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CN113386584A - 车辆的防抱死控制方法、系统及电动车 - Google Patents

车辆的防抱死控制方法、系统及电动车 Download PDF

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CN113386584A
CN113386584A CN202110934276.7A CN202110934276A CN113386584A CN 113386584 A CN113386584 A CN 113386584A CN 202110934276 A CN202110934276 A CN 202110934276A CN 113386584 A CN113386584 A CN 113386584A
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China
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vehicle
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driving wheel
speed
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CN202110934276.7A
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李沛阳
李汶轩
王经纬
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Dafenqi Power Technology Beijing Co ltd
Original Assignee
Dafenqi Power Technology Beijing Co ltd
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Publication date
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Abstract

本申请实施例中提供了一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车，属于车辆自动控制技术领域，该方法具体包括：采集车辆的状态信息；根据状态信息及滑移率模型确定车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据状态信息及滑移率模型确定电机驱动轮的目标轮速；将电机驱动轮的轮速调整至目标轮速，以将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值。通过本公开的方案，通过将电机驱动轮的轮速调整至目标轮速，可以实现将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。

Description

车辆的防抱死控制方法、系统及电动车
技术领域
本申请涉及车辆自动控制技术领域，尤其涉及一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车。
背景技术
随着车辆技术的不断发展，为了确保行车安全，车辆普遍安装有防抱死系统。现有标准防抱死系统通过油压回路，调节施加在刹车片上的压力，进而实现制动力的调节，通过对制动力的控制来维持车轮的滑移程度。现有电子防抱死系统带电机车轮，直接控制电流实现制动力的调节，不需要安装液压控制的硬件和算法。虽然现有技术已经提供了相关防抱死系统，但是仍然存在加速过快时无法快速地限制滑移程度，安全保护效果比较差的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆的防抱死控制方法、系统及电动车，至少部分解决现有技术中存在的问题。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制方法，所述方法包括：
采集车辆的状态信息；
根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；
在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；
将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
可选的，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率，包括：
通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
可选的，所述通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率，包括：
根据公式1确定所述电动驱动轮的当前滑移率；
公式1：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，s表示所述电动驱动轮的滑移率，ω表示所述电机驱动轮速度，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径。
可选的，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：
通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
可选的，所述通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：
根据公式2确定所述电机驱动轮的目标轮速：
公式2：
Figure 285116DEST_PATH_IMAGE002
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
表示所述电机驱动轮的目标轮速，v表示所述车身速度，R表示所述有效 半径，
Figure 883587DEST_PATH_IMAGE004
表示所述预设滑移率阈值。
第二方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制系统，所述系统包括：
传感器子系统，用于采集车辆的状态信息；
控制子系统，用于根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；
电机驱动轮子系统，用于将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
可选的，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述控制子系统，还用于通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
可选的，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，所述控制子系统，还用于通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电动车，包括第二方面提供的车辆的防抱死控制系统。
第四方面，本公开实施例还提供了计算机可读存储介质，其存储有
计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的车辆的防抱死控制方法
本公开实施例中的车辆的防抱死控制方法、系统及电动车，采集车辆的状态信息；根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速；将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。通过本公开的方案，通过将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，可以实现将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆的防抱死控制方法的一流程示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆的防抱死控制系统的一结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
本申请实施例提供一种车辆的防抱死控制方法。
参见图1，本公开实施例提供的一种车辆的防抱死控制方法，车辆的防抱死控制方法包括：
步骤S101，采集车辆的状态信息。
在本实施例中，车辆为电动车，车辆包括电动驱动轮，电动车可以为括摩托车、电动自行车、汽车等，在此不做限制。车辆安装有多种类型的用于采集车辆状态信息的传感器，通过传感器可以实时采集电动车的状态信息。传感器可以包括速度传感器、加速度传感器、车身高度传感器、车轮高度传感器，侧倾角传感器、转角传感器等，可以根据实际需求进行安装，在此不做限制。
在本实施例中，多种类型的传感器可以构成传感器子系统，由传感器子系统中对应的传感器完成实时数据采集，例如，速度传感器实时采集车身速度、电机驱动轮速度，车轮高度传感器检测电机驱动轮的有效半径。
在本实施例中，所述状态信息包括：车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径。传感器子系统采集车辆的状态信息，将状态信息输入控制子系统。
步骤S102，根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率。
在本实施例中，滑移率又可以称为滑动率，当轮胎发出牵引力或制动力时,在轮胎与地面之间都会发生相对运动，滑移率表示在车轮运动中滑动成分所占的比例。
在车辆的防抱死控制过程中，为防止汽车制动时车轮抱死，并把车轮的滑移率保持在一定的安全范围内，以保证车轮与路面有良好的纵向、侧向附着力，有效防止汽车在突然制动降速时出现侧滑、失去转向、甩尾等危险情况，提高了汽车制动时的安全性能。
在本实施例中，车辆的控制子系统根据状态信息确定当前滑移率，可以根据当前滑移率的大小判断是否会出现危险。
步骤S103，在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速。
在本实施例中，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值。
在本实施例中，所述预设滑移率阈值根据使用工况在[0.15,0.2]之间选定。
所述控制子系统根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，根据目标轮速确定驱动信号，并输出驱动信号到电机驱动轮子系统。
步骤S104，将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
在本实施例中，电机驱动轮子系统根据驱动信号将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，实现将电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。具体的，所述电机驱动轮子系统，用于根据驱动信号控制电机驱动轮的扭矩和轮速，完成对电机驱动轮的轮速调整，将电机驱动轮的轮速调整至目标轮速。
在本实施例中，通过将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，可以实现将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。
需要说明的是，电子防抱死系统相比于标准防抱死系统，电子防抱死系统的车轮电机接入冷却回路，制动时散热效率高，且电流控制频率远高于液压调节的频率。
本实施例中，直接闭环调节车轮速度来限制车轮的滑移程度，即通过调节车轮速度使得车轮的滑移率处于安全方位，在调节加速过快时，同样可以按照本实施例中提供的防抱死控制方法进行滑移程度控制，提高电动车的安全性。
可选的，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，步骤S102，包括：
通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
这样，可以快速地根据相关车辆状态信息得到当前滑移率，提高数据处理效率。
可选的，所述通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率，包括：
根据公式1确定所述电动驱动轮的当前滑移率；
公式1：
Figure 432380DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，s表示所述电动驱动轮的滑移率，ω表示所述电机驱动轮速度，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径。
可选的，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，步骤S103包括：
通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
这样，可以快速地根据相关车辆状态信息得到电机驱动轮的目标轮速，减少数据处理所需时间。
可选的，所述通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：
根据公式2确定所述电机驱动轮的目标轮速：
公式2：
Figure 723684DEST_PATH_IMAGE002
；
其中，
Figure 725138DEST_PATH_IMAGE003
表示所述电机驱动轮的目标轮速，v表示所述车身速度，R表示所述有效 半径，
Figure 658459DEST_PATH_IMAGE004
表示所述预设滑移率阈值。
本公开实施例中的车辆的防抱死控制方法，采集车辆的状态信息；根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速；将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。通过本公开的方案，通过将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，可以实现将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。
与上面的方法实施例相对应，参见图2，本公开实施例还提供了一种车辆的防抱死控制系统200，所述系统包括：
传感器子系统201，用于采集车辆的状态信息；
控制子系统202，用于根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；
电机驱动轮子系统203，用于将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
可选的，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述控制子系统，还用于通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
可选的，所述控制子系统，还用于根据公式1确定所述电动驱动轮的当前滑移率；
公式1：
Figure 796179DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，s表示所述电动驱动轮的滑移率，ω表示所述电机驱动轮速度，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径。
可选的，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，所述控制子系统，还用于通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
可选的，控制子系统，还用于根据公式2确定所述电机驱动轮的目标轮速：
公式2：
Figure 523964DEST_PATH_IMAGE002
；
其中，
Figure 12714DEST_PATH_IMAGE003
表示所述电机驱动轮的目标轮速，v表示所述车身速度，R表示所述有效 半径，
Figure 218568DEST_PATH_IMAGE004
表示所述预设滑移率阈值。
本实施例提供的车辆的防抱死控制系统可以对应的执行上述车辆的防抱死控制方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
本公开实施例还提供了一种电动车，包括前述实施例中提供的车辆的防抱死控制系统。
本实施例的电动车可以对应的执行上述方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行前述方法实施例中的车辆的防抱死控制方法。
本公开实施例提供的计算机可读存储介质，可以对应的执行上述方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述方法实施例中的车辆的防抱死控制方法。
本实施例的计算机程序产品，可以对应的执行上述车辆的防抱死控制方法实施例中的内容，本实施例未详细描述的部分，参照上述方法实施例中记载的内容，在此不再赘述。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。上述计算机可读介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述方法包括：
采集车辆的状态信息；
根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；
在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；
将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
2.根据权利要求1所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率，包括：
通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
3.根据权利要求2所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率，包括：
根据公式1确定所述电动驱动轮的当前滑移率；
公式1：
Figure 95379DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，s表示所述电动驱动轮的滑移率，ω表示所述电机驱动轮速度，v表示所述车身速度，R表示所述有效半径。
4.根据权利要求3所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：
通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
5.根据权利要求4所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速，包括：
根据公式2确定所述电机驱动轮的目标轮速：
公式2：
Figure 809257DEST_PATH_IMAGE002
；
其中，
Figure 995519DEST_PATH_IMAGE003
表示所述电机驱动轮的目标轮速，v表示所述车身速度，R表示所述有效半 径，
Figure 125149DEST_PATH_IMAGE004
表示所述预设滑移率阈值。
6.一种车辆的防抱死控制系统，其特征在于，所述系统包括：
传感器子系统，用于采集车辆的状态信息；
控制子系统，用于根据所述状态信息及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息及所述滑移率模型确定电机驱动轮的目标轮速，所述电机驱动轮处于所述目标轮速时，所述电机驱动轮对应的滑移率小于所述预设滑移率阈值；
电机驱动轮子系统，用于将所述电机驱动轮的轮速调整至所述目标轮速，以将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值。
7.根据权利要求6所述的车辆的防抱死控制系统，其特征在于，所述滑移率模型包括滑移率计算公式，所述状态信息包括车身速度、电机驱动轮速度及电机驱动轮的有效半径，所述控制子系统，还用于通过所述滑移率计算公式根据所述车身速度、所述电机驱动轮速度及所述有效半径确定所述电动驱动轮的当前滑移率。
8.根据权利要求7所述的车辆的防抱死控制系统，其特征在于，所述滑移率模型还包括轮速计算公式，所述控制子系统，还用于通过所述轮速计算公式根据所述车身速度、所述有效半径及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标轮速。
9.一种电动车，其特征在于，包括权利要求6至8中任一项所述的车辆的防抱死控制系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所
述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至5中任一项所述的车辆的防抱死控制方法。
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