CN218918260U - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

一种无人机，包括飞行器和飞行授权装置，飞行授权装置通过总线连接器与飞行器连接；飞行授权装置包括卫星定位模块和存储模块，飞行器包括互相连接的飞控模块和业务模块；卫星定位模块通过总线连接器与飞控模块连接，用于获取无人机的定位信息并将定位信息发送给飞控模块，飞控模块用于基于该定位信息控制无人机的飞行状态；存储模块通过总线连接器与业务模块连接，用于将预先存储的飞行解锁数据发送给业务模块，业务模块用于基于该飞行解锁数据开启飞行授权，通过硬件加数据的方式增加授权的安全性，解决了仅使用授权码进行飞行授权容易被破解产生盗飞的问题。

Description

一种无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机飞行技术领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

近年来无人机在航拍、农业、林业和物流等领域的应用日益广泛，但随之而来的是无人机黑飞情况非常严重。根据无人机管理规定，在限飞区作业需得到空管部门对指定区域和时间的授权，但实际的飞行范围是否超出指定空域，以及飞行时间是否在申请范围内，目前无法得到有效监管，对民航安全、公共安全、人民财产安全造成了威胁。针对这一问题，现有技术通过使用电子钥匙或插入式授权卡对无人机进行飞行授权，只有在获取该电子钥匙的授权码，或授权卡上的身份识别数据的情况下才能开启无人机。

但这种方式由于仅靠授权码作为授权的唯一依据，在该授权码被拷贝或授权卡被破解的情况下，该授权方式失效，容易出现无人机盗飞的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种无人机，以解决仅使用授权码进行飞行授权容易被破解产生盗飞的问题。

一种无人机，包括飞行器和飞行授权装置，所述飞行授权装置通过总线连接器与所述飞行器连接；

所述飞行授权装置包括卫星定位模块和存储模块，所述飞行器包括互相连接的飞控模块和业务模块；所述卫星定位模块通过所述总线连接器与所述飞控模块连接，用于获取所述无人机的定位信息并将所述定位信息发送给所述飞控模块，所述飞控模块用于基于所述定位信息控制所述无人机的飞行状态；

所述存储模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接，用于将预先存储的飞行解锁数据发送给所述业务模块，所述业务模块用于基于所述飞行解锁数据开启飞行授权。

在进一步的实施例中，所述飞行授权装置还包括互相连接的电池和电池管理模块，所述飞行器包括供电模块，所述电池管理模块通过所述总线连接器与所述供电模块连接；

所述供电模块用于对所述电池管理模块发送关机信号，以控制所述飞行授权装置断电；

所述电池管理模块用于在与所述供电模块断开连接，且断开连接前未接收到所述关机信号的情况下，控制所述电池对所述卫星定位模块供电；

所述存储模块还用于在断开连接前存储飞行日志。

在进一步的实施例中，在所述飞行授权装置与所述飞行器断开连接的情况下，所述存储模块通过所述总线连接器与维护设备连接；

所述维护设备用于在所述存储模块上执行写入或读取操作。

在进一步的实施例中，在所述飞行授权装置与所述飞行器连接的情况下，所述供电模块还用于通过所述电池管理模块对所述电池充电。

在进一步的实施例中，所述飞行器包括与所述飞控模块连接的遥控模块，所述遥控模块通过无线通信与遥控装置连接；

所述遥控模块用于接收所述飞控模块发送的第一飞行状态数据，并转发给所述遥控装置，还用于接收所述遥控装置发送的第一飞控指令，并转发给所述飞控模块；

所述飞控模块用于基于所述第一飞控指令控制所述无人机的飞行状态；

所述遥控装置用于基于所述第一飞行状态数据输入所述第一飞控指令，并发送给所述遥控模块。

在进一步的实施例中，所述飞行授权装置还包括通信模块，所述通信模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接；所述通信模块通过无线网络连接服务器，所述服务器还通过无线网络与交互终端连接；

在所述遥控模块与所述遥控装置的连接断开的情况下，所述业务模块、所述通信模块和所述服务器用于将所述第一飞行状态数据依次转发给所述交互终端，还用于将所述交互终端发送的第二飞控指令依次转发给所述飞控模块；

所述交互终端用于基于所述第一飞行状态数据输入所述第二飞控指令，并发送给所述服务器。

在进一步的实施例中，所述通信模块用于接收所述业务模块发送的任务状态数据，并转发给所述服务器；还用于接收所述服务器发送的任务执行指令，并转发给所述业务模块；

所述服务器用于向所述交互终端转发所述任务状态数据；并将所述交互终端输入的所述任务执行指令转发给所述通信模块。

在进一步的实施例中，所述飞行器包括与所述飞控模块连接的图像收集模块，

所述飞控模块、所述业务模块和所述通信模块用于将所述图像收集模块获取的图像或视频依次转发给所述服务器；

所述服务器用于将所述图像或视频发送给所述交互终端并显示。

在进一步的实施例中，所述存储模块还用于存储限飞信息，所述限飞信息包括限制飞行区域的位置坐标和限飞高度；

所述业务模块用于读取所述位置坐标和限飞高度并转发给所述飞控模块，所述飞控模块用于将所述位置坐标和限飞高度与所述定位信息比较，确定所述无人机是否位于所述限制飞行区域。

在进一步的实施例中，所述飞行授权装置还包括ADS-B应答模块，所述ADS-B应答模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接，与广播预警平台通过无线通信连接；

所述业务模块、所述ADS-B应答模块用于将所述飞控模块发送的第一飞行状态数据依次转发给所述广播预警平台，还用于将所述广播预警平台发送的第二飞行状态数据依次转发给所述飞控模块；

所述飞控模块用于基于所述第二飞行状态数据控制所述无人机的飞行状态。

本实用新型的无人机，将飞行授权装置与飞行器分开设置，且两者通过总线连接器连接，一方面方便飞行授权装置的拆装和数据读取，提升了在测试阶段和售后阶段的可维护性；另一方面降低了飞行器内部结构密度，保证了飞行器结构的一致性，降低了飞行器的装配难度和成本；将存储模块和卫星定位模块放置在飞行授权装置中，即飞行授权装置包含了飞行必需的解锁数据和硬件模块，通过硬件加数据的方式增加授权的安全性，解决了仅使用授权码进行飞行授权容易被破解产生盗飞的问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种飞行授权装置与飞行器的连接示意图；

图2是本实用新型实施例的一种飞行授权装置与飞行器的连接外形图；

图3是本实用新型实施例的一种飞行授权装置与维护设备的连接示意图；

图4是本实用新型实施例的另一种飞行授权装置与飞行器的连接示意图；

图5是本实用新型实施例的一种飞行器与遥控装置的连接示意图；

图6是本实用新型实施例的一种无人机、服务器和交互终端的连接示意图；

图7是本实用新型实施例的另一种无人机、服务器和交互终端的连接示意图；

图8是本实用新型实施例的一种无人机与广播预警平台的连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。“第一”、“第二”仅为了元件名称的区分，并不表示顺序。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细的说明。其中，本实用新型实施例结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件局部结构的图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。

下面结合附图，对本实用新型的实施例提供的无人机作进一步的详细说明。

请参阅图1所示，为本实用新型实施例的一种飞行授权装置与飞行器的连接示意图。该无人机包括飞行器15和飞行授权装置11，飞行授权装置11通过总线连接器13与飞行器15连接；飞行授权装置11包括卫星定位模块112和存储模块111，飞行器15包括互相连接的飞控模块152和业务模块151；卫星定位模块112通过总线连接器13与飞控模块152连接，用于获取无人机的定位信息并将该定位信息发送给飞控模块152，飞控模块152用于基于定位信息控制无人机的飞行状态；存储模块111通过总线连接器13与业务模块151连接，用于将预先存储的飞行解锁数据发送给业务模块151，业务模块151用于基于该飞行解锁数据开启飞行授权。

飞行器15包括无人机的机身，以及机身内部用于处理飞行任务的业务模块151，和用于控制飞行状态的飞控模块152。控制飞行状态主要包括控制飞行器15的飞行姿态、航向、速度、高度，以及按照定位信息和预定路线等完成飞行；业务模块151处理的飞行任务是指无人机在飞行过程中需要执行的任务，如挂载设备的运行、物资投放等。

飞行授权装置11包括外壳和存储模块111、卫星定位模块112。存储模块111可以由闪存或其他存储介质构成，用于存储飞行解锁数据、飞行日志、限飞数据等。卫星定位模块112可以使用GPS、北斗等卫星导航系统，具有连续实时导航定位、定时功能，可以提供三维坐标、时间等数据。定位信息可以是无人机的实时三维坐标数据。

通过总线连接器，飞控模块152与卫星定位模块112连接，以实时获取无人机的定位信息，根据定位信息控制无人机按照预先设置的路线和速度、高度、航向飞行；通过总线连接器，业务模块151与存储模块111连接，以读取飞行解锁数据，获得飞行授权。飞行解锁数据和定位信息是无人机飞行的必需数据，只有通过飞行授权装置11才能获取，通过这种密钥加硬件模块的方式，增强了飞行授权装置11对于无人机的必要性和授权的安全性。

请参阅图2所示，为本实用新型实施例的一种飞行授权装置与飞行器的连接外形图。飞行授权装置11和飞行器15通过总线连接器13连接，总线连接器13包括飞行器端总线连接器132和飞行授权装置端总线连接器131，两端连接器可以通过插入配合连接，并可以将飞行授权装置11通过卡扣、螺钉等方式固定在飞行器15上。这种将飞行授权装置11安装在飞行器外侧的方式，便于飞行授权装置11的拆卸和安装，提高了维护和维修的效率。

进一步地，请参阅图3所示，为本实用新型实施例的一种飞行授权装置与维护设备的连接外形图。在飞行授权装置11与飞行器15断开连接的情况下，存储模块111通过总线连接器131与维护设备17连接；维护设备17用于在存储模块111上执行写入或读取操作。

在研发测试和售后问题分析阶段，当需要读取飞行日志以获取测试和故障定位相关信息时，可以方便地将飞行授权装置11与飞行器15分离，并将测试设备或维护设备17通过飞行授权装置端总线连接器131与存储模块111连接，读取存储模块111上存储的飞行日志，提升了研发测试和售后问题定位的效率。还可以向存储模块111中写入数据，如更新限飞数据等，以限定无人机的飞行范围。

在一些实施例中，请参阅图4所示，为本实用新型实施例的另一种飞行授权装置与飞行器的连接示意图。飞行授权装置11还包括互相连接的电池113和电池管理模块114，飞行器15包括供电模块153，电池管理模块114通过总线连接器13与供电模块153连接。

供电模块153用于对电池管理模块114发送关机信号，以控制飞行授权装置11断电；电池管理模块114用于在与供电模块153断开连接，且断开连接前未接收到关机信号的情况下，控制电池113对卫星定位模块112供电；存储模块111还用于在断开连接前存储飞行日志。

供电模块153是飞行器的供电电源，可以包括动力电池、分电板等模块。分电板除了对业务模块151、飞控模块152供电外，还可以对飞行器的其他模块供电。在飞行授权装置11和飞行器15正常连接的情况下，供电模块153通过总线连接器13连接电池管理模块114，给飞行授权装置11供电。同时，供电模块153还可以通过电池管理模块114对电池113充电。电池113可以作为飞行授权装置11的备用电源。

在正常情况下，在飞行授权装置11和飞行器15断开之前，供电模块153需要对电池管理模块114发送关机信号，切断整个飞行授权装置11的供电。在非正常情况下，例如在无人机炸机的情况下，飞行授权装置11和飞行器15断开，且断开前电池管理模块114没有接收到关机信号，此时电池管理模块114可以控制电池113启动对卫星定位模块112供电，通过卫星定位模块112获取飞行授权装置11的定位信息，实现在炸机情况下搜寻获取飞行授权装置11，降低无人机在失控情况下遗失或损坏的可能性。

进一步地，飞行授权装置11中的存储模块111可以保存断电前的飞行日志，当无人机发生炸机且将飞行授权装置11找回后，可以通过读取飞行日志对炸机原因进行分析，避免后续因类似原因再次发生炸机。此时飞行授权装置11可以作为无人机的黑匣子存储关键数据。

在一些实施例中，请参阅图5所示，为本实用新型实施例的一种飞行器与遥控装置的连接示意图。飞行器15包括与飞控模块152连接的遥控模块154，遥控模块154通过无线通信与遥控装置17连接。遥控模块154用于接收飞控模块152发送的第一飞行状态数据，并转发给遥控装置17，还用于接收遥控装置17发送的第一飞控指令，并转发给飞控模块152；飞控模块152用于基于第一飞控指令控制无人机的飞行状态；遥控装置17用于基于第一飞行状态数据输入第一飞控指令，并发送给遥控模块154。

使用遥控装置17控制无人机的飞行状态是地面操作人员操控无人机的方式之一。遥控装置17与遥控模块154可以使用无线电方式进行通讯，通讯标准通常包括FCC、CE、SRPC等不同认证标准，在不同标准下遥控装置17与遥控模块154之间能保持通讯的最大有效距离不同。在两者距离小于最大有效距离的情况下，遥控模块154可以向遥控装置17发送无人机的第一飞行状态数据，第一飞行状态数据可以包括位置坐标、飞行速度、飞行姿态和航向等数据，还可以包括无人机所拍摄的图像数据。

遥控装置17接收到第一飞行状态数据后，可以根据该数据进行遥控，即输入第一飞控指令。类似地，第一飞控指令可以包括无人机的飞行姿态、飞行速度、航向等，并将该第一飞控指令发送给遥控模块154，遥控模块154再转发给飞控模块152，飞控模块152根据第一飞控指令控制无人机飞行。

在一些实施例中，请参阅图6所示，为本实用新型实施例的一种无人机、服务器和交互终端的连接示意图。飞行授权装置11还包括通信模块115，通信模块115通过总线连接器13与业务模块151连接；通信模块115通过无线网络连接服务器21，服务器21还通过无线网络与交互终端23连接。

在遥控模块154与遥控装置的连接断开的情况下，业务模块151、通信模块115和服务器21用于将第一飞行状态数据依次转发给交互终端23，还用于将交互终端23发送的第二飞控指令依次转发给飞控模块152；交互终端23用于基于第一飞行状态数据输入第二飞控指令，并发送给服务器21。

在无人机的使用场景中，除了使用遥控装置进行无线电通信对无人机进行飞行控制以外，还可以使用其他通信方式进行遥控。本实施例中的通信模块115包括4G/5G模块，其有效通信距离远大于无线电通信的有效通信距离。因此，在遥控装置与无人机无法通信的情况下，可以使用通信模块115遥控无人机的飞行状态，拓展操控人员控制无人机的有效距离。

通信模块115通过4G/5G与服务器21进行无线通信，服务器21与交互终端23进行有线或无线通信。通过飞控模块152-业务模块151-通信模块115-服务器21-交互终端23这一通信路径，可以将飞控模块152发送的第一飞行状态数据依次转发给交互终端23，交互终端23根据第一飞行状态数据输入第二飞控指令，并沿该通信路径发送给飞控模块152，飞控模块152根据第二飞控指令控制无人机飞行。

进一步地，通信模块115用于接收业务模块151发送的任务状态数据，并转发给服务器21；还用于接收服务器21发送的任务执行指令，并转发给业务模块151；服务器21用于向交互终端23转发任务状态数据；并将交互终端23输入的任务执行指令转发给通信模块115。

业务模块151执行的任务可以是无人机挂载设备的运行任务或投放任务等。这些任务在执行前或执行过程中可能需要操控人员进行控制。例如，对无人机的机载云台摄像机进行角度调节、焦距调节、拍摄控制，或者在适当的区域投放无人机上挂载的物资、喷洒液体等。这一控制过程所需的任务状态数据和任务执行指令可以通过通信模块115和服务器21进行转发。任务状态数据可以是挂载设备的运行状态，以及无人机的当前位置信息、图像数据等，给操控人员提供操作参考；任务执行指令可以是投放、喷射等动作指令等。

进一步地，请参阅图7所示，为本实用新型实施例的另一种无人机、服务器和交互终端的连接示意图。飞行器15包括与飞控模块152连接的图像收集模块155，飞控模块152、业务模块151和通信模块115用于将图像收集模块155获取的图像或视频依次转发给服务器21；服务器用于将图像或视频发送给交互终端23并显示。

图像收集模块155可以包括摄像机、云台、电调、电机和相关电路等，用于根据控制指令获取图像。控制指令可以包括云台角度调节指令、调焦指令、摄像机拍摄和停止指令等。控制指令可以通过遥控装置17或交互终端23输入。遥控装置17可以通过无线电向遥控模块154发送控制指令，然后转发给图像收集模块155；或交互终端23通过服务器21以4G/5G方式发送给通信模块115，再转发给图像收集模块155。图像收集模块155获取的图像也可以通过无线电方式发送给遥控装置17，或通过4G/5G方式发送给交互终端23进行显示，便于操控人员根据图像信息确定无人机的位置和周围环境，以更好地控制飞行状态或执行相关任务。

在一些实施例中，存储模块111还用于存储限飞信息，限飞信息包括限制飞行区域的位置坐标和限飞高度；业务模块151用于读取位置坐标和限飞高度并转发给飞控模块152，飞控模块152用于将位置坐标和限飞高度与定位信息比较，确定无人机是否位于限制飞行区域。

为保证飞行安全，可以预先确定无人机飞行的禁飞区域和限飞区域，并将对应的限飞信息存储在存储模块111中。限飞区域是指在该区域内无人机的飞行高度、速度有一定限制。飞控模块152获取该限飞信息后，与从卫星定位模块112中获取的定位信息进行比较，确定该无人机所在的位置是否在限制飞行区域内，以及飞行高度、速度等是否满足要求，提高了飞行的安全性。

在一些实施例中，请参阅图8所示，为本实用新型实施例的一种无人机与广播预警平台的连接示意图。飞行授权装置11还包括ADS-B应答模块116，ADS-B应答模块116通过总线连接器13与业务模块151连接，与广播预警平台31通过无线通信连接；业务模块151、ADS-B应答模块116用于将飞控模块152发送的第一飞行状态数据依次转发给广播预警平台31，还用于将广播预警平台31发送的第二飞行状态数据依次转发给飞控模块152；飞控模块152用于基于第二飞行状态数据控制无人机的飞行状态。

广播预警平台31是指ADS-B广播式自动相关监视系统。ADS-B的主要信息是飞行器的四维位置信息(经度、纬度、高度和时间)和其它可能附加信息(冲突告警信息，飞行员输入信息，航迹角，航线拐点等信息)以及飞行器的识别信息和类别信息。此外，还可能包括一些别的附加信息，如航向、空速、风速、风向和外界温度等。

本实施例中，飞控模块152将无人机自身的第一飞行状态数据通过ADS-B应答模块116发送给广播预警平台31，广播预警平台31将其他飞行器的第二飞行状态数据发送给飞控模块152。飞控模块152还可以将第二飞行状态数据通过遥控模块154或通信模块115发送给遥控装置17或交互终端23，由操控人员确定是否需要根据第二飞行状态数据调整无人机的飞行状态。ADS-B应答模块116提供了飞行器的飞行状态信息，使得无人机操控人员和管制部门对空域状况进行评判，从而有效地预测和避免冲突，保证飞行的安全性，提高空域的利用效率。

在实际应用中，通信模块115、ADS-B应答模块116可以根据用户实际需求选择配置，卫星定位模块112也可以根据用户需求选择不同的卫星定位系统如GPS、BDS、GALILEO、GLONASS等。多样性的需求会导致生产效率的降低。但在卫星定位模块112、通信模块115、ADS-B应答模块116设置在飞行授权装置11中的情况下，当生产不同配置需求的无人机时，飞行器15的内部结构和各模块配置是一致的，因此飞行器15的生产效率不会受到影响；只需要调整飞行授权装置11的内部模块即可，因此提高了无人机生产配置的效率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，包括飞行器和飞行授权装置，所述飞行授权装置通过总线连接器与所述飞行器连接；

所述飞行授权装置包括卫星定位模块和存储模块，所述飞行器包括互相连接的飞控模块和业务模块；所述卫星定位模块通过所述总线连接器与所述飞控模块连接，用于获取所述无人机的定位信息并将所述定位信息发送给所述飞控模块，所述飞控模块用于基于所述定位信息控制所述无人机的飞行状态；

所述存储模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接，用于将预先存储的飞行解锁数据发送给所述业务模块，所述业务模块用于基于所述飞行解锁数据开启飞行授权。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述飞行授权装置还包括互相连接的电池和电池管理模块，所述飞行器包括供电模块，所述电池管理模块通过所述总线连接器与所述供电模块连接；

所述供电模块用于对所述电池管理模块发送关机信号，以控制所述飞行授权装置断电；

所述电池管理模块用于在与所述供电模块断开连接，且断开连接前未接收到所述关机信号的情况下，控制所述电池对所述卫星定位模块供电；

所述存储模块还用于在断开连接前存储飞行日志。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，在所述飞行授权装置与所述飞行器断开连接的情况下，所述存储模块通过所述总线连接器与维护设备连接；

所述维护设备用于在所述存储模块上执行写入或读取操作。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，在所述飞行授权装置与所述飞行器连接的情况下，所述供电模块还用于通过所述电池管理模块对所述电池充电。

5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述飞行器包括与所述飞控模块连接的遥控模块，所述遥控模块通过无线通信与遥控装置连接；

所述遥控模块用于接收所述飞控模块发送的第一飞行状态数据，并转发给所述遥控装置，还用于接收所述遥控装置发送的第一飞控指令，并转发给所述飞控模块；

所述飞控模块用于基于所述第一飞控指令控制所述无人机的飞行状态；

所述遥控装置用于基于所述第一飞行状态数据输入所述第一飞控指令，并发送给所述遥控模块。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述飞行授权装置还包括通信模块，所述通信模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接；所述通信模块通过无线网络连接服务器，所述服务器还通过无线网络与交互终端连接；

在所述遥控模块与所述遥控装置的连接断开的情况下，所述业务模块、所述通信模块和所述服务器用于将所述第一飞行状态数据依次转发给所述交互终端，还用于将所述交互终端发送的第二飞控指令依次转发给所述飞控模块；

所述交互终端用于基于所述第一飞行状态数据输入所述第二飞控指令，并发送给所述服务器。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述通信模块用于接收所述业务模块发送的任务状态数据，并转发给所述服务器；还用于接收所述服务器发送的任务执行指令，并转发给所述业务模块；

所述服务器用于向所述交互终端转发所述任务状态数据；并将所述交互终端输入的所述任务执行指令转发给所述通信模块。

8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述飞行器包括与所述飞控模块连接的图像收集模块，

所述飞控模块、所述业务模块和所述通信模块用于将所述图像收集模块获取的图像或视频依次转发给所述服务器；

所述服务器用于将所述图像或视频发送给所述交互终端并显示。

9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述存储模块还用于存储限飞信息，所述限飞信息包括限制飞行区域的位置坐标和限飞高度；

所述业务模块用于读取所述位置坐标和限飞高度并转发给所述飞控模块，所述飞控模块用于将所述位置坐标和限飞高度与所述定位信息比较，确定所述无人机是否位于所述限制飞行区域。

10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述飞行授权装置还包括ADS-B应答模块，所述ADS-B应答模块通过所述总线连接器与所述业务模块连接，与广播预警平台通过无线通信连接；

所述业务模块、所述ADS-B应答模块用于将所述飞控模块发送的第一飞行状态数据依次转发给所述广播预警平台，还用于将所述广播预警平台发送的第二飞行状态数据依次转发给所述飞控模块；

所述飞控模块用于基于所述第二飞行状态数据控制所述无人机的飞行状态。

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