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CN113795353A - 包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物的承载件和接收设备的系统 - Google Patents

包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物的承载件和接收设备的系统 Download PDF

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CN113795353A
CN113795353A CN201980096008.3A CN201980096008A CN113795353A CN 113795353 A CN113795353 A CN 113795353A CN 201980096008 A CN201980096008 A CN 201980096008A CN 113795353 A CN113795353 A CN 113795353A
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Deckel Maho Pfronten GmbH
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Abstract

本发明涉及一种系统，包括：运输装置(100)、运输中货物的承载件(200)以及用于接收运输中货物的承载件(200)的接收设备(300)。该运输装置(100)包括能够在基区上自由移动的运输车(110)和设置在运输车(110)上的搬运装置(150)，该运输中货物的承载件(200)能够由搬运装置(150)接收并且包括至少一个第一对准元件(220)。该接收设备(300)可以设置在基区上或布置在设置在基区上的机器上，其中搬运装置(150)被配置为以这样的方式保持运输中货物的承载件(200)，当通过搬运装置(150)在接收设备(300)上插入和/或更换运输中货物的承载件(200)时，保持运输中货物的承载件(200)相对于搬运装置(150)可移动，并且接收设备(300)包括至少一个第二对准元件(320)，当运输中货物的承载件(200)被插入和/或更换时，该至少一个第二对准元件(320)被配置为与运输中货物的承载件(200)的至少一个第一对准元件(220)相互作用以将运输中货物的承载件(200)与接收设备(300)对准。

Description

包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物 的承载件和接收设备的系统
技术领域
本发明涉及一种系统，该系统包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物的承载件和接收设备。本发明还涉及一种运输装置、一种运输中货物的承载件和一种接收设备。
发明背景
除了在各种各样的机床、加工中心和仓库中使用外，运输装置还用于将所需的部件、工具和/或工件运送到各自的使用地点，以实现生产过程或制造的自动化。
在这种情况下，运输中货物的承载件的位置精确、自动接收是特别重要的，例如机器托盘/工件托盘(托盘)或零点夹板，它们在它们能够被相应的接收设备接收之前是与接收设备对准的。
在此，可自由移动的运输装置通常不具有必要的定位精度来实现托盘或零点夹板与接收设备之间所需的对准。在某些情况下，运输装置的可行的定位与接收设备所需的定位之间可能存在几厘米的偏差。
发明内容
因此，本发明的一个目的在于提供一种系统以避免上述问题，该系统包括用于运输运输中货物的承载件的运输装置、运输中货物的承载件和接收设备。
本发明的另一个目的在于提供一种运输装置、一种运输中货物的承载件和一种接收设备，通过这些装置或设备避免了上述问题。
为了实现这些目的，本申请提出了如权利要求1的系统、如权利要求17的运输装置、如权利要求18的运输中货物的承载件以及如权利要求19的接收设备。从属权利要求涉及根据本发明的系统的有利示例性实施例。
根据本发明的系统包括：运输装置，其包括能够在基区上自由移动的运输车和设置在运输车上的搬运装置；运输中货物的承载件，其可由搬运装置接收并且包括至少一个第一对准元件；以及用于接收运输中货物的承载件的接收设备，该接收设备可以设置在基区上或布置在设置在基区上的机器上，其中搬运装置被配置为保持运输中货物的承载件，当通过搬运装置在接收设备上插入和/或更换运输中货物的承载件时，保持运输中货物的承载件相对于搬运装置可移动，并且接收设备包括至少一个第二对准元件，当运输中货物的承载件被插入和/或更换时，该至少一个第二对准元件被配置为与运输中货物的承载件的至少一个对准元件相互作用以使运输中货物的承载件与接收设备对准。
通过将运输装置连接到搬运装置，该搬运装置保持运输中货物的承载件可移动，例如以浮动支撑的形式，具有运输中货物的承载件的运输装置能够接近接收设备，而不必精确地将运输中货物的承载件与接收设备对准。
然后，在运输中货物的承载件被接收设备实际接收之前，当通过运输中货物的承载件的第一对准元件和接收设备的第二对准元件之间直接接触而将运输中货物的承载件定位在接收设备上方时，实现了运输中货物的承载件的对准。运输中货物的承载件可以通过运输装置本身的行进运动或通过搬运装置的运动来定位，例如接触或延伸(伸缩)搬运装置的一部分。
通过与将运输中货物的承载件保持为可移动的搬运装置相结合的定位运动，可以校正运输中货物的承载件相对于接收设备的位置并且可以在运输装置或者搬运装置将运输中货物的承载件放置在接收设备上之前进行对准。
这种解决方案的明显优点是不必执行搬运装置的补偿运动，也不必使用额外的对准驱动器来校正运输中货物的承载件相对于接收设备的相对位置。这反过来又导致以下优点：由运输车接收的装置(这里是搬运装置)的重量可以更低，从而使得运输装置可以依次接收更大的有效载荷。
此外，所提出的技术方案不需要对运输中货物的承载件(相对于接收设备)进行位置测量。此外，所提出的技术方案几乎不需要任何维护，成本低廉且易于改装。
根据本发明的系统的有利改进在于，运输中货物的承载件的第一对准元件设置在运输中货物的承载件的背离运输车的一侧或设置在运输中货物的承载件的面向运输车的一侧。
结果，根据运输中货物的承载件和/或接收设备的性质，对准元件可以定位成使得第一和第二对准元件之间的接触以及因此可靠地进行运输中货物的承载件的对准。除了提到的可能性之外，对准元件也可以设置在运输中货物的承载件上或在接收设备上的任何其他位置处，例如横向地(相对于运输中货物的承载件在接收设备的定位运动)。
根据本发明的系统的另一有利改进在于，运输中货物的承载件的至少一个第一对准元件和相应地接收设备的至少一个第二对准元件被配置为一个或多个螺栓和一个或多个棱柱的组合，其中，运输中货物的承载件包括螺栓或棱柱，而接收设备相应地包括棱柱或螺栓。
用于将运输中货物的承载件与接收设备对准的螺栓和棱柱的组合只是一种可能性。各种其他形状(例如屋顶边缘轮廓或锥形元件等的形状)与螺栓/圆柱体的组合也可用于此目的。螺栓/棱柱(或任何其他形状)的数量也可以根据对准的要求和/或运输中货物的承载件或接收设备的性质(例如可用的安装空间)来自由选择。
此外，根据本发明的系统的有利改进在于，搬运装置包括支撑区段，运输中货物的承载件通过该支撑区段被保持。
在此，运输中货物的承载件可以简单地放置在搬运装置的支撑区段上(类似于运输叉)，然后相应地被运输到期望的接收设备。此外，运输中货物的承载件相对于支撑区段具有可移动性，因为它仅停留在支撑区段上，这允许一旦运输中货物的承载件位于接收设备之上，运输中货物的承载件就与接收设备对准。
根据本发明的系统的有利改进还在于，搬运装置包括轴承机构，该轴承机构构造成使得运输中货物的承载件由轴承机构保持并且保持相对于搬运装置可移动。
为了提高运输中货物的承载件相对于搬运装置的可移动性，提供一种承载机构可以是有利的，运输中货物的承载件通过该承载机构相对于搬运装置可移动地被支撑。当对准运输中货物的承载件时，该轴承机构可以显着降低粘附力或摩擦力，从而显着降低相应部件的磨损/磨损。
因此，在该上下文中根据本发明的系统的进一步改进在于，轴承机构包括滑动轴承元件和/或滚子和/或滚珠滚子。
所提及的选择不应被理解为决定性的；相反，可以使用所有其他减少摩擦/磨损的选择，例如空气静力轴承等。
根据本发明的系统的一个有利的改进在于，搬运装置具有用于运输中货物的承载件的至少一个固定件，其被配置为防止运输中货物的承载件在运输装置的运输过程中从搬运装置上脱落。
根据本发明的系统的另一有利改进在于，搬运装置的用于运输中货物的承载件的固定件包括背离运输车的第一固定件和面对运输车的第二固定件。
因此，如果需要，可以使用多个固定件用于运输中货物的承载件的安全运输。此外，多个固定件或固定件的选择提供的优点在于，根据运输中货物的承载件的配置，如果不能同时使用所有固定件，则不同的固定件可以相互组合。
根据本发明的系统的有利改进在于，用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定和/或第二固定被构造成止挡件，使得在运输中货物的承载件运输过程中，运输中货物的承载件没有相对于搬运装置的相对运动。
这可以有利地防止运输中货物的承载件在搬运装置上滑动，或者在最坏的情况下甚至从搬运装置上脱落。
此外，根据本发明的系统可以被改进为第二固定件包括后把手，从而在运输中货物的承载件的运输过程中防止运输中货物的承载件倾翻和脱离搬运装置。
除了运输中货物的承载件滑动和脱落外，不均匀分布的载荷也可能在运输过程中造成问题。它们可能导致运输中货物的承载件在搬运装置上倾斜并相应地倾翻和脱离搬运装置。
为了防止这种情况，固定件或至少一些固定件被配置以用于阻止运输中货物的承载件在搬运装置上倾翻是有意义的。例如，这可以通过后部把手(形状配合固定，例如在螺栓和棱柱之间)来实现，从而例如螺栓不能从棱柱中“拉出”。
根据本发明的系统的另一有利改进在于，用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件和/或第二固定件被配置为螺栓和棱柱的组合。
除了对准元件之外，固定件还可以有利地构造为螺栓和棱柱的组合，其中再次指出，所提到的形状也可以由其他形状代替或补充，例如屋顶边缘轮廓、锥形元件等等。
根据本发明的系统的另一个有利的改进在于，搬运装置具有第一部分和相对于第一部分可移动的第二部分，其中第二部分可以相对于第一部分延伸或缩回，通过这种方式第二部分与运输车之间的相对距离通过延伸或缩回而增加或减少。
结果，可以在例如运输车相对于接收设备就位时通过搬运装置(例如通过伸缩搬运装置的第二部分，其中运输中货物的承载件可移动地支撑/保持在该第二部分上)执行运输中货物的承载件经由接收设备的定位(或定位运动)。
然而，此外，搬运装置相对于运输车的位置也可以通过延伸或缩回运动而改变，并且运输中货物的承载件因此可以定位在接收设备上方。
根据本发明的系统的另一有利改进在于，用于运输中货物的承载件的固定件的第二固定设置在第一部分上，并且用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件设置在相对于第一部分可移动的第二部分上。
结果，通过伸展搬运装置的第二部分(例如，运输中货物的承载件可移动地支撑/保持在该第二部分上)，运输中货物的承载件可以从第二固定件(或通常部分固定件)释放，以便只有在搬运装置的可伸展或可回缩的第二部分上的固定件与运输中货物的承载件接触。
此外，根据本发明的系统可以有利地进一步改进为，搬运装置包括偏置元件，特别是弹簧元件，该偏置元件将运输中货物的承载件压靠在用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件上。
在此，偏置元件可以在运输中货物的承载件的运输期间和运输中货物的承载件相对于接收设备的定位运动期间与运输中货物的承载件接触，并且可以将其压靠在用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件上。
因此，对于两者中的后者，如果偏置元件也设置在搬运装置的相对于第一部分可伸出或缩回(伸缩地)的第二部分上是有利的。
根据本发明的系统的另一有利改进在于，搬运装置被配置为运输叉。
然而，也可以使用搬运装置的其他实施例，例如设置在运输车上并且被配置用于搬运运输中货物的承载件的接收器或抓手。
根据本发明的系统的一个特别有利的改进是运输车被配置为无人驾驶运输车。
通过使用例如经由无线电、WLAN等与中央计算机和/或控制单元接触的无人驾驶运输车，可以更有效地控制生产过程和自动化生产过程。这还包括优化运输车的路线，与机床/制造中心的协调等。
根据本发明的在如上所述的根据本发明的系统中使用的运输装置包括：运输车，用于将运输中货物的承载件相对于接收设备定位，该接收设备可以设置在基区上或可以布置在设置在基区上的机器上，可以在基区上自由移动；以及设置在运输车上的搬运装置，该搬运装置被配置为在接收设备上插入和/或更换运输中货物的承载件，并且在运输过程中保持运输中货物的承载件，其中搬运装置被配置为以这样的方式保持运输中货物的承载件，使得当搬运装置执行插入和/或交换过程时，保持运输中货物的承载件相对于搬运装置可移动。
根据本发明的运输装置包括可移动地保持/支撑运输中货物的承载件的搬运装置，当运输中货物的承载件定位在接收设备上方时，其可以有利地将运输中货物的承载件与接收设备对准(对于例如通过运输车本身或通过搬运装置)。
根据本发明的在如上所述的根据本发明的系统中使用的运输中货物的承载件包括：用于接收在接收设备上的部分，其中该部分进一步被配置为，在插入和/或更换过程中，由运输装置的搬运装置可移动地保持；以及至少一个第一对准元件，该至少一个第一对准元件被配置为与设置在接收设备上的至少一个第二对准元件相互作用，以在接收设备上插入和/或更换运输中货物的承载件的过程中相对于接收设备对准运输中货物的承载件。
根据本发明的运输中货物的承载件和当运输中货物的承载件定位在接收设备上方时与接收设备的第二对准元件有效接触的第一对准元件允许运输中货物的承载件在其被接收设备实际接收之前与接收设备对准(例如，当运输中货物的承载件被搬运装置降低时，放置在夹紧锥上)。
根据本发明的在如上所述的根据本发明的系统中使用的接收设备，其中该接收设备被配置为接收运输中货物的承载件并且包括至少一个第二对准元件，该至少一个第二对准元件被配置为与运输中货物的承载件的至少一个第一对准元件相互作用，以在接收设备上插入和/或更换运输中货物的承载件的过程中将运输中货物的承载件与接收设备对准。
根据本发明的接收设备和当运输中货物的承载件定位在接收设备上方时与运输中货物的承载件的第一对准元件操作接触的第二对准元件允许运输中货物的承载件在运输中货物的承载件被接收设备实际接收之前与接收设备对准。
根据本发明的系统、根据本发明的运输装置、根据本发明的运输中货物的承载件以及根据本发明的接收设备有利地允许搬运装置的补偿运动和用于校正运输中货物的承载件相对于接收设备的相对位置的附加对准驱动器被省略。结果，运输车(这里是搬运装置)接收的装置的重量可以更轻，而运输装置又可以接收更大的有效载荷。此外，所提出的解决方案不需要对运输中货物的承载件(相对于接收设备)进行位置测量，并且所提出的技术方案几乎不需要任何维护，成本低廉并且可以容易地改装。
另外的方面和它们的优点以及上述方面和特征的优点和更具体的实施选项在与附图相关的以下描述和解释中进行了描述，这不应将其解释为以任何方式进行限制。
附图简要说明
图1示意性地示出了包括运输装置、运输中货物的承载件和接收设备的系统的示例性实施例；
图2a示意性地示出了具有运输装置的系统的示例性实施例的立体图，其中，搬运装置仍然缩回；
图2b示意性地示出了具有运输装置的空间视图的示例性详细视图，其中，如图2a所示，搬运装置仍然缩回；
图3a示意性地示出了具有运输装置的系统的示例性实施例的空间视图，其中，用于定位运输中货物的承载件的搬运装置在接收设备上方延伸；
图3b示意性地示出了具有运输装置的空间视图的示例性详细视图，其中，如图3a所示，用于定位运输中货物的承载件的搬运装置在接收设备上方延伸；
图4a示意性地示出了具有第一固定件和在搬运装置上轴承机构的系统的示例性实施例的侧视图；
图4b示意性地示出了图4a中所示实施例的示例性详细视图；
图5a示意性地示出了具有用于防止运输中货物的承载件倾斜的第二固定件的系统的示例性实施例的示例性侧视图；
图5b示意性地示出了图5a中所示的实施例的示例性详细视图；
图6a示意性地示出了具有运输中货物的承载件以及相应的第一和第二固定件的搬运装置的实施例的示例性俯视图；
图6b示意性地示出了如图6a所示的第一和第二固定件的示例性详细视图；
图7a示意性地示出了具有伸展的搬运装置和定位在接收设备上方的运输中货物的承载件的系统的示例性实施例的示例性侧视图；
图7b示意性地示出了如图7a所示的彼此接触的第一和第二对准元件以及有效的第一固定件的示例性详细视图；
图8a示意性地示出了具有伸展的搬运装置以及仍然有效的第一固定件和偏置元件的系统的示例性实施例的示例性俯视图；
图8b示意性地示出了如图8a所示的仍然有效的第一固定件和偏置元件的示例性详细视图；
图9a示意性地示出了具有伸展的搬运装置和现在无效的第一固定件和偏置元件的系统的示例性实施例的示例性侧视图；
图9b示意性地示出了如图9a所示的现在无效的第一固定件和与之接触的对准元件的示例性详细视图；
图10示意性地示出了通过根据本发明的示例性实施例的运输装置将运输中货物的承载件装载到机床上的方法的示例性流程图。
本发明的附图和优选示例性实施方案的详细描述
下面将参考附图详细描述本发明的示例和示例性实施例。图中相同或相似的元件可以由相同的附图标记表示。
需要注意的是，本发明决不限于或限于以下描述的示例性实施例及其实施方式特征，而是进一步包括示例性实施例的修改，特别是通过对所描述示例特征的修改或通过所描述示例的一个或多个特征的组合包括在本发明的独立权利要求的保护范围内的那些修改。
图1示意性地示出了包括运输装置100、运输中货物的承载件200和接收设备300的系统的示例性实施例。
这里，接收设备300例如设置在机床1000中的机床工作台(这里，例如，旋转/回转工作台；也可以是旋转工作台或固定机床工作台)上，例如为了进一步加工运输中货物400，可能是原始零件或已加工零件。然而，运输中的其他货物也可以被运输到机床1000，例如加工工件所需的刀具库或刀具/设备等。
然而，这里应该已经指出，接收设备300也可以设置在另一个位置，例如设置站、任何类型的中间存储、存储位置、高架子或通常位于货架位置。在此所提及的示例不应被理解为决定性的，可以通过使用接收设备300的进一步可能性来扩展/补充。
此外，所示的运输装置100包括运输车110，该运输车110被构造为例如无人驾驶运输车，该运输车可在基区(例如，大厅楼层)上自由移动(即，特别是不受例如轨道限制等)。但是，不一定非要使用无人驾驶运输车作为运输车110；任何其他被配置为接收/附接搬运装置150车辆也可用作运输车110。
此处所示的运输装置100的搬运装置150具有例如高度调节装置，其可用于例如将运输中货物的承载件200放置在接收设备300上。然而，也可以以不同的方式设置运输中货物的承载件200。例如，运输车110可以具有单独的高度调节装置(例如在底盘上)，使得当整个运输车110被降低时，运输中货物的承载件200也能被放置在接收设备300上。
此外，运输装置100例如可以有利地与机床1000(或为运输中货物的承载件200指定的另一目的地)接触(通过无线电、WLAN等)，以便能够相互直接交换关于被运输的运输中货物400的信息或信号。这也可以通过与运输装置100和机床1000接触的计算机或控制单元来执行。
图2a示意性地示出了具有运输装置100的系统的示例性实施例的详细视图，其中搬运装置150仍然缩回。
在此可以看出，运输装置100与运输中货物的承载件200如何已经在搬运装置150上占据位置，以便将带有运输中货物400的运输中货物的承载件200放置在接收设备上300。
例如，可以借助于具有连接到运输车110的第一部分154和可相对第一部分154移动的第二部分152的搬运装置150实现运输中货物的承载件200在接收设备300上的直接定位。并且在其上保持/支撑运输中货物的承载件200。
在此要注意的是，连接到运输车110的第一部分154至少能够在垂直方向上移动，例如以允许搬运装置150的可移动的第二部分152被降低，或者，例如将运输中货物的承载件200放置在接收设备300上。与搬运装置150的第一部分154相比，可移动的第二部分152因此相对于运输车110具有至少一个额外的行进选择。
这里，可移动的第二部分152可以借助于引导件和驱动器相对于连接到运输车110的第一部分154伸出或缩回(伸缩)。所有常见和已知的导轨/轴承(例如相应导轨中的滑动轴承、滚珠或滚子轴承)和驱动器(例如线性驱动器等)均可用于此目的。
运输中货物的承载件200大体包括可以被配置以接收在接收设备300上的部分210，并且还具有将运输货物400紧固在运输中货物的承载件200的部分210上的选项。
此外，运输中货物的承载件200包括至少一个第一对准元件220，其与接收设备300的至少一个第二对准元件320相互作用，以将运输中货物的承载件200与接收设备300对准(也参见图3a和3b)。为此目的，例如，螺栓可用于第一对准元件220并且棱柱可用于第二对准元件320。然而，应当注意，其他形状和配对形状也是可以想到的，例如屋顶边缘形状和圆锥形状。
如上所述，通过运输车110本身的移动或者通过搬运装置150的第二部分152相对于搬运装置150的第一部分154伸出或缩回，运输中货物的承载件200可以定位在接收设备300上方。
由于定位，特别是在运输中货物的承载件200相对于接收设备300的定位运动期间，运输中货物的承载件200可以在第一对准元件220和第二对准元件320之间进行接触之后通过第一和第二对准元件220、320的相互作用被定向，从而与接收设备300对准。
可以理解的是，在定位运输中货物的承载件200之前，运输中货物的承载件200相对于接收设备300的位置应该基本上设置为使得第一和第二对准元件220320可以相互接触，以引起运输中货物的承载件200的对准。
图2b示意性地示出了具有运输装置100的空间视图的示例性详细视图，其中，如图2a中所示，搬运装置150仍然缩回。
此外，图2b示出搬运装置150，特别是可移动(伸缩)的第二部分152，例如是运输叉。然而，这里应当指出的是，搬运装置150也可以具有任何其他形状和构造，例如构造成用于搬运运输中货物的承载件200的容器或抓手的形状和构造。
图3a示意性地示出了具有运输装置100的系统的示例性实施例的空间视图，其中用于定位运输中货物的承载件200的搬运装置150在接收设备300上方延伸。
特别地，可以看出搬运装置150的可移动(伸缩)的第二部分152如何相对于第一部分154朝向接收设备300延伸，以便将运输中货物的承载件200定位在接收设备300上方。
此外，现在可以看出，运输中货物的承载件200的第一对准元件220如何与接收设备300的第二对准元件320接触并且因此可以使得运输中货物的承载件200对准.
借助于在此成对存在的对准元件220、320，运输中货物的承载件200不仅可以有利地沿相对于接收设备300的定位移动的方向对准(通过限制定位运动对准元件220/320的装置)，但也与接收设备300成一定角度，使得运输中货物的承载件200旋转直到成对的第一对准元件220平行于成对的第二对准元件320定向或直到两个第一对准元件220与两个第二对准元件320都接触。
图3b示意性地示出了具有运输装置100的空间视图的示例性详细视图，其中，如图3a所示，用于定位运输中货物的承载件200的搬运装置150在接收设备300上方延伸。
图4a示意性地示出了具有在搬运装置150上的第一固定件230和轴承机构185的系统的示例性实施例的示例性侧视图。
这里，用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件230例如设置在运输中货物的承载件200(或其部分210)的背离运输车110的一侧上，并且有利地是用于防止运输中货物的承载件200从搬运装置150(所示示例中的运输叉)滑下，从而保证安全运输。
为此目的，当第一固定件230以机械止动件的形式构造时是合适的，例如通过螺栓231和棱柱131(见图4b)，第一固定件230的螺栓231抵靠在该棱柱131上，或者该棱柱131通常阻止第一固定件230的螺栓231的移动。
然而，其他形状和配对形状也可用于第一固定件230的配置，例如屋顶边缘形状或锥形。
此外，可在搬运装置150上设置轴承机构185，在该轴承机构185上可移动地安装运输中货物的承载件200，从而当运输中货物的承载件200与接收设备300对准时，搬运装置150和运输中货物的承载件200之间发生显着较低的摩擦力和磨损。
此外，较低的摩擦力可以改善运输中货物的承载件200的对准，因为必须施加显着更低的力以便在搬运装置150移动/定位运输中货物的承载件200。
存储机构185可以例如由滚珠和/或滚柱构成。然而，滑动轴承元件还可以在运输中货物的承载件200和搬运装置150之间提供较低的摩擦系数，因此这种配置也是可能的。作为进一步的可能性，当然也存在用介质(例如压缩空气)实现的轴承，例如静压轴承等。
此外，搬运装置150还可以具有支撑区段180，运输中货物的承载件200直接搁置在搬运装置150在该支撑区段上(例如直接放置在运输叉上)或者运输中货物的承载件200被保持在该支撑区段上。
图4b示意示出了如图4a所示的具有支撑区段180、轴承机构185和第一固定件230的示例性实施例的示例性详细视图。
图5a示意示出了具有第二固定件240以防止运输中货物的承载件200倾翻和脱离搬运装置150的系统的示例性实施例的示例性侧视图。
在此，第二固定件240例如设置在面向运输车110的运输中货物的承载件200的一侧上，并且除了额外地确保运输中货物的承载件200不会从搬运装置150滑动之外，还有利地用于防止运输中货物的承载件200倾翻和脱离搬运装置150(例如，运输叉)。
如果运输中货物400由于其结构/形状而在运输中货物的承载件200上产生倾斜力矩和/或这种倾斜力矩将由相对强的加速力引起，则这可能特别重要。
为此目的，第二固定件240包括例如后把手(螺栓241在下端的突出部，其与棱柱170接合；特别参见图5b)，由此螺栓241只要后把手与棱柱170接合，就不能在其长度方向上相对于棱柱170(这里例如设置在搬运装置150的第一部分154上)移动。
然而，这里也可以提供其他形状和形状的组合以配置第二固定件240并且特别是还有后把手。可以使用屋顶边缘形状或圆锥形状的上述示例以及任何其他已知形状。
也不必仅通过第二固定件240来防止运输中货物的承载件200相对于搬运装置150倾斜。倾斜保护也可以例如通过单独的元件或机构来实现，例如通过单独的锁定机构等。
在任何情况下，提供运输中货物的承载件的第二固定件240都可以确保搬运装置150安全搬运运输中货物的承载件200。
图5b示意示出了图5a所示的具有包括螺栓241(其突出部作为后把手)和设置在搬运装置150的第一部分154上的棱柱170的第二固定件240的示例性实施例的示例性详细视图。
图6a示意示出了具有运输中货物的承载件200以及相应的第一和第二固定件230、240的搬运装置150的示例性实施例的示例性俯视图。
相对于第一部分154可移动的搬运装置150的第二部分52在缩回状态下仍可被看到，使得两个固定件230/240都接合(有效)。
此外，在此示出了示例性偏置元件190，其设置在搬运装置150的可移动的第二部分152上并且可以在运输过程中连续地将运输中货物的承载件200偏置/按压在第一固定件230上。这样，可以始终保证第一固定件230的螺栓231与棱柱131之间的接触。
由于搬运装置150的第二部分152的缩回状态，带有后把手的第二固定件240也起作用，使得运输中货物的承载件200相对于搬运装置150的位置以及因此运输中货物的承载件200的运输得到最佳保护。
图6b示意示出了如图6a所示的第一和第二固定件230、240的示例性详细视图，特别是与各个棱柱131、170接触的各个螺栓231、241。
图7a示意示出了具有伸展的搬运装置150和定位在接收设备300上方的运输中货物的承载件200的系统的示例性实施例的示例性侧视图。
现在可以看出第二固定件240的螺栓241如何与第二固定件240的棱柱170分离，使得运输中货物的承载件200的第二固定件240相对于搬运装置150不再起作用。
两个元件(螺栓241/棱柱170)在可移动的第二部分152相对于搬运装置150的第一部分154的伸展运动期间被分开。然而，由于在伸展运动(以及在缩回运动)期间能够预期的加速度比在运输车110的运动期间可能可预期的加速度要低，用于运输中货物的承载件的固定件的第二固定件240可以在那个时刻被释放，运输中货物的承载件200可以定位在接收设备300上方，并且第一和第二对准元件220、320可以接触。
由于偏置元件190(也参见图8a/8b)将运输中货物的承载件200压靠在第一固定件230上，进一步防止了运输中货物的承载件200或运输中货物400现在显着增加的倾翻风险，并且发生的倾斜力矩仍可在一定程度上被偏置元件190/运输中货物的承载件200/第一固定件230之间产生的摩擦力吸收。
图7b示意示出了如图7a所示的彼此接触的第一和第二对准元件220、320以及有效的第一固定件230的示例性详细视图。
图8a示意示出了具有伸展的搬运装置150以及仍然有效的第一固定件230和偏置元件190的系统的示例性实施例的示例性俯视图。
如图7a中已经描述的那样，偏置元件190，如图8b所示，当可移动的第二部分152相对于搬运装置150的第一部分154延伸时，弹簧元件192(或例如气缸等)有利地保持与运输中货物的承载件200接触。
这导致第一固定件230仍然是有效的，即螺栓231仍然与棱柱131接触，但是由于螺栓241和棱柱170之间的接触已经由于搬运装置150的第二部分152的延伸运动而被释放，从而第二固定件240是无效的。
此外，图8a示出了对准元件220、320已经相互接触并且因此通过运输中货物的承载件200在接收设备300上方的定位运动已经进行了运输中货物的承载件200与接收设备300的对准。
图8b示意示出了如图8a所示仍然有效的第一固定件230和偏置元件190以及已经接触的对准元件220、320的示例性详细视图。
图9a示意示出了具有伸展的搬运装置150和现在无效的第一固定件230和偏置元件190的系统的示例性实施例的示例性侧视图。
在这里(也参见图9b)，现在可以特别看出，第一和第二对准元件220、320彼此接触，而用于运输中货物的承载件的固定件的第一固定件230的螺栓231和棱柱131之间的接触已经解除，因此，第一固定件230不再有效。仅偏置元件保持与运输中货物的承载件200接触(在这点上还参见图8a/8b)。
在对准元件220、320已经完全接触的情况下，可移动的第二部分152相对于搬运装置150的第一部分154的进一步延伸使得运输中货物的承载件200(也通过第一和第二对准元件220、320的接触保持该对准状态)，以相对于搬运装置150朝向偏置元件190移位，使得运输中货物的承载件200和搬运装置150之间的第一固定件230被释放。
这可能是推荐的，并且在某些情况下甚至是必要的，以便将运输中货物的承载件200放置在接收设备300(例如，夹紧锥体)上，并导致运输中货物的承载件200和搬运装置150的“分离”。
一旦这已经发生，搬运装置150就可以被移回在已放置的运输中货物的承载件下方(通过运输车110的位移运动或可移动的第二部分152相对于搬运装置150的第一部分154的缩回运动)。并且例如可以在另一个位置(安装站、机床、存储空间等)接收新的运输中货物的承载件200。
图9b示意示出了如图9a所示的现在无效的第一固定件230和接触的对准元件220、320的示例性详细视图。
图10示意示出了通过根据本发明的示例性实施例的运输装置100将运输中货物的承载件200装载到机床1000的方法的示例性流程图。
在开始时，(步骤S101)运输装置100连同由搬运装置150接收的运输中货物的承载件200移动到机床1000的前方，同时搬运装置150的第二部分152缩回。
然后，可以在机床1000和运输装置100之间进行信号交换(例如，非接触式)(步骤S102)。
这样，打开机床通道的信号就可以给到机床1000，从而运输装置100能够定位在机床1000的前面(步骤S103)，并且可以通过运输装置100将运输中货物的承载件200引入机床1000。
现在，搬运装置150的第二部分152连同被保持的运输中货物的承载件200可以延伸(步骤S104)，直到第二部分152或运输中货物的承载件200已经到达在机床1000中的接收设备300上方的中间位置。(步骤S105)。在此，由于偏置元件190与第一固定件230的相互作用，运输中货物400或运输中货物的承载件200保持在它们相对于搬运装置150的位置。
搬运装置150的第二部分152现在可以进一步延伸(步骤S106)，直到运输中货物的承载件200的第一对准元件220与接收设备300的第二对准元件320接触。
结果，运输中货物400或运输中货物的承载件200在水平面(纵向和横向)中与接收设备300对准。在此期间，运输中货物的承载件200相对于搬运装置150(特别是相对于搬运装置150的第二部分152)“移动”。为了保持尽可能低的摩擦和磨损，可以在搬运装置150的第二部分152上附加地设置具有例如滚珠、滚子和/或滑动轴承元件的轴承机构185。
此时，第一固定件230(或至少其一部分)仍处于有效状态，也就是说螺栓231仍与棱柱131接触。偏置元件190将运输中货物的承载件200压靠在第一固定件230上。
然后，搬运装置150的第二部分152进一步延伸(步骤S107)。在此期间，运输中货物的承载件200仍然被偏置元件190压靠在第一固定件230上，从而相对于搬运装置150保持就位。如已经描述的，运输中货物的承载件200的第一对准元件220仍然与接收设备300的第二对准元件320接触。
搬运装置150的第二部分152现在可以完全延伸，其中搬运装置150上的运输中货物的承载件200通过已经以这样的方式接触的对准元件220、320转移，从而第一固定件230被释放。
运输中货物的承载件200然后可以例如通过搬运装置150或运输车110的垂直提升而存放在机床1000中(步骤S108)。使用接收设备300或运输中货物的承载件200的容器(例如，夹紧锥)。
然后将搬运装置150的第二部分152进一步降低一点(步骤S109)，以便在运输中货物的承载件200的下方不接触。
搬运装置150的第二部分152现在可以缩回(步骤S110)和/或运输装置100远离机床1000移动(步骤S111)。
现在可以再次关闭机床1000的机器通道(步骤S112)，并且可以继续加工借助于运输中货物的承载件200插入的运输中货物400(步骤S113)。
这里需要指出的是，为了从机床1000上取下运输中货物的承载件200，所提到的步骤基本上可以以相反的顺序进行。
还应该指出的是，所描述的方法是在仅作为示例提及的机床1000上执行的。该方法还可以在设置站、存储位置等上执行，即，在设置了用于接收运输中货物的承载件200的接收设备300的任何地方。
上面已经参考附图详细描述了本发明的示例和示例性实施例及其优点。
然而，应当再次强调的是，本发明决不限于或限于上述示例性实施例及其实施特征，而是进一步包括示例性实施例的修改，特别是通过对所描述示例的特征的修改或通过所描述示例的一个或多个特征的组合而包括在本发明的独立权利要求的保护范围内的修改。
附图标记列表
100运输装置
110运输车
131第一固定件的棱柱
150搬运装置
152搬运装置的可移动的第二部分
154搬运装置的第一部分
170第二固定件的棱柱
180搬运装置的支撑区段
185轴承机构
190偏置元件
192弹簧元件
200运输中货物的承载件
210运输货物的承载件的一部分
220第一对准元件
230第一固定件
240第二固定件
300接收设备
320第二对准元件
400运输中货物
1000机床

Claims (19)

1.一种系统，包括：
–运输装置，所述运输装置包括能够在基区上自由移动的运输车和设置在所述运输车上的搬运装置，
–运输中货物的承载件，所述运输中货物的承载件能够由所述搬运装置接收并包括至少一个第一对准元件，和
–接收设备，所述接收设备用于接收所述运输中货物的承载件，所述接收设备能够设置在所述基区上或布置在设置在所述基区上的机器上，
其特征在于，
所述搬运装置被配置成以这样的方式保持所述运输中货物的承载件，当通过所述搬运装置在所述接收设备上插入和/或更换所述运输中货物的承载件时，保持所述运输中货物的承载件相对于所述搬运装置可移动，和
所述接收设备包括至少一个第二对准元件，当所述运输中货物的承载件被插入和/或更换时，所述至少一个第二对准元件被配置为与所述运输中货物的承载件的所述至少一个第一对准元件相互作用以使所述运输中货物的承载件与所述接收设备对准。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述运输中货物的承载件的所述第一对准元件设置在所述运输中货物的承载件背向所述运输车的一侧上，或者设置在所述运输中货物的承载件面向所述运输车的一侧上。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
所述运输中货物的承载件的所述至少一个第一对准元件和相应地所述接收设备的所述至少一个第二对准元件被配置为一个或多个螺栓和一个或多个棱柱的组合，其中所述运输中货物的承载件包括螺栓或棱柱，并且所述接收设备相应地包括棱柱或螺栓。
4.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置包括支撑区段，所述运输中货物的承载件通过所述支撑区段被保持。
5.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置包括轴承机构，所述轴承机构构造成使得所述运输中货物的承载件由所述轴承机构保持并且被保持为相对于所述搬运装置可移动。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述轴承机构包括滑动轴承元件和/或滚子和/或滚珠滚子。
7.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置具有用于所述运输中货物的承载件的至少一个固定件，所述至少一个固定件被构造成使得防止所述运输中货物的承载件在所述运输装置的运输过程中从所述搬运装置上脱落。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置的用于所述运输中货物的承载件的所述固定件包括背离所述运输车的第一固定件和面向所述运输车的第二固定件。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
用于所述运输中货物的承载件的所述固定件的所述第一固定件和/或所述第二固定件被构造成止挡件，使得在所述运输中货物的承载件的运输期间，所述运输中货物的承载件没有相对于所述搬运装置的相对运动。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，
所述第二固定件包括后把手，从而在所述运输中货物的承载件的运输过程中防止所述运输中货物的承载件倾翻和脱离所述搬运装置。
11.根据权利要求8至10中的一项所述的系统，其特征在于，
用于所述运输中货物的承载件的所述固定件的所述第一固定件和/或所述第二固定件被构造为螺栓和棱柱的组合。
12.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置具有第一部分和相对于所述第一部分可移动的第二部分，
其中，所述第二部分能够相对于所述第一部分延伸或缩回，通过这种方式所述第二部分和所述运输车之间的相对距离通过所述延伸或缩回而增加或减少。
13.根据权利要求8至11中的一项和权利要求12所述的系统，其特征在于，
用于所述运输中货物的承载件的所述固定件的所述第二固定件设置在所述第一部分上，并且
用于所述运输中货物的承载件的所述固定件的所述第一固定件设置在相对于所述第一部分可移动的所述第二部分上。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置包括偏置元件，特别是弹簧元件，所述偏置元件将所述运输中货物的承载件压靠在用于所述运输中货物的承载件的所述固定件的所述第一固定件上。
15.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述搬运装置被配置为运输叉。
16.根据前述权利要求中的一项所述的系统，其特征在于，
所述运输车被配置为无人驾驶运输车。
17.一种用于根据前述权利要求中的一项所述的系统中的传输装置，包括：
–运输车，所述运输车用于将所述运输中货物的承载件相对于能够设置在所述基区上或能够布置在设置在所述基区上的所述机器上的所述接收设备定位，并且能够在所述基区上自由移动，和
–设置在所述运输车上的搬运装置，所述搬运装置被配置为在所述接收设备上插入和/或更换所述运输中货物的承载件，并且在运输期间保持所述运输中货物的承载件，
其中，所述搬运装置被配置成以这样的方式保持所述运输中货物的承载件，当所述搬运装置执行插入和/或更换过程时，保持所述运输中货物的承载件相对于所述搬运装置可移动。
18.一种用于在根据权利要求1至16中任一项所述的系统中使用的运输中货物的承载件，包括：
–用于接收在所述接收设备上的部分，其中所述部分还被配置为在插入和/或交换过程期间由所述运输装置的所述搬运装置可移动地保持，和
–至少一个第一对准元件，所述至少一个第一对准元件被配置为与设置在所述接收设备上的至少一个第二对准元件相互作用，以在所述接收设备上插入和/或更换所述运输中货物的承载件的过程中将所述运输中货物的承载件与所述接收设备对准。
19.一种用于根据权利要求1至16中任一项所述的系统的接收设备，其中所述接收设备被配置为接收运输中货物的承载件并且包括至少一个第二对准元件，
其中所述至少一个第二对准元件被配置为与所述运输中货物的承载件的所述至少一个第一对准元件相互作用以在所述接收设备上插入和/或更换所述运输中货物的承载件的过程中将所述运输中货物的承载件与所述接收设备对准。
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