CN112904886B - 无人机飞行控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机飞行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。本申请通过在接收到起降场占用消息后，获取地勤终端无人机上电消息，以及起降场释放消息，结合实时的气象状态来控制无人机进行起飞操作，同时在无人机飞离起降场过程中通过空域占用消息，警示起降场空域被占用，来提高无人机起飞过程的安全性。

Description

无人机飞行控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机领域，特别是涉及一种无人机飞行控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

无人机出现安全风险最可能的阶段为起降阶段，类似于民航、通航飞机，飞机本身的多数故障都在从静止状态到正常巡航状态的过程中出现，外来因素造成的故障也多出现在该阶段，如鸟类撞击，风切变等，但是民航飞机在起降阶段有大量配套辅助人员，各司其职，如果将这一套直接照搬到无人机起降阶段，将失去无人机的意义和价值。

发明内容

基于此，有必要针对无人机易在起飞阶段安全性较低的问题，提供一种能够在能提高无人机起飞过程安全性的无人机飞行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

接收起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，所述控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息之后，还包括：

当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中，所述待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机；

将所述第二待起飞无人机作为待起飞无人机，返回所述发送无人机确认消息至地勤终端的步骤，至所述发送空域占用取消消息的步骤。

在其中一个实施例中，所述获取实时气象数据之后，还包括：

当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

在其中一个实施例中，所述发送空域占用取消消息之后，还包括：

当待降落无人机进入所述起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；

控制所述待降落无人机降落，发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，所述发送空域占用消息之前，还包括：

当所述待降落无人机进入所述起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息。

在其中一个实施例中，所述发送接机提示消息以及无人机清场提示消息之后，还包括：

当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至所述地勤终端；

获取地勤终端根据所述起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息；

当所述起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当所述实时气象数据支持无人机起飞时，控制所述起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，所述无人机清场提示消息用于清理所述起降场内的待起飞无人机。

一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：

信息查询模块，用于获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

气象数据获取模块，用于当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

起飞控制模块，用于当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

占用控制模块，用于当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，还包括超时提醒模块，用于：

当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述获取地勤终端发送的起降场占用消息，查询当前待起飞无人机；

获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

上述无人机飞行控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。本申请通过在接收到起降场占用消息后，获取地勤终端对无人机状态进行确认的无人机上电消息，以及对起降场状态进行确认的起降场释放消息，结合实时的气象状态来控制无人机进行起飞操作，同时在无人机飞离起降场过程中通过空域占用消息，警示起降场空域被占用，来提高无人机起飞过程的安全性。

附图说明

图1为一个实施例中无人机飞行控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中无人机飞行控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中无人机飞行控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中无人机飞行控制装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的无人机飞行方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，地勤终端102可以通过网络与服务器104进行通信，具体的，地勤终端与服务器可以通过网络进行开关信号的交互，地勤终端包括地勤工作人员的通信设备，该通信设备可以与服务器104进行网络通话。地勤终端可以包括各类信号灯以及发声装置，服务器可以通过传感器检测声光信号，来获取地勤终端传递的消息。地勤终端102可以向服务器发送起降场占用消息，服务器104获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端根据无人机确认消息以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据，其中，上电指的是无人机通电并处于准备启动的阶段；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。其中，所有服务器与地勤终端的沟通，通过开关量信号进行传输，所有逻辑状态通过开关量信号完成交互。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人机飞行控制方法，以该方法应用于图1中的服务器端为例进行说明，包括以下步骤：

S200，服务器获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端。

其中地勤终端是指地勤工作人员所在的终端，地勤终端包括通信终端和报警终端。地勤负责无人机起飞前、降落后的工作，包括检查无人机状态(表面是否损伤、变形、裂纹，紧固件是否松动等无人机故障)、更换电池或货物挂载以及检查起降场实时状况等。地勤工作人员可以通过地勤终端向服务器反馈无人机以及机场的状态信息。起降场占用消息是指起降场当前是否有起飞任务或降落任务正在进行，当无起飞任务或降落任务时，地勤工作人可以向服务器发送起降场占用消息，开始一个起飞进程。待起飞无人机是指地勤终端对应起降场内预设无人机起飞序列中排名第一的无人机。服务器可以根据原先设置好的起飞序列来查询当前待起飞无人机。在查询确认完成之后，服务器可以反馈一个对应的无人机确认消息至地勤终端。在其中一个实施例中，起降场占用消息可以通过预设的声光报警器来实现。当需要起飞无人机时，地勤工作人员进入起降场，开启声光报警器，通过持续的声光信号，警示当前起降场正处于占用状态。而后服务器通过传感器检测声光信号，确认起降场占用状态后，查询预设无人机起飞序列中排名第一的待起飞无人机。无人机确认消息则可以通过对应的信号灯来实现。

S400，当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据。

地勤工作人员在确认无人机状态为无故障，可以为当前的待起飞无人机上电，同时向服务器发送无人机上电消息。其中无人机状态包括无目视检查故障，如无人机紧固件松动，包括螺钉螺母，接插件，电气插头。无人机机体无损伤变形开裂等。无人机上电消息用于提醒服务器待起飞无人机已经上电完毕，可以通过服务器向无人机发送相应起飞控制指令，执行起飞操作。此外，对于特殊应用的无人机还需要进行对应处理后，才会发送无人机上电消息。如对于货运无人机，就需要装载的货物装入无人机货框。此外，在地勤终端在发送无人机上电消息之后，还会发送起降场占用取消消息来取消起降场的占用。此外，服务器还与气象传感器连接，可以通过气象传感器来获取实时的气象数据。如果气象数据超过无人机预设的阈值，则系统会处于预警提示状态。其中检测气象数据的过程包括通过风向风速仪检测当前外部环境的风向与风速，通过湿度传感器检测当前外部环境的湿度，通过电磁辐射检测仪检测当前外部环境的信号干扰。只要其中一项气象数据超过预设的数值，无人机就不会起飞。

S600，当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。

当地勤工作人员在对待起飞无人机上电之后，还需要对当前无人机所在起降场的状态进行检查确认，确认起降场具备起飞无人机的条件无误后，则可以向服务器发送起降场释放消息以提示当前起降场的起降准备工作已完成。当服务器检测到当前的气象条件符合起飞要求，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，则可以判断起飞准备已全部完成，此时可以直接控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。空域占用消息可以通过空域占用灯的灯光信号来实现，当空域占用灯在开启时，禁止该空域范围内其他无人机起降。

S800，当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

其中预设空域范围具体可以为一个起降场为中心的350米方圆。在无人机起飞后，为了避免在无人机飞离起降场过程中出现安全事故，保证空域的绝对安全，需要保证在预设空域范围内只有一架无人机。而在当前的待起飞无人机飞离预设空域范围后，则可以通过发送空域占用取消消息来关闭当前的空域占用灯，结束一轮无人机起飞的飞行控制进程。其中，待起飞无人机与起降场的距离信息可以通过服务器读取待起飞无人机的定位信息来获取。

上述无人机飞行控制方法，通过获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。本申请通过在接收到起降场占用消息后，获取地勤终端对无人机状态进行确认的无人机上电消息，以及对起降场状态进行确认的起降场释放消息，结合实时的气象状态来控制无人机进行起飞操作，同时在无人机飞离起降场过程中通过空域占用消息，警示起降场空域被占用，来提高无人机起飞过程的安全性。

在其中一个实施例中，S600之后，还包括：

当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中，待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机；

将第二待起飞无人机作为待起飞无人机，返回发送无人机确认消息至地勤终端的步骤，至发送空域占用取消消息的步骤。

本申请的无人机飞行控制方法还可以运用于规模化的无人机起降过程。无人机规模化起降过程是指操作起降场内的所有待起飞无人机按照预设起飞序列依次起飞。在每次起降过程中，地勤终端在向服务器发送无人机上电消息之后，就会发送起降场占用取消消息来取消起降场的占用，而后在看到服务器操作完当前待起飞无人机执行起飞操作后，地勤终端方的地勤工作人员即可以执行下一轮次的无人机起飞操作。即先向服务器发送起降场占用消息，而后对预设起飞序列中的第二待起飞无人机的实时状况进行检测，并根据检测情况向服务器发送无人机上电消息以及起降场释放消息。，而服务器在操作完当前待起飞无人机的起飞进程之后，可以直接查询预设起飞序列中，起飞完成的待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机，当接收到地勤终端发送的无人机上电消息以及起降场释放消息消息后，服务器会再次通过各气象传感器检测实时气象数据，并判断当前是否满足起飞条件，当满足时，即可操纵第二待起飞无人机起飞。特别的，如果此时空域占用灯仍然处于开启状态，服务器不能控制无人机起飞，待当前无人机飞离预设空域范围后，空域占用灯切换为关闭状态后，服务器才能控制无人机起飞。在其中一个实施例中，预设空域范围为350米。而当前待起飞无人机飞离350m米，大约需要1分钟时间，如果这段时间内地勤人员刚好可以完成所有的检查，如果时间控制好的话，几乎不需要等待空域占用灯切换到关闭状态。假定无人机性能无任何异常，地勤人员未在指定时间内完成工作，系统将记录超时的次数。假定地勤人员工作效率没问题，某个批次的无人机飞行一段时间后，可能会出现相同问题，例如某处螺钉出现松动。服务器根据超时的情况和检查的情况，对无人机的性能状态进行评估。当所有条件满足后，服务器控制第二待起飞无人机起飞，空域占用灯亮起，待第二待起飞无人机飞离350m空域后，空域占用灯关闭。可以通过对无人机的起降控制流程，来提高批量化无人机的起降效率。

如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S400之后，还包括：

S520，当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息至地勤终端。

如果服务器在接收到无人机上电消息的预设起降场占用时限内，一直未收到起降场释放消息，此时服务器默认起降场出现异常情况。服务器的判断逻辑为：无人机上电具备起飞条件，规定时间内起降场却仍然在占用状态，起降场处于异常状态，可能为无人机异常(上电后无人机自检发现故障、上电后地勤人员发现故障)或人员异常(有第三方人或动物进入起降场，地勤人员受伤，地勤人员在处理其他事情等)，无法操作无人机起飞。服务器具体可以通过蜂鸣器来发送超时提醒消息，来提醒地勤是否是遗忘疏忽，直到服务器接收到起降场释放指令，才能够操作当前无人机起飞进程。可以通过超时提醒消息来对地勤工作人员进行有效提醒以提高无人机起降的工作效率。

在其中一个实施例中，发送空域占用取消消息之后，还包括：

当待降落无人机进入起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；

控制待降落无人机降落，发送空域占用取消消息。

此外，服务器还可以控制待降落无人机在起降场的降落操作，当待降落无人机进入起降场预设空域范围后，服务器发送空域占用消息控制空域占用灯亮起，禁止该空域有其他无人机进场降落，而后服务器直接控制待降落无人机在当前的起降场进行降落操作。

在其中一个实施例中，发送空域占用消息之前，还包括：当待降落无人机进入起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息。

本申请还设置有起降场的预设报警范围，预设报警范围比预设空域范围更大，待降落无人机在飞至起降场预设空域范围内之前，需要先进入预设报警范围，此时服务器可以通过声光报警器与蜂鸣器发送接机提示取消消息以及清场提示取消消息，来对起降场内的地勤工作人员进行提醒，地勤工作人员可以根据声光报警器与蜂鸣器对起降场进行清场操作以及接机预处理工作，当无人机降落完成，发送空域占用取消消息，控制空域占用灯关闭之后，服务器可以发送接机提示取消消息以及清场提示取消消息，直接控制关闭声光报警器与蜂鸣器。

在其中一个实施例中，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息之后，还包括：

当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至地勤终端。

获取地勤终端根据起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息。

当起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当实时气象数据支持无人机起飞时，控制起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。

当起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，无人机清场提示消息用于清理起降场内的待起飞无人机。

在待降落无人机进入预设报警范围后，如果此时接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息，即起降场已被占用，正在进行无人机的起飞操作时。服务器可以发送起飞确认问询消息至地勤终端，地勤工作人员可以根据起飞确认问询消息进行反馈，如果能在待降落无人机进入起降场预设空域范围前完成起飞操作，则可以继续当前起降进程，如果无法完成起飞操作，则进行清场操作。当起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当实时气象数据支持无人机起飞时，控制当前起降场内的待起飞无人机起飞，并发送空域占用消息。而当起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息至地勤终端。进行起降场的清场操作。上述的过程皆可以通过开关量信号进行传输，所有逻辑状态通过开关量信号完成交互。通过地勤终端与服务器的交互，可以有效提高无人机接机降落过程的安全性。

在一个具体的实施例中，本申请的无人机飞行控制方法控制无人机的降落以及起飞过程如下：

首先，对于降落过程，当待降落无人机进入预设报警范围后，服务器发送接机提示消息以及无人机清场提示消息给地勤终端，提醒地勤工作人员进行接机准备并对起降场进行清场操作，当待降落无人机进入起降场的预设空域范围后，服务器发送空域占用消息，而后服务器可以控制待降落无人机直接飞至起降场的无人机降落相应位置，并控制该待降落无人机降落，而后服务器发送空域占用取消消息，取消当前的空域占用。

其次，对于起飞过程，地勤工作人员首先通过地勤终端向服务器发送起降场占用消息，而后服务器可以控制无人机下电，地勤工作人员对待起飞无人机进行检查，检查完毕后发送无人机上电消息给到服务器，并发送起降场占用取消消息，而后地勤工作人员继续对起降场的情况进行确认，确认无问题之后，通过地勤终端发送起降场释放消息至服务器。服务器依次接收到无人机上电消息以及起降场释放消息后，会对气象条件进行检测，检测具备起飞条件后就会控制待起飞无人机起飞，并发送空域占用消息，当待起飞无人机飞离起降场的距离大于预设空域范围后，服务器则发送空域占用取消消息，完成一轮起飞的操作

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机飞行控制装置，包括：

信息查询模块200，用于获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端。

气象数据获取模块400，用于当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据。

起飞控制模块600，用于当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。

占用控制模块800，用于当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，还包括超时提醒模块，用于：当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息至地勤终端。

在其中一个实施例中，还包括，规模化起飞控制模块，用于当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中，待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机；将第二待起飞无人机作为待起飞无人机，返回信息查询模块200执行发送无人机确认消息至地勤终端，至占用控制模块800执行发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，还包括降落控制模块，用于当待降落无人机进入起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；控制待降落无人机降落，发送空域占用取消消息。

在其中一个实施例中，还包括降落报警模块，用于当待降落无人机进入起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息。

在其中一个实施例中，还包括起飞进程问询模块，用于当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至地勤终端；

获取地勤终端根据起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息；当起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当实时气象数据支持无人机起飞时，控制起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，无人机清场提示消息用于清理起降场内的待起飞无人机。

关于无人机飞行控制装置的具体限定可以参见上文中对于无人机飞行控制方法的限定，在此不再赘述。上述无人机飞行控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机飞行控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端。

当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据。

当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。

当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中，待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机；将第二待起飞无人机作为待起飞无人机，返回发送无人机确认消息至地勤终端的步骤，至发送空域占用取消消息的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当待降落无人机进入起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；控制待降落无人机降落，发送空域占用取消消息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当待降落无人机进入起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至地勤终端；获取地勤终端根据起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息；当起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当实时气象数据支持无人机起飞时，控制起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，无人机清场提示消息用于清理起降场内的待起飞无人机。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端。

当接收到地勤终端根据无人机确认消息，以及待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据。

当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端根据起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息。

当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中，待起飞无人机下一顺位的第二待起飞无人机；将第二待起飞无人机作为待起飞无人机，返回发送无人机确认消息至地勤终端的步骤，至发送空域占用取消消息的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当待降落无人机进入起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；控制待降落无人机降落，发送空域占用取消消息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当待降落无人机进入起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及无人机清场提示消息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至地勤终端；获取地勤终端根据起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息；当起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当实时气象数据支持无人机起飞时，控制起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，无人机清场提示消息用于清理起降场内的待起飞无人机。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

接收起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息；

当待降落无人机进入所述起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及场地清场提示消息；

当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至所述地勤终端；

获取地勤终端根据所述起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息；

当所述起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当所述实时气象数据支持无人机起飞时，控制所述起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，所述无人机清场提示消息用于清理所述起降场内的待起飞无人机；

当所述待降落无人机进入所述起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；

控制所述待降落无人机降落，发送空域占用取消消息，所述起降场占用消息、所述无人机确认消息、所述无人机上电消息、所述起降场释放消息、所述空域占用消息、所述空域占用取消消息、所述接机提示消息、所述场地清场提示消息、所述起降场占用消息、所述起飞确认问询消息、所述起飞确认消息、所述起飞中断消息以及所述无人机清场提示消息通过开关量信息进行传输；

所述获取实时气象数据包括：通过风向风速仪检测当前外部环境的风向与风速，通过湿度传感器检测当前外部环境的湿度，通过电磁辐射检测仪检测当前外部环境的信号干扰。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息之后，还包括：

当获取到起降场占用消息时，查询预设起飞序列信息中下一位待起飞无人机；

将所述下一位待起飞无人机重新作为待起飞无人机，返回所述发送无人机确认消息至地勤终端的步骤，至所述发送空域占用取消消息的步骤。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述获取实时气象数据之后，还包括：

当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设报警范围大于所述预设空域范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起降场占用消息通过预设的声光报警器实现。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机确认消息通过信号灯实现。

7.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息查询模块，用于获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；

气象数据获取模块，用于当接收到地勤终端根据所述无人机确认消息，以及所述待起飞无人机的实时状况发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；

起飞控制模块，用于当所述实时气象数据支持无人机起飞，且接收到所述地勤终端根据所述起降场的实时状况发送的起降场释放消息时，控制所述待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

占用控制模块，用于当所述待起飞无人机飞离所述起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息；

降落报警模块，用于当待降落无人机进入所述起降场的预设报警范围后，发送接机提示消息以及场地清场提示消息；

起飞进程问询模块，用于当接收到起降场占用消息且未接收到起降场释放消息时，发送起飞确认问询消息至所述地勤终端，获取地勤终端根据所述起飞确认问询消息反馈的起飞反馈消息，当所述起飞反馈消息为起飞确认消息时，获取实时气象数据，当所述实时气象数据支持无人机起飞时，控制所述起降场内的待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；

当所述起飞反馈消息为起飞中断消息时，发送无人机清场提示消息，所述无人机清场提示消息用于清理所述起降场内的待起飞无人机；

降落控制模块，用于当所述待降落无人机进入所述起降场的预设空域范围后，发送空域占用消息；控制所述待降落无人机降落，发送空域占用取消消息，所述起降场占用消息、所述无人机确认消息、所述无人机上电消息、所述起降场释放消息、所述空域占用消息、所述空域占用取消消息、所述接机提示消息、所述场地清场提示消息、所述起降场占用消息、所述起飞确认问询消息、所述起飞确认消息、所述起飞中断消息以及所述无人机清场提示消息通过开关量信息进行传输；

所述气象数据获取模块具体用于：通过风向风速仪检测当前外部环境的风向与风速，通过湿度传感器检测当前外部环境的湿度，通过电磁辐射检测仪检测当前外部环境的信号干扰。

8.根据权利要求7的装置，其特征在于，还包括超时提醒模块，用于：

当预设起降场占用时限内未接收到起降场释放消息时，发送超时提醒消息。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。