CN209022100U - 一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架、第三指节、第二指节、第一指节和推拉杆，所述第一指节的下部一端与机架铰接，所述第一指节的上部一端与第二指节的下部一端铰接，所述第二指节的上部一端与第三指节铰接，所述机架的一侧滑动连接有推拉杆，所述推拉杆的上部一端铰接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与第一指节铰接，通过第三指节、第二指节和第一指节等配合可以实现模仿人手抓握和开合的形态，缩小外形尺寸大小，在外形上与人的手指大小相近，推拉杆的驱动力输入可以使结构简单，第二连杆和第三连杆配合可以实现运动轨迹的确定。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手指技术领域，具体为一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指。
背景技术
现有的欠驱动机械手指为实现自适应的抓握功能，采用多级连杆自适应传动，机构都较为复杂，对比人的手指大了不少，并不能直接用于仿人型的机械手上，而且外形尺寸过大，无法实现了能模仿人手抓握和开合的形态，不能实现运动轨迹的确定。
为此我们提供了一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，可以实现模仿人手抓握和开合的形态，缩小外形尺寸大小，在外形上与人的手指大小相近，结构简单，可以实现运动轨迹的确定，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架、第三指节、第二指节、第一指节和推拉杆，所述第一指节的下部一端与机架铰接，所述第一指节的上部一端与第二指节的下部一端铰接，所述第二指节的上部一端与第三指节铰接，所述机架的一侧滑动连接有推拉杆。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述推拉杆的上部一端铰接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与第一指节铰接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述推拉杆靠近第一连杆的一端铰接有第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与第二指节铰接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二连杆的中间位置设有通孔，所述第二连杆通过通孔转动连接有第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端与第三指节铰接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机架的内部设有通槽。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第三指节、第二指节和第一指节等配合可以实现模仿人手抓握和开合的形态，缩小外形尺寸大小，在外形上与人的手指大小相近，推拉杆的驱动力输入可以使结构简单，第二连杆和第三连杆配合可以实现运动轨迹的确定。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型正视结构示意图。
图中：1推拉杆、2第一连杆、3第二连杆、4第三连杆、5第三指节、6第二指节、7第一指节、8机架、9通槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架8、第三指节5、第二指节6、第一指节7和推拉杆1，第一指节7的下部一端与机架8铰接，第一指节7的上部一端与第二指节6的下部一端铰接，第二指节6的上部一端与第三指节5铰接，机架8的一侧滑动连接有推拉杆1，用于实现驱动力的输入，推拉杆1的上部一端铰接有第一连杆2的一端，第一连杆2的另一端与第一指节7铰接，推拉杆1靠近第一连杆2的一端铰接有第二连杆3的一端，第二连杆3的另一端与第二指节6铰接，第二连杆3的中间位置设有通孔，第二连杆3通过通孔转动连接有第三连杆4的一端，第二连杆3和第三连杆4配合可以实现运动轨迹的确定，第三连杆4的另一端与第三指节5铰接，机架8的内部设有通槽9。
在使用时：首先推动连接的推拉杆1相对机架8滑动，推拉杆1移动带动连接的第一连杆2和第二连杆3转动移动，第一连杆2转动调动第一指节7转动移动，第一指节7依次带动第二指节6和第三指节5转动移动，此时，通过第二连杆3和第三连杆4配合可以对运动轨迹进行确定。
本实用新型通过第三指节5、第二指节6和第一指节7等配合可以实现模仿人手抓握和开合的形态，缩小外形尺寸大小，在外形上与人的手指大小相近，推拉杆1的驱动力输入可以使结构简单，第二连杆3和第三连杆4配合可以实现运动轨迹的确定。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，包括机架（8）、第三指节（5）、第二指节（6）、第一指节（7）和推拉杆（1），其特征在于：所述第一指节（7）的下部一端与机架（8）铰接，所述第一指节（7）的上部一端与第二指节（6）的下部一端铰接，所述第二指节（6）的上部一端与第三指节（5）铰接，所述机架（8）的一侧滑动连接有推拉杆（1）。
2.根据权利要求1所述的一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，其特征在于：所述推拉杆（1）的上部一端铰接有第一连杆（2）的一端，所述第一连杆（2）的另一端与第一指节（7）铰接。
3.根据权利要求1所述的一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，其特征在于：所述推拉杆（1）靠近第一连杆（2）的一端铰接有第二连杆（3）的一端，所述第二连杆（3）的另一端与第二指节（6）铰接。
4.根据权利要求3所述的一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，其特征在于：所述第二连杆（3）的中间位置设有通孔，所述第二连杆（3）通过通孔转动连接有第三连杆（4）的一端，所述第三连杆（4）的另一端与第三指节（5）铰接。
5.根据权利要求1所述的一种运动轨迹确定的三指节欠驱动机械手指，其特征在于：所述机架（8）的内部设有通槽（9）。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110253555A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-20 | 深圳勇艺达机器人有限公司 | 仿生机械手 |
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| CN112273053A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-29 | 南宁学院 | 一种柔性百香果采摘机械手末端执行器 |
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