CN209684791U - 一种取药机械手的移动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取药机械手的移动机构，包括外框架，所述外框架上固定有水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条，所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨和与Z轴导轨平行的Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动平台，Z轴移动平台上设置有X轴导轨和X轴驱动装置，X轴导轨上滑动连接有X轴移动平台，X轴移动平台与X轴驱动装置传动相连。本实用新型通过与取药机械手配合使用，能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

Description

一种取药机械手的移动机构

技术领域

本实用新型涉及一种移动机构，特别涉及一种取药机械手的移动机构。

背景技术

目前中药为了便于储存和称重，通常是将中药制成颗粒形，放置于专门的药瓶中，然后将药瓶放置于药柜上存放。在进行配药时，通常需要按照药方进行抓取。

目前的操作方式是通过医院医生根据患者开处方，然后通过HIS系统传到药房，再通过人工拿取药瓶、称重、放回药瓶等过程才能完成。由于一个中药处方中有多剂药物，且每剂药又存在几味、多则几十味药，而一个药柜上通常存放有大量不同种类的药品，如果全靠人工完成，配药人员需要花费大量的时间和精力去寻找所需的药品并进行抓取，这种配药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，降低了配药的工作效率。

比如：中国专利公开号CN 204541356 U，实用新型的名称为一种药柜，包括柜体，柜体顶部设有光伏板，柜体后半部分为功能仓，功能仓的中间位置设有隔板，功能仓侧壁下方设有进风口和出风口，进风口右侧设有风机，风机右侧设有活性炭板，活性炭板右侧设有水箱，功能仓底部设有进水口和出水口，水箱上方设有上转轴和下转轴，上转轴一端端面上设有电机，上转轴和下转轴撑起一张滤布，出风口处设有过滤棉，出风口左侧设有活性炭板，功能仓的顶部设有紫外灯，功能仓上方的侧壁上设有蓄电池和制冷设备。该实用新型的不足之处在于：配药人员在进行抓药时，需要花费大量的时间和精力去寻找所需的药品并进行抓取，这种配药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，降低了配药的工作效率。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有的配药方式费时费力，配药人员工作强度高的问题，提供一种取药机械手的移动机构，能够与机械手配合自动完成取药工作，省时省力，降低了配药人员的工作强度。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种取药机械手的移动机构，包括外框架，所述外框架上固定有水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条，所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机，所述Y轴电机上连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨和与Z轴导轨平行的Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动平台，所述Z轴移动平台上设置有Z轴电机，所述Z轴电机上连接有与Z轴齿条啮合的Z轴驱动齿轮；所述Z轴移动平台上设置有X轴导轨和X轴驱动装置，所述X轴导轨上滑动连接有X轴移动平台，所述X轴移动平台与X轴驱动装置传动相连。

本实用新型通过与取药机械手配合使用。取药机械手安装在X轴移动平台上。通过Y轴驱动齿轮与Y轴齿条的配合并在Y轴电机的驱动下实现Y轴移动平台在Y方向上的移动。通过Z轴驱动齿轮与Z轴齿条的配合并在Z轴电机的驱动下实现Z轴移动平台在Z方向上的移动。所述X轴移动平台通过X轴驱动装置实现在X轴方向上的移动。通过X、Y、Z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，从而能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

作为优选，所述Y轴导轨组包括两根固定在外框架下方的下Y轴导轨和两根对应设置在下Y轴导轨上方的上Y轴导轨；所述Y轴移动平台包括下Y轴移动平台和上Y轴移动平台，所述下Y轴移动平台两端通过Y轴滑块滑动连接在下Y轴导轨上，所述上Y轴移动平台两端通过Y轴滑块滑动连接在上Y轴导轨上，所述下Y轴移动平台与上Y轴移动平台之间连接有两根竖直方向设置有的Z轴导轨安装梁，所述Z轴导轨安装梁上均设置有Z轴导轨，所述Z轴齿条设置在其中一个Z轴导轨安装梁上。

作为优选，所述Z轴移动平台两端固定有Z轴滑块，所述Z轴滑块滑动连接在Z轴导轨上。

作为优选，所述外框架的上方设置有第一同步齿条，所述外框架的下方设置有与第一同步齿条相对应的第二同步齿条；其中一个Z轴导轨安装梁中间设置有轴孔，所述轴孔沿着Z轴导轨安装梁的长度方向设置，所述轴孔中转动连接有齿轮轴，所述齿轮轴两端分别连接有第一同步齿轮和第二同步齿轮，所述第一同步齿轮和第二同步齿轮分别与第一同步齿条和第二同步齿条啮合。当上Y轴移动平台移动时，会带动第一同步齿轮转动，第一同步齿轮转动时通过齿轮轴带动第二同步齿轮同步转动，这样使得下Y轴移动平台能够与上Y轴移动平台同步移动，提高了Y轴移动平台在移动时的稳定性。

作为优选，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台上的X轴电机、转动连接在Z轴移动平台上的丝杆，所述丝杆与X轴导轨平行，所述X轴电机与丝杆之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台上设置有与丝杆相匹配的螺纹孔，所述丝杆传动连接在螺纹孔中。所述X轴驱动装置的工作原理如下：X轴电机通过齿轮组带动丝杆转动，由于丝杆与X轴移动平台螺纹配合，从而将丝杆的旋转运动转化为X轴移动平台的直线运动，从而实现X轴移动平台在X轴方向上的移动。

作为优选，所述X轴移动平台上固定有X轴滑块，所述X轴滑块滑动连接X轴导轨上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过与取药机械手配合使用，能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型除去外框架、下Y轴导轨安装梁和上Y轴导轨安装梁后的结构示意图。

图3为图2中A部放大图。

图4为图2中B部放大图。

图5为图2中C部放大图。

图6为图2中D部放大图。

图7为本实用新型Z轴方向和X轴方向移动机构的结构示意图。

图中：1、外框架，2、下Y轴导轨安装梁，3、上Y轴导轨安装梁，4、下Y轴移动平台， 5、上Y轴移动平台，6、Z轴导轨安装梁，7、下Y轴导轨，8、上Y轴导轨，9、Y轴齿条，10、第一同步齿条，11、第二同步齿条，12、Y轴电机，13、Z轴齿条，14、Z轴移动平台，15、Y轴滑块，16、Y轴驱动齿轮，17、第一同步齿轮，18、第二同步齿轮，19、齿轮轴，20、Z轴导轨，21、Z轴电机，22、Z轴驱动齿轮，23、Z轴滑块，24、X轴电机，25、第一传动齿轮，26、第二传动齿轮，27、丝杆，28、X轴移动平台，29、X轴滑块，30、X轴导轨。

具体实施方式

下面通过具体实施方式并结合附图对本实用新型作进一步描述。

如图1和图7所示，一种取药机械手的移动机构，包括外框架1。所述外框架1为长方体框架结构。所述外框架1通过铝型材或者钢管组装而成。所述外框架1的下方固定有两根相互平行的并沿着水平方向设置的下Y轴导轨安装梁2，所述下Y轴导轨安装梁2上方对应设置有两根上Y轴导轨安装梁3。所述上Y轴导轨安装梁3固定在外框架1的上方。所述下Y轴导轨安装梁2和上导轨安装梁3均为矩形杆状结构。所述外框架1上固定有水平方向设置的Y轴导轨组。所述Y轴导轨组包括两根分别固定在下Y轴导轨安装梁2上的下Y轴导轨7和两根分别固定在上Y轴导轨安装梁3上的上Y轴导轨8。所述下Y轴导轨7沿着下Y轴导轨安装梁2的轴向设置，所述上Y轴导轨8沿着上Y轴导轨安装梁3的轴向设置。其中一根上Y轴导轨安装梁上固定有Y轴齿条9。所述Y轴齿条9与上Y轴导轨7平行。

所述Y轴导轨组上连接有Y轴移动平台。所述Y轴移动平台包括下Y轴移动平台4和上Y轴移动平台5。所述下Y轴移动平台4为矩形板状结构。所述下Y轴移动平台4两端设置有Y轴滑块15。所述Y轴滑块15滑动连接在下Y轴导轨7上。所述上Y轴移动平台5设置在下Y轴移动平台4 的正上方。所述上Y轴移动平台5为矩形板状结构。所述上Y轴移动平台5的两端分别设置有Y轴滑块15。所述Y轴滑块15滑动连接在上Y轴导轨8上。所述下Y轴移动平台4与上Y轴移动平台5之间连接有Z轴导轨安装梁6。所述Z轴导轨安装梁6共设置有两根。所述Z轴导轨安装梁6沿着竖直方向设置。所述Z轴导轨安装梁6分别连接在下Y轴移动平台4与上Y轴移动平台5的两侧。所述Z轴导轨安装梁6为矩形杆状结构。所述上Y轴移动平台5一端固定有Y轴电机12。所述Y轴电机12为伺服电机。所述Y轴电机12的输出轴上连接有Y轴驱动齿轮16。所述Y轴驱动齿轮16与Y轴齿条9啮合。其中一个上Y轴导轨安装梁3上固定有与上Y轴导轨8平行的第一同步齿条10，该上Y轴导轨安装梁3正下方的下Y轴导轨安装梁2上对应设置有与第一同步齿条10平行的第二同步齿条11。靠近第一同步齿条10的Z轴导轨安装梁6中设置有轴孔。所述轴孔沿着Z轴导轨安装梁6的长度方向设置。所述轴孔中可转动连接有齿轮轴19。所述齿轮轴19两端分别设置有第一同步齿轮17和第二同步齿轮18。所述第一同步齿轮17与第一同步齿条10啮合，所述第二同步齿轮18与第二同步齿条11啮合。当上Y轴移动平台移动时，会带动第一同步齿轮转动，第一同步齿轮转动时通过齿轮轴带动第二同步齿轮同步转动，这样使得下Y轴移动平台能够与上Y轴移动平台同步移动，提高了Y轴移动平台在移动时的稳定性。

所述Z轴导轨安装梁6上均设置有Z轴导轨20。所述Z轴导轨20沿着Z轴导轨安装梁6的轴向设置。其中一个Z轴导轨安装梁6上设置有Z轴齿条13。所述Z轴导轨20上滑动连接有Z轴移动平台14。所述Z轴移动平台14为矩形板状结构。所述Z轴移动平台14两端分别设置有Z轴滑块23。所述Z轴滑块23滑动连接在Z轴导轨20上。所述Z轴移动平台14上靠近Z轴齿条13的一端固定有Z轴电机21。所述Z轴电机21为伺服电机。所述Z轴电机21的输出轴上设置有Z轴驱动齿轮22。所述Z轴驱动齿轮22与Z轴导轨20啮合。

所述Z轴移动平台14上设置有X轴导轨30和X轴驱动装置。所述X轴导轨30分别与Y轴导轨组和Z轴导轨20垂直。所述X轴导轨30设置有两根。所述X轴导轨30上连接有X轴移动平台28。所述X轴移动平台28上固定有X轴滑块29。所述X轴滑块29滑动连接在X轴导轨30上。所述X轴移动装置包括固定在Z轴移动平台14上的X轴电机24、转动连接在Z轴移动平台14上的丝杆27。所述X轴电机24为伺服电机。

所述丝杆27与X轴导轨30平行。所述X轴电机24的输出轴上设置有第一传动齿轮25，所述丝杆27靠近第一传动齿轮25的一端设置有第二传动齿轮26。所述第一传动齿轮25和第二传动齿轮26啮合。所述X轴移动平台28上设置有与丝杆27相匹配的螺纹孔，所述丝杆27传动连接在螺纹孔中。

本实用新型通过与取药机械手配合使用。取药机械手安装在X轴移动平台上。通过Y轴驱动齿轮与Y轴齿条的配合并在Y轴电机的驱动下实现Y轴移动平台在Y方向上的移动。通过Z轴驱动齿轮与Z轴齿条的配合并在Z轴电机的驱动下实现Z轴移动平台在Z方向上的移动。所述X轴移动平台通过X轴电机驱动丝杆转动并通过丝杆与X轴移动平台之间的螺纹配合实现在X轴方向上的移动。通过X、Y、Z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，从而能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种取药机械手的移动机构，其特征在于：包括外框架（1），所述外框架（1）上固定有水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条（9），所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机（12），所述Y轴电机（12）上连接有与Y轴齿条（9）啮合的Y轴驱动齿轮（16）；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨（20）和与Z轴导轨（20）平行的Z轴齿条（13），所述Z轴导轨（20）上滑动连接有Z轴移动平台（14），所述Z轴移动平台（14）上设置有Z轴电机（21），所述Z轴电机（21）上连接有与Z轴齿条（13）啮合的Z轴驱动齿轮（22）；所述Z轴移动平台（14）上设置有X轴导轨（30）和X轴驱动装置，所述X轴导轨（30）上滑动连接有X轴移动平台（28），所述X轴移动平台（28）与X轴驱动装置传动相连。

2.根据权利要求1所述的一种取药机械手的移动机构，其特征在于，所述Y轴导轨组包括两根固定在外框架（1）下方的下Y轴导轨（7）和两根对应设置在下Y轴导轨（7）上方的上Y轴导轨（8）；所述Y轴移动平台包括下Y轴移动平台（4）和上Y轴移动平台（5），所述下Y轴移动平台（4）两端通过Y轴滑块（15）滑动连接在下Y轴导轨（7）上，所述上Y轴移动平台（5）两端通过Y轴滑块（15）滑动连接在上Y轴导轨（8）上，所述下Y轴移动平台（4）与上Y轴移动平台（5）之间连接有两根竖直方向设置有的Z轴导轨安装梁（6），所述Z轴导轨安装梁（6）上均设置有Z轴导轨（20），所述Z轴齿条（13）设置在其中一个Z轴导轨安装梁（6）上。

3.根据权利要求2所述的一种取药机械手的移动机构，其特征在于，所述Z轴移动平台（14）两端固定有Z轴滑块（23），所述Z轴滑块（23）滑动连接在Z轴导轨（20）上。

4.根据权利要求2所述的一种取药机械手的移动机构，其特征在于，所述外框架（1）的上方设置有第一同步齿条（10），所述外框架（1）的下方设置有与第一同步齿条（10）相对应的第二同步齿条（11）；其中一个Z轴导轨安装梁（6）中间设置有轴孔，所述轴孔沿着Z轴导轨安装梁（6）的长度方向设置，所述轴孔中转动连接有齿轮轴（19），所述齿轮轴（19）两端分别连接有第一同步齿轮（17）和第二同步齿轮（18），所述第一同步齿轮（17）和第二同步齿轮（18）分别与第一同步齿条（10）和第二同步齿条（11）啮合。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种取药机械手的移动机构，其特征在于，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台（14）上的X轴电机（24）、转动连接在Z轴移动平台（14）上的丝杆（27），所述丝杆（27）与X轴导轨（30）平行，所述X轴电机（24）与丝杆（27）之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台（28）上设置有与丝杆（27）相匹配的螺纹孔，所述丝杆（27）传动连接在螺纹孔中。

6.根据权利要求5所述的一种取药机械手的移动机构，其特征在于，所述X轴移动平台（28）上固定有X轴滑块，所述X轴滑块（29）滑动连接X轴导轨（30）上。