CN113264065B - 一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径；根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使该目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。本发明实施例的技术方案，目标车辆在遇到封道时通过换道的方式绕开被封住的车道，解决了因为封道而带来的绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

Description

一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的迅速发展，自动驾驶受到了人们的广泛关注。针对自动驾驶技术领域中的无人配送车，其需要尽可能行驶在非机动车道上来保证行驶安全。但是，在非机动车道上经常会出现因为被机动车长期停靠占道、修道等原因而导致封道(即无法行驶)的情况，此时就需要从车辆导航层面避开这些车道来完成车辆行驶任务。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有的车辆导航方案会导致车辆在遇到封道时出现绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆换道方法、装置、设备及存储介质，解决了车辆因为封道而出现绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆换道方法，可以包括：

根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；

从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径；

根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆换道装置，可以包括：

车辆行驶路径得到模块，用于根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；

车辆换道路径确定模块，用于从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径；

目标车辆换道模块，用于根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆换道设备，可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的车辆换道方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的车辆换道方法。

本发明实施例的技术方案，由于根据与目标车辆的车辆行驶任务相关联的目标地图构建出的拓扑关系包括该目标地图中的相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系，因此根据该拓扑关系和该车辆行驶任务进行路径搜索后得到的车辆行驶路径中可能包括彼此连接的车辆行驶车道和/或彼此相邻的车辆行驶车道；针对各车辆行驶车道中彼此相邻的车辆行驶车道(即待换道车道)，可以根据各待换道车道确定车辆换道路径，其可以表示出目标车辆在进行换道时的换道时机；进而，根据该车辆换道路径对先前得到的并未给出准确的换道时机的车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆在根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时刚好进行换道。上述技术方案，可以令目标车辆在遇到封道时通过换道的方式绕开被封住的车道，由此解决了因封道而带来的绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

附图说明

图1a是现有技术中的未封道时的车辆行驶路径的示意图；

图1b是现有技术中的封道时的车辆行驶路径的示意图；

图2是本发明实施例一中的一种车辆换道方法的流程图；

图3a是本发明实施例一中的一种车辆换道方法中地图车道的示意图；

图3b是本发明实施例一中的一种车辆换道方法中车辆行驶路径的示意图；

图3c是本发明实施例一中的一种车辆换道方法中车辆换道路径的示意图；

图4是本发明实施例二中的一种车辆换道方法的流程图；

图5a是本发明实施例二中的一种车辆换道方法中各候选换道路径间相邻的路径的示意图；

图5b是本发明实施例二中的一种车辆换道方法中后向延长路径的示意图；

图6是本发明实施例三中的一种车辆换道方法的流程图；

图7是本发明实施例四中的一种车辆换道方法的流程图；

图8a是本发明实施例四中的一种车辆换道方法中指引标识的示意图；

图8b是本发明实施例四中的一种车辆换道方法中可选示例的流程图；

图9是本发明实施例五中的一种车辆换道装置的结构框图；

图10是本发明实施例六中的一种车辆换道设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在介绍本发明实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行示例性说明：无人配送车的车辆行驶任务是从起点行驶到终点，可选的，导航模块可以根据高精度地图中的车道连通关系构建拓扑图，然后再结合图搜索算法搜索出最终的导航路线，示例性的，如图1a中的由多个1构成的车辆行驶路径。需要说明的是，高精度地图中的车道连通关系可以包括出路口的非机动车道和进路口的非机动车道间的连通性，出路口的机动车道和进路口的机动车道间的连通性，但是其并未包括出路口的非机动车道和进路口的机动车道间的连通性，即基于这样的高精度地图构建出的拓扑图在出路口的非机动车道和进路口的机动车道之间未存在连通性，进而基于这样的拓扑图进行图搜索时不会搜索出从非机动车道换道至机动车道上的导航路线。示例性的，参见图1b，当非机动车道上的某段被封道时，导航模块可以删除拓扑图中相应的连通性，也可以封道的信息作为障碍物信息考虑到图搜索环节中，由此得到的导航路线可以是如图1b中的由多个3构成的车辆行驶路径。由此可见，当某段车道被封道时，其影响到的不仅仅是该段车道，与该段车道前后连接的车道在图搜索中都可能不被选择，这会导致最终的导航路线可能存在很大程度的绕道、或是长期行驶在对于无人配送车而言很危险的机动车道的情况。

实施例一

图2是本发明实施例一中提供的一种车辆换道方法的流程图。本实施例可适用于在遇到封道时提供能够让目标车辆进行换道的车辆行驶路径的情况。该方法可以由本发明实施例提供的车辆换道装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在车辆换道设备上，该设备可以是各种用户终端或服务器。

参见图2，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S110、根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系。

其中，目标车辆可以是具有车辆行驶任务的无人驾驶的车辆，如无人配送车、无人机动车等等，该车辆行驶任务(即调度任务信息)可以是该目标车辆需要完成的行驶任务，比如从某个地点(即起点)行驶到某个地点(即终点)。目标地图可以是该目标车辆为完成该车辆行驶任务而需要的地图，如某地图中从起点到终点这部分的地图可以称为目标地图。需要说明的是，在地图中存在很多的车道(lane)，在此将目标地图中的车道称为地图车道。每个地图车道均具有各自的可行驶方向，该可行驶方向可以表示出在相应的地图车道上行驶的目标车辆可以朝向哪个方向行驶。而且，各个地图车道在位置关系上具有多种可能，如有些地图车道是连续的车道、有些地图车道是相邻的车道、有些地图车道是非连接且非相连的车道等等。示例性的，如图3a所示，其中的每个虚线箭头表示一个地图车道，其展示了在可行驶方向上同方向且在位置关系上相邻的两个地图车道、及在行驶方向上同方向且在位置关系上连接的两个地图车道。需要强调的是，虽然预先采图构建的目标地图中仅是在位置关系上连接的地图车道间具有连通性，但是在根据该目标地图构建拓扑关系时，还需要考虑到在位置关系上相邻且在可行驶方向上同方向的地图车道间的连通性，即由此构建出的拓扑关系可以包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系，该双向连接关系表示出目标车辆可以在这样的地图车道间进行换道，这是实现后续的车辆换道的重要前提。

进一步的，根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到目标车辆为完成车辆行驶任务而需要行驶的车辆行驶路径，该车辆行驶路径可以包括一个、两个或是多个地图车道，在此将车辆行驶路径中的地图车道称为车辆行驶车道，示例性的，如图3b中所示的各虚线箭头构成的车辆行驶路径，其中的十字矩形表示封道。在实际应用中，可选的，可以先对拓扑关系(即有向图)进行特征提取，然后基于特征提取结果和车辆行驶任务进行路径搜索，而且在路径搜索过程中还可以考虑到人工障碍物信息、车道权重赋值等，在此未做具体限定。需要说明的是，由于路径搜索是基于上述构建出的拓扑关系实现的，那么由此得到的车辆行驶路径可能包括在位置关系上连接的车辆行驶车道，也可能包括在位置关系上相邻的车辆行驶车道，这主要取决于具体的车辆行驶任务，在此未做具体限定。

S120、从车辆行驶路径的各个车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径。

其中，待换道车道是各车辆行驶车道中在位置关系上相邻的车辆行驶车道，或者说各车辆行驶车道中在位置关系上相邻并且在可行驶方向上同方向的车辆行驶车道，其可以表示目标车辆需要在此处进行换道。示例性的，待换道车道可以是图3b中的车辆行驶车道a和车辆行驶车道b。进而，基于该相邻的各待换道车道可以确定车辆换道路径，该车辆换道路径可以是目标车辆在进行换道时行驶的路径，其给出了目标车辆在进行换道时的换道时机。在实际应用中，可选的，该车辆换道路径可以包括待换道车道、待换道车道和与该待换道车道连接的全部或部分地图车道、与该待换道车道连接的全部或部分地图车道等等，在此未做具体限定。示例性的，图3c中展示的车辆换道路径可以包括至少两条全部或部分地图车道。

S130、根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

其中，由于先前得到的车辆行驶路径并未给出准确的换道时机，因此可以基于给出准确的换道时机的车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。示例性的，调整后的车辆行驶路径可以是如图3c中的由多个4构成的车辆行驶路径。

需要说明的是，上述各步骤的执行时机可以是在目标车辆发车前，也可以是在目标车辆行驶过程中，在此未做具体限定。另外，以无人配送车行驶在如图3c中的由多个4构成的车辆行驶路径为例，由于在封道附近的机动车道和非机动车道在拓扑关系中具有连通性，这使得目标车辆仅仅是在封道附近行驶在机动车道上，并且在其余时候均是行驶在非机动车道上，由此保证了无人配送车的行驶安全。

本发明实施例的技术方案，由于根据与目标车辆的车辆行驶任务相关联的目标地图构建出的拓扑关系包括该目标地图中的相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系，因此根据该拓扑关系和该车辆行驶任务进行路径搜索后得到的车辆行驶路径中可能包括彼此连接的车辆行驶车道和/或彼此相邻的车辆行驶车道；针对各车辆行驶车道中彼此相邻的车辆行驶车道(即待换道车道)，可以根据各待换道车道确定车辆换道路径，其可以表示出目标车辆在进行换道时的换道时机；进而，根据该车辆换道路径对先前得到的并未给出准确的换道时机的车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆在根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时刚好进行换道。上述技术方案，可以令目标车辆在遇到封道时通过换道的方式绕开被封住的车道，由此解决了因封道而带来的绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

在此基础上，一种可选的技术方案，根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，可以包括：获取与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图，并确定目标地图中的各地图车道间的位置关系、以及各地图车道的可行驶方向；从各地图车道中确定出在位置关系上相邻且在可行驶方向上同方向的相邻且同方向的地图车道、以及在位置关系上连接且在可行驶方向上同方向的连接且同方向的地图车道；在相邻并且同方向的地图车道间构建双向连接关系、及在连接并且同方向的地图车道间构建与同方向一致的单向连接关系，该单向连接关系可以表示出目标车辆在这样的地图车道间只能进行单向行驶，不能进行换向行驶或是换道行驶；根据各双向连接关系和各单向连接关系得到拓扑关系。换言之，该拓扑关系除了关注到前驱后继(即纵向拓扑关系)外，还关注到了左右同向的地图车道间的横向拓扑关系。在此基础上，为了更好的理解上述拓扑关系的构建过程，下面结合具体示例对其进行示例性的说明：对目标地图中的各地图车道进行遍历，将每条地图车道作为拓扑图(在此将拓扑关系表示为拓扑图)中的一个点；与前后连接的地图车道对应的点间进行有向连边，且与左右相邻的地图车道对应的点间进行双向连边；根据连边结果得到同时关注到前驱后继和左右同向的拓扑图，该拓扑图也可以被称为有向图。

实施例二

图4是本发明实施例二中提供的一种车辆换道方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径，可以包括：针对相邻的各待换道车道中的每个待换道车道，从目标地图中确定与待换道车道连接的车道连接路径，并根据待换道车道和车道连接路径确定待换道车道的候选换道路径；根据相邻的各待换道车道的候选换道路径确定车辆换道路径。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图4，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S210、根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系。

S220、从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道。

S230、针对相邻的各待换道车道中的每个待换道车道，从目标地图中确定与待换道车道连接的车道连接路径，并根据待换道车道和车道连接路径确定待换道车道的候选换道路径。

其中，与待换道车道连接的车道连接路径可以包括目标地图中的至少一条全部或是部分的地图车道，该地图车道可能是车辆行驶车道，也可能不是车辆行驶车道，即该车道连接路径可能是车辆行驶路径中的一部分，也可能不属于车辆行驶路径中，在此未做具体限定。在实际应用中，可选的，针对某个换道时机下的每个待换道车道，与该待换道车道连接的车道连接路径的数量可以是一条(即在目标车辆的车辆前进方向或是车辆后退方向上连接)或是两条(即在目标车辆的车辆前进方向和车辆后退方向上均连接)，在此未做具体限定。

进一步，根据待换道车道和车道连接路径确定待换道车道的候选换道路径，该候选换道路径可以是针对某待换道车道而言时，目标车辆在进行换道时可以选择的换道路径。示例性的，可以将待换道车道和车道连接路径连接后的路径作为候选换道路径；还可以将待换道车道和车道连接路径连接后的路径中位于中心部分的路径作为候选换道路径；等等，在此未做具体限定。

S240、根据相邻的各待换道车道的候选换道路径确定车辆换道路径。

其中，车辆换道路径可以是目标车辆在进行换道时最终选择的换道路径，其确定方式存在多种，如将相邻的各待换道车道的候选换道路径间相邻的路径作为车辆换道路径，这是因为二者相邻的路径是均能进行换道的路径；再比如将相邻的各待换道车道的候选换道路径间相邻的路径作为相邻换道路径，并且获取与相邻的各待换道车道关联的封道路径，该封道路径可以是被封住的无法行驶的路径，然后将相邻换道路径中除封道路径之外的相邻换道路径作为车辆换道路径，或是将相邻换道路径中的除封道路径和从封道路径开始的沿着目标车辆的车辆后退方向的预设长度的路径之外的相邻换道路径作为车辆换道路径，由此可以避免出现将封道路径作为车辆换道路径的情况；等等，在此未做具体限定。为了更好地理解上文中阐述的各候选换道路径间相邻的路径，示例性的，参见图5a，其中的斜线所在的路径可以理解为各候选换道路径间相邻的路径。

S250、根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

本发明实施例的技术方案，针对相邻的各待换道车道中的每个待换道车道，通过从目标地图中确定的与该待换道车道连接的车道连接路径和该待换道车道确定该待换道车道的候选换道路径，然后根据各个候选换道路径确定目标车辆的车辆换道路径，由此得到了在各待换道车道上均能进行换道的车辆换道路径。

在此基础上，可选的，相邻的各待换道车道包括换道前车道和换道后车道，从目标地图中确定与待换道车道连接的车道连接路径，可以包括：将目标地图中位于目标车辆的车辆后退方向且与换道前车道连接的路径作为换道前车道的后向延长路径，并将目标地图中与换道前车道的后向延长路径相邻且与换道后车道连接的路径作为换道后车道的后向延长路径；将目标地图中位于目标车辆的车辆前进方向且与换道后车道连接的路径作为换道后车道的前向延长路径，并将目标地图中与换道后车道的前向延长路径相邻且与换道前车道连接的路径作为换道前车道的前向延长路径；将换道前车道的前向延长路径和换道前车道的后向延长路径作为与换道前车道连接的车道连接路径，将换道后车道的前向延长路径和换道后车道的后向延长路径作为与换道后车道连接的车道连接路径。其中，换道前车道可以是各待换道车道中目标车辆在换道前所在的车道，换道后车道可以是各个待换道车道中目标车辆在换道后所在的车道；车辆后退方向可以是与目标车辆的当前行驶方向正相反的方向，车辆前进方向可以是与目标车辆的当前行驶方向正相同的方向。上述技术方案，有效扩大了车道连接路径的范围(即在车辆前进方向和车辆后退方向均存在)并且保证了不同的待换道车道的车辆连接路径尽可能。

为了更好地理解上述车道连接路径的确定过程，下面将结合具体示例对其进行示例性的说明。参见图5b，每个车道均具有各自的lane id，因此车辆行驶路径包括从起点到终点的一串lane id，比如图5b中的a和b可以理解为lane id。待换道车道a为换道前车道，待换道车道b为换道后车道。以每次换道为边界将各lane id分成多段，比如各lane id包括0 1 2 3 4 5 6 7，对一串lane id进行遍历，当下一lane id和上一lane id相邻时则说明此处需要换道，在相应的lane id和lane id间进行分段，比如3和4在目标地图中相邻则将01 2 3 4 5 6 7分成0 1 2 3和4 5 6 7，此时3相当于图5b中的a且4相当于图5b中的b，即每段的末个lane id(即a)和该段的下一段的首个lane id(即b)在目标地图中属于横向邻居。从a往目标车辆的车辆后退方向取一段距离作为a的后向延长路径c，并将该a的后向延长路径c的横向邻居d作为b的前驱(即b的后向延长路径)；从b往目标车辆的车辆前进方向取一段距离作为b的前向延长路径，并将该b的前向延长路径的横向邻居作为a的后继(即a的前向延长路径)。进而，将a的前向延长路径和a的后向延长路径c作为a的车辆连接路径；b类似。

实施例三

图6是本发明实施例三中提供的一种车辆换道方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，可包括：获取预先设置的目标车辆从非机动车道换道至机动车道时的车辆换道代价，并根据拓扑关系、车辆行驶任务和车辆换道代价进行路径搜索；其中，车辆换道代价是根据预设最小长度和权重差值确定，权重差值包括机动车道的权重赋值和非机动车道的权重赋值之间的差值，机动车道的权重赋值大于非机动车道的权重赋值，且预设最小长度包括预先设置的目标车辆从机动车道换道至非机动车道再换道至机动车道时需要的最小长度。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图6，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S310、根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，该拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系。

S320、获取预先设置的目标车辆从非机动车道换道至机动车道时的车辆换道代价，并根据拓扑关系、车辆行驶任务和车辆换道代价进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中车辆换道代价是根据预设最小长度和权重差值确定，权重差值包括机动车道的权重赋值和非机动车道的权重赋值之间的差值，机动车道的权重赋值大于非机动车道的权重赋值，预设最小长度包括预先设置的目标车辆从机动车道换道至非机动车道再换道至机动车道时需要的最小长度。

其中，为了保证无人配送车的行驶安全，在路径搜索过程中可以尽可能地搜索非机动车道上的路径，因此车辆换道代价可以是预先设置的目标车辆从非机动车道换道至机动车道时需要付出的代价，其可以作为路径搜索的参考因素之一。该车辆换道代价可以根据预设最小长度和权重差值确定，其中预设最小长度可以是预先设置的目标车辆从机动车道换道至非机动车道再次换道至机动车道时需要的最小长度，具体的，在实际应用中，非机动车道上可能存在封道、未封道、封道的情况，即在两段封道的中间存在可以行驶的部分，那么如果该未封道部分较长则可以钻进去(即从机动车道换道至非机动车道)，否则无需钻进去(因为刚从机动车道换道非机动车道，又要从非机动车道再换道至机动车道)，即预设最小长度可以是刚刚钻进去又需要立即钻出来的长度，换言之其是无需从机动车道换道至非机动车道再换道至机动车道的最小的长度。权重差值可以包括机动车道的权重赋值和非机动车道的权重赋值间的差值，该机动车道的权重赋值和该非机动车道的权重赋值均是预先设置的数值，其可以理解为单里程/每米需要付出的代价(即需要接受的惩罚)。在此基础上，示例性的，车辆换道代价的设置原则可以是：chang_lane_cost＝min_length*(driving_cost–bicycle_cost)，其中，chang_lane_cost是车辆换道代价，min_length是预设最小长度，driving_cost是机动车道的权重赋值，bicycle_cost包括非机动车道的权重赋值，由此，当未封道部分的长度length>min_length时，未从机动车道换道至非机动车道时需要付出的代价是length*(driving_cost–bicycle_cost)，其大于change_lane_cost，因此此时会选择两次换道，即从机动车道换道至非机动车道再换道至机动车道。需要说明的是，在实际应用中，可选的，从机动车道换道至非机动车时需要付出的代价可以为0。

S330、从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径。

S340、根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

本发明实施例的技术方案，通过在路径搜索过程中考虑目标车辆从非机动车道换道至机动车道时的车辆换道代价，有效减少了由此得到的车辆行驶路径中机动车道在各车辆行驶车道中的比例，保证了目标车辆的行驶安全。

实施例四

图7是本发明实施例四中提供的一种车辆换道方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道，可包括：根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，根据调整结果更新车辆行驶路径，其中车辆行驶路径包括车辆换道路径，车辆换道路径包括换道前路径和换道后路径；获取车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识，从车辆行驶指引标识中确定换道前路径上的换道前指引标识和换道后路径上的换道后指引标识；根据换道前指引标识和换道后指引标识生成车辆换道指引标识，以使目标车辆根据车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时按照车辆换道指引标识进行换道。其中，与上述各个实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图7，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S410、根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系。

S420、从车辆行驶路径的各个车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径。

S430、根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，并根据调整结果更新车辆行驶路径，其中车辆行驶路径包括车辆换道路径，车辆换道路径包括换道前路径和换道后路径。

其中，车辆换道路径作为车辆行驶路径中的一部分，其可以包括目标车辆在换道前所在的换道前路径和在换道后所在的换道后路径。

S440、获取车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识，从车辆行驶指引标识中确定换道前路径上的换道前指引标识和换道后路径上的换道后指引标识。

其中，车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识可以是根据与该车辆行驶路径对应的地图车道的中心线生成的，其可以是用于指引目标车辆如何行驶的标识，示例性的，如图3c中的虚线箭头。换道前指引标识是位于换道前路径上的车辆行驶指引标识，而换道后指引标识是位于换道后路径上的车辆行驶指引标识，示例性的，如图8中的e是换道前指引标识，且f是换道后指引标识。

S450、根据换道前指引标识和换道后指引标识生成车辆换道指引标识，以使目标车辆根据车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时，按照车辆换道指引标识进行换道。

其中，车辆换道指引标识可以是用于指引目标车辆如何进行换道的标识，其可以根据换道前指引标识和换道后指引标识生成，比如在换道前指引标识和换道后指引标识均是一条直线时，可以将该换道前指引标识的起始点和该换道后指引标识的终止点相连接后的直线作为车辆换道指引标识；再比如根据换道前指引标识中的每个换道前指引点和换道后指引标识中的每个换道后指引点间的位置关系生成车辆换道指引标识；等，在此未做具体限定。由此，目标车辆在根据车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时，可以按照车辆换道指引标识进行换道，由此达到了目标车辆的准确换道的效果。示例性的，车辆换道指引标识可以是图8中的g。在此基础上，可选的，还可以剔除车辆行驶指引标识中的换道前指引标识和换道后指引标识，然后将车辆换道指引标识和剔除结果进行拼接，并根据拼接结果更新车辆行驶指引标识，此时的车辆行驶指引标识已经是车辆换道指引标识和其余的指引标识进行拼接后的结果，由此，目标车辆在按照车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识行驶到车辆换道路径时可以进行换道。

本发明实施例的技术方案，在根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整后得到的车辆行驶路径包括车辆换道路径，该车辆换道路径包括换道前路径和换道后路径，可以根据换道前路径上的换道前指引标识和换道后路径上的换道后指引标识生成用于指引目标车辆进行换道的车辆换道指引标识，这使得目标车辆在根据车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时，可以按照车辆换道指引标识进行换道，由此达到了目标车辆的准确换道的效果。

在此基础上，可选的，根据换道前指引标识和换道后指引标识生成车辆换道指引标识，可以包括：基于预设间隔距离，成对从换道前指引标识中提取换道前指引点且从换道后指引标识中提取换道后指引点；针对每对换道前指引点和换道后指引点，根据换道前指引点与换道前指引标识中的预设指引端点间的相距距离确定倾向参数，并根据倾向参数、换道前指引点和换道后指引点确定车辆换道指引标识点；根据各个车辆换道指引标识点生成车辆换道指引标识。

其中，预设间隔距离可以是预先设置的两个指引点间的距离，基于该预设间隔距离，成对从换道前指引标识中提取换道前指引点且从换道后指引标识中提取换道后指引点，即换道前指引点和换道后指引点成对出现。预设指引端点可以是换道前指引标识中的一个端点，针对每对换道前指引点和换道后指引点，可以根据换道前指引点与换道前指引标识中的预设指引端点间的相距距离确定倾向参数，当然也可以根据换道后指引点与换道后指引标识中的预设指引端点间的相距距离确定倾向参数，该倾向参数可以表示出由换道前指引点和换道后指引点确定的车辆换道指引标识点是更倾向于换道前指引点还是换道前指引点。进而，可以根据各车辆换道指引标识点生成车辆换道指引标识。在实际应用中，可选的，该车辆换道指引标识点可以通过坐标、坐标和该车辆换道指引标识点所在的路径等等进行表示，该所在的路径可以通过倾向参数进行确定，其可以表示出相应的车辆换道指引标识点是位于换道前路径还是换道后路径上。

为了更好地理解上述车辆换道指引标识的生成过程，下面将结合具体示例对其进行示例性的说明。针对车辆换道路径[0.0,max_change_lane_length]，其中(0,0)是车辆换道路径的起始点，max_change_lane_length是车辆换道路径的终止点，每隔预设间隔距离kStep(例如0.2m)选取一个位置s，该s是相对于起始点的里程。针对位于s上的换道后指引点point1和换道前指引点point2；令倾向参数Lambda＝s/max_change_lane_length，车辆换道指引标识点point＝point1*lambda+point2*(1-lambda)，即Lambda是表示倾向于point1的比例，由此可以通过渐进方式换道前路径换道至换道后路径上。在此基础上，如果lambda<0.5，这说明point所在的路径为point2所在的路径，否则为point1所在的路径。

为了从整体上更好地理解上述各步骤的实现逻辑，下面将结合具体示例对其进行示例性的说明。示例性的，参见图8b，针对无人配送车的导航换道策略，导航模块可以承接目标地图、人工障碍物信息与调度任务信息，根据目标地图构建出包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系的拓扑关系，对该拓扑关系进行特征提取，并获取根据各权重赋值预先构建的车辆换道代价，然后基于特征提取结果、车辆换道代价、人工障碍物信息与调度任务信息进行路径搜索，并根据搜索得到的车辆行驶路径确定车辆换道路径，进而根据车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识构建出车辆换道路径上的车辆换道指引标识，由此得到最终的导航路线。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的车辆换道装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的车辆换道方法。该装置与上述各实施例的车辆换道方法属于同一个发明构思，在车辆换道装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述车辆换道方法的实施例。参见图9，该装置具体可以包括：车辆行驶路径得到模块510、车辆换道路径确定模块520和目标车辆换道模块530。

其中，车辆行驶路径得到模块510，用于根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；

车辆换道路径确定模块520，用于从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径；

目标车辆换道模块530，用于根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

可选的，车辆行驶路径得到模块510，可以包括：

车道信息确定单元，用于获取与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图，并确定目标地图中的各地图车道间的位置关系、以及各地图车道的可行驶方向；

地图车道确定单元，用于从各地图车道中确定出在位置关系上相邻且在可行驶方向上同方向的相邻且同方向的地图车道、以及在位置关系上连接且在可行驶方向上同方向的连接且同方向的地图车道；

连接关系构建单元，用于在相邻且同方向的地图车道间构建双向连接关系、及在连接且同方向的地图车道间构建与同方向一致的单向连接关系；

拓扑关系得到单元，用于根据各双向连接关系和各单向连接关系得到拓扑关系。

可选的，车辆换道路径确定模块520，可以包括：

候选换道路径确定单元，用于针对相邻的各个待换道车道中的每个待换道车道，从目标地图中确定与待换道车道连接的车道连接路径，并根据待换道车道和车道连接路径确定待换道车道的候选换道路径；

车辆换道路径确定单元，用于根据相邻的各待换道车道的候选换道路径确定车辆换道路径。

在此基础上，可选的，相邻的各待换道车道包括换道前车道和换道后车道，候选换道路径确定单元，可以包括：

后向延长路径确定子单元，用于将目标地图中位于目标车辆的车辆后退方向且与换道前车道连接的路径作为换道前车道的后向延长路径，并将目标地图中与换道前车道的后向延长路径相邻且与换道后车道连接的路径作为换道后车道的后向延长路径；

前向延长路径确定子单元，用于将目标地图中位于目标车辆的车辆前进方向且与换道后车道连接的路径作为换道后车道的前向延长路径，并将目标地图中与换道后车道的前向延长路径相邻且与换道前车道连接的路径作为换道前车道的前向延长路径；

车道连接路径确定子单元，用于将换道前车道的前向延长路径和换道前车道的后向延长路径作为与换道前车道连接的车道连接路径，且将换道后车道的前向延长路径和换道后车道的后向延长路径作为与换道后车道连接的车道连接路径。

在此基础上，再可选的，车辆换道路径确定模块520，可以包括：

相邻换道路径确定子单元，用于获取相邻的各待换道车道关联的封道路径，并且将相邻的各待换道车道的候选换道路径间相邻的路径作为相邻换道路径；

车辆换道路径确定单元，用于将相邻换道路径中除封道路径之外的相邻换道路径作为车辆换道路径。

可选的，车辆行驶路径得到模块510，可以包括：

路径搜索单元，用于获取预先设置的目标车辆从非机动车道换道至机动车道时的车辆换道代价，并根据拓扑关系、车辆行驶任务和车辆换道代价进行路径搜索；其中，车辆换道代价是根据预设最小长度和权重差值确定，权重差值包括机动车道的权重赋值和非机动车道的权重赋值之间的差值，机动车道的权重赋值大于非机动车道的权重赋值，预设最小长度包括预先设置的目标车辆从机动车道换道至非机动车道再换道至机动车道时需要的最小长度。

可选的，目标车辆换道模块530，可以包括：

车辆行驶路径单元，用于根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，根据调整结果更新车辆行驶路径，其中车辆行驶路径包括车辆换道路径，车辆换道路径包括换道前路径和换道后路径；

换道指引标识确定单元，用于获取车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识，从车辆行驶指引标识中确定换道前路径上的换道前指引标识和换道后路径上的换道后指引标识；

目标车辆换道单元，用于根据换道前指引标识和换道后指引标识生成车辆换道指引标识，以使目标车辆根据车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时按照车辆换道指引标识进行换道。

在此基础上，可选的，目标车辆换道单元，可以包括：

换道指引点提取子单元，用于基于预设间隔距离，成对从换道前指引标识中提取换道前指引点并且从换道后指引标识中提取换道后指引点；

车辆换道指引标识点确定子单元，用于针对于每对换道前指引点和换道后指引点，根据换道前指引点与换道前指引标识中预设指引端点之间的相距距离确定倾向参数，并根据倾向参数、换道前指引点和换道后指引点确定车辆换道指引标识点；

车辆换道指引标识生成子单元，用于根据各车辆换道指引标识点生成车辆换道指引标识。

在此基础上，可选的，目标车辆换道单元，可以包括：

车辆换道指引标识拼接子单元，用于对车辆行驶指引标识中的换道前指引标识和换道后指引标识进行剔除，并将车辆换道指引标识和剔除结果进行拼接；

目标车辆换道子单元，用于根据拼接结果更新车辆行驶指引标识，以使目标车辆按照车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识行驶到车辆换道路径时进行换道。

本发明实施例五提供的车辆换道装置，通过车辆行驶路径得到模块根据与目标车辆的车辆行驶任务相关联的目标地图构建出的拓扑关系包括该目标地图中的相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系，因此根据该拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索后得到的车辆行驶路径中可能包括彼此连接的车辆行驶车道和/或彼此相邻的车辆行驶车道；针对各个车辆行驶车道中彼此相邻的车辆行驶车道(即待换道车道)，车辆换道路径确定模块可以根据各待换道车道确定车辆换道路径，其可以表示出目标车辆在进行换道时的换道时机；进而，目标车辆换道模块根据该车辆换道路径对先前得到的并未给出准确的换道时机的车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆在根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时刚好进行换道。上述装置，可以令目标车辆在遇到封道时通过换道的方式绕开被封住的车道，由此解决了因为封道而带来的绕道和/或长期行驶在危险道段的问题。

本发明实施例所提供的车辆换道装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆换道方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述车辆换道装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例六

图10为本发明实施例六提供的一种车辆换道设备的结构示意图，参见图10，该设备包括存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640。设备中的处理器620的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器620为例；设备中的存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其它方式连接，图10中以通过总线650连接为例。

存储器610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆换道方法对应的程序指令/模块(例如，车辆换道装置中的车辆行驶路径得到模块510、车辆换道路径确定模块520和目标车辆换道模块530)。处理器620通过运行存储在存储器610中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆换道方法。

存储器610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

实施例七

本发明实施例七提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆换道方法，该方法包括：

根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据拓扑关系和车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中拓扑关系包括目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；

从车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各待换道车道确定车辆换道路径；

根据车辆换道路径对车辆行驶路径进行调整，以使目标车辆根据调整后的车辆行驶路径行驶到车辆换道路径时进行换道。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆换道方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种车辆换道方法，其特征在于，包括：

根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据所述拓扑关系和所述车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，所述拓扑关系包括所述目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；所述双向连接关系表示所述目标车辆能够在所述地图车道间进行换道；

从所述车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各所述待换道车道确定车辆换道路径；其中，所述车辆换道路径是所述目标车辆在进行换道时行驶的路径，所述车辆换道路径给出了所述目标车辆在进行换道时的换道时机；

根据所述车辆换道路径对所述车辆行驶路径进行调整，以使所述目标车辆根据调整后的所述车辆行驶路径行驶到所述车辆换道路径时进行换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，包括：

获取与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图，并确定所述目标地图中的各地图车道间的位置关系、以及各所述地图车道的可行驶方向；

从各所述地图车道中确定出在所述位置关系上相邻且在所述可行驶方向上同方向的相邻且同方向的所述地图车道、以及在所述位置关系上连接且在所述可行驶方向上同方向的连接且同方向的所述地图车道；

在所述相邻且同方向的所述地图车道间构建所述双向连接关系、及在所述连接且同方向的所述地图车道间构建与所述同方向一致的单向连接关系；

根据各所述双向连接关系和各所述单向连接关系得到拓扑关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相邻的各所述待换道车道确定车辆换道路径，包括：

针对相邻的各所述待换道车道中的每个所述待换道车道，从所述目标地图中确定与所述待换道车道连接的车道连接路径，并根据所述待换道车道和所述车道连接路径确定所述待换道车道的候选换道路径；

根据相邻的各所述待换道车道的所述候选换道路径确定车辆换道路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相邻的各所述待换道车道包括换道前车道和换道后车道，所述从所述目标地图中确定与所述待换道车道连接的车道连接路径，包括：

将所述目标地图中位于所述目标车辆的车辆后退方向且与所述换道前车道连接的路径作为所述换道前车道的后向延长路径，并将所述目标地图中与所述换道前车道的后向延长路径相邻且与所述换道后车道连接的路径作为所述换道后车道的后向延长路径；

将所述目标地图中位于所述目标车辆的车辆前进方向且与所述换道后车道连接的路径作为所述换道后车道的前向延长路径，并将所述目标地图中与所述换道后车道的前向延长路径相邻且与所述换道前车道连接的路径作为所述换道前车道的前向延长路径；

将所述换道前车道的前向延长路径和所述换道前车道的后向延长路径作为与所述换道前车道连接的车道连接路径，且将所述换道后车道的前向延长路径和所述换道后车道的后向延长路径作为与所述换道后车道连接的车道连接路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相邻的各所述待换道车道的所述候选换道路径确定车辆换道路径，包括：

获取与相邻的各所述待换道车道关联的封道路径，并且将相邻的各所述待换道车道的所述候选换道路径间相邻的路径作为相邻换道路径；

将所述相邻换道路径中除所述封道路径之外的所述相邻换道路径作为车辆换道路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑关系和所述车辆行驶任务进行路径搜索，包括：

获取预先设置的目标车辆从非机动车道换道至机动车道时的车辆换道代价，并根据所述拓扑关系、所述车辆行驶任务和所述车辆换道代价进行路径搜索；

其中，所述车辆换道代价是根据预设最小长度和权重差值确定，所述权重差值包括所述机动车道的权重赋值和所述非机动车道的权重赋值之间的差值，所述机动车道的权重赋值大于所述非机动车道的权重赋值，所述预设最小长度包括预先设置的所述目标车辆从所述机动车道换道至所述非机动车道再换道至所述机动车道时需要的最小长度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆换道路径对所述车辆行驶路径进行调整，以使所述目标车辆根据调整后的所述车辆行驶路径行驶到所述车辆换道路径时进行换道，包括：

根据所述车辆换道路径对所述车辆行驶路径进行调整，根据调整结果更新所述车辆行驶路径，其中所述车辆行驶路径包括所述车辆换道路径，所述车辆换道路径包括换道前路径和换道后路径；

获取所述车辆行驶路径上的车辆行驶指引标识，从所述车辆行驶指引标识中确定所述换道前路径上的换道前指引标识和所述换道后路径上的换道后指引标识；

根据所述换道前指引标识和所述换道后指引标识生成车辆换道指引标识，以使所述目标车辆根据所述车辆行驶路径行驶到所述车辆换道路径时按照所述车辆换道指引标识进行换道。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道前指引标识和所述换道后指引标识生成车辆换道指引标识，包括：

基于预设间隔距离，成对从所述换道前指引标识中提取换道前指引点并且从所述换道后指引标识中提取换道后指引点；

针对每对所述换道前指引点和所述换道后指引点，根据所述换道前指引点与所述换道前指引标识中预设指引端点间的相距距离确定倾向参数，根据所述倾向参数、所述换道前指引点和所述换道后指引点确定车辆换道指引标识点；

根据各所述车辆换道指引标识点生成车辆换道指引标识。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述以使所述目标车辆根据所述车辆行驶路径行驶到所述车辆换道路径时按照所述车辆换道指引标识进行换道，包括：

对所述车辆行驶指引标识中的所述换道前指引标识和所述换道后指引标识进行剔除，并将所述车辆换道指引标识和剔除结果进行拼接；

根据拼接结果更新所述车辆行驶指引标识，以使所述目标车辆按照所述车辆行驶路径上的所述车辆行驶指引标识行驶到所述车辆换道路径时进行换道。

10.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：

车辆行驶路径得到模块，用于根据与目标车辆的车辆行驶任务关联的目标地图构建拓扑关系，并根据所述拓扑关系和所述车辆行驶任务进行路径搜索，得到车辆行驶路径，其中，所述拓扑关系包括所述目标地图中相邻且同方向的地图车道间的双向连接关系；所述双向连接关系表示所述目标车辆能够在所述地图车道间进行换道；

车辆换道路径确定模块，用于从所述车辆行驶路径的各车辆行驶车道中确定相邻的待换道车道，并根据相邻的各所述待换道车道确定车辆换道路径；其中，所述车辆换道路径是所述目标车辆在进行换道时行驶的路径，所述车辆换道路径给出了所述目标车辆在进行换道时的换道时机；

目标车辆换道模块，用于根据所述车辆换道路径对所述车辆行驶路径进行调整，以使所述目标车辆根据调整后的所述车辆行驶路径行驶到所述车辆换道路径时进行换道。

11.一种车辆换道设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的车辆换道方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆换道方法。

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