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CN113386749A - 行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质 - Google Patents

行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质 Download PDF

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CN113386749A
CN113386749A CN202110255842.1A CN202110255842A CN113386749A CN 113386749 A CN113386749 A CN 113386749A CN 202110255842 A CN202110255842 A CN 202110255842A CN 113386749 A CN113386749 A CN 113386749A
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recognition
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明的目的在于能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。本发明提供一种行驶控制装置。其中，识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线。控制单元执行基于识别单元对划分线的识别结果来进行本车辆的车道维持的第一控制。控制单元在识别结果不满足规定条件的情况下，在对由识别单元识别出的划分线进行补充并继续进行第一控制后的第一时机，将执行的控制从第一控制切换为进行本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，另一方面，控制单元在识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足规定条件时，在比第一时机提前的第二时机从第一控制切换为第二控制。

Description

行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质。
背景技术
已知有对本车辆行驶的道路的划分线进行识别并基于识别出的划分线进行维持行驶车道的车道维持控制的车辆。在专利文献1中公开了如下技术：在进行车道维持控制的车辆中，在通过摄像机传感器无法识别出白线的情况下，切换为跟随前方车辆的前方车辆跟随控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-103863号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在上述现有技术中，期待根据周边状况等在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
本发明的目的在于提供一种在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换的技术。
用于解决问题的手段
根据本发明的一个方面，提供一种行驶控制装置，其具备：
识别单元，其识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
根据本发明的另一个方面，提供一种车辆，其搭载有上述行驶控制装置。
根据本发明的另一个方面，提供一种行驶控制方法，其包括：
识别步骤，在该步骤中，识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制步骤，在该步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别步骤识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
根据本发明的一个方面，提供一种存储介质，其是存储有使计算机作为识别单元以及控制单元的各单元发挥功能的程序的计算机可读存储介质，所述识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线，所述控制单元执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
发明效果
根据本发明，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
附图说明
图1是一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
图2是表示控制单元的处理例的流程图。
图3是对基于图2的处理例的车辆的动作进行说明的图。
图4是表示控制单元的处理例的流程图。
图5是表示控制单元的处理例的流程图。
图6是表示控制单元的处理例的流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制单元；20：ECU。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜第一实施方式＞
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。此外，在以下的说明中，以左右朝向车辆1的前进方向的状态为基准。
图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，各ECU也可以代替这些而具备用于执行各ECU的处理的ASIC等专用的集成电路。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，对于ECU的数量、所负责的功能能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化、或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，ECU20至少对车辆1的转向进行自动控制，由此执行车辆1的停止控制。这样，从某一方面来看，ECU20作为车辆1的行驶控制装置而发挥功能。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括对转向操作进行辅助或者发挥用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，检测车辆1的周围的目标物，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包括方向指示器8(方向指示灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。
输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行针对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁止机构工作。
＜从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换＞
在本实施方式中，作为自动驾驶、驾驶辅助的一个方式，控制单元2执行进行作为本车辆的车辆1的车道维持的车道维持控制。例如，控制单元2基于摄像机41等的检测结果来识别划分车辆1的行驶车道的划分线等，并控制车辆1的转向、制动以使车辆1在行驶车道的中心行驶。
在此，当在车道维持控制中变得无法识别划分线、或者能够识别的划分线的长度不够等情况下，有时难以继续车道维持控制。在本实施方式中，控制单元2将执行的控制从车道维持控制切换为进行对前方车辆的跟随的前方车辆跟随控制。例如，控制单元2基于摄像机41等的检测结果来推定比车辆1行驶在前的前方车辆的行驶轨迹，并控制车辆1的转向、制动以使其跟随所推定的行驶轨迹。由此，即使在车道维持控制难以继续等情况下，也能够继续进行自动驾驶、驾驶辅助。
然而，从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换有时会因切换的时机而对车辆1的行为造成影响。例如，若在控制单元2变得无法识别划分线的情况下一律切换为前方车辆跟随控制，则有时会在前方车辆进行了车道变更的情况下跟随前方车辆而导致车辆1不必要地在宽度方向上移动。
因此，在本实施方式中，为了在更适当的时机从车道维持控制向前方车辆跟随控制切换而执行以下的处理。
＜控制单元2的处理例1＞
图2是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的自动驾驶行驶时的处理的例子。更具体而言，示出了控制单元2在执行作为本车辆的车辆1的车道维持控制时根据规定条件切换为进行对前方车辆的跟随的前方车辆跟随控制的情况下的处理例。控制单元2能在自动驾驶的执行中周期性地执行本处理。以下，设为在初始状态下执行车道维持控制且计数器值为0来进行说明。
图2的处理例如通过控制单元2的各ECU的处理器执行储存于各ECU的程序来实现。取而代之地，也可以由专用的硬件(例如，电路)执行各步骤的至少一部分。
在S101中，ECU22识别划分线。在一个实施方式中，ECU22通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，识别本车所行驶的道路上的划分线。另外，ECU22除了划分线之外，还能识别路缘石、护栏等路旁物。此外，划分线的识别可以使用光学雷达、雷达这样的其他外界传感器，也可以将它们与摄像机组合来进行识别。此外，可以由ECU23代替ECU22来进行划分线的识别，也可以由ECU22以及ECU23协作来进行划分线的识别。
在S102中，ECU20判定划分线的识别结果。在一个实施方式中，ECU20判定S101中的划分线的识别结果是否满足规定条件。例如，规定条件能够根据识别出的划分线的可靠度在执行车道维持控制时是否充分这样的观点来设定。
作为规定条件，可举出与行驶车道的宽度相关的条件。更具体而言，作为规定条件，可举出行驶车道的宽度在规定范围内、宽度的每单位时间的变化量为阈值以下等。在一个实施方式中，宽度的规定范围可以基于通信装置24c获取到的地图信息并考虑车道宽度以及误差来决定。另外，在一个实施方式中，在相对于作为基准的宽度而为30％～50％的值以内的变化量(缩小或者扩大)的情况下，可认定为宽度的变化量为阈值以下。
另外，作为规定条件，例如可举出能够识别出划分线、识别出的划分线的长度为规定值以上等条件。例如，ECU20可以判定是否分别满足作为规定条件而设定的多个条件，在满足了所设定的全部条件的情况下判定为满足规定条件。
在S103中，ECU20基于S102的判定结果，在划分线的识别结果满足规定条件的情况下进入S104，在划分线的识别结果不满足规定条件的情况下进入S106。即，如果划分线的识别结果正常，则ECU20进入S104，如果为异常，则进入S106。
在S104中，ECU20重置计数器。
在S105中，ECU20执行车道维持控制，结束本次的处理周期。例如，ECU20在到上次为止的处理周期中已经执行了车道维持控制的情况下继续该控制，在到上次为止的处理周期中执行了前方车辆跟随控制的情况下切换为车道维持控制。
在S106中，ECU20进行划分线的补充处理。在划分线的识别结果不满足规定条件的情况下(S103：否)，可认为划分线未被识别，或者识别出的划分线的可靠度在执行车道维持控制时不充分。因此，ECU20在进行了根据过去的识别结果外推划分线等补充处理的基础上，继续车道维持控制。此外，作为划分线的可靠度不充分的情况，例如可举出仅能够识别车辆1的附近的划分线而无法识别车辆1的远方的划分线的情况等。
在S107中，ECU20确认划分线的识别结果是否因宽度的识别结果而不满足规定条件。ECU20在因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下进入S108，在因宽度的识别结果以外的因素而不满足规定条件的情况下进入S110。换言之，ECU20在行驶车道的宽度异常的情况下进入S108，在除此以外的情况下进入S110。作为因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况，例如可举出宽度的变化量超过阈值的情况、宽度超过阈值并扩大的情况等。
在S108中，ECU20确认是否为计数器值＜阈值T2，在“是”的情况下进入S109，在“否”的情况下进入S111。
在S109中，ECU20将计数器值加计数1，结束本次的处理周期。
在S110中，ECU20确认是否为计数器值＜阈值T1，在“是”的情况下进入S109，在“否”的情况下进入S111。
在S111中，ECU20执行前方车辆跟随控制，结束本次的处理周期。例如，ECU20在到上次为止的处理周期中已经执行了前方车辆跟随控制的情况下继续该控制，在到上次为止的处理周期中执行了车道维持控制的情况下切换为前方车辆跟随控制。
在本实施方式中，设定为阈值T1＞阈值T2。因此，在因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下，与因宽度的识别结果以外的因素而不满足规定条件的情况相比，提前进行向前方车辆跟随控制的切换。在一个实施方式中，可以是阈值T1＝5～10(计数器值)、阈值T2＝2～4(计数器值)。
从某一方面来看，ECU20在划分线的识别结果不满足规定条件的情况下，在补充划分线并继续进行车道维持控制后的变为“计数器值＝阈值T1”的时机下从车道维持控制向前方车辆跟随控制切换。另一方面，在规定条件因宽度的识别结果而未被满足的情况下，在比变为“计数器值＝阈值T1”的时机提前的、变为“计数器值＝阈值T2”的时机下进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
另外，在一边进行划分线的补充处理一边继续进行车道维持控制的情况下，在计数器值达到阈值T1或T2之前满足了规定条件时，重置计数器值而复原为通常的车道维持控制。这样，ECU20能够在补充处理继续的过程中划分线的识别结果恢复正常时，复原为通常的车道维持控制。
＜基于控制单元2的处理的车辆的动作例＞
图3是说明基于图2的处理例的车辆1的动作例的图。在图3中，示出了进入交叉路口时的车辆1的动作例。更具体而言，示出了因右转车道而在交叉路口附近道路宽度扩大的情况下的车辆1的动作例1。然而，图2的处理也能够应用于车辆1进入交叉路口的情况以外的状况。
控制单元2识别对车辆1行驶的行驶车道L2进行划分的划分线52以及划分线53(S101)。在此，在该识别结果满足规定条件的情况下(S102、S103：是)，控制单元2基于识别出的划分线52以及划分线53来控制车辆1的转向、制动，以使车辆1在行驶车道L2的中心行驶(S105)。因而，车辆1沿着行驶轨迹60行驶。
另一方面，在图3那样的车道数量因右转车道而增加的交叉路口处，ECU22有时会无法识别从实线向虚线变化的划分线53，而将划分线54误识别为车辆1的行驶车道L2的右侧的划分线。即，ECU20有时会将行驶车道L2的宽度识别为比实际宽。在这样的情况下，ECU20判定为划分线的识别结果不满足规定条件(S103：否)，一边进行划分线的补充处理(S106)一边继续车道维持控制(位置611～位置612之间)。另外，在该情况下，由于因行驶车道的宽度的识别结果而不满足规定条件(S107)，因此ECU20在变为“计数器值＝阈值T2”的时机下将控制切换为跟随前方车辆99的前方车辆跟随控制(S111、在位置612以后)。这样，在ECU22将划分线54误识别为车辆1的行驶车道L2的右侧的划分线的情况下，车辆1沿着行驶轨迹61行驶。
另外，在图3中，作为比较例，示出了在存在宽度的误识别的情况下不进行向前方车辆跟随控制的提前切换的情况下的行驶轨迹62。在该情况下，ECU20不是在变为“计数器值＝阈值T2”的时机下而是在变为“计数器值＝阈值T1”的时机下将控制切换为前方车辆跟随控制。因而，一边进行补充处理一边继续进行车道维持控制所行驶的距离变长(位置621～位置622)，车辆1向行驶车道L3侧沿车宽方向移动。之后，切换为前方车辆跟随控制而跟随前方车辆99，因此车辆1再次向行驶车道L2的中心沿车宽方向移动。这样，车辆1沿车宽方向发生摇晃。
在本实施方式中，ECU20在因行驶车道的宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下提前向前方车辆跟随控制切换，因此能够抑制车辆1的摇晃。另外，ECU20在因宽度以外的因素而不满足规定条件的情况下，一边进行规定期间的补充处理一边继续进行车道维持控制，因此还能够抑制因前方车辆的车道变更等而导致车辆1不必要地在宽度方向上移动的情况。因而，在行驶车道的宽度存在异常的情况下，能够使车辆1的车宽方向的行为稳定。
＜控制单元2的处理例2＞
图4是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的自动驾驶行驶时的处理的例子。在处理例2中，与处理例1的不同点在于，因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下不进行划分线的补充处理。具体而言，在处理例2中，不进行S108的步骤，一部分步骤的顺序与处理例1不同。以下，对与处理例1相同的构成省略说明。
从S101到S105的流程与处理例1相同。
但是，在S103为“否”的情况下，ECU20不进入S106而进入S107，判定不满足规定条件是否起因于宽度的识别结果。而且，在因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下(S107：是)，ECU20进入S111并切换为前方车辆跟随控制。即，即使在划分线的识别结果不满足规定的条件的情况下，只要其是由宽度的识别结果引起的，ECU20就不进行划分线的补充处理以继续车道维持控制，而是切换为前方车辆跟随控制。换言之，ECU20在识别出行驶车道的宽度异常的情况下不进行补充处理，而将控制从车道维持控制切换为前方车辆跟随控制。
另一方面，在因宽度的识别结果以外的因素而不满足规定条件的情况下(S107：否)，ECU20进行划分线的补充处理(S106)，在计数器值达到阈值的时机下切换为前方车辆跟随控制(S110：否→S111)。
根据本处理例，ECU20在识别出行驶车道的宽度异常的情况下不进行补充处理而将控制从车道维持控制切换为前方车辆跟随控制，因此能够更提前地切换为前方车辆跟随控制。因而，能够更有效地使车辆1的行为稳定。
＜控制单元2的处理例3＞
图5是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的自动驾驶行驶时的处理的例子。在处理例3中，与处理例1的不同点在于，即使在因宽度的识别结果而不满足规定条件的情况下，在车辆1未进入交叉路口时就不执行向前方车辆跟随控制的提前切换。以下，对与处理例1相同的构成省略说明。
从S101到S107的流程与处理例1相同。
但是，在S107为“是”的情况下，ECU20不进入S108而进入S301，确认车辆1是否进入交叉路口。如果车辆1进入交叉路口，则ECU20进入S108，如果车辆1未进入交叉路口，则进入S110。
作为一个例子，ECU20能够基于通信装置24c获取到的地图信息来确认车辆1是否进入交叉路口。另外，ECU20能够基于通过ECU22或者ECU23解析摄像机41的拍摄图像而识别出信号机、停车标识等这一情况来确认进入交叉路口。
从S108到S111的处理与处理例1相同。
根据本处理例，ECU20即使在识别出行驶车道的宽度异常的情况下，在车辆1未进入交叉路口时就不执行向前方车辆跟随控制的提前切换。换言之，ECU20在识别出行驶车道的宽度异常并且车辆1进入交叉路口的情况下执行向前方车辆跟随控制的提前切换。因而，ECU20能够在因划分线的误识别而容易发生车辆1的摇晃的交叉路口进入时，执行向前方车辆跟随控制的提前切换(参照图3的比较例的行驶轨迹62)。因此，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。此外，在本处理例中，也可以与处理例2同样地省略S108的步骤。在该情况下，ECU20也可以在S301为“是”的情况下进入S111。由此，能够在交叉路口进入时更提前地进行向前方车辆跟随控制的切换。
＜控制单元2的处理例4＞
图6是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的自动驾驶行驶时的处理的例子。在处理例4中，与处理例1的不同点在于，即使在因宽度的识别结果以外的因素而不满足规定条件的情况下，在车辆1进入交叉路口时就执行向前方车辆跟随控制的提前切换。以下，对与处理例1相同的构成省略说明。
从S101到S107的流程与处理例1相同。
但是，在S107为“否”的情况下，ECU20不进入S110而进入S401，确认车辆1是否进入交叉路口。如果车辆1进入交叉路口，则ECU20进入S108，如果车辆1未进入交叉路口，则进入S110。从S108到S111的处理与处理例1相同。
根据本处理例，ECU20即使在识别出行驶车道的宽度以外的因素的异常的情况下，在车辆1进入交叉路口时就执行向前方车辆跟随控制的提前切换。换言之，只要车辆1进入交叉路口，ECU20就与不满足规定条件的因素无关地执行向前方车辆跟随控制的提前切换。因而，在交叉路口进入时，在ECU22无法识别划分线的情况下(划分线丢失)、仅能够识别车辆1的附近的划分线的情况下，ECU20也执行向前方车辆跟随控制的早期切换。因此，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
此外，在本处理例中，只要车辆1进入交叉路口，ECU20就与不满足规定条件的因素无关地执行向前方车辆跟随控制的提前切换(S401→S108→S111)。然而，也可以是，ECU20在因宽度异常以外的因素而不满足规定条件的情况下，在车辆1进入交叉路口且因交叉路口特有的因素而无法识别划分线时，执行向前方车辆跟随控制的提前切换。
例如，在交叉路口处，由于在车辆1的前方存在交叉道路，因此若在车辆1的行进方向上进行观察，则划分线以及路缘石、护栏等路旁物双方发生中断。因而，可以是，ECU20在因ECU22无法识别划分线和路旁物双方而不满足规定条件的情况下，执行向前方车辆跟随控制的提前切换。
另外，例如，在交叉路口处，划分线向交叉道路侧扩展，因此若在车辆1的行进方向上进行观察，则划分线向两侧扩展并且中断。因而，也可以是，ECU20在因行驶车道的宽度变宽并且识别不到划分线而不满足规定条件的情况下，执行向前方车辆跟随控制的早期切换。此外，在本处理例中，也可以与处理例2同样地省略S108的步骤。在该情况下，ECU20可以在S401为“是”的情况下进入S111。由此，能够在交叉路口进入时更提前地进行向前方车辆跟随控制的切换。
＜其他实施方式＞
在上述实施方式中，以ECU20进行车辆1的自动驾驶控制的情况为例进行了说明，但在进行驾驶辅助控制的情况下也能够执行上述实施方式所涉及的处理。即，能够与自动驾驶的程度、驾驶辅助的程度无关地执行上述实施方式所涉及的处理。
另外，关于从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，在因无法通过摄像机41等捕捉前方车辆、或无法获取一定以上的前方车辆的轨迹而无法执行前方车辆跟随控制的情况下，可以不进行向前方车辆跟随控制的切换，而向驾驶员报告无法继续自动驾驶的意思，或者执行降低自动驾驶、驾驶辅助的程度等代替处理。例如，ECU20可以在执行S111的步骤之前，确认是否能够执行前方车辆跟随控制。然后，可以是，在能够执行的情况下进入S111，在无法执行前方车辆跟随控制的情况下对驾驶员进行行驶控制的移交请求。另外，例如也可以是，ECU20在不能执行前方车辆跟随控制的情况下使车辆1减速，或者使其停止在可供停止的位置。此外，作为无法获取一定以上的前方车辆的轨迹的情况，可举出ECU22的存储器等中未存储有一定以上的前方车辆的轨迹的情况。此外，作为一个例子，ECU20可以在获取到5m～30m以上的前方车辆的轨迹的情况下，判断为获取到一定以上的前方车辆的轨迹。
另外，在上述实施方式中，通过计数器来决定从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换的时机，但决定切换的时机的方式不受限定。例如，可以通过计时器等来决定切换的时机。
＜实施方式的总结＞
上述实施方式至少公开了以下的行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及程序。
1.上述实施方式的行驶控制装置(例如2)具备：
识别单元(例如22)，其识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制单元(例如20)，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制(例如S110、S111)，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制(例如S108、S111)。
根据该实施方式，在因行驶车道的宽度而不满足规定的条件的情况下提前切换为第二控制。因而，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，能够在宽度存在异常的情况下使车辆的车宽方向的行为稳定。
2.根据上述实施方式，
所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度为规定范围外的情况或者所述宽度的变化量超过阈值的情况。
根据该实施方式，在宽度存在异常的情况下，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，能够使车辆的车宽方向的行为稳定。
3.根据上述实施方式，
所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度超过阈值并扩大的情况。
根据该实施方式，在宽度急剧扩大的情况下，提前进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换的时机。因而，能够在因车道数量的增加等而存在误识别等情况下适当地进行控制的切换，能够在宽度存在异常的情况下使车辆的车宽方向的行为稳定。
4.根据上述实施方式，
所述控制单元在所述识别结果不满足所述规定条件的情况下、也且是在所述本车辆未进入交叉路口时，在所述第一时机从所述第一控制切换为所述第二控制(例如S301、S110、S111)。
根据该实施方式，在交叉路口进入时因右转(左转)专用车道的影响而容易产生宽度的误识别等状况下，能够适当地进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
5.根据上述实施方式，
在所述本车辆进入交叉路口时，即使在所述识别结果因所述宽度以外的因素而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元也在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制(例如S401、S108、S111)。
根据该实施方式，在识别单元在交叉路口进入时丢失了划分线的状况等下，能够适当地进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，能够使车辆的车宽方向的行为稳定。
6.根据上述实施方式，
在因无法识别所述道路的路旁物以及所述划分线双方而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
根据该实施方式，在识别单元在交叉路口进入时丢失了划分线等状况下，能够适当地进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
7.根据上述实施方式，
在因所述本车辆的行驶车道的宽度变宽并且识别不到所述划分线而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
根据该实施方式，在识别单元在交叉路口进入时丢失了划分线等状况下，能够适当地进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
8.根据上述实施方式，
在所述识别结果不满足规定条件的情况下，当因无法捕捉前方车辆、或者无法获取一定以上的前方车辆的轨迹而无法执行所述第二控制时，所述控制单元执行代替所述第二控制的处理。
根据该实施方式，控制单元在无法执行第二控制的情况下，能够执行代替第二控制的处理。
9.上述实施方式的车辆(例如1)，
其搭载有上述1.至7.中任一项的行驶控制装置。
根据该实施方式，提供一种能够适当地进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换的车辆。
10.上述实施方式的行驶控制方法包括：
识别步骤(例如S101)，在该步骤中，识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制步骤(例如S102-S111)，在该步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别步骤识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制(例如S110、S111)，
另一方面，在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制(例如S108、S111)。
根据该实施方式，在因行驶车道的宽度而不满足规定的条件的情况下提前切换为第二控制。因而，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，能够在宽度存在异常的情况下使车辆的车宽方向的行为稳定。
11.上述实施方式的存储介质，其是存储有使计算机作为识别单元(例如S101)以及控制单元(例如S102-S111)的各单元发挥功能的程序的计算机可读存储介质，所述识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线，所述控制单元执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制(例如S110、S111)，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制(例如S108、S111)。
根据该实施方式，在因行驶车道的宽度而不满足规定的条件的情况下提前切换为第二控制。因而，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换，能够在宽度存在异常的情况下使车辆的车宽方向的行为稳定。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (11)

1.一种行驶控制装置，其中，
所述行驶控制装置具备：
识别单元，其识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度为规定范围外的情况或者所述宽度的变化量超过阈值的情况。
3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度超过阈值并扩大的情况。
4.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述控制单元在所述识别结果不满足所述规定条件的情况下、也且是在所述本车辆未进入交叉路口时，在所述第一时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
5.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，在所述本车辆进入交叉路口时，即使在所述识别结果因所述宽度以外的因素而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元也在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其中，在因无法识别所述道路的路旁物以及所述划分线双方而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其中，在因所述本车辆的行驶车道的宽度变宽并且识别不到所述划分线而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
8.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下，当因无法捕捉前方车辆、或者无法获取一定以上的前方车辆的轨迹而无法执行所述第二控制时，所述控制单元执行代替所述第二控制的处理。
9.一种车辆，其搭载有权利要求1或2所述的行驶控制装置。
10.一种行驶控制方法，其中，
所述行驶控制方法包括：
识别步骤，在该步骤中，识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
控制步骤，在该步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别步骤识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
11.一种存储介质，其是存储有使计算机作为识别单元以及控制单元的各单元发挥功能的程序的计算机可读存储介质，所述识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线，所述控制单元执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，其中，
所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
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