CN113211803B - 胶带贴附机构及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能制造设备技术领域，提供了一种胶带贴附机构及其使用方法，用于将胶带连续贴附于物料表面，其中，胶带贴附机构包括挑边装置、贴胶装置、压平装置和切除装置，挑边装置用于在两待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点，支撑点用于支撑胶带；贴胶装置用于在物料表面的粘贴路径方向上将胶带引导并预粘贴至两待粘贴表面；压平装置包括两压平部件，两压平部件用于将支撑点抬起的胶带在夹角平分线处压合对接，并在夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；切除装置用于将胶带褶皱切除。本申请提供的胶带贴附机构，能够实现胶带沿多个粘贴方向的连续粘贴，解决胶带粘贴方向发生改变时无法连续粘贴的技术问题，提高胶带粘贴效率，保证胶带贴附平整。

Description

胶带贴附机构及其使用方法

技术领域

本申请属于智能制造设备技术领域，更具体地说，是涉及一种胶带贴附机构及其使用方法。

背景技术

目前，很多行业都使用胶带对物体进行粘贴固定或覆盖，例如汽车行业或喷涂行业等。现有的胶带粘贴装置，通常适用于单一方向的胶带连续粘贴作业，例如直线路径方向；而当粘贴路径的方向出现较大改变时，胶带粘贴装置往往会将胶带裁断进行分段粘贴，导致无法实现连续粘贴。这是因为如果继续连续粘贴，胶带在方向改变的拐点位置，尤其是转角位置，容易出现弯折褶皱，导致胶带粘贴不平整，影响胶带的粘贴固定或覆盖效果；尤其是具有一定厚度的双面胶带，例如泡棉胶带，转角处的褶皱凸起现象尤为明显。但是，分段粘贴影响粘贴作业效率，而且在胶带分段的断开位置会出现缺少胶带的缺口空隙，导致粘贴固定或覆盖物体出现遗漏不连续的地方，特别是转角位置，容易出现粘贴不牢，影响胶带的粘贴固定或覆盖效果，胶带粘贴装置的适用范围受到限制。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种胶带贴附机构及其使用方法，能够实现胶带沿多个粘贴路径方向的连续粘贴，以解决现有技术中存在的胶带的粘贴路径方向发生改变时无法连续粘贴的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种胶带贴附机构，用于将胶带连续贴附于物料表面，所述物料表面至少包括粘贴路径方向成夹角的两待粘贴表面，两所述待粘贴表面相邻，所述胶带贴附机构用于对两所述待粘贴表面连续粘贴所述胶带；所述胶带贴附机构包括：

挑边装置，用于在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点，所述支撑点用于支撑抬起所述胶带；

贴胶装置，包括供料组件和粘贴组件，所述供料组件用于供应所述胶带，所述粘贴组件用于在所述物料表面的粘贴路径方向上将所述胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，所述粘贴组件能够越过所述支撑点由其中一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面；

压平装置，包括两压平部件，两所述压平部件平行且间隔设置，且所述压平部件的长度方向平行于两所述待粘贴表面的夹角平分线，两所述压平部件用于在所述夹角平分线的两侧分别贴合两所述待粘贴表面并朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；以及

切除装置，用于将所述胶带褶皱切除。

在一个实施例中，所述挑边装置包括挑边部件，所述挑边部件的长度方向一端用于定位至两所述待粘贴表面的所述夹角处，所述挑边部件的长度方向另一端用于朝向所述夹角的内侧倾斜悬空在所述物料表面上方，以提供所述支撑点。

在一个实施例中，所述挑边部件能够绕垂直于所述挑边部件长度方向的第一轴线转动，所述第一轴线设置在所述挑边部件的与悬空端相对的端部，且所述第一轴线平行于所述物料表面，以调节所述挑边部件相对于所述物料表面的倾斜角度。

在一个实施例中，所述挑边部件还能够绕垂直于所述第一轴线的第二轴线转动，且所述第二轴线垂直于所述物料表面，以调节所述挑边部件在所述物料表面的投影与所述待粘贴表面的粘贴路径方向之间的夹角。

在一个实施例中，所述挑边部件能够相对于所述物料平移运动，以靠近或远离两所述待粘贴表面的所述夹角。

在一个实施例中，两所述压平部件对称设置于所述挑边部件的两侧，其中，对称面为经过所述挑边部件的长度方向轴线并垂直于所述物料表面的平面；且两所述压平部件能够与所述挑边部件绕所述第二轴线同步转动及相对于所述物料同步平移运动。

在一个实施例中，两所述压平部件能够在垂直于所述夹角平分线的方向上往复平移运动，以将所述胶带在所述夹角平分线处贴合。

在一个实施例中，所述胶带贴附机构还包括控制装置，所述控制装置与所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置连接，所述控制装置用于控制所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置动作。

在一个实施例中，所述胶带贴附机构还包括连接装置，所述贴胶装置、所述挑边装置、所述压平装置和所述切除装置分别与所述连接装置连接，所述连接装置包括可拆卸连接结构，所述可拆卸连接结构适于与机械手的末端可拆卸连接。

本申请还提供了一种胶带贴附机构的使用方法，适用于上述任一项所述的胶带贴附机构，该方法包括：

挑边装置移动靠近物料表面的粘贴路径方向成夹角的相邻两待粘贴表面之间的夹角处，并在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点；

贴胶装置在所述物料表面的粘贴路径方向上移动，供料组件供应胶带，粘贴组件在所述物料表面的粘贴路径方向上将胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，粘贴组件在所述夹角处越过所述支撑点由一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面，所述支撑点支撑抬起所述胶带；

压平装置的两压平部件移动至两所述待粘贴表面的夹角平分线两侧，并使两所述压平部件的长度方向平行于所述夹角平分线，再使两所述压平部件以分别贴合于两所述待粘贴表面的方式朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；

切除装置切除所述胶带褶皱。

本申请提供的胶带贴附机构及其使用方法的有益效果在于：

与现有技术相比，本申请的胶带贴附机构，通过设置挑边装置、压平装置和切除装置，当物料的待粘贴表面粘贴路径方向成夹角时，支撑点使得胶带朝向夹角内侧的侧边被抬起，方便胶带在夹角处朝向内侧改变粘贴路径方向，支撑点对胶带的粘贴方向起到导向作用，能够在压平装置在夹角处作业前，避免胶带在两个待粘贴表面之间的夹角处产生走向不可控的褶皱，即褶皱的走向可控，胶带褶皱的走向可控，实现胶带沿多个粘贴路径方向的连续贴附，有效解决胶带在粘贴路径方向发生改变时无法连续粘贴的技术问题，提高胶带粘贴效率，保证胶带贴附于物料表面平整，提高胶带的粘贴固定和覆盖效果，胶带贴附机构的适用范围更广，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料的结构示意图；

图2为强行连续粘贴胶带产生不良胶带褶皱的示意图；

图3为本申请实施例提供的胶带贴附机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的胶带贴附机构的胶带贴附过程示意图；

图5为本申请实施例提供的胶带贴附机构的使用状态图；

图6为本申请实施例提供的挑边装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的压平装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的贴胶装置的立体结构示意图；

图9为本申请实施例提供的贴胶装置另一视角的立体结构示意图；

图10为本申请实施例提供的切除装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-贴胶装置；

11-供料组件；111-放卷轮；112-供料张紧轮；

12-粘贴组件；121-粘贴轮；122-第一浮动件；123-限位部件；124-胶带通道；125-第三安装件；

13-收料组件；131-收卷轮；132-收料张紧轮；

14-滚压组件；141-滚压轮；142-第二浮动件；143-摆动安装件；

15-裁断组件；151-裁断剪刀；152-第七平移运动组件；

2-挑边装置；

21-挑边部件；22-第一安装件；23-第一旋转驱动件；24-第二安装件；25-第二旋转驱动件；26-第一平移运动组件；27-第二平移运动组件；

3-压平装置；

31-压平部件；32-第三平移运动组件；33-第四平移运动组件；

4-切除装置；

41-裁切刀；42-第五平移运动组件；

5-连接装置；

100-胶带贴附机构；

200-胶带；201-胶带褶皱；202-粘胶层；203-离型纸；

300-物料；

400-机械手；

500-快换架。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的胶带贴附机构进行说明。

请参阅图3、图4和图5，本申请提供的胶带贴附机构100，用于将胶带200连续贴附于物料300表面。本申请提供的胶带贴附机构100可以不间断地将胶带200贴附于物料300表面，尤其是对于物料300的表面包括粘贴路径方向成夹角的不同区域，需要在粘贴时实现粘贴路径成夹角的不同区域的连续或不间断地粘贴。

这里需要说明的是：在粘贴胶带200时会沿着表面的延伸方向进行粘贴，粘贴胶带200时所形成的粘贴走向即为粘贴路径方向，例如，请参阅图1，以本发明的物料300为例，至少需要粘贴沿长度方向延伸的表面a和沿宽度方向延伸的表面b，从粘贴表面a转换至粘贴表面b时，通常的做法是采取分段粘贴的方式，在粘贴表面a完成后，将胶带200剪断，然后粘贴表面b，因为如果强行连续粘贴，请参阅图2，在表面a和表面b之间的转弯处会产生不良胶带褶皱201′，在转弯处产生凸起，胶带200粘贴不平整，而且该不良胶带褶皱201′的走向不可控，导致胶带200转弯角度不可控，在转弯处不能实现表面a和表面b的连续衔接。在本发明中，通过胶带贴附机构100来解决这样的问题，具体在下文给予详细描述。

请参阅图3、图4和图5，胶带贴附机构100包括贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4。其中，贴胶装置1包括供料组件11和粘贴组件12，供料组件11用于供应胶带200，粘贴组件12用于在待粘贴表面的粘贴路径方向上将胶带200引导并预粘贴至物料300的该待粘贴表面上；挑边装置2用于在需要连续粘贴且粘贴路径方向成夹角的两个待粘贴表面的夹角内侧预先提供一个支撑点，该支撑点用于支撑胶带200，以避免该处胶带200粘接到待粘贴表面上，此时，粘贴组件12在由其中一个待粘贴表面转换到另外一个待粘贴表面时可以越过挑边装置2提供的支撑点，粘贴组件12可以顺利地从该挑边装置2提供的支撑点上滚过，而不影响另外一个待粘贴表面的后续粘贴作业。压平装置3包括两个压平部件31，两个压平部件31平行且间隔设置，且压平部件31的长度方向平行于两个待粘贴表面的粘贴路径方向的夹角平分线O，在粘贴组件13越过挑边装置2提供的支撑点之后，两个压平部件31以贴合待粘贴表面的方式在夹角平分线O的两侧朝向夹角平分线移动，以将被挑边装置2提供的支撑点抬起的胶带200在夹角平分线O处压合对接，然后两个压平部件31同步在垂直于夹角平分线O的方向上往复平移移动，以使胶带200在夹角平分线O处形成无缝贴合，压平装置3压合后，在夹角平分线O处形成贴合的胶带褶皱201。切除装置4用于将贴合的胶带褶皱201切除。

两个压平部件31同步在垂直于夹角平分线O的方向上往复平移移动，其主要目的是：压平部件31是实体的，其具有一定的直径尺寸，在两个压平部件31以贴合待粘贴表面的方式在夹角平分线O的两侧朝向夹角平分线移动时，在两个压平部件31靠近在一起时，两个压平部件31由于各自实体直径的存在而在两个压平部件31之间存在一个直径尺寸的空隙，导致两个压平部件31之间会存在一个直径尺寸空隙的胶带未贴结，特别是在胶带褶皱的根部，所以两个压平部件31同步在垂直于夹角平分线O的方向上往复平移移动，可以将一个直径尺寸空隙的胶带粘贴完成，使得胶带200在夹角平分线O处形成无缝贴合。

上述实施例中的胶带贴附机构100，通过设置挑边装置2、压平装置3和切除装置4，当物料300的待粘贴表面粘贴路径方向成夹角时，支撑点使得胶带200朝向夹角内侧的侧边被抬起，方便胶带200在夹角处朝向内侧改变粘贴路径方向，支撑点对胶带200的粘贴方向起到导向作用，能够在压平装置3在夹角处作业前，避免胶带200在两个待粘贴表面之间的夹角处产生走向不可控的褶皱，即褶皱的走向可控，在本发明中，胶带褶皱201的走向是沿着夹角平分线O，这里所说的胶带褶皱201的走向是指胶带褶皱201的根部粘贴后所形成的接缝的方向。胶带褶皱201的走向可控，实现胶带200沿多个粘贴路径方向的连续贴附，有效解决胶带200在粘贴路径方向发生改变时无法连续粘贴的技术问题，提高胶带200粘贴效率，保证胶带200贴附于物料300表面平整，提高胶带200的粘贴固定和覆盖效果，胶带贴附机构100的适用范围更广，实用性强。

在一个具体实施例中，压平部件31为滚压棒或滚针，滚压棒和滚针能够绕自身轴线转动，以对胶带进行滚压压合，压平效果更好。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3、图4和图6，挑边装置2包括挑边部件21，挑边部件21的长度方向一端用于定位至两待粘贴表面的夹角处，挑边部件21的长度方向另一端用于朝向两待粘贴表面的夹角的内侧倾斜悬空在物料300表面上方，以提供支撑点。通过设置挑边部件21，能够在物料300表面的两个待粘贴表面的夹角内侧预先提供倾斜的支撑点，倾斜的支撑点能够更好地对胶带200的粘贴方向进行导向，方便胶带200在支撑点处改变粘贴方向，以保证胶带200在两个待粘贴表面均沿粘贴路径方向粘贴，保证粘贴效果，有利于实现胶带200沿不同粘贴路径方向的连续粘贴，结构简单易实现，而且倾斜的支撑点符合夹角处胶带褶皱201的形状，避免胶带200在夹角平分线O的两侧再次形成褶皱，方便一次裁切去除胶带褶皱201，保证胶带200贴附于物料300表面平整，实用性强。

在一个具体实施例中，挑边部件21为杆状件，如圆柱长杆或条形长杆。

在本申请的其中一个实施例中，挑边部件21能够绕垂直于挑边部件21的长度方向的第一轴线转动，第一轴线设置在挑边部件21的与悬空端相对的端部且第一轴线平行于物料300表面，以调节挑边部件21相对于物料300表面的倾斜角度。通过调节挑边部件21相对于物料300表面的倾斜角度，能够调节被挑边部件21抬起于物料300表面的胶带200的高度和侧边长度，有利于根据两待粘贴表面的夹角角度对应形成胶带褶皱201，保证胶带200绕挑边部件21转动的角度与两待粘贴表面的夹角角度一致，保证胶带200粘贴于物料300表面平整，胶带贴附机构100能够适用于具有不同夹角的相邻待粘贴表面之间的连续贴附，适用范围更广，实用性强。

可选地，挑边装置2还包括第一安装件22和第一旋转驱动件23，第一旋转驱动件23设置于第一安装件22上，挑边部件21的远离物料200表面的长度方向一端与第一旋转驱动件23连接，第一旋转驱动件23驱动挑边部件21相对于第一安装件22绕第一轴线转动。

在一个具体实施例中，第一旋转驱动件23为旋转电机，挑边部件21的轴向一端垂直连接于旋转电机的输出轴。

在本申请的其中一个实施例中，挑边部件21还能够绕垂直于第一轴线的第二轴线转动，且第二轴线垂直于物料300表面，以调节挑边部件21在物料300表面的投影与待粘贴表面的粘贴路径方向之间的夹角。由于粘贴于挑边部件21两侧的胶带200实际相对于挑边部件21对称，即挑边部件21在物料300表面的投影与挑边部件21两侧胶带200的夹角平分线重合，通过调节挑边部件21在物料300表面的投影与待粘贴表面的粘贴路径方向之间的夹角，可以调节挑边部件21两侧胶带200的夹角与两待粘贴表面之间的夹角一致，从而保证胶带200在两个待粘贴表面均沿粘贴路径方向粘贴，保证粘贴效果，而且挑边部件21能够对胶带200的粘贴路径方向进行调节，胶带贴附机构100能够适用于具有不同夹角的相邻待粘贴表面之间的连续贴附，适用范围更广，实用性强。

可选地，挑边装置2还包括第二安装件24和第二旋转驱动件25，例如第二旋转驱动件25可以为旋转电机，第一安装件22连接于第二安装件24，第二安装件24与第二旋转驱动件25传动连接，第二旋转驱动件25驱动第二安装件24转动，第二安装件24带动第一安装件22和挑边部件21转动。

在本申请的其中一个实施例中，挑边部件21能够相对于物料300平移运动，以运动靠近或远离两待粘贴表面的夹角。平移运动控制简单，运动定位精准度高，从而能够将挑边部件21的长度方向一端准确移动定位至物料300表面的粘贴路径方向成夹角的相邻两粘贴表面之间的夹角处，有利于准确定位胶带200的粘贴路径方向改变位置，保证胶带200在绕过挑边部件21后能够沿待粘贴表面的粘贴路径方向继续粘贴，保证胶带200的粘贴效果，实用性强。

可选地，挑边装置2还包括第一平移运动组件26和第二平移运动组件27，第一安装件22与第一平移运动组件26或第二平移运动组件27连接，第一平移运动组件26与第二平移运动组件27连接，第一平移运动组件26用于驱动第一安装件22沿第一方向平移运动，第二平移运动组件27用于驱动第一安装件22沿第二方向平移运动，第一方向与第二方向垂直，第一轴线垂直于第一方向和第二方向；从而第一安装件22带动挑边部件21在垂直于第一轴线的平面内平移运动。

在一个具体实施例中，第一平移运动组件26和/或第二平移运动组件27为气缸、滚珠丝杠或蜗轮蜗杆。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3、图4和图7，两压平部件31对称设置于挑边部件21的两侧，其中，对称面为经过挑边部件21的长度方向轴线并垂直于物料300表面的平面；且两压平部件31能够与挑边部件21绕第二轴线同步转动及相对于物料300同步平移运动。通过将两压平部件31对称设置于挑边部件21的两侧，并使两压平部件31与挑边部件21同步运动，能够将两压平部件31快速定位至两待粘贴表面的夹角平分线O的两侧，并方便使压平部件31的长度方向平行于两待粘贴表面的夹角平分线O，控制简单快捷方便，工作效率高，运动定位精准度高，实用性强。

可选地，压平装置3与第一安装件22连接，第一安装件22能够带动两压平部件31和挑边部件21绕第二轴线同步转动及在垂直于第一轴线的平面内同步平移运动。

可选地，压平装置3还包括第三平移运动组件32，压平部件31与第三平移运动组件32连接，第三平移运动组件32与第一安装件22连接，第三平移运动组件32用于驱动压平部件31沿平行于第二轴线的方向平移运动，以使压平部件31能够移动至与待粘贴表面贴合。

可选地，压平装置3还包括第四平移运动组件33，第三平移运动组件32与第四平移运动组件33连接，第四平移运动组件33用于驱动压平部件31沿平行于第一轴线的方向平移运动，即第四平移运动组件33能够驱动压平部件31在垂直于两待粘贴表面的夹角平分线O的方向上往复平移运动。

可选地，请参阅图3和图10，切除装置4包括裁切刀41和第五平移运动组件42，裁切刀41与第五平移运动组件42连接并位于挑边部件21的倾斜悬空一侧，裁切刀41的裁切端朝向挑边部件21，第五平移运动组件42用于驱动裁切刀41沿第五方向平移运动，以靠近或远离挑边部件21，第五方向垂直于第一轴线和第二轴线。通过设置第五平移运动组件42驱动裁切刀41运动，裁切刀41可以准确运动至物料300表面的支撑点位置，方便裁切刀41裁切去除胶带褶皱201，保证胶带200贴附于物料300表面平整，提高胶带200的粘贴效果和覆盖效果，无需人工切除，提高工作效率。

在一个具体实施例中，裁切刀41为剪刀，例如气动剪刀。第五平移运动组件42可以是气缸。

可选地，切除装置4还包括第六平移运动组件，例如气缸，第六平移运动组件与第五平移运动组件42和/或裁切刀41连接，第六平移运动组件用于驱动裁切刀41沿平行于第一轴线的方向平移运动。

可选地，裁切刀41的裁切平面垂直于第一轴线，使得切除装置4使用时裁切刀41的裁切平面平行于物料300表面，方便完全裁切去除胶带褶皱201，有效保证胶带200贴附于物料300表面平整。

可选地，请参阅图3、图8和图9，粘贴组件12包括粘贴轮121和第一浮动件122，粘贴轮121转动设置于第一浮动件122并能够绕自身轴线转动，粘贴轮121适于牵引胶带200和将胶带200压贴于物料300表面，第二浮动件122能够带动粘贴轮121沿垂直于物料300表面的方向往复平移运动，以使粘贴轮121能够浮动压贴胶带200。通过设置第一浮动件122，使粘贴轮121能够始终将胶带200压贴于物料300表面，保证胶带200预粘贴于物料300表面牢固稳定平整，提高胶带200的粘贴质量，而且粘贴轮121能够适用于对曲面压贴胶带200，保证胶带200在曲面上的粘贴质量，增强使用功能，方便灵活，同时第一浮动件122保证粘贴轮121可以顺利地从挑边部件21提供的支撑点上滚过，而不影响另外一个待粘贴表面的后续粘贴作业。

可选地，粘贴组件12还包括限位部件123，限位部件123具有相邻的第一限位面和第二限位面，限位部件123紧邻粘贴轮121设置，并使第一限位面位于粘贴轮121的周向外侧，且第一限位面与粘贴轮121的周向外侧面平行间隔开，以在粘贴轮121与限位部件123之间形成胶带通道124；第二限位面平行于粘贴轮121外周的切平面。粘贴组件12使用时，令第二限位面平行于物料300表面，胶带200穿过胶带通道124后被粘贴轮121压贴于物料300表面，实现对胶带200的导向限位压贴，保证胶带200粘贴质量。

可选地，粘贴组件12还包括第三安装件125，粘贴轮121和限位部件123相邻设置于第三安装件125，且粘贴轮121能够相对于限位部件123沿粘贴轮121的径向运动，以调整粘贴轮121与限位部件123之间的距离，即调整胶带通道124的宽度，从而粘贴组件12能够适用于不同厚度胶带200的粘贴，例如泡棉胶带等，适用范围更广，实用性强。

可选地，胶带200为双面胶带，包括粘胶层202和离型纸203，胶带200穿过胶带通道124，粘贴轮121在胶带通道124的出口将粘胶层202与离型纸203剥离，并将粘胶层202压贴于物料300表面。贴胶装置1还包括收料单元13，收料单元13包括设置于第三安装件125的收卷轮131和多个收料张紧轮132，收卷轮131与粘贴轮121平行并轴向平齐，剥离的离型纸203经过第二限位面后被牵引至收卷轮131，收卷轮131用于牵引收卷离型纸203；多个收料张紧轮132平行并轴向平齐于收卷轮131，收料张紧轮132用于张紧限位部件123与收卷轮131之间的离型纸203。

可选地，供料组件11包括放卷轮111和至少一个供料张紧轮112，放卷轮111与粘贴轮121平行并轴向平齐，放卷轮111用于放置和放卷胶带卷，放卷的胶带200被牵引至粘贴轮121；供料张紧轮112平行并轴向平齐于放卷轮111，供料张紧轮112用于张紧放卷轮111与粘贴轮121之间的胶带200。

可选地，粘贴装置1还包括滚压组件14，滚压组件14用于对预粘贴于物料300的待粘贴表面的胶带200进行滚压，滚压组件14在由待粘贴表面的其中一个待粘贴表面转换到另外一个待粘贴表面时可以越过挑边装置2提供的支撑点，滚压组件14可以顺利地从该挑边装置2提供的支撑点上滚过，而不影响另外一个待粘贴表面的后续滚压作业。

其中，滚压组件14包括滚压轮141和第二浮动件142，滚压轮141转动设置于第二浮动件142并能够绕自身轴线转动，滚压轮141与粘贴轮121相邻设置，并沿胶带200的粘贴路径位于粘贴轮121的后侧，且滚压轮141与粘贴轮121平行并轴向平齐，以使滚压轮141沿胶带200的粘贴路径方向滚压胶带200。第二浮动件142能够带动滚压轮141沿垂直于物料300表面的方向往复平移运动，以使滚压轮141能够浮动滚压贴附于物料300表面的胶带200。通过设置第二浮动件142，使滚压轮141能够始终将胶带200挤压紧贴于物料300表面，保证胶带200贴附于物料300表面平整，提高胶带200的粘贴质量，而且滚压轮141能够适用于对曲面粘贴胶带200的压合，保证胶带200在曲面上的粘贴质量，增强使用功能，同时第二浮动件132保证滚压轮141可以顺利地从挑边部件21提供的支撑点上滚过，而不影响另外一个待粘贴表面的后续滚压作业，使用方便灵活，实用性强。

在一个具体实施例中，第二浮动件142包括气缸，滚压轮141转动连接于气缸活塞杆的末端，通过气缸的气压驱动气缸活塞杆伸缩运动，从而带动滚压轮141浮动运动。

可选地，滚压组件14还包括摆动安装件143和第三旋转驱动件，第二浮动件142连接于摆动安装件143，摆动安装件143连接于第三旋转驱动件，第三旋转驱动件用于驱动摆动安装件143转动，从而带动滚压轮141绕摆动轴线摆动，摆动轴线平行于滚压轮141的自身轴线，以驱动滚压轮141摆动往复滚压粘贴于物料300表面的胶带200。通过使滚压轮141摆动往复滚压粘贴于物料300表面的胶带200，能够将胶带200与物料300表面反复挤压贴合，有效提升胶带200与物料300表面的粘贴质量，有效保证胶带200粘贴于物料300表面平整，保证胶带200的连续粘贴效果，实用性强。

在一个具体实施例中，第三旋转驱动件为旋转电机。

可选地，贴胶装置1还包括裁断组件15，裁断组件15用于裁断粘贴轮121与滚压轮141之间的胶带200。其中，裁断组件15包括裁断剪刀151和第七平移运动组件152，裁断剪刀151设置于粘贴轮121的轴向一侧，并沿胶带200的粘贴路径方向位于滚压轮141与粘贴轮121之间，且裁断剪刀151的裁剪端靠近粘贴轮121；裁断剪刀151与第七平移运动组件152连接，第七平移运动组件152用于驱动裁断剪刀151平移运动以靠近或远离粘贴轮121，以便裁断剪刀151裁断胶带通道124出口处的胶带200。无需人工裁断，提高工作效率。

在一个具体实施例中，第七平移运动组件152包括气缸，通过气缸驱动裁断剪刀151沿粘贴轮121的轴向平移运动。

在本申请的其中一个实施例中，胶带贴附机构100还包括控制装置，控制装置与贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4连接，控制装置用于控制贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4动作。其中，控制装置控制挑边装置2在物料300表面的需要连续粘贴且粘贴路径方向成夹角的两个待粘贴表面的夹角内侧预先提供一个支撑点；控制贴胶装置1的供料组件11供应胶带200和粘贴组件12在物料300表面的粘贴路径方向上将胶带200引导并预粘贴至两待粘贴表面，并控制粘贴组件12越过支撑点由其中一个待粘贴表面转移至另一个待粘贴表面；控制压平装置3的两压平部件31在两待粘贴表面的夹角平分线O的两侧分别贴合两待粘贴表面，并控制两压平部件31以分别贴合于两待粘贴表面的方式朝向两待粘贴表面的夹角平分线O移动；控制切除装置将胶带褶皱201切除。通过设置控制装置，实现对胶带贴附机构100的自动控制，胶带贴附机构100使用简单方便，实现自动贴胶带200操作，节省人工，提高胶带200粘贴的作业效率，自动化程度高，实用性强。

其中，粘贴路径可以预先输入控制装置，控制装置根据粘贴路径控制胶带粘贴机构100自动进行胶带200的粘贴作业。

可选地，胶带贴附机构100还包括视觉识别装置，视觉识别装置用于识别物料300表面的待粘贴表面，控制装置与视觉识别装置连接，以获取该待粘贴表面。通过设置视觉识别装置，能够通过图像视觉识别实时获得对应物料300表面的待粘贴表面，有利于准确定位胶带200的粘贴路径方向改变位置，胶带200粘贴更加整齐精确，保证粘贴质量，而且能够适用于不同物料300表面的胶带200粘贴，增强使用功能，使用更方便灵活，实用性强。

可选地，物料300表面设置粘贴路径标识，通过采集图像视觉识别粘贴路径标识，实现对物料300表面的待粘贴表面的粘贴路径的识别。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3和图5，胶带贴附机构100还包括连接装置5，贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4分别与连接装置5连接，连接装置5包括可拆卸连接结构51，可拆卸连接结构51适于与机械手400的末端可拆卸连接，从而能够将胶带贴附机构100可拆卸安装于机械手400。

通过将贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4集成安装于连接装置5，胶带贴附机构100的结构紧凑小巧，节省占用空间，适于配合机械手400实现自动贴胶带200操作，节省人工，而且无需在固定位置进行贴胶带200操作，增强使用功能，使用方便灵活性高，适用范围广；同时，胶带贴附机构100通过连接装置5能够可拆卸安装于机械手400，方便胶带贴附机构100的维修更换，延长使用寿命，而且能够根据粘贴需要灵活更换贴胶贴附机构100，而无需更换胶带200，使用快捷方便，提高粘贴效率，进一步提高胶带贴附机构100的使用灵活性，适用范围更广，实用性强。

在一个具体实施例中，机械手贴胶系统包括机械手400、快换架500和多个胶带贴附机构100，快换架500与机械手400相邻设置，快换架500用于放置多个胶带贴附机构100。

可选地，第二安装件24与连接装置5转动连接，以使挑边装置2与贴胶装置1能够相对运动。胶带贴附机构100使用时，机械手400带动胶带贴附机构100沿粘贴路径移动，贴胶装置1将胶带200沿粘贴路径贴附与物料300表面；当胶带贴附机构100运动至两待粘贴表面的夹角时，先将挑边装置2的挑边部件21移动至该两待粘贴表面的夹角并定位固定，然后贴胶装置1沿一待粘贴表面的粘贴路径运动，并相对于挑边部件21转动，以越过挑边部件21提供的支撑点由该待粘贴表面转换到另一待粘贴表面，从而实现胶带200在两待粘贴表面之间的连续粘贴；然后切除胶带褶皱201，胶带贴附机构100继续沿另一待粘贴表面的粘贴路径移动。

在本申请的另一个实施例中，贴胶装置1、挑边装置2、压平装置3和切除装置4为分体结构，并适于分别可拆卸安装于多个机械手400。分体结构使用更方便灵活，控制简单方便。

本申请的实施例同时还提供了一种胶带贴附机构的使用方法，适用于上述任一实施例的胶带贴附机构100，该方法包括：

挑边装置2移动靠近物料300表面的粘贴路径方向成夹角的相邻两待粘贴表面之间的夹角处，并在两待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点。

贴胶装置1在物料300表面的粘贴路径方向上移动，供料组件11供应胶带200，粘贴组件12在物300表面的粘贴路径方向上将胶带200引导并预粘贴至两待粘贴表面，粘贴组件12在两待粘贴表面的夹角处越过支撑点由一待粘贴表面转移至另一待粘贴表面，以使支撑点支撑抬起两待粘贴表面的夹角处的胶带200。

压平装置3的两压平部件31移动至两待粘贴表面的夹角平分线O的两侧，并使两压平部件31的长度方向平行于两待粘贴表面的夹角平分线O；再使两压平部件31以分别贴合于两待粘贴表面的方式朝向两待粘贴表面的夹角平分线O移动，以将支撑点抬起的胶带200在两待粘贴表面的夹角平分线O处压合对接，并在两待粘贴表面的夹角平分线处O形成贴合的胶带褶皱201。

切除装置4切除胶带褶皱201。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种胶带贴附机构，用于将胶带连续贴附于物料表面，所述物料表面至少包括粘贴路径方向成夹角的两待粘贴表面，两所述待粘贴表面相邻，其特征在于，所述胶带贴附机构用于对两所述待粘贴表面连续粘贴所述胶带；所述胶带贴附机构包括：

挑边装置，用于在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点，所述支撑点用于支撑抬起所述胶带；所述挑边装置包括挑边部件，所述挑边部件的长度方向一端用于定位至两所述待粘贴表面的所述夹角处，所述挑边部件的长度方向另一端用于朝向所述夹角的内侧倾斜悬空在所述物料表面上方，以提供所述支撑点

贴胶装置，包括供料组件和粘贴组件，所述供料组件用于供应所述胶带，所述粘贴组件用于在所述物料表面的粘贴路径方向上将所述胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，所述粘贴组件能够越过所述支撑点由其中一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面；

压平装置，包括两压平部件，两所述压平部件平行且间隔设置，且所述压平部件的长度方向平行于两所述待粘贴表面的夹角平分线，两所述压平部件用于在所述夹角平分线的两侧分别贴合两所述待粘贴表面并朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；两所述压平部件能够在垂直于所述夹角平分线的方向上往复平移运动，以将所述胶带在所述夹角平分线处贴合；以及

切除装置，用于将所述胶带褶皱切除。

2.如权利要求1所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件能够绕垂直于所述挑边部件长度方向的第一轴线转动，所述第一轴线设置在所述挑边部件的与悬空端相对的端部，且所述第一轴线平行于所述物料表面，以调节所述挑边部件相对于所述物料表面的倾斜角度。

3.如权利要求2所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件还能够绕垂直于所述第一轴线的第二轴线转动，且所述第二轴线垂直于所述物料表面，以调节所述挑边部件在所述物料表面的投影与所述待粘贴表面的粘贴路径方向之间的夹角。

4.如权利要求1所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件能够相对于所述物料平移运动，以靠近或远离两所述待粘贴表面的所述夹角。

5.如权利要求3所述的胶带贴附机构，其特征在于，两所述压平部件对称设置于所述挑边部件的两侧，其中，对称面为经过所述挑边部件的长度方向轴线并垂直于所述物料表面的平面；且两所述压平部件能够与所述挑边部件绕所述第二轴线同步转动及相对于所述物料同步平移运动。

6.如权利要求1至5任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述胶带贴附机构还包括控制装置，所述控制装置与所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置连接，所述控制装置用于控制所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置动作。

7.如权利要求1至5任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述胶带贴附机构还包括连接装置，所述贴胶装置、所述挑边装置、所述压平装置和所述切除装置分别与所述连接装置连接，所述连接装置包括可拆卸连接结构，所述可拆卸连接结构适于与机械手的末端可拆卸连接。

8.一种胶带贴附机构的使用方法，适用于如权利要求1至7任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，包括：

挑边装置移动靠近物料表面的粘贴路径方向成夹角的相邻两待粘贴表面之间的夹角处，并在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点；

贴胶装置在所述物料表面的粘贴路径方向上移动，供料组件供应胶带，粘贴组件在所述物料表面的粘贴路径方向上将胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，粘贴组件在所述夹角处越过所述支撑点由一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面，所述支撑点支撑抬起所述胶带；

压平装置的两压平部件移动至两所述待粘贴表面的夹角平分线两侧，并使两所述压平部件的长度方向平行于所述夹角平分线，再使两所述压平部件以分别贴合于两所述待粘贴表面的方式朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；

切除装置切除所述胶带褶皱。

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