网、管道等)发出的红外辐射，该红外探测器322探测该红外辐射并传输至红外温度传感器324，该红外温度传感器324利用热辐射效应，将辐射能信号转换成电信号，该可见光采集模块332包括图像传感器、pcb板等，通过可见光镜头331生成的光学图像投射到图像传感器并由将光学图像转换成电信号，pcb板用于控制可见光摄像头33以及传输电信号，该第二安装孔35a与该第一安装孔31c的朝向相同，即，该红外镜头321与该可见光镜头331的取景朝向相同。也就是说，当该红外摄像头32与该可见光摄像头33同时进行拍摄时，该红外摄像头32获取的红外图像和数据(例如温度、时间、坐标等)与该可见光摄像头33获取的图像为同一取景范围，可通过比对或叠加两个摄像头获得的图像和数据，满足不同的应用领域的需求，例如管道气体泄漏排查、电网巡检等。

在本实施例中，该云台还包括与该可见光摄像头33电连接的存储卡51，该存储卡51设于该后壳313且位于该内部空间。可以得知的是，该可见光摄像头33的线路可通过该第一容腔至该内部空间与该存储卡51的线路电连接，传输距离较短，图像的传输效果较佳，且该可见光摄像头33和该存储卡51 的电连接线路设置于第一容腔和内部空间内，避免受到外部的干扰，提高图像传输的稳定性。

此外，该云台同时配置红外摄像头32以及可见光摄像头33，且设置有存储卡51与可见光摄像头33电连接，能满足不同的拍摄需求。并且，可见光摄像头33设于主壳体31的一侧，存储卡51设于主壳体31内，两者距离较近，图像的传输效果较佳。

由此可知，本申请的云台通过在主壳体31的一侧设置可见光摄像头33，在内部空间设置存储卡51与该可见光摄像头33电连接，存储卡51与该可见光摄像头33之间的传输距离较近，图像传输效果较佳。此外，该云台同时配置红外摄像头32和具有存储功能的可见光摄像头33，能满足不同的拍摄需求。而现有的无人机云台在云台主体上设置存储卡，实现存储可见光摄像头拍摄的图像的方式，存储卡距离可见光摄像头较远，图像传输效果较差。因此，本申请的云台的存储卡51和可见光摄像头33之间的的传输距离较近，图像传输效果较佳，此为本实用新型的发明点之一。

在本实施例中，该主壳体31还包括隔热部件314，该隔热部件314设于该中框312和该后壳313之间，该隔热部件314将该内部空间分隔成第二容腔以及第三容腔，该第二容腔位于该隔热部件314朝向该前盖311的一侧，该第三容腔位于该隔热部件314朝向该后壳313的一侧，该红外摄像头32 还包括红外温度传感器324，该红外温度传感器324设于该中框312且位于该第二容腔内，该存储卡51位于该第三容腔内。

进一步得，为了使得该存储卡51工作时散发的热量向主壳体31外散发，该后壳313设有散热部件(未图示)。具体地，该散热部件可为散热筋或散热孔11b。

由此可知，本申请的云台通过隔热部件314将主壳体31的内部空间分隔成第二容腔以及第三容腔，该红外温度传感器324设于第二容腔，存储卡51 设于第三容腔内，由于第二容腔和第三容腔之间存在隔热部件314，位于第三容腔内的存储卡51在工作时散发的热量无法传递至第二容腔，且存储卡 51在工作时散发的热量可通过散热部件散发至主壳体31外，即，红外摄像头32的成像质量不会受到存储卡51散发的热量影响，能进行正常拍摄，此为本实用新型的发明点之一。

此外，本申请的云台通过隔热部件314将主壳体31的内部空间分隔成第二容腔以及第三容腔，并在第二容腔和第三容腔分别设置红外摄像头32和存储卡51，合理分布及利用主壳体31内部空间，且将不同功能的存储卡51和红外摄像头32设置在不同的容腔内，避免两者之间互相干扰导致无法正常工作的情况发生。

在本实施例中，如图3所示，该中框312包括主框体312a以及副框体 312b，该红外温度传感器324设于该副框体312b，该主框体312a包括两开口端，分别为第一开口21c端以及第二开口22b端，该前盖311连接于该第一开口21c端以封闭该第一开口21c端的开口，该副框体312b自该主框体 312a的第二开口22b端向外延伸，该副框体312b设有与该第二开口22b端连通的侧向开口，该隔热部件314包括第一隔热部分314a以及自该第一隔热部分314a的一侧向上延伸的第二隔热部分314b，该第一隔热部分314a设于该第二开口22b端以封闭该第二开口22b端的开口，该第二隔热部分314b 设于该副框体312b以封闭该侧向开口。具体地，该副框体312b设有连接块 315，该红外温度传感器324设于该连接块315，该隔热部件314的第二隔热部分314b连接于该连接块315。

进一步地，该隔热部件314可为ABS隔热垫、气凝胶毡等。优选地，该隔热部件314可为ABS隔热垫，且该隔热部件314设有第三走线孔31d，该第三走线孔31d连通该第二容腔和该第三容腔，用于该存储卡51和该可见光摄像头33的电连接走线。具体地，当存储卡51工作产生热量时，因该第三走线孔31d用于走线，其孔径较小，因此，仅存在极小部分热量通过该第三走线孔31d从该第三容腔进入该第二容腔也不会影响该红外温度传感器324 的正常工作。

由以上可知，该可见光摄像头33的线路可依次经过该第一容腔、该第二容腔和该走线孔进入该第三容腔内与该存储卡51的线路电连接，传输距离较短，图像的传输效果较佳，且两者的电连接线路在该主壳体31内部，避免受到外部的干扰，提高图像传输的稳定性。

在本实施例中，该后壳313设有位于该内部空间的可见光处理模块52，且该可见光处理模块52电连接于该可见光采集模块332，该存储卡51与该可见光处理模块52电连接，该后壳313对应该存储卡51设有插拔口313a，该插拔口313a与该可见光摄像头33位于该主壳体31的同一侧。可以理解的是，该可见光处理模块52接收该可见光采集模块332的电信号后，可将该电信号转换成图像文件，并将图像文件发送至存储卡51进行存储。如图所示，该插拔口313a与该可见光摄像头33位于该主壳体31的同一侧，可进一步缩短该可见光摄像头33与该存储卡51之间的距离，提高图像传输质量。

在本实施例中，如图5和图6所示，该云台主体1还包括红外处理模块 12以及与该红外处理模块12电连接的传输模块13，该红外处理模块12和该传输模块13设于该云台壳体11内，且在该云台壳体11底部上的投影间隔设置，该云台控制板和该支架2在该云台壳体11底部上的投影位于该红外处理模块12和该传输模块13之间。

由此可知，本申请的云台的红外处理模块12和传输模块13在云台壳体 11底部的投影间隔设置，且支架2和云台控制板在云台壳体11底部的投影位于红外处理模块12和传输模块13之间，使得云台壳体11的厚度较小，进而减小该云台的整体高度，搭载于无人机时，无人机可直接放置在地面上，起飞时无需人手托起机脚架。而现有的无人机云台的各个控制模块和处理模块居中设置，导致无人机云台的整体高度较高，搭载于无人机时，会出现无人机云台的高度大于无人机机脚架的长度而导致无人机无法直接通过机脚架放置在地面的情况，使得无人机在起飞时需要手动托起机脚架。因此，本申请的云台的整体高度相比现有的无人机云台的整体高度较低，此为本实用新型的发明点之一。

具体地，再次结合图5和图6所示，该云台壳体11包括连接形成第四容腔的上壳体111以及下壳体112，该下壳体112设有第一窗口11a，该支架2 设于该第一窗口11a，该支架2设于该第一窗口11a，该云台控制板设于该下壳体112，且位于该第一窗口11a上方，该红外处理模块12和该传输模块13 设于该下壳体112，且分别位于该第一窗口11a的两侧。可以得知的是，该红外处理模块12和该输出模块分别位于该第一窗口11a的两侧，该支架2 设于该第一窗口11a，该云台控制板位于该第一窗口11a上方可使得该红外处理模块12和该传输模块13的重量可分配在该支架2的两侧，使得该云台的整体重心靠近该云台壳体11的质心，从而搭载该云台的无人机可平稳飞行，避免飞行时出现晃动而导致摄像模组3的成像质量差的情况。

在本实施例中，如图5所示，该下壳体112为凸字形壳体，包括第一部分112a、第二部分112b以及第三部分112c，该第二部分112b和该第三部分 112c分别设于该第一部分112a的两侧，该第一窗口11a设于该第一部分112a，且位于该第一部分112a凸出于该第二部分112b和该第三部分112c的位置，该云台控制板设于该第一部分112a，该红外处理模块12设于该第二部分 112b，该传输模块13设于该第三部分112c。具体地，该上壳体111对应该下壳体112为凸字形壳体，该第一部分112a、该第二部分112b和该第三部分112c可为一体成型，生产工艺较简单，生产成本较低。

可以理解的是，该红外处理模块12设于该第二部分112b，该传输模块 13设于该第三部分112c，两者之间设有第一部分112a，该红外处理模块12 与该传输模块13之间距离较远，工作时不会互相干扰，且产生的热量不会互相影响。

进一步地，为了使得该第四容腔内热量散发至云台壳体11外，该下壳体 112底面设有多个连通该第四容腔的散热孔11b。具体地，部分散热孔11b 对应该传输模块13和该红外处理模块12设置，分别设于该第二部分112b 和该第三部分112c，其余散热孔11b设于该第一部分112a，且位于该第二部分112b和该第三部分112c之间的位置。也就是说，该云台控制板、该传输模块13和该红外处理模块12产生的热量可分别通过第三部分112c的散热孔11b和第二部分112b的散热孔11b散发至云台壳体11外，同时还可通过第一部分112a的散热孔11b散发至云台壳体11外，该云台的散热性能较佳，可避免工作时过热导致发生损坏的情况。

在本实施例中，为了实现云台的数据传输与接收，该云台主体1还包括两天线14，两天线14分设于该云台壳体11的两侧，且朝下设置，两天线14 电连接于该传输模块13。具体地，两天线14可与该云台的地面控制装置建立通讯连接，从而可接收地面控制装置发出的控制信号或传输图像数据至地面控制装置。

可以得知的是，两天线14设于云台壳体11的两侧，能平均分配天线14 的重量于云台壳体11的两侧，使得云台壳体11的重量分布较平衡，不会出现云台壳体11两侧重量偏差较大而导致无人机飞行不平稳的情况。并且，两天线14朝下设置，能缩短天线14与地面控制装置的传输距离，且该云台搭载于无人机时可避免天线14受到无人机的信号干扰而导致传输失效的情况发生。

在本实施例中，如图5所示，为了使得摄像模组3拍摄的图像质量较佳，该云台还包括减震组件6，该减震组件6设于该下壳体112的第一窗口11a 处，且位于该第四容腔内，该支架2连接于该减震组件6。该云台搭载于无人机进行航拍时，由于无人机在飞行时会产生颠簸或震动，通过该减震组件 6，可避免无人机产生的震动使得支架2带动摄像模组3发生震动，导致红外摄像头32拍摄图像画面模糊的情况发生。

可以得知的是，本申请的云台的减震组件6位于云台壳体11的容腔内，可充分利用云台壳体11的内部空间，避免减震组件6外露于云台壳体11外，且可使得支架2更靠近云台壳体11设置，减小该云台的整体高度，此为本实用新型的发明点之一。

进一步地，再次结合图5和图6所示，该下壳体112临近该第一窗口11a 处设有多个第一连接凸起15，多个第一连接凸起15沿该第一窗口11a的中心成环形排列，该减震组件6包括环形部件61以及减震部件62，该环形部件61位于该第一窗口11a的上方，该环形部件61与该第一窗口11a之间形成散热间隙B，该环形部件61对应多个第一连接凸起15凸设有多个第二连接凸起61a，该减震部件62连接于该第一连接凸起15和该第二连接凸起61a，该支架2连接于该环形部件61。具体地，该第一连接凸起15的数量为个，且相邻两个第一连接凸起15之间的距离相同，该第二连接凸起61a对应该第一连接凸起15也为个，且沿环形部件61的圆周平均分布，该减震部件62 可为减震球，且为个。可以理解的是，在其他实施例中，减震部件62的数量可根据实际情况设置，第一连接凸起15、第二连接凸起61a的数量也可根据实际情况设置。

可以得知的是，本申请的云台具有双重散热设计，第一重散热设计为该下壳体112的底面设有多个散热孔11b，第二重散热设计为该环形部件61与该第一窗口11a之间形成散热间隙B，位于该云台壳体11内的红外处理模块 12和传输模块13工作时产生的热量可通过双重散热设计迅速散发至云台壳体11外，防止工作温度过高导致损坏各个模块的情况发生，此为本申请的发明点之一。

更进一步地，为了实现该支架2与该减震组件6的连接，该云台还包括安装座7，该安装座7的尺寸与该环形部件61的内环尺寸匹配，该安装座7 设于该环形部件61的内环面，该支架2连接于该安装座7。

在本实施例中，该上壳体111设有第二窗口11c，该第二窗口11c向上延伸有弧形连接部16。当该云台搭载于无人机时，通过该弧形连接部16，该云台壳体11可贴合连接于该无人机的机身，从而减小该云台与该机身之间的距离，并且该云台贴合连接于该机身，当无人机的机脚架放置于地面时，由于机脚架的长度远大于云台底部到机身的距离，该云台的底部与底面之间间隔一定距离，防止无人机起飞时，无云台底部与地面发生碰撞而导致损坏云台的情况发生。

本实用新型实施例一提供了一种云台，具有以下有益效果：

(1)通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

(2)红外摄像头和可见光摄像头的线路均通过设于支架上的线槽与云台控制板连接，检修较轻松便捷，且线路的安装工序较简单。

(3)该云台配置有红外摄像头和具有存储功能的可见光摄像头，能满足无人机应用于不同领域时的拍摄需求。

(4)存储卡在工作时散发的热量不会影响红外摄像头的成像质量，红外摄像头能进行正常拍摄。

(5)云台壳体的厚度较小，进而减小云台的整体高度，搭载于无人机时，无人机可直接放置在地面上，起飞时无需人手托起机脚架。

实施例二

本实用新型实施例二提供了一种具有上述实施一的云台的无人机，该无人机包括机身以及上述云台，该云台连接于该机身。

本实用新型实施例二提供了一种无人机，通过姿态传感器监测摄像模组的空间位置并发送位置改变量至云台控制板，云台控制板根据位置改变量计算补偿量并发送至电机驱动板，电机驱动板根据补偿量驱动电机转动，从而修正摄像模组的空间位置，当摄像模组受到无人机产生的颠簸或震动而发生抖动，改变其空间位置时，上述修正过程能使得摄像模组不受无人机产生的颠簸或震动的影响，能稳定拍摄图像，拍摄的图像质量较佳。

实施例三

本实用新型实施例三提供了一种具有上述实施例二的无人机的控制系统，该控制系统包括地面控制装置以及上述无人机，如图7至图9所示，该地面控制装置包括信号传输器81以及可拆卸设于该信号传输器81的无人机遥控器80，该信号传输器81用于在该无人机遥控器80和该云台之间建立通讯连接，该无人机遥控器80用于与该机身建立通讯连接。

在本实施例中，该无人机遥控器80上设有用于放置显示设备82的安装支架801，该安装支架801自该无人机遥控器80的正面向上延伸设置，该显示设备82可为手机、平板电脑等具有显示屏的设备。且为了能够夹持该显示设备82，该安装支架801可包括方形底板80a以及设置在方形底板80a相对两端上的端板80b，该两端板80b和底板80a之间即可围合形成用于夹持放置显示设备82的空间。

具体地，该信号传输器81包括传输器壳体811、卡接部件812以及传输天线813，该传输器壳体811内形成安装腔体，该安装腔体内设有图数传控制器，该图数传控制器用于与显示设备82电连接，传输器壳体811的两侧设有凸起部81a，两凸起部81a与传输器壳体811之间围合形成卡接空间。该卡接部件812可转动设于卡接空间内，且用于在安装支架801位于卡接空间时卡接安装支架801，该传输天线813设于传输器壳体811的一端，传输天线813与图数传控制器电连接，且传输天线813用于与无人机的云台建立无线连接。

在本实施例中，为了能够稳固地将信号传输器81卡接在安装支架801 上，该卡接部件812可优选为两个。具体地，该两个卡接部件812分别设于传输器壳体811两侧的卡接空间内。

在本实施例中，如图7至图9所示，各凸起部81a上设有连通于卡接空间的避空槽。为了实现卡接部件812可转动设于卡接空间，该卡接空间的两侧分设有转动连接部813，两转动连接部813分别位于两避空槽内。具体地，各转动连接部813设有转轴81b，该卡接部件812对应转轴81b的位置设有轴孔81c，其中，该转轴81b转动连接于该轴孔81c，以实现卡接部件812 可转动设于卡接空间。

本实用新型实施例三提供了一种的无人机控制系统，通过信号传输器在无人机遥控器和云台之间建立通讯连接，无人机遥控器和无人机之间也建立通讯连接，使得无人机遥控器可同时操控无人机以及云台，并在两者之间建立通讯连接。

此外，通过在无人机遥控器的安装支架上可拆卸地安装带有图数传控制器的信号传输器，解决了现有无人机遥控器因内置图数传控制器而导致无人机遥控器的整体比较大的问题。

以上对本实用新型施例公开的一种云台、无人机及控制系统进行了详细的介绍，本文应用了个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的一种云台、无人机及控制系统与其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (20)

1.一种云台，其特征在于，包括

云台主体，包括云台壳体以及设于所述云台壳体内的云台控制板；

支架，设于所述云台壳体下方；

摄像模组，包括主壳体、红外摄像头以及可见光摄像头，所述主壳体设于所述支架，所述红外摄像头设于所述主壳体，所述可见光摄像头设于所述主壳体，且位于所述红外摄像头的一侧；

电机，设于所述支架，用于驱动所述主壳体相对所述云台壳体转动，所述电机设有电机驱动板，所述电机驱动板电连接于所述云台控制板；以及

姿态传感器，设于所述主壳体，且电连接于所述云台控制板；

所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述电机还设有与所述云台控制板电连接的角度传感器，用于监测所述电机的转动角度并发送所述转动角度至所述云台控制板，所述云台控制板还用于比对所述转动角度和所述补偿量；

当所述转动角度与所述补偿量不等时，所述云台控制板计算所述转动角度与所述补偿量的差值，并发送所述差值至所述电机驱动板，所述电机驱动板还用于根据所述差值驱动所述电机转动。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述姿态传感器为六轴姿态传感器，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机以及第三电机，三者的电机轴轴线两两垂直，设于所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的所述电机驱动板分别为第一电机驱动板、第二电机驱动板以及第三电机驱动板；

发送至所述第一电机驱动板的所述补偿量为第一补偿量，发送至所述第二电机驱动板的所述补偿量为第二补偿量，发送至所述第三电机驱动板的所述补偿量为第三补偿量。

4.根据权利要求1或2所述的云台，其特征在于，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机及第三电机，所述支架包括第一支杆以及第二支杆，所述第一支杆的一端转动连接于所述云台壳体，所述第二支杆转动连接于所述第一支杆的另一端，所述主壳体转动连接于所述第二支杆；

所述第一电机设于所述第一支杆的所述一端和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一支杆的所述另一端和所述第二支杆之间，所述第三电机设于所述第二支杆和所述主壳体之间。

5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述第一支杆包括第一转动部以及第一支臂部分，所述第一转动部相对所述云台壳体的底部平行设置，所述第一转动部转动连接于所述云台壳体，所述第一支臂部分连接于所述第一转动部且与所述第一转动部之间形成夹角，所述第一支臂部分远离所述第一转动部的一端设有第一壳体；

所述第二支杆包括第二转动部以及第二支臂部分，所述第二转动部转动连接于所述第一壳体，所述第二支臂部分连接于所述第二转动部且与所述第二转动部之间形成夹角，所述第二支臂部分远离所述第二转动部的一端设有第二壳体，所述主壳体转动连接于所述第二壳体；

所述第一电机设于所述第一转动部和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一壳体和所述第二转动部之间，所述第三电机设于所述第二壳体和所述主壳体之间。

6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述主壳体包括相对的第一侧以及第二侧，所述第一侧设有所述可见光摄像头，所述第二侧设有第三壳体，所述第三壳体转动连接于所述第二壳体，所述第三电机设于所述第二壳体和所述第三壳体之间。

7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，

所述第一支杆设有连通至所述云台壳体内部的第一线槽，所述第二支杆设有第二线槽，所述第二线槽连通所述第一线槽和所述主壳体内部；

所述红外摄像头设有第一线路，所述可见光摄像头设有第二线路，所述第一线路和所述第二线路自所述第二线槽和所述第一线槽延伸至所述云台壳体内与所述云台控制板连接。

8.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第一转动部上设有连通所述云台壳体内部和所述第一线槽的第一走线孔，所述第一线槽设于所述第一支臂部分，所述第一壳体设有连通所述第一线槽的第一开口；

所述第二转动部设有连通所述第一开口和所述第二线槽的第二走线孔，所述第二线槽设于所述第二支臂部分，所述第二壳体设有连通所述第二线槽的第二开口；

所述第三壳体设有第三开口，所述第三开口连通所述第二开口和所述主壳体内部。

9.根据权利要求1至3任一项所述的云台，其特征在于，所述主壳体包括依次连接形成内部空间的前盖、中框以及后壳，所述红外摄像头设于所述前盖，所述可见光摄像头靠近所述前盖与所述中框的连接处设置。

10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述前盖的一侧向外凸设有副壳体，所述中框对应所述副壳体凸设有盖板，所述盖板与所述副壳体盖合连接形成第一容腔，且所述第一容腔与所述内部空间连通，所述可见光摄像头设于所述副壳体。

11.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述云台还包括与所述可见光摄像头电连接的存储卡，所述存储卡设于所述后壳且位于所述内部空间。

12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述主壳体还包括隔热部件，所述隔热部件设于所述中框和所述后壳之间，所述隔热部件将所述内部空间分隔成第二容腔以及第三容腔，所述第二容腔位于所述隔热部件朝向所述前盖的一侧，所述第三容腔位于所述隔热部件朝向所述后壳的一侧；

所述红外摄像头还包括红外温度传感器，所述红外温度传感器设于所述中框且位于所述第二容腔内，所述存储卡位于所述第三容腔内。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述中框包括主框体以及副框体，所述红外温度传感器设于所述副框体，所述主框体包括两开口端，分别为第一开口端以及第二开口端，所述前盖连接于所述第一开口端以封闭所述第一开口端的开口，所述副框体自所述主框体的所述第二开口端向外延伸，所述副框体设有与所述第二开口端的开口连通的侧向开口，所述隔热部件包括第一隔热部分以及自所述第一隔热部分向上延伸的第二隔热部分，所述第一隔热部分设于所述第二开口端以封闭所述第二开口端的开口，所述第二隔热部分设于所述副框体以封闭所述侧向开口。

14.根据权利要求1至3任一项所述的云台，其特征在于，所述云台主体还包括红外处理模块以及与所述红外处理模块电连接的传输模块，所述红外处理模块和所述传输模块设于所述云台壳体内，且在所述云台壳体底部上的投影间隔设置，所述云台控制板和所述支架在所述云台壳体底部上的投影位于所述红外处理模块和所述传输模块之间，所述红外摄像头与所述红外处理模块电连接。

15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述云台壳体包连接形成第四容腔的上壳体以及下壳体，所述下壳体设有第一窗口，所述支架设于所述第一窗口，所述云台控制板设于所述下壳体，且位于所述第一窗口上方，所述红外处理模块和所述传输模块设于所述下壳体，且位于所述第一窗口的两侧。

16.根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述下壳体为凸字形壳体，包括第一部分、第二部分以及第三部分，所述第二部分和所述第三部分分别设于所述第一部分的两侧，所述第一窗口设于所述第一部分，且位于所述第一部分凸出于所述第二部分和所述第三部分的位置，所述云台控制板设于所述第一部分，所述红外处理模块设于所述第二部分，所述传输模块设于所述第三部分。

17.根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述云台还包括减震组件，所述减震组件设于所述下壳体的所述第一窗口处，且位于所述第四容腔内，所述支架连接于所述减震组件。

18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述下壳体临近所述第一窗口处凸设有多个第一连接凸起，多个所述第一连接凸起沿所述第一窗口的中心成环形阵排列，所述减震组件包括环形部件以及减震部件，所述环形部件位于所述第一窗口上方，所述环形部件与所述第一窗口之间形成散热间隙，所述环形部件对应多个所述第一连接凸起凸设有多个第二连接凸起，所述减震部件连接于所述第一连接凸起和所述第二连接凸起，所述支架连接于所述环形部件。

19.一种无人机，其特征在于，包括机身以及如权利要求1至18任一项所述的云台，所述云台连接于所述机身。

20.一种控制系统，其特征在于，包括地面控制装置以及如权利要求19所述的无人机，所述地面控制装置包括信号传输器以及可拆卸设于所述信号传输器的无人机遥控器，所述信号传输器用于在所述无人机遥控器和所述云台之间建立通讯连接，所述无人机遥控器用于与所述机身之间建立通讯连接。

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