CN113662437B - 调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：响应于调料投放指令，获取搅拌装置的当前位置；基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内。本申请解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，在保证调料的出料时间准确的基础上，有效的解决了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳的技术问题，保证了烹饪效果。

Description

调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备

技术领域

本申请涉及智能烹饪技术领域，尤其是涉及到一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

背景技术

随着科技的进步，人们的生活水平不断提高，越来越多的人开始追求更高的生活品质。人们的饮食需求开始从吃饱向吃好转变，健康、环保、便捷、高品位的生活理念日益深入人心。与此同时，餐饮行业的经营和管理收到互联网技术的影响，传统的餐饮行业开始走上自动化的探索之路，在这种发展趋势下，智能炒菜机应运而生，智能炒菜机与传统厨具相比具有明显优势，尤其是在功能性方面，自动炒菜，省时省力，节约能源，易清洗以及低油量微油烟方面更是完美地契合了现代人的生活理念。

炒菜机作为智能厨房的产品，其推出后，在市场上得到了很好的反响。目前市场上自动投料炒菜机一般都包含搅拌铲，通过搅拌铲搅拌菜品代替人工翻炒，但是目前的炒菜机在投放配料时主要是按照烹饪时间和菜谱命令进行控制投放，调料的出料口一般是对准锅底投放，在调料从出料口向锅内投放时，菜品很可能会在搅拌铲的搅拌作用下离开锅底，此时投料会导致调料被投放到锅底而不是菜品上。现有炒菜机投料模式的主要弊端是投放配料时没有考虑实际锅里食材的位置，此种随机性的投料方式很容易使得配料投放时偏离食材的位置，使得配料投放到锅壁上，造成粘锅，甚至在锅壁受热的后会出现糊锅现象，这样就严重影响到菜谱的烹饪效果。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，在保证调料的出料时间准确的基础上，有效的解决了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳的技术问题，保证了烹饪效果。

根据本申请的一个方面，提供了一种调料投放的控制方法，所述方法包括：

响应于调料投放指令，获取搅拌装置的当前位置；

基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内。

具体地，所述获取搅拌装置的当前位置，具体包括：

响应于调料投放指令，获取所述搅拌装置的当前位置；

所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，具体包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

具体地，所述方法还包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

具体地，所述计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速，具体包括：

根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

具体地，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之后，所述方法还包括：

根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；

基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。

具体地，所述方法还包括：

在所述出料时间之前，控制所述搅拌装置按照所述避让转速运动。

具体地，所述方法还包括：

在所述出料时间之后，所述投料持续时长内，控制所述搅拌装置按照所述投料转速运动。

具体地，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之前，所述方法还包括：

基于所述调料投放指令对应的投料设备，获取所述投料设备对应的调料准备时间，并将所述调料准备时间确定为所述出料时间。

具体地，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，其中，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。

根据本申请的另一方面，提供了一种调料投放的控制装置，所述装置包括：

当前位置获取模块，用于响应于调料投放指令，获取搅拌装置的当前位置；

第一避让转速确定模块，用于基于所述调料投放指令对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内。

具体地，所述当前位置获取模块，具体用于响应于调料投放指令，获取所述搅拌装置的当前位置；

所述第一避让转速确定模块，具体包括：

第一约束转速计算单元，用于若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

第一避让转速确定单元，用于根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

具体地，所述装置还包括：

约束转速计算模块，用于若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

第二避让转速确定模块，用于根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

具体地，所述第二避让转速确定模块，具体包括：

距离计算单元，用于根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

避让转向确定单元，用于若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

第二约束转速计算单元，用于根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

具体地，所述装置还包括：

避让位置确定模块，用于所述第一避让转速确定模块基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之后，根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；

投料转速确定模块，用于基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。

具体地，所述装置还包括：

避让运动控制模块，用于在所述出料时间之前，控制所述搅拌装置按照所述避让转速运动。

具体地，所述装置还包括：

投料运动控制模块，用于在所述出料时间之后，所述投料持续时长内，控制所述搅拌装置按照所述投料转速运动。

具体地，所述装置还包括：

出料时间确定模块，用于所述第一避让转速确定模块基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之前，基于所述调料投放指令对应的投料设备，获取所述投料设备对应的调料准备时间，并将所述调料准备时间确定为所述出料时间。

具体地，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，其中，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述调料投放的控制方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述调料投放的控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，当存在调料投放指令时，获取搅拌装置的当前位置，结合搅拌装置的当前位置以及调料投放指令指示的调料出料时间，计算搅拌装置的避让转速，以使得搅拌装置按照避让转速转动的情况下，在出料时间搅拌装置能够转动到预设避让区域的范围内。本申请实施例根据搅拌装置的当前位置以及调料投放指令对应的出料时间来计算搅拌装置的避让转速，从而实现对搅拌装置的控制，与传统的直接根据调料投放指令触发出料而不考虑出料时搅拌装置位置的方式相比，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，在保证调料的出料时间准确的基础上，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种调料投放的控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种锅具的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种调料投放的控制方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种调料投放的控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的另一种调料投放的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种调料投放的控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取搅拌装置的当前位置；

步骤102，基于调料对应的出料时间以及当前位置，确定搅拌装置的避让转速，以使搅拌装置按照避让转速运动至出料时间时搅拌装置位于预设避让区域的范围内。

本申请实施例可以应用于智能烹饪系统中，智能烹饪系统可以实现调料的自动投放，具体的系统构成不做限制，例如系统可以包含投料机、智能烹饪锅具、中央控制机，投料机用于实现对调料投放指令中包含的调料的准备(比如对调料进行定量)以及将准备好的调料运输至出料口，出料口对准智能烹饪锅具内部，中央控制机可以实现对投料机以及烹饪锅具的控制，又例如系统只包含智能烹饪锅具和投料机，由智能烹饪锅具实现上述中央控制机实现的控制功能，再例如系统包含集成投料机的智能烹饪锅具，智能烹饪锅具可以实现上述投料机以及中央控制机的功能。

为了更清晰的阐述方案内容，本申请实施例以包含投料机、智能烹饪锅具以及中央控制机的系统为例进行说明。

在上述实施例中，中央控制机接收调料投放指令，或者中央控制机根据当前执行的菜谱程序解析出调料投放指令，得到该调料投放指令以后，可以控制投料机执行该调料投放指令，投料机对调料投放指令所指示投放的调料进行定量准备以及传输至出料口实现出料，具体来说，为了保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上，而不使调料被投放在锅壁上造成粘锅，应结合搅拌装置的当前位置以及调料从出料口喷出的时间(即出料时间)来确定搅拌装置在这段时间内的避让转速，以确保搅拌装置在出料时间时位于预设避让区域，从而保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上而不是锅壁上。如图2所示的锅具，锅具在使用时锅口可以倾斜放置，也可以朝向竖直方向，在搅拌装置在逆时针搅拌时，当搅拌杆转动至B点位置时，食材即将进入搅拌阶段，由于在搅拌过程中，食材将会有不规则翻滚，出料口对应的出料区域食材将会被带走，如果此时出料，调料会粘在锅壁上而造成糊锅，当搅拌杆在C位置时，此时搅拌基本已经完成，但搅拌杆还有残留食材，搅拌杆转到A点时残留食材完全掉落，此AB区域为安全出料区域，即预设避让区域，当然，在一些场景下，也可以选择CB区域为预设避让区域，比如锅内食材量超过预设值时将CB区域作为预设避让区域，锅内食材小于预设值时将AB区域作为预设避让区域。例如，以A位置为起点，逆时针方向为正方向，搅拌装置的当前位置为位置B，位置B与位置A的夹角为120度，出料时间为5s后出料(出料指令触发后可能存在备料或管路输送的时间延迟，这个时间是可以获知的)，那么避让转速应满足按照该避让转速控制搅拌装置转动5s后，搅拌装置位于预设避让区域中，一种简单的设置方式，可以直接获取搅拌装置的当前位置到，计算当前位置到避让区域的角度，控制转速(减缓或加速)在5s后刚好转入避让区域，此时，搅拌装置可以转不到一圈到达位置A，方便控制，算法简单。在另一个实施例中，假设搅拌装置可以转不到一圈到达位置A，也可以转动1圈或多圈以上到达位置A，那么避让转速可以为(360n+240)/5＝(72n+48)度/s，同样的，假设5s过后搅拌装置转回到位置B，那么避让转速可以为360n/5＝72n度/s，当然搅拌装置在5s过后只要位于AB区域即可，因此避让转速的范围可以为(72n+48)度/s～72(n+1)度/s，避让转速也可以为0，从而保证在调料从出料口喷出时能够落在食材上，而不是落在锅壁上，确保调料从出料口喷出时能够准确的落在锅内食材中，从而避免调料投放造成粘锅，并且中央控制机只需要对搅拌装置的转速进行调节，在投料机的控制方面，不需要对投料机的调料投放指令触发时间做出控制，控制逻辑简单。

需要说明的是，结合实际应用场景，避让转速还应满足搅拌装置的预定转速范围，例如搅拌装置的预定转速范围为0～3圈/s，即0～1080度/s，避让转速应当在该预定转速范围内，即n可以取0-14中的任意值。进一步的，在选取实际避让转速时，为了保持食材的搅拌状态，避让转速最好不要选取过小值，并且，为了不破坏食材的完整性，避让转速也不应选取过大值，实际避让转速可以以接近搅拌装置的当前转速为宜。例如，当前转速为720度/s，根据避让转速的范围(72n+48)度/s～72(n+1)度/s，可以直接选取当前转速720度/s作为避让转速，又例如，当前转速为610度/s，n取8时，避让转速范围为624度/s～648度/s，n取7时，避让转速范围为552度/s～576度/s，可以取与当前转速600度/s最接近的避让转速624度/s。

通过应用本实施例的技术方案，当存在调料投放指令时，获取搅拌装置的当前位置，结合搅拌装置的当前位置以及调料投放指令指示的调料出料时间，计算搅拌装置的避让转速，以使得搅拌装置按照避让转速转动的情况下，在出料时间搅拌装置能够转动到预设避让区域的范围内。本申请实施例根据搅拌装置的当前位置以及调料投放指令对应的出料时间来计算搅拌装置的避让转速，从而实现对搅拌装置的控制，与传统的直接根据调料投放指令触发出料而不考虑出料时搅拌装置位置的方式相比，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，在保证调料的出料时间准确的基础上，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。本申请实施例中，可以通过搅拌电机转动角度通过编码器反馈输出搅拌装置位置，也可以通过光电传感器在固定点检测搅拌装置的通过时间，结合当前转速计算搅拌装置位置等，这里不一一赘述。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种调料投放的控制方法，如图2所示，该方法包括：

步骤201，响应于调料投放指令，获取搅拌装置的当前位置。

步骤202，基于调料投放指令对应的投料设备，获取投料设备对应的调料准备时间，并将调料准备时间确定为出料时间。

在上述实施例中，出料时间为与调料投放指令对应的投料设备对指令内包含的相应种类调料的准备时间，调料准备时间一般包含调料定量时间以及调料输送时间，调料定量是指投料机按照调料投放指令所指示的调料量获取相应规格的调料的过程，调料输送是指投料机将定量好的调料通过特定的输送管道输送至出料口的过程，例如调料投放指令指示投料机1向锅具1投放2g盐，那么投料机1在执行调料投放指令时应先定量2g盐，然后将定量好的盐从专门的输送管道中输送至出料口实现调料投放。调料输送时间主要根据投料设备与智能烹饪锅具之间的距离(或者也可以理解为调料输送管道的长度)以及投料设备的工作性能来确定，例如，输送管道的长度为2m，调料的运输速度为0.4m/s，那么调料输送时间为2/0.4＝5s，调料的运输速度可以根据调料种类的不同产生变化，比如投料机1对盐的运输速度为1m/s，对酱油的运输速度为0.4m/s。另外，调料定量时间根据投料设备的工作参数或历史测试数据来确定，例如在历史测试中投料机1对2g盐的定量时间为0.5s。

当然，调料定量和调料输送也可以同时完成，比如在输送管道的起始端设置定量组件，从而在通过管道输送调料时，只允许2g盐进入管道。那么调料准备时间就只包含调料输送时间。

步骤203，若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算搅拌装置在出料时间内保持在预设避让区域的第一最大转速。

步骤204，根据第一最大转速，确定避让转速，避让转速小于或等于第一最大转速。

在步骤203和步骤204中，提供了一种确定搅拌装置避让转速的具体实施方式，若接收到调料投放指令时，搅拌装置的当前所在位置属于预设避让区域，那么可以通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在出料时间内始终保持在预设避让区域的范围内，例如，如图2所示，如果搅拌装置的当前位置处于AB区域内，那么通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在出料时间内都保持在AB区域内运动。

在本申请任一实施例中，具体地，预设避让区域根据搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，其中，搅拌装置按照当前转向转动时，转动至转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至转出边缘位置时搅拌装置未与菜品发生接触。

因此，在计算第一最大转速时，应基于搅拌装置的当前位置、避让区域的转出边缘位置以及出料时间来计算，例如搅拌装置的当前位置属于AB区域内，距离A的夹角为30度，AB夹角为120度，出料时间为3s，那么第一最大转速应为(120-30)/3＝30度/s。进一步的，根据第一最大转速来确定避让转速，其中，避让转速的取值范围为0～第一最大转速，即搅拌装置可以停止转动保持在当前位置不动，也可以按照不超过第一最大转速的速度转动，在出料时间内始终保持在避让区域范围内，通过上述方式确定避让转速，在出料时间内停止对食材的搅拌，可以使食材更充分的沉淀在底部，覆盖锅壁，以便调料出料时更好的落在食材上，避免调料粘锅、糊锅，保证菜品口味。

步骤205，若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

步骤206，根据最小转速和第二最大转速，确定避让转速，避让转速大于或等于最小转速且小于或等于第二最大转速。

在步骤205和步骤206中，提供了另一种确定搅拌装置避让转速的具体实施方式，若接收到调料投放指令时，搅拌装置的当前所在位置不属于预设避让区域，那么可以通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在转动距离尽量小的前提下在出料时间内转入预设避让区域的范围内，并且使搅拌装置在出料时间内最多对食材造成一次搅拌，以便食材充分沉淀，例如，如图2所示，如果搅拌装置的当前位置处于AB区域外，那么通过控制搅拌装置的转速使搅拌装置在出料时间内转入AB区域内。

在计算第二最大转速时，应基于搅拌装置的当前位置、避让区域的转入位置、转出边缘位置以及出料时间来计算，例如搅拌装置的当前位置属于AB区域外，距离A的夹角为30度，AB夹角为120度，出料时间为3s，那么应控制搅拌装置在投料时间内转入AB区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料时间内至少要转动到位置A，最多转动到位置B，第二最大转速应为(120+30)/3＝50度/s，最小转速应为30/3＝10度/s。进一步的，根据第二最大转速和最小转速来确定避让转速，其中，避让转速的取值范围为最小转速～第二最大转速，即搅拌装置可以按照不小于最小转速且不超过第二最大转速的速度转动，在出料时间内转入避让区域范围内并不再转出去，通过上述方式确定避让转速，在出料时间内减少对食材的搅拌次数，可以使食材更充分的沉淀在底部，覆盖锅壁，以便调料出料时更好的落在食材上，避免调料粘锅、糊锅，保证菜品口味。

另外，为了减少搅拌装置在投料时间内的转动距离使搅拌装置更快转入避让区域，以及进一步减少对食材的搅拌，步骤205中计算最小转速和第二最大转速的方法，具体可以包括：

步骤2051，根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

步骤2052，若距离小于或等于预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；

步骤2053，根据避让转向、当前位置以及出料时间，计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

在上述实施例中，如果搅拌装置的当前位置在预设避让区域范围外，那么可以根据搅拌装置的当前位置距离预设避让区域转出边缘位置的距离来确定搅拌装置的避让转向，具体来说，如果搅拌装置的当前位置距离转出边缘位置较近，即该距离小于或等于预设换向距离，那么可以将搅拌装置的避让转向确定为与当前转向相反的方向，也就是说，如果当前搅拌装置刚刚转出预设避让区域，搅拌装置按原方向再次转入避让区域的转动距离与相比反向转动再次转入避让区域的转动距离更长，不利于搅拌装置更快转入避让区域，并且此时搅拌装置刚刚接触食材还没有对食材产生充分搅拌，那么可以控制搅拌装置向回转以避免搅拌装置进一步接触食材产生充分搅拌，从而不利于食材充分沉淀覆盖锅壁，在这种场景下，由于搅拌装置要进行反向避让转动，最小转速时应根据当前位置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离来计算，而第二最大转速应根据当前位置与预设避让区域的转入边缘位置之间的距离来计算，例如搅拌搅拌装置的当前位置属于AB区域外，距离B的夹角为30度，AB夹角为120度，出料时间为3s，预设换向距离为距离B的夹角30度，那么搅拌装置的避让转向应为当前转向的反方向，即避让转向为顺时针方向，进一步应控制搅拌装置在投料时间内转入AB区域内且不再转出，也就是搅拌装置在投料时间内至少要转动到位置B，最多转动到位置A，第二最大转速应为(120+30)/3＝50度/s，最小转速应为30/3＝10度/s。而后，在最小转速和第二最大转速之间选定任意转速作为避让转速即可。

另外，在该实施例中，若搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离大于预设换向距离，那么搅拌装置的避让转向仍然保持当前转向，最小转速和第二最大转速的计算方式以及避让转速的确定方式可以参考步骤205和步骤206的对应说明。

步骤207，根据避让转速以及出料时间，确定搅拌装置的避让运动结束位置；

步骤208，基于避让运动结束位置以及调料投放指令对应的投料持续时长，确定搅拌装置的投料转速。

在步骤207和步骤208中，如果调料从出料口投放到锅中的过程会持续一定时间，还应进一步保证在出料过程中搅拌装置始终处于避让区域，例如在出料口出料时，控制搅拌装置的转速为0，使搅拌装置停止在避让区域内不动，也可以结合避让转速以及出料时间，计算出在出料时间时搅拌装置的避让运动结束位置，从而根据搅拌装置的避让运动结束位置结合避让区域范围以及投料持续时长，计算搅拌装置在投料持续时长内的最大转速，并根据最大转速确定投料转速，以保证在整个出料过程中，搅拌装置不会对食材进行搅拌，确保调料落入食材上，不会落到锅壁造成粘锅，提高锅具使用寿命以及确保食物口味不被影响。

在本申请任一实施例中，具体地，在出料时间之前，控制搅拌装置按照避让转速运动。在出料时间之后，投料持续时长内，控制搅拌装置按照投料转速运动。

在上述实施例中，确定避让转速运动之后，控制搅拌装置在出料时间之前按照避让转速转动，以使在出料口出料时搅拌装置位于预设避让区域的范围内，以及在确定投料转速之后，控制搅拌装置在投料持续时长内按照投料转速转动，以使调料从出料口投入锅内的过程中，搅拌装置始终位于预设避让区域的范围内，从而有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种调料投放的控制装置，如图4所示，该装置包括：

当前位置获取模块31，用于获取搅拌装置的当前位置；

第一避让转速确定模块32，用于基于调料投放指令对应的出料时间以及当前位置，确定搅拌装置的避让转速，以使搅拌装置按照避让转速运动至出料时间时搅拌装置位于预设避让区域的范围内。

在具体的应用场景中，当前位置获取模块31，具体用于响应于调料投放指令，获取搅拌装置的当前位置，其中，调料投放指令携带有出料时间。

在具体的应用场景中，如图5所示，第一避让转速确定模块32，具体包括：

第一约束转速计算单元321，用于若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围内，则计算搅拌装置在出料时间内保持在预设避让区域的第一最大转速；

第一避让转速确定单元322，用于根据第一最大转速，确定避让转速，避让转速小于或等于第一最大转速。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

约束转速计算模块33，用于若搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

第二避让转速确定模块34，用于根据最小转速和第二最大转速，确定避让转速，避让转速大于或等于最小转速且小于或等于第二最大转速。

具体地，第二避让转速确定模块34，具体包括：

距离计算单元341，用于根据搅拌装置的当前转向以及当前位置，获取搅拌装置与预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

避让转向确定单元342，用于若距离小于或等于预设换向距离，则确定搅拌装置的避让转向为当前转向的反方向；

第二约束转速计算单元343，用于根据避让转向、当前位置以及出料时间，计算搅拌装置在出料时间内转入预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

避让位置确定模块35，用于第一避让转速确定模块基于调料对应的出料时间以及当前位置，确定搅拌装置的避让转速之后，根据避让转速以及出料时间，确定搅拌装置的避让运动结束位置；

投料转速确定模块36，用于基于避让运动结束位置以及调料投放指令对应的投料持续时长，确定搅拌装置的投料转速。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

避让运动控制模块37，用于在出料时间之前，控制搅拌装置按照避让转速运动。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

投料运动控制模块38，用于在出料时间之后，投料持续时长内，控制搅拌装置按照投料转速运动。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

出料时间确定模块39，用于第一避让转速确定模块基于调料对应的出料时间以及当前位置，确定搅拌装置的避让转速之前，基于调料投放指令对应的投料设备，获取投料设备对应的调料准备时间，并将调料准备时间确定为出料时间。

具体地，预设避让区域根据搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，其中，搅拌装置按照当前转向转动时，转动至转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至转出边缘位置时搅拌装置未与菜品发生接触。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种调料投放的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图3中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图3所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1至图3所示的调料投放的控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图3所示的方法，以及图4、图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图3所示的调料投放的控制方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现当存在调料投放指令时，获取搅拌装置的当前位置，结合搅拌装置的当前位置以及调料投放指令指示的调料出料时间，计算搅拌装置的避让转速，以使得搅拌装置按照避让转速转动的情况下，在出料时间搅拌装置能够转动到预设避让区域的范围内。本申请实施例根据搅拌装置的当前位置以及调料投放指令对应的出料时间来计算搅拌装置的避让转速，从而实现对搅拌装置的控制，与传统的直接根据调料投放指令触发出料而不考虑出料时搅拌装置位置的方式相比，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，在保证调料的出料时间准确的基础上，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种调料投放的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取搅拌装置的当前位置；

基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内，其中，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取搅拌装置的当前位置，具体包括：

响应于调料投放指令，获取所述搅拌装置的当前位置；

所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，具体包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于所述预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速，具体包括：

根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之后，所述方法还包括：

根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；

基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述出料时间之前，控制所述搅拌装置按照所述避让转速运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述出料时间之后，投料持续时长内，控制所述搅拌装置按照投料转速运动。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之前，所述方法还包括：

基于所述调料投放指令对应的投料设备，获取所述投料设备对应的调料准备时间，并将所述调料准备时间确定为所述出料时间。

9.一种调料投放的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

当前位置获取模块，用于获取搅拌装置的当前位置；

第一避让转速确定模块，用于基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内，其中，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的调料投放的控制方法。

11.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8中任一项所述的调料投放的控制方法。

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