[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN113710433B - 接头装置 - Google Patents

接头装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113710433B
CN113710433B CN202080026517.1A CN202080026517A CN113710433B CN 113710433 B CN113710433 B CN 113710433B CN 202080026517 A CN202080026517 A CN 202080026517A CN 113710433 B CN113710433 B CN 113710433B
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint device
rotating
unit
knee
power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080026517.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113710433A (zh
Inventor
小野拓洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN113710433A publication Critical patent/CN113710433A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113710433B publication Critical patent/CN113710433B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/64—Knee joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4851—Prosthesis assessment or monitoring
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
    • A61F2002/5006—Dampers, e.g. hydraulic damper
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5038—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement
    • A61F2002/5039—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement allowing only for single rotation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5072—Prostheses not implantable in the body having spring elements
    • A61F2002/5073—Helical springs, e.g. having at least one helical spring
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2002/607—Lower legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6836—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6845—Clutches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7625—Measuring means for measuring angular position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7635—Measuring means for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/764—Measuring means for measuring acceleration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7645—Measuring means for measuring torque, e.g. hinge or turning moment, moment of force

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明的目的在于，提供一种接头装置，能够从弯曲状态施加载荷而伸展；一种接头装置(10)，具有连接部(3)，所述连接部(3)将第一部件(1)与第二部件(2)以能够相对移动的方式连接，所述接头装置(10)具有伸缩装置(12)，所述伸缩装置(12)以能够传递动力的方式连接于第一部件(1)及第二部件(2)，借由进行伸缩而能够改变以连接部(3)为中心的第一部件(1)与第二部件(2)所成的角度，伸缩装置(12)具有：旋转部(121)，生成旋转动力；及，转换部(122)，与旋转部(121)能够传递动力地连接，将由旋转部(121)生成的旋转动力转换为沿着伸缩方向的平移运动。

Description

接头装置
技术领域
本发明涉及一种接头装置。
背景技术
作为将两个部件以能够相对移动的方式连接的接头装置，已知有假肢(假手、假腿)。例如，安装于膝关节附近被截肢的下肢大腿部的假腿(大腿假肢)是以与膝盖对应的连接部为中心，将膝上侧部件与膝下侧部件以能够相对旋转移动的方式连接的膝接头装置的一种。
假腿具有以与膝关节对应的连接部为中心，伴随适度的液压阻力来进行弯曲的屈服(yielding)功能。由此，能够防止在施加有载荷时突然急速弯折，并且可以一边交替摆动假腿与健康腿，一边下台阶。
以往，已知有一种假腿，根据设置于在收容残肢的插口内的检测肌肉的收缩运动的传感器的检测信息，控制液压缸的可变阀的节流状况，由此来调整膝盖接头部的弯曲伸展的阻力(例如，参照专利文献1)。
[先前技术文献]
(专利文献)
专利文献1：日本特开平11-19105号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
然而，以往的假腿虽然可以借由屈服功能使膝盖弯曲，但是膝盖的伸展只能借由摆动假腿来进行，无法在施加载荷而站定的状态下，一边抬起身体一边使膝盖伸展。因此，以往的假腿无法以近乎自然的步态攀登台阶。
因而，本发明的问题在于提供一种接头装置，能够从弯曲状态施加载荷而伸展。
[解决问题的技术手段]
(1)本发明的接头装置(例如，后述的假腿10)具有连接部(例如，后述的膝关节机构3)，所述连接部将第一部件(例如，后述的膝下侧部件1)与第二部件(例如，后述的膝上侧部件2)以能够相对移动的方式连接，所述接头装置具有伸缩装置(例如，后述的伸缩装置12)，所述伸缩装置以能够传递动力的方式连接于前述第一部件及前述第二部件，借由进行伸缩而能够改变以前述连接部为中心的前述第一部件与前述第二部件所成的角度，前述伸缩装置具有：旋转部(例如，后述的旋转部121)，生成旋转动力；及，转换部(例如，后述的转换部122)，与前述旋转部能够传递动力地连接，将由前述旋转部生成的旋转动力转换为沿着伸缩方向的平移运动。
根据上述(1)，可以提供一种接头装置，能够从使第一部件与第二部件弯曲的状态施加载荷而伸展。
(2)根据(1)所述的接头装置，可选地，前述旋转部包括旋转电机(例如，后述的旋转电机124)，所述旋转电机接受电力的供给而产生旋转动力。
根据上述(2)，可以借由旋转电机的旋转动力生成由旋转部产生的旋转动力。
(3)根据(2)所述的接头装置，可选地，还具有控制部(例如，后述的控制部17)，所述控制部控制前述旋转电机的旋转动力。
根据上述(3)，可以借由控制部来合理地控制旋转电机的旋转动力。
(4)根据(3)所述的接头装置，可选地，在对前述伸缩装置施加了压缩方向的外力的情况下，前述控制部控制前述旋转电机生成旋转动力，前述旋转动力的方向为前述转换部转换为延伸方向的平移运动的方向。
根据上述(4)，抑制旋转电机浪费的电力消耗及发热的同时，可以控制旋转电机生成旋转动力，前述旋转动力的方向为转换部转换为延伸方向的平移运动的方向。
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的接头装置，可选地，在前述第一部件以成为比前述第二部件更远离被安装体的末端侧的方式安装在被安装体上的状态下，前述旋转部配置于比前述转换部更远离前述第二部件的一侧。
根据上述(5)，由于旋转部具有比由外筒及主轴构成的转换部大的重量，因此在交替摆动假腿与健康腿来正常步行时，可以有效地利用由旋转部的重量产生的惯性。另外，由于假腿的重心下降，因此站立时的姿势也稳定。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的接头装置，可选地，前述伸缩装置在前述旋转部与前述转换部之间，还具有断开/接通部(例如，后述的离合器部123)，所述断开/接通部能够断开/接通从前述旋转部向前述转换部的动力的传递。
根据上述(6)，可以阻断旋转部的旋转动力以免传递给转换部，因此不会对旋转部施加不必要的负荷。
(7)根据(6)所述的接头装置，可选地，前述断开/接通部具有：第一断开/接通部件(例如，后述的第一卡合件123a)，与前述旋转部侧连结；及，第二断开/接通部件(例如，后述的第二卡合件123b)，与前述转换部侧连结；并且，还具有第一施力部(例如，后述的弹簧128)，所述第一施力部对前述第一断开/接通部件与前述第二断开/接通部件常时施加向分离的方向的力。
根据上述(7)，在旋转部与转换部的排列方向的外力比第一施力部的作用力低时，可以自动阻断断开/接通部。
(8)根据(1)至(7)中任一项所述的接头装置，可选地，前述旋转部还包括变速器(例如，后述的变速器125)。
根据上述(8)，旋转部的动力产生源的选择自由度提高。
(9)根据(1)至(8)中任一项所述的接头装置，可选地，还具有调整部(例如，后述的旋转式减震器32)，所述调整部调整前述连接部的动作。
根据上述(9)，由于可以调整第一部件与第二部件的相对旋转移动的动作，因此可以防止第一部件与第二部件突然弯曲。
(10)根据(1)至(9)中任一项所述的接头装置，可选地，前述伸缩装置还具有第二施力部(例如，后述的弹簧128)，所述第二施力部对前述旋转体向一个方向的旋转方向施力。
根据上述(10)，由于旋转体被第二施力部向一个方向施力，因此可以不依靠旋转部的旋转动力地使旋转体向一个方向旋转。
(11)根据(1)至(10)中任一项所述的接头装置，可选地，还具有第一获取部(例如，后述的六轴力传感器14)，所述第一获取部获取施加在前述伸缩装置上的压缩方向的外力。
根据上述(11)，可以根据施加在伸缩装置上的压缩方向的外力来估计接头装置的状态。
(12)根据(1)至(11)中任一项所述的接头装置，可选地，还具有获取前述第一部件的加速度的第二获取部(例如，后述的六轴运动传感器15)。
根据上述(12)，可以根据第一部件的加速度来估计接头装置的状态。
(13)根据(1)至(12)中任一项所述的接头装置，可选地，还具有第三获取部(例如，后述的膝关节角度传感器16)，所述第三获取部获取前述第一部件与前述第二部件所成的角度。
根据上述(13)，可以根据前述第一部件与前述第二部件所成的角度来估计接头装置的状态。
(14)根据(1)至(13)中任一项所述的接头装置，可选地，还具有电池(例如，后述的电池13)，所述电池向前述旋转部供给用于生成旋转动力的电力。
根据上述(14)，不需要从外部供给电力，便可以生成接头装置内的旋转部的旋转动力。
(15)根据(1)至(14)中任一项所述的接头装置，可选地，其安装于被安装体的下肢。
根据上述(15)，可以提供一种接头装置，安装于被安装体的下肢。
(16)根据(15)所述的接头装置，可选地，其安装于下肢的膝关节部位。
根据上述(16)，可以提供一种膝接头装置，安装于被安装体的下肢。
(发明的效果)
根据本发明，可以提供一种接头装置，能够从弯曲状态施加载荷而伸展。
附图说明
图1是以截面来绘示假腿的主要部分的侧视图。
图2是示意性地绘示设置于伸缩装置的离合器部的一实施方式的放大图。
图3A是示意性地绘示具有截面形状为矩形的爪部的离合器部啮合的状态的放大图。
图3B是示意性地绘示具有截面形状为锯片状的爪部的离合器部啮合的状态的放大图。
图4是绘示接触台阶上台阶时的假腿的状态的图。
图5是示意性地绘示设置于伸缩装置的离合器部啮合的状态的放大图。
图6是绘示伸缩装置伸长时的假腿的状态的图。
图7是示意性地绘示安装有假腿的被安装体攀登台阶的情形的图。
具体实施方式
以下，使用图式来详细说明本发明的接头装置的一实施方式。
在本说明书中，作为接头装置，例示安装于下肢大腿部的膝关节部位的膝接头装置的一种即大腿假肢(以下，简称为假腿)来进行说明。
(假腿的整体构造)
图1是以截面来绘示假腿的主要部分的侧视图。如图1所示，假腿10具有膝下侧部件1及膝上侧部件2。膝下侧部件1与膝上侧部件2借由膝关节机构3连结。膝下侧部件1对应于本发明的“第一部件”，膝上侧部件2对应于本发明的“第二部件”。膝下侧部件1的下端连结有脚部4。膝上侧部件2配置于膝下侧部件1的上端部。膝上侧部件2的上端连结有收容被安装体(人体，未图示)的下肢大腿部的断肢的插口5。
此外，假腿10上的方向以被安装体安装假腿10后站立的状态下的方向为基准。即，假腿10的上、下对应于站立状态的被安装体的上、下，指图1中的上、下。另外，假腿10的前、后(正面、背面)对应于站立状态的被安装体的前、后(正面、背面)，指图1中的右、左。
(膝关节机构)
膝关节机构3相当于假腿10的膝盖，以配置于中心的转动轴31为中心，将膝下侧部件1与膝上侧部件2以能够在假腿10的前后方向(图1中的顺时针方向及逆时针方向)上相对旋转移动的方式连接。该膝关节机构3对应于本发明的“连接部”。
此外，以下的说明是有关于以膝关节机构3的转动轴31为中心的膝下侧部件1与膝上侧部件2的相对旋转移动，是以膝下侧部件1不动，膝上侧部件2向图1中的前方(顺时针方向)或后方(逆时针方向)旋转移动为例来进行说明。
本实施方式的膝关节机构3具有调整膝关节机构3的旋转动作的旋转式减震器32。旋转式减震器32设置成能够以膝关节机构3的转动轴31为中心旋转，将以转动轴31为中心的膝下侧部件1与膝上侧部件2的相对旋转移动的动作调整为伴随适当的液压阻力的动作。本实施方式的假腿10由于在膝关节机构3上具有旋转式减震器32，因此发挥防止膝盖突然急速弯折的功能及屈服功能。该旋转式减震器32对应于本发明的“调整部”。
(膝上侧部件)
膝上侧部件2被安装成能够以膝关节机构3的转动轴31为中心，在假腿10的前后方向上旋转移动。膝上侧部件2在上端具有连结插口5的插口连结用突部21，并且具有腕部22，该腕部22从该插口连结用突部21的正下方朝向假腿10的后方侧，具体来说是膝关节机构3的后方侧延伸。
(膝下侧部件)
膝下侧部件1相当于假腿10的胫，构成假腿10的主要部分。本实施方式的膝下侧部件1在相当于假腿10的小腿部的框架11内具有伸缩装置12、电池13、六轴力传感器14、六轴运动传感器15、膝关节角度传感器16及控制部17。膝关节机构3配置于框架11的上端部。此外，在图1中，省略了将各组件之间电连接的配线的图示。
A.伸缩装置
伸缩装置12配置于框架11内的后方侧，能够在上下方向上伸缩。伸缩装置12的下端借由安装部12a能够沿假腿10的前后方向转动地安装于第一枢轴18a，所述第一枢轴18a设置于框架11内的下端部附近。另一方面，伸缩装置12的上端从框架11内露出至外部，借由安装部12b能够沿假腿10的前后方向转动地安装于第二枢轴18b，所述第二枢轴18b设置于膝上侧部件2的腕部22的前端。由此，伸缩装置12被架设成跨膝下侧部件1与膝上侧部件2。当伸缩装置12进行伸缩动作时，膝上侧部件2的腕部22上下移动，膝上侧部件2以膝关节机构3的转动轴31为中心进行转动。由此，改变膝下侧部件1与膝上侧部件2所成的角度。
本实施形态的伸缩装置12具有：旋转部121，生成旋转动力；及，转换部122，将由所述旋转部121生成的旋转动力转换为沿着伸缩方向的平移运动。在旋转部121与转换部122之间，还设置有能够断开/接通从旋转部121向转换部122的动力的传递的离合器部123。
a1.旋转部
旋转部121具有作为动力产生源的旋转电机124。旋转电机124收纳在上端开口的圆筒状的壳体120内，从电池13接受电力的供给来产生旋转动力。壳体120借由安装部12a能够转动地安装于第一枢轴18a，所述第一枢轴18a配置于框架11内的下部。壳体120以从第一枢轴18a向斜后方倾斜的方式配置。具体的旋转电机124没有特别限制，可以使用步进电机、直流(Direct Current，DC)电机等。旋转电机124以输出轴(未图示)朝上的方式收纳于壳体120内的最下端。
本实施方式的旋转部121还具有与旋转电机124一起收纳于壳体120内的变速器125。变速器125与旋转电机124的输出轴连结，借由改变输出轴的转速比来输出旋转动力。由此，可以提高旋转部121中使用的旋转电机124的选择自由度。作为变速器125，可以使用减速器或增速器。在使用减速器的情况下，可以将旋转电机124的旋转动力转换为高扭矩的旋转动力。另一方面，在使用增速器的情况下，可以将旋转电机124的旋转动力转换为高速度的旋转动力。
a2.转换部
转换部122具有下端开口的圆筒状的外筒126、及设置于该外筒126与壳体120之间的棒轴状的主轴127。
外筒126借由安装部12b能够转动地安装于第二枢轴18b，并且从第二枢轴18b朝向壳体120插入框架11内，所述第二枢轴18b配置于膝上侧部件2的腕部22。外筒126跨轴向的大致整个长度上在内周面上设置有螺旋状的内螺纹126a。
主轴127在外周面的轴向的大致整个长度上设置有与外筒126内的内螺纹126a螺合的外螺纹127a。主轴127的上端侧借由与外筒126内的内螺纹126a螺合，而能够绕轴旋转地收容于外筒126。另一方面，主轴127的下端侧安装于壳体120内的上端，虽然能够绕轴旋转，但是在轴向上仅能够移动由后文中说明的离合器部123决定的断开/接通移动范围内的距离。在壳体120内，主轴127被配置成能够传递旋转电机124的旋转动力。该主轴127对应于本发明的“旋转体”。
主轴127在被传递壳体120内的旋转电机124的旋转动力时，绕轴旋转。当主轴127旋转时，与主轴127螺合的外筒126沿着主轴127的轴向上下移动。其结果，外筒126与壳体120的分离距离发生变化，伸缩装置12的整个长度进行伸缩。即，构成转换部122的主轴127及外筒126构成为将由旋转部121生成的旋转动力转换为沿着伸缩方向的平移运动。伸缩装置12借由进行伸缩，使利用第二枢轴18b安装有外筒126的腕部22上下移动，并使膝上侧部件2以转动轴31为中心在假腿10的前后方向上转动，由此改变膝下侧部件1与膝上侧部件2所成的角度。
此外，本实施方式的伸缩装置12借由主轴127利用来自旋转部121的旋转动力绕轴旋转(正转)，而使外筒126向伸长方向移动，另一方面，借由主轴127绕轴朝向与上述相反的方向旋转(反转)，而使向伸长方向进行了移动的外筒126向收缩方向移动。关于该主轴127的绕轴的反转的构成将在下文中说明。
另外，在本实施方式的伸缩装置12中，与该转换部122相比，旋转部121在框架11内配置于更远离膝上侧部件2的一侧(靠近假腿10的脚部4的一侧)。即，夹持主轴127，外筒126配置于假腿10的上侧，而包括旋转部121的壳体120配置于假腿10的下侧。由于旋转部121具有比由外筒126及主轴127构成的转换部122更大的重量，因此在交替摆动假腿10与健康腿来正常步行时，可以有效地利用由旋转部121的重量产生的惯性。另外，由于假腿10的重心下降，因此站立时的姿势也稳定。
a3.离合器部
离合器部123具有与旋转部121侧连结的第一卡合件123a及与转换部122侧连结的第二卡合件123b，并以能够断开/接通从旋转部121向转换部122的动力的传递的方式，配置于伸缩装置12的壳体120内。该离合器部123对应于本发明的“断开/接通部”。另外，第一卡合件123a对应于本发明的“第一断开/接通部件”，第二卡合件123b对应于本发明的“第二断开/接通部件”。
图2是示意性地绘示设置于伸缩装置12的离合器部123的一实施方式的放大图。第一卡合件123a设置于旋转部121的变速器125的输出轴125a，朝向主轴127而向上方突出。另一方面，第二卡合件123b设置于主轴127的下端部127b，朝向变速器125而向下方突出。第一卡合件123a与第二卡合件123b的对向面分别具有能够相互啮合的爪部123c，123d。
第一卡合件123a与第二卡合件123b的各爪部123c，123d的具体形状没有特别限制，只要在爪部123c，123d彼此啮合时，能够将旋转部121的旋转动力传递给主轴127即可。如图2所示，可以是截面形状为梯形的爪部123c，123d，也可以如图3A所示，是截面形状为矩形的爪部123c，123d。另外，如图3B所示，也可以是截面形状为锯片状的爪部123c，123d。
在变速器125的输出侧端面125b与主轴127的下端面127c之间配置有弹簧128。弹簧128例如由螺旋弹簧等适当的反弹部件构成，将第一卡合件123a及第二卡合件123b收容在内侧。弹簧128构成为：向第一卡合件123a与第二卡合件123b分离而解除爪部123c，123d彼此的啮合的方向，常时对变速器125的输出侧端面125b及主轴127作用作用力，并且在对主轴127作用了规定的大小的轴向载荷的情况下，借由沿轴向收缩，可以使第一卡合件123a与第二卡合件123b的爪部123c，123d彼此相互啮合。借由弹簧128挠曲第一卡合件123a与第二卡合件123b啮合，而使得由旋转部121生成的旋转动力经由变速器125被传递给主轴127。该弹簧128对应于本发明的“第一施力部”。
本实施方式的弹簧128的弹力被设定为：在膝上侧部件2以转动轴31为中心向后方(逆时针方向)转动而对伸缩装置12施加有轴向的载荷时，借由向轴向收缩，使第一卡合件123a与第二卡合件123b相互啮合。
此外，如图2所示，本实施方式的弹簧128由螺旋弹簧构成。该情况下，弹簧128的两端部也可以分别固定在变速器125的输出侧端面125b与主轴127的下端面127c上。借由采用这种构成，弹簧128也可以作为对主轴127向一个方向的旋转方向施力的施力部件发挥功能。即，当弹簧128沿轴向收缩，第一卡合件123a与第二卡合件123b啮合，旋转部121的旋转动力经由离合器部123传递给主轴127时，主轴127一边抵抗旋转方向的作用力扭转弹簧128一边进行正转。然后，当解除施加于伸缩装置12的载荷时，弹簧128沿轴向弹性恢复，解除第一卡合件123a与第二卡合件123b的啮合，离合器部123被断开。由此，弹簧128借助弹力从扭转状态绕轴弹性恢复，使主轴127反转。因此，这样构成的弹簧128对应于本发明的“第二施力部”。
B.电池
电池13例如由能够充放电的锂离子二次电池等构成，配置于比伸缩装置12更靠近前方侧的框架11内。电池13相对于旋转部121的旋转电机124以能够供给电力的方式连接，并且相对于六轴力传感器14、六轴运动传感器15、膝关节角度传感器16、控制部17，以能够供给各自驱动所需的电力的方式连接。通常，电池13设置成能够从框架11内取出，但也可以构成为在配置于框架11内的状态下，能够以与外部接触或非接触(有线或无线)的方式进行充电。
此外，在旋转电机124未驱动时，如果从主轴127侧作用旋转力，则旋转电机124作为发电机发挥功能，将旋转力转换为电力。本实施方式的电池13此时也可以构成为可以使由旋转电机124转换的电力再生。
C.六轴力传感器
六轴力传感器14是能够检测假腿10的前后、左右、上下的三轴载荷以及三轴力矩的传感器，配置于框架11内的下端部。六轴力传感器14基于安装于被安装体上的假腿10经由脚部4接地时检测出的检测信号，获取施加在伸缩装置12上的压缩方向的外力的信息。检测结果被发送至控制部17。该六轴力传感器14对应于本发明的“第一获取部”。
D.六轴运动传感器
六轴运动传感器15是能够检测假腿10的前后、左右、上下的三轴加速度以及三轴角加速度的传感器，配置于膝关节机构3的正下方的框架11内的上部。六轴运动传感器15基于安装于被安装体上的假腿10移动时检测出的检测信号，获取作用在假腿10上的加速度的信息。检测结果被发送至控制部17。该六轴运动传感器15对应于本发明的“第二获取部”。
E.膝关节角度传感器
膝关节角度传感器16是例如旋转编码器(rotary encoder)等的能够检测角度信息的传感器，设置于膝关节机构3。膝关节角度传感器16获取膝下侧部件1与膝上侧部件2的相对旋转移动产生的两部件所成的角度的信息。检测结果被发送至控制部17。该膝关节角度传感器16对应于本发明的“第三获取部”。
F.控制部
控制部17例如由电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)构成，控制旋转电机124的旋转动力。详细来说，控制部17基于从六轴力传感器14、六轴运动传感器15及膝关节角度传感器16发送的各检测结果，估计假腿10的状态，并向旋转电机124输出用于生成与假腿10的状态相应的合适的旋转动力的控制信号。
(假腿的动作)
接下来，使用图1、图4～图7对假腿10的具体动作进行说明。图4是绘示接触台阶上台阶时的假腿的状态的图。图5是示意性地绘示设置于伸缩装置的离合器部啮合的状态的放大图。图6是绘示伸缩装置伸长时的假腿的状态的图。图7是示意性地绘示安装有假腿的被安装体攀登台阶的情形的图。
首先，图1示出了假腿10的站立状态。在该状态下，从未图示的被安装体的下肢大腿部经由插口5，对假腿10施加从膝上侧部件2朝向脚部4的大致垂直方向的载荷。此时，由于膝上侧部件2不向后方侧转动，并且没有压缩方向的外力(体重)作用在伸缩装置12上，因此，借由以使伸缩装置12的主轴127与旋转部121之间分离的方式发挥作用的弹簧128的弹力，离合器部123的第一卡合件123a与第二卡合件123b分离。因此，即使旋转电机124旋转驱动，旋转电机124的旋转动力也不会作用在主轴127上，伸缩装置12不工作。由于负荷不会施加在旋转电机124上，因此旋转电机124的发热也得到抑制。
此外，在该时刻，控制部17根据从六轴力传感器14、六轴运动传感器15及膝关节角度传感器16发送的各检测结果，估计假腿10处于站立状态，控制旋转电机124停止驱动或抑制生成过量的旋转动力。因此，浪费的电力消耗得到抑制。
当假腿10转移到平地步行(步行模式)，在站立姿势下，对假腿10的脚后跟侧施加载荷时，膝上侧部件2以膝关节机构3的转动轴31为中心向后方(逆时针方向)转动。当由于膝上侧部件2的转动，腕部22向下移动，压缩方向的外力施加在伸缩装置12的外筒126上时，外筒126朝向旋转部121沿轴向按压主轴127，使配置于旋转部121的变速器125与主轴127之间的弹簧128沿轴向收缩，并使离合器部123的第一卡合件123a与第二卡合件123b啮合。与此同时，膝关节机构3的旋转式减震器32将膝上侧部件2的转动动作调整为伴随适度液压阻力的动作，防止膝盖突然急速弯折。此外，此时施加在伸缩装置12上的压缩方向的外力是比旋转电机124的旋转扭矩大的力(载荷)。因此，旋转部121不至于使主轴127正转，且伸缩装置12不伸长。
在假腿10的步行模式下，例如从站立姿势转移到摆腿姿势，解除施加在伸缩装置12上的压缩方向的外力时，弹簧128沿轴向弹性恢复，由此主轴127将外筒126推起至原来的状态，使膝上侧部件2以转动轴31为中心向前方(顺时针方向)转动。由此，假腿10恢复到站立状态，为下一次载荷的施加做准备。
接下来，在利用假腿10攀登台阶S的情况下，如图4所示，借由被安装体的大腿部的上抬，与健康腿相比，假腿10上抬至台阶S的上一级并接地。此时，膝上侧部件2以膝关节机构3的转动轴31为中心向后方(逆时针方向)转动，使腕部22的前端向下移动。即，假腿10成为使膝盖弯曲的状态。当由于腕部22的向下移动，而对伸缩装置12施加压缩方向的外力时，外筒126朝向旋转部121沿轴向按压主轴127，使配置于旋转部121的变速器125与主轴127之间的弹簧128沿轴向收缩，并使离合器部123的第一卡合件123a与第二卡合件123b啮合。
借由由六轴力传感器14、六轴运动传感器15及膝关节角度传感器16来检测在上台阶时将假腿10上抬至台阶S上并接地时的加速度、或接地时施加到假腿10上的载荷等，从而在控制部17中估计假腿10的动作已转移至台阶S的上台阶动作(上台阶模式)。由此，控制部17对旋转电机124输出信号，使其生成上台阶所需的旋转动力。详细来说，在上台阶动作时，在对伸缩装置12施加了压缩方向的规定的外力的情况下，控制部17控制旋转电机124产生旋转动力，该旋转动力的方向是由外筒126及主轴127构成的转换部122转换为延伸方向的平移运动的方向。
在假腿10比健康腿更先接触上一级台阶之后，当为上台阶而经由大腿部用力踏假腿10时，压缩方向的外力会施加至伸缩装置12。但是，此时的外力比站立姿势中施加在伸缩装置12上的压缩方向的外力小，成为比旋转电机124的旋转扭矩小的力(载荷)。因此，旋转部121使连结于第二卡合件123b的主轴127正转。由此，如图6所示，外筒126向轴向的上方移动，伸缩装置12伸长。
当伸缩装置12伸长时，经由腕部22而与外筒126连结的膝上侧部件2以膝关节机构3的转动轴31为中心向前方(顺时针方向)转动。其结果，假腿10使与膝上侧部件2连结的插口5向前方倾斜，如图7所示，一边抬起被安装体一边使膝盖伸展，恢复到图1所示的站立状态。其后，借由重复上述同样的动作，能够使用假腿10攀登台阶S。根据本实施方式的假腿10，可以对与上一级台阶接触的假腿10施加用力踏的载荷，一边抬起身体一边进行上台阶动作，因此能够以近乎自然的步态攀登台阶S。
[其他实施方式]
在以上的实施方式中，设为膝关节机构3具有旋转式减震器32，但是也可以不必设置旋转式减震器32。该情况下，控制部17也可以控制屈服动作时的旋转电机124生成使伸缩装置12不伸长的程度的旋转动力，从而，借由旋转电机124的旋转动力，针对主轴127的反转产生与旋转式减震器32同样的阻力。
在以上的实施方式中例示了大腿假肢10，但是本发明的接头装置也可以是假手，另外还可以广泛应用于具有利用连接部以能够相对移动的方式连接两个部件的构造的其他接头装置。
附图标记
1：膝下侧部件(第一部件)
12：伸缩装置
121：旋转部
122：转换部
123：离合器部(断开/接通部)
123a：第一离合器(第一断开/接通部件)
123b：第二离合器(第二断开/接通部件)
124：旋转电机
125：变速器
128：弹簧(第一施力部、第二施力部)
13：电池
14：六轴力传感器(第一获取部)
15：六轴运动传感器(第二获取部)
16：膝关节角度传感器(第三获取部)
17：控制部
2：膝上侧部件(第二部件)
3：膝关节机构(连接部)
32：旋转式减震器(调整部)
10：假腿(接头装置)

Claims (17)

1.一种接头装置，具有连接部，所述连接部将第一部件与第二部件以能够相对移动的方式连接，
所述接头装置具有伸缩装置，所述伸缩装置以能够传递动力的方式连接于前述第一部件及前述第二部件，借由进行伸缩而能够改变以前述连接部为中心的前述第一部件与前述第二部件所成的角度，
前述伸缩装置具有：旋转部，生成旋转动力；转换部，与前述旋转部能够传递动力地连接，将由前述旋转部生成的旋转动力转换为沿着伸缩方向的平移运动；及，断开/接通部，前述断开/接通部在前述旋转部与前述转换部之间，前述断开/接通部能够断开/接通从前述旋转部向前述转换部的动力的传递，
前述断开/接通部具有：第一断开/接通部件，与前述旋转部侧连结；第二断开/接通部件，与前述转换部侧连结；及，第一施力部，所述第一施力部对前述第一断开/接通部件与前述第二断开/接通部件常时施加向分离的方向的力，
前述第一断开/接通部件及前述第二断开/接通部件被设置为：借由前述第一施力部挠曲而相互啮合，
前述第一施力部被设置为：在前述第一断开/接通部件与前述第二断开/接通部件之间沿轴向收缩。
2.根据权利要求1所述的接头装置，其中，前述旋转部包括旋转电机，所述旋转电机接受电力的供给而产生旋转动力。
3.根据权利要求2所述的接头装置，其还具有控制部，所述控制部控制前述旋转电机的旋转动力。
4.根据权利要求3所述的接头装置，其中，在对前述伸缩装置施加了压缩方向的外力的情况下，前述控制部控制前述旋转电机生成旋转动力，前述旋转动力的方向为前述转换部转换为延伸方向的平移运动的方向。
5.根据权利要求1所述的接头装置，其中，在前述第一部件以成为比前述第二部件更远离被安装体的末端侧的方式安装在被安装体上的状态下，前述旋转部配置于比前述转换部更远离前述第二部件的一侧。
6.根据权利要求2所述的接头装置，其中，在前述第一部件以成为比前述第二部件更远离被安装体的末端侧的方式安装在被安装体上的状态下，前述旋转部配置于比前述转换部更远离前述第二部件的一侧。
7.根据权利要求3所述的接头装置，其中，在前述第一部件以成为比前述第二部件更远离被安装体的末端侧的方式安装在被安装体上的状态下，前述旋转部配置于比前述转换部更远离前述第二部件的一侧。
8.根据权利要求4所述的接头装置，其中，在前述第一部件以成为比前述第二部件更远离被安装体的末端侧的方式安装在被安装体上的状态下，前述旋转部配置于比前述转换部更远离前述第二部件的一侧。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其中，前述旋转部还包括变速器。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其还具有调整部，所述调整部调整前述连接部的动作。
11.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其中，前述伸缩装置还具有第二施力部，所述第二施力部对前述旋转体向一个方向的旋转方向施力。
12.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其还具有第一获取部，所述第一获取部获取施加在前述伸缩装置上的压缩方向的外力。
13.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其还具有获取前述第一部件的加速度的第二获取部。
14.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其还具有第三获取部，所述第三获取部获取前述第一部件与前述第二部件所成的角度。
15.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其还具有电池，所述电池向前述旋转部供给用于生成旋转动力的电力。
16.根据权利要求1至8中任一项所述的接头装置，其安装于被安装体的下肢。
17.根据权利要求16所述的接头装置，其安装于下肢的膝关节部位。
CN202080026517.1A 2019-03-29 2020-03-27 接头装置 Active CN113710433B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-067099 2019-03-29
JP2019067099 2019-03-29
PCT/JP2020/014002 WO2020203762A1 (ja) 2019-03-29 2020-03-27 継手装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113710433A CN113710433A (zh) 2021-11-26
CN113710433B true CN113710433B (zh) 2024-07-26

Family

ID=72669013

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080026517.1A Active CN113710433B (zh) 2019-03-29 2020-03-27 接头装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220168118A1 (zh)
EP (1) EP3950233A4 (zh)
JP (1) JP7368458B2 (zh)
CN (1) CN113710433B (zh)
WO (1) WO2020203762A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022145545A1 (ko) * 2020-12-30 2022-07-07 근로복지공단 다기능 로터리 유압 실린더를 구비한 하이브리드 무릎 의지 장치
US20240065860A1 (en) * 2021-03-02 2024-02-29 Honda Motor Co., Ltd. Joint device
JPWO2022260098A1 (zh) * 2021-06-11 2022-12-15
WO2023113002A1 (ja) * 2021-12-15 2023-06-22 本田技研工業株式会社 断続装置
WO2024053687A1 (ja) * 2022-09-07 2024-03-14 本田技研工業株式会社 継手装置、継手装置の制御方法、継手装置の制御プログラム、及び、該制御プログラムを記憶した記憶媒体

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE324253C (de) * 1918-01-15 1920-08-21 Ag Deutsche Maschf Sich selbsttaetig ausrueckende Klauenkupplung
DE3101087A1 (de) * 1981-01-15 1982-09-02 Bernd Ing. Krieg (grad.), 2000 Hamburg Kuenstliches kniegelenk mit hydraulicher pendel- und standphasensteuerung
JPS5825157A (ja) * 1981-07-24 1983-02-15 オツト−・ボツク・オルトペデイシエ・インドストリエ・コマンデイツト・ゲゼルシヤフト 回り継手の固定装置
JP3235720B2 (ja) 1997-07-04 2001-12-04 有限会社長崎かなえ義肢製作所 義 足
US7736394B2 (en) * 2002-08-22 2010-06-15 Victhom Human Bionics Inc. Actuated prosthesis for amputees
US6966882B2 (en) 2002-11-25 2005-11-22 Tibion Corporation Active muscle assistance device and method
US20060249315A1 (en) * 2005-03-31 2006-11-09 Massachusetts Institute Of Technology Artificial human limbs and joints employing actuators, springs, and variable-damper elements
US8512415B2 (en) * 2005-03-31 2013-08-20 Massachusetts Institute Of Technology Powered ankle-foot prothesis
US20070123997A1 (en) * 2005-03-31 2007-05-31 Massachusetts Institute Of Technology Exoskeletons for running and walking
US20070162152A1 (en) * 2005-03-31 2007-07-12 Massachusetts Institute Of Technology Artificial joints using agonist-antagonist actuators
JP4332136B2 (ja) * 2005-06-03 2009-09-16 本田技研工業株式会社 肢体アシスト装置および肢体アシストプログラム
CN201005809Y (zh) * 2006-12-18 2008-01-16 陈森荣 义肢膝关节
DE102007032090B4 (de) * 2007-07-09 2016-08-11 Otto Bock Healthcare Gmbh Orthopädietechnischer Fluiddämpfer
WO2010088616A1 (en) * 2009-01-30 2010-08-05 Massachusetts Institute Of Technology Powered artificial knee with agonist-antagonist actuation
US10502284B2 (en) * 2014-09-29 2019-12-10 Delbert Tesar Spring augmented orthotic or prosthetic equipped with a compact parallel eccentric actuator
CA2969884C (en) 2014-12-08 2023-03-28 Rehabilitation Institute Of Chicago Powered and passive assistive device and related methods
US10405997B2 (en) * 2015-05-05 2019-09-10 Massachusetts Institute Of Technology Passive artificial knee
US10765536B2 (en) * 2015-10-14 2020-09-08 Rehabilitation Institute Of Chicago Catapult ankle and related methods
US11020247B2 (en) * 2015-10-26 2021-06-01 Paul Pomeroy Mechanical joint with switchable, rotation-constraining clutch
CN105856196A (zh) * 2016-05-19 2016-08-17 成都润惠科技有限公司 一种膝关节外骨骼助力装置
WO2018087997A1 (ja) * 2016-11-10 2018-05-17 国立大学法人東京大学 膝継手

Also Published As

Publication number Publication date
EP3950233A4 (en) 2023-01-11
JPWO2020203762A1 (zh) 2020-10-08
US20220168118A1 (en) 2022-06-02
CN113710433A (zh) 2021-11-26
JP7368458B2 (ja) 2023-10-24
WO2020203762A1 (ja) 2020-10-08
EP3950233A1 (en) 2022-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113710433B (zh) 接头装置
US9351855B2 (en) Powered lower extremity orthotic and method of operation
US11826269B2 (en) Microprocessor controlled prosthetic ankle system for footwear and terrain adaptation
CA2645319C (en) Power generating leg
CN107874875B (zh) 动力型踝足假肢
US20230210674A1 (en) Orthopedic joint device and method for controlling same
US11026815B2 (en) Controlling power in a prosthesis or orthosis based on predicted walking speed or surrogate for same
CA2728340C (en) Semi-actuated transfemoral prosthetic knee
EP3229687B1 (en) Powered and passive assistive device and related methods
EP2702963A1 (en) Powered prosthesis with serial and/or parallel compliance
WO2013157965A1 (en) Active prosthetic shin
Gao et al. A new powered ankle-foot prosthesis with compact parallel spring mechanism
EP2842522B1 (en) Microprocessor controlled prosthetic ankle system for footwear and terrain adaptation
CA2874468C (en) Powered lower extremity orthotic and method of operation
CN111867522A (zh) 辅助装置及其控制方法
US20220015929A1 (en) Adjustable pyramid adapter for prosthetic device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant