CN113219920A - 一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，包括配药药筐循环输送线、智能配药系统、投料补药系统及煎煮系统；所述智能配药系统架设在配药药筐循环输送线上放，用于配药药筐的自动配药；所述投料补药系统靠近智能配药系统设置，用于对智能配药系统缺药时进行自动补药；所述煎煮系统设置在配药药筐循环输送线的外侧，用于对配药完成的配药药筐中的中药进行煎煮。本发明的有益效果是：1）将全自动中药饮片配药柜多个集成在一起，覆盖的中药种类多，可以扩展至整个中药房。2）每个全自动中药饮片配药柜有2个出药口，根据饮片形态分类摆放，输送线呈环状，能够合理运用空间。
Description
技术领域
本发明涉及中药生产设备技术领域，具体涉及一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统。
背景技术
中医是我国在世界医学界的一大特色医学，受到很多人的推崇，且中药采用自然界天然药材，对人的身体副作用小，一直是大家治疗疾病的首选药材。而且，随着当前经济的不断发展，人们对生活水平的要求也不断提高，中药是人们健康与养生首选，现在中药的使用在生活中处处可见。如今需要熬制的中药抓取方式还停留在药剂师逐量称取上，而一个处方大多需要多包中药，每包中药又需要十几种不同的药材，这样称取一个处方的药就需要很多繁琐的称重次数，耗费很长时间，这样传统的中药称取方式效率太低，导致中药取药处排队人群数量太多，中药称取方式的改进迫在眉睫。但目前并没有一种好的方法，中药饮片自动抓药的解决方案，其根本原因在于中药饮片形状的多样性。因此，找出一种好的方法解决大多数中药饮片的自动称取是解决问题的关键。
如今需要熬制的中药抓取方式还停留在药剂师逐量称取上，而一个处方大多需要多包中药，每包中药又需要十几种不同的药材，这样称取一个处方的药就需要很多繁琐的称重次数，耗费很长时间，这样传统的中药称取方式效率太低，导致中药取药处排队人群数量太多，中药称取方式的改进迫在眉睫。但目前并没有一种好的方法，中药饮片自动抓药的解决方案，其根本原因在于中药饮片形状的多样性。因此，找出一种好的方法解决大多数中药饮片的自动称取是解决问题的关键。一种解决大多数中药饮片的自动下药与称量装置，将其集成中药饮片自动配药柜，代替人工中药饮片配药，大大提高中药处方的处理效率及饮片的抓药精度，降低人工的劳动强度。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了结构设计合理的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统。
本发明的技术方案如下：
一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，包括配药药筐循环输送线、智能配药系统、投料补药系统及煎煮系统；所述智能配药系统架设在配药药筐循环输送线上放，用于配药药筐的自动配药；所述投料补药系统靠近智能配药系统设置，用于对智能配药系统缺药时进行自动补药；所述煎煮系统设置在配药药筐循环输送线的外侧，用于对配药完成的配药药筐中的中药进行煎煮。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述配药药筐循环输送线上依次设有药筐理筐发筐机、转向台一、转向台二及药筐清洁设备；所述转向台一的一侧设有人工配药输入输送线以及人工配药输出输送线，且在人工配药输入输送线和人工配药输出输送线通过人工配药台连接，当对应配药药筐内需要补充中药饮片时，则会通过转向台一的转向作用将其接送至人工配药台，并且通过人工配药台进行补药；所述配药药筐循环输送线外侧在靠近药筐理筐发筐机位置设有扫码发筐台，所述配药药筐循环输送线外侧在靠近转向台一位置设有调剂台，所述配药药筐循环输送线外侧在靠近转向台二位置设有审核台。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述智能配药系统包括全自动中药饮片配药柜，所述全自动中药饮片配药柜设置在配药药筐循环输送线回转段的上方，所述全自动中药饮片配药柜分别与扫码发筐台及调剂台电信号连接，当配药药筐1顺次进入智能配药系统时，进行自动配药。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述全自动中药饮片配药柜包括框架、倾斜下料计量装置及竖直下料计量装置，所述全自动中药饮片配药柜的倾斜下料计量装置及竖直下料计量装置的出口分别对应配药药筐循环输送线回转段的水平输送线位置。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述投料补药系统包括中药饮片仓库、上药等待区、对接定位区、AGV小车、定位装置、直线轨道、投药装置及机器人；所述AGV小车在上药等待区与对接定位区之间循环运行，所述定位装置设置在对接定位区，通过AGV小车能够将中药饮片仓库中的投药药盒运输到定位装置处；所述机器人上设有投药装置，所述机器人设置在直线轨道上，通过机器人能够从定位装置获取投药药盒，并通过投药装置将中药投放至智能配药系统中。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述煎煮系统包括往复式抓取机器人、智能煎煮机、药液袋、药液袋输送线及药液袋包装发货区，所述往复式抓取机器人将配药药筐抓取并倒入对应的智能煎煮机的工位内，智能煎煮机进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋经药液袋输送线输送到药液袋包装发货区。
所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述配药药筐上设有条码或二维码。
一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统的工作过程，其特征在于，包括如下步骤：
1）配药过程：
1.1）扫码发筐台4收到经过药筐清洁设备15和药筐理筐发筐机3的洁净的配药药筐1，每个配药药筐1上都有各自的条码或二维码，扫码发筐台4通过扫码将各个中药处方记录到不同配药药筐1上；
1.2）扫码后的配药药筐1通过配药药筐循环输送线2输送到全自动中药饮片配药柜5的出药口下面，每个全自动中药饮片配药柜5有2个出药口；
1.3）全自动中药饮片配药柜5根据扫码发筐台4录入的处方信息，把所需的饮片称量下药到出药口，当对应处方的配药药筐1到时将饮片落入其中；
1.4）自动配药完成装入饮片的配药药筐1经过转向台一7，如果当前处方不需要补药，则直接通过转向台一7进入后续输送线，如果当前处方存在需要补充的饮片，则通过人工配药输入输送线8送出并打印补方单，由人工配药台10对照补方单进行补方；
1.5）补药完成后由人工配药输出输送线9返回配药药筐循环输送线2上；
1.6）自动配药与经过人工补药的配药药筐1最后都输送至审核台11，审核正确后配药药筐1进入煎煮等待区12；
2）煎煮过程：
2.1）由往复式抓取机器人13将配药药筐1抓取并倒入对应的智能煎煮机14的工位内，再将空的配药药筐1放回配药药筐循环输送线2上，往复式抓取机器人13可以多个同时工作防止配药药筐1在煎煮等待区12堆积；
2.2）清空后的配药药筐1经循环输送线输送到药筐清洁设备15中，通过空气正压负压循环方式把药筐内残余的饮片粉末去除；
2.3）清洁后的配药药筐1流入药筐理筐发筐机3，以备下一个循环使用；
2.4）智能煎煮机14进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋16经药液袋输送线17输送到药液袋包装发货区18，智能煎煮工作完成。
3）补药过程：
3.1）智能配药系统发送缺药提示，AGV小车22在上药等待区20就位，人工或立体库将装有需补药饮片的投药药盒23放置AGV小车22上，AGV小车22运行至对接定位区21；
3.2）定位装置24将AGV小车22上的投药药盒23定位；
3.3）机器人27通过直线轨道25运行至对接定位区21，机器人27手臂前端装有投药装置26，投药装置26与投药药盒23进行定位对接；
3.4）定位对接后投药药盒23固定在投药装置26上，通过机器人27手臂翻转将投药装置26内的饮片倒入投药装置26；
3.5）根据系统的缺药指令，机器人27移动至此饮片对应的全自动中药饮片配药柜5，用投药装置26将饮片投入其中；
3.6）全自动中药饮片配药柜5前端都有投药口，两排全自动中药饮片配药柜5是投药口相对摆放的，所以此智能智能投料补药系统可以对所有全自动中药饮片配药柜5进行投料补药。
3.7）完成加药以后机器人27通过直线轨道25运行至对接定位区21，通过定位装置24将空的投药药盒23放置于空载的AGV小车22上，AGV小车22将空的投药药盒23运回中药饮片仓库19；
3.8）依次循环对所有缺药的全自动中药饮片配药柜5进行补药。
本发明的有益效果是：
1）将全自动中药饮片配药柜多个集成在一起，覆盖的中药种类多，可以扩展至整个中药房。
2）每个全自动中药饮片配药柜有2个出药口，根据饮片形态分类摆放，输送线呈环状，能够合理运用空间。
3）人工配药台、人工配药输入输送线及人工配药输出输送线的设置能够通过人工补药环节，弥补出错概率。
4）配药药筐循环输送线上设置药筐清洁设备能够实现配药药筐循环使用。
5）两排全自动中药饮片配药柜相对摆放，通过一个机器人可以对所有全自动中药饮片配药柜补药。
6）本发明能够实现自动配药、自动煎煮、自动补药以及药筐循环利用，实现了全自动控制，提高了中药配药的自动化程度。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的全自动中药饮片配药柜结构示意图；
图中：1、配药药筐；2、配药药筐循环输送线；3、药筐理筐发筐机；4、扫码发筐台；5、全自动中药饮片配药柜；6、调剂台；7、转向台一；8、人工配药输入输送线；9、人工配药输出输送线；10、人工配药台；11、审核台；12、煎煮等待区；13、往复式抓取机器人；14、智能煎煮机；15、药筐清洁设备；16、药液袋；17、药液袋输送线；18、药液袋包装发货区；19、中药饮片仓库；20、上药等待区；21、对接定位区；22、AGV小车；23、投药药盒；24、定位装置；25、直线轨道；26、投药装置；27、机器人。
具体实施方式
以下结合说明书附图，对本发明作进一步描述。
如图1-2所示，一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，包括配药药筐1、配药药筐循环输送线2、药筐理筐发筐机3、扫码发筐台4、全自动中药饮片配药柜5、调剂台6、转向台一7、人工配药输入输送线8、人工配药输出输送线9、人工配药台10、审核台11、煎煮等待区12、往复式抓取机器人13、智能煎煮机14、药筐清洁设备15、药液袋16、药液袋输送线17、药液袋包装发货区18、中药饮片仓库19、上药等待区20、对接定位区21、AGV小车22、投药药盒23、定位装置24、直线轨道25、投药装置26及机器人27。
配药药筐循环输送线2上均匀设有配药药筐1，配药药筐循环输送线2作为配药药筐1输送的主要通道，也是将配药药筐1进行往复运动的主要动力，且在所述配药药筐循环输送线2上顺次传输方向依次设有药筐理筐发筐机3、转向台一7、转向台二12和药筐清洁设备15，在药筐理筐发筐机3和转向台一7之间设有若干个依次设置的全自动中药饮片配药柜5，若干个所述全自动中药饮片配药柜5均与扫码发筐台4和调剂台6电性连接，当配药药筐1顺次进入系统时，依次完成相应的操作，从而达到智能配药的目的。
全自动中药饮片配药柜5包括框架501、倾斜下料计量装置502及竖直下料计量装置503，全自动中药饮片配药柜5的倾斜下料计量装置502及竖直下料计量装置503的出口分别对应配药药筐循环输送线2回转段的水平输送线位置，倾斜下料计量装置502与竖直下料计量装置503是两个独立的下料装置，各自对应不同出口，配合配药药筐循环输送线2回转段设置，能够节省空间，提高配药效率。
转向台一7设有人工配药输入输送线8和人工配药输出输送线9，且在人工配药输入输送线8和人工配药输出输送线9通过人工配药台10连接，当对应配药药筐1内需要补充饮片时，则会通过转向台一7的转向作用将其接送至人工配药台10，并且通过人工配药台10进行补药，通过设置该装置有利于按照次序进行特殊的定量加药，在转向台一7后方设置有中煎煮等待区12，往复式抓取机器人13将中煎煮等待区12审核正确的配药药筐1中的中药饮片转移至智能煎煮机14。
煎煮系统包括往复式抓取机器人13、智能煎煮机14、药液袋16、药液袋输送线17及药液袋包装发货区18，配药药筐循环输送线外侧在靠近转向台二12位置设有审核台11，自动配药与经过人工补药的配药药筐1最后都输送至审核台11，审核无误后，往复式抓取机器人13将配药药筐1抓取并倒入对应的智能煎煮机14的工位内，智能煎煮机14进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋16经药液袋输送线17输送到药液袋包装发货区18。
中药配药及煎煮具体操作方式为：
1）扫码发筐台4收到经过药筐清洁设备15和药筐理筐发筐机3的洁净的配药药筐1，每个配药药筐1上都有各自的条码或二维码，扫码发筐台4通过扫码将各个中药处方记录到不同配药药筐1上；
2）扫码后的配药药筐1通过配药药筐循环输送线2输送到全自动中药饮片配药柜5的出药口下面，每个全自动中药饮片配药柜5有2个出药口；
3）每台全自动中药饮片配药柜5根据扫码发筐台4录入的处方信息，把所需的饮片称量下药到出药口，当对应处方的配药药筐1到时将饮片落入其中；
4）自动配药完成装入饮片的配药药筐1经过转向台一7，如果当前处方不需要补药，则直接通过转向台一7进入后续输送线，如果当前处方存在需要补充的饮片，则通过人工配药输入输送线8送出并打印补方单，由人工配药台10对照补方单进行补方；
5）补药完成后由人工配药输出输送线9返回配药药筐循环输送线2上；
6）自动配药与经过人工补药的配药药筐1最后都输送至审核台11，审核正确后配药药筐1进入煎煮等待区12，由往复式抓取机器人13将配药药筐1抓取并倒入对应的智能煎煮机14的工位内，再将空的配药药筐1放回配药药筐循环输送线2上，往复式抓取机器人13可以多个同时工作防止配药药筐1在煎煮等待区12堆积；
7）智能煎煮机14进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋16经药液袋输送线17输送到药液袋包装发货区18，智能煎煮工作完成。
8）清空后的配药药筐1经循环输送线输送到药筐清洁设备15中，通过空气正压负压循环方式把药筐内残余的饮片粉末去除；
9）清洁后的配药药筐1流入药筐理筐发筐机3，以备下一个循环使用；
投料补药系统包括中药饮片仓库19、上药等待区20、对接定位区21、AGV小车22、定位装置24、直线轨道25、投药装置26及机器人27；AGV小车22在上药等待区20与对接定位区21之间循环运行，定位装置24设置在对接定位区21，通过AGV小车22将中药饮片仓库19中的投药药盒23运输到定位装置24处，定位装置24采用两爪气动夹具；机器人27上设有投药装置26，其中公开号为CN112591486A，名称为：一种中药饮片自动投料装置及其自动投料方法；其说明书中公开了投料装置9的具体结构；机器人27设置在直线轨道25上，通过机器人27能够从定位装置24获取投药药盒23，并通过投药装置26将中药投放至智能配药系统中；其中投药药盒23用于盛放各种饮片，一个投药药盒23盛放一种饮片，将中药饮片仓库19中的饮片统一用投药药盒23储藏。
投料补药的具体操作方式为：
1）智能配药系统发送缺药提示，AGV小车22在上药等待区20就位，人工或立体库将装有需补药饮片的投药药盒23放置AGV小车22上，AGV小车22运行至对接定位区21；
2）定位装置24将AGV小车22上的投药药盒23定位；
3）机器人27通过直线轨道25运行至对接定位区21，机器人27手臂前端装有投药装置26，投药装置26与投药药盒23进行定位对接；
4）定位对接后投药药盒23固定在投药装置26上，通过机器人27手臂翻转将投药装置26内的饮片倒入投药装置26；
5）根据系统的缺药指令，机器人27移动至此饮片对应的全自动中药饮片配药柜5，用投药装置26将饮片投入其中；
6）每一个全自动中药饮片配药柜5前端都有投药口，两排全自动中药饮片配药柜5是投药口相对摆放的，所以此智能智能投料补药系统可以对所有全自动中药饮片配药柜5进行投料补药。
7）完成加药以后机器人27通过直线轨道25运行至对接定位区21，通过定位装置24将空的投药药盒23放置于空载的AGV小车22上，AGV小车22将空的投药药盒23运回中药饮片仓库19；
8）依次循环对所有缺药的全自动中药饮片配药柜5进行补药。
本发明集成全自动中药饮片配药柜、智能配药药筐、扫码发筐台、调剂台、智能煎煮机，智能智能投料补药系统等设备，可以实现流水线式的生产，另外中间过程实现配药、煎煮、包装、药筐循环利用等环节全自动控制，减少人员参与；配药与补药过程实现无人化，从而实现自动实现中药饮片智能配药系统。
Claims (8)
1.一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，包括配药药筐循环输送线（2）、智能配药系统、投料补药系统及煎煮系统；所述智能配药系统架设在配药药筐循环输送线上放，用于配药药筐的自动配药；所述投料补药系统靠近智能配药系统设置，用于对智能配药系统缺药时进行自动补药；所述煎煮系统设置在配药药筐循环输送线的外侧，用于对配药完成的配药药筐中的中药进行煎煮。
2.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述配药药筐循环输送线（2）上依次设有药筐理筐发筐机（3）、转向台一（7）、转向台二（12）及药筐清洁设备（15）；所述转向台一（7）一侧设有人工配药输入输送线（8）以及人工配药输出输送线（9），且在人工配药输入输送线（8）和人工配药输出输送线（9）通过人工配药台（10）连接，当对应配药药筐（1）内需要补充中药饮片时，则会通过转向台一（7）的转向作用将其接送至人工配药台（10），并且通过人工配药台（10）进行补药；所述配药药筐循环输送线（2）外侧在靠近药筐理筐发筐机（3）位置设有扫码发筐台（4），所述配药药筐循环输送线外侧在靠近转向台一（7）位置设有调剂台（6），所述配药药筐循环输送线外侧在靠近转向台二（12）位置设有审核台（11）。
3.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述智能配药系统包括全自动中药饮片配药柜（5），所述全自动中药饮片配药柜（5）设置在配药药筐循环输送线（2）回转段的上方，所述全自动中药饮片配药柜（5）分别与扫码发筐台（4）及调剂台（6）电信号连接，当配药药筐（1）顺次进入智能配药系统时，进行自动配药。
4.根据权利要求3所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述全自动中药饮片配药柜（5）包括框架（501）、倾斜下料计量装置（502）及竖直下料计量装置（503），所述全自动中药饮片配药柜（5）的倾斜下料计量装置（502）及竖直下料计量装置（503）的出口分别对应配药药筐循环输送线（2）回转段的水平输送线位置。
5.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述投料补药系统包括中药饮片仓库（19）、上药等待区（20）、对接定位区（21）、AGV小车（22）、定位装置（24）、直线轨道（25）、投药装置（26）及机器人（27）；所述AGV小车（22）在上药等待区（20）与对接定位区（21）之间循环运行，所述定位装置（24）设置在对接定位区（21），通过AGV小车（22）能够将中药饮片仓库（19）中的投药药盒（23）运输到定位装置（24）处；所述机器人（27）上设有投药装置（26），所述机器人（27）设置在直线轨道（25）上，通过机器人（27）能够从定位装置（24）获取投药药盒（23），并通过投药装置（26）将中药投放至智能配药系统中。
6.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述煎煮系统包括往复式抓取机器人（13）、智能煎煮机（14）、药液袋（16）、药液袋输送线（17）及药液袋包装发货区（18），所述往复式抓取机器人（13）将配药药筐（1）抓取并倒入对应的智能煎煮机（14）的工位内，智能煎煮机（14）进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋（16）经药液袋输送线（17）输送到药液袋包装发货区（18）。
7.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统，其特征在于，所述配药药筐（1）上设有条码或二维码。
8.根据权利要求1所述的一种中药饮片方剂智能配药、投料补药与煎煮系统的工作过程，其特征在于，包括如下步骤：
1）配药过程：
1.1）扫码发筐台（4）收到经过药筐清洁设备（15）和药筐理筐发筐机（3）的洁净的配药药筐（1），每个配药药筐（1）上都有各自的条码或二维码，扫码发筐台（4）通过扫码将各个中药处方记录到不同配药药筐（1）上；
1.2）扫码后的配药药筐（1）通过配药药筐循环输送线（2）输送到全自动中药饮片配药柜（5）的出药口下面，每个全自动中药饮片配药柜（5）有2个出药口；
1.3）全自动中药饮片配药柜（5）根据扫码发筐台（4）录入的处方信息，把所需的饮片称量下药到出药口，当对应处方的配药药筐（1）到时将饮片落入其中；
1.4）自动配药完成装入饮片的配药药筐（1）经过转向台一（7），如果当前处方不需要补药，则直接通过转向台一（7）进入后续输送线，如果当前处方存在需要补充的饮片，则通过人工配药输入输送线（8）送出并打印补方单，由人工配药台（10）对照补方单进行补方；
1.5）补药完成后由人工配药输出输送线（9）返回配药药筐循环输送线（2）上；
1.6）自动配药与经过人工补药的配药药筐（1）最后都输送至审核台（11），审核正确后配药药筐（1）进入煎煮等待区（12）；
2）煎煮过程：
2.1）由往复式抓取机器人（13）将配药药筐（1）抓取并倒入对应的智能煎煮机（14）的工位内，再将空的配药药筐（1）放回配药药筐循环输送线（2）上，往复式抓取机器人（13）可以多个同时工作防止配药药筐（1）在煎煮等待区（12）堆积；
2.2）清空后的配药药筐（1）经循环输送线输送到药筐清洁设备（15）中，通过空气正压负压循环方式把药筐内残余的饮片粉末去除；
2.3）清洁后的配药药筐（1）流入药筐理筐发筐机（3），以备下一个循环使用；
2.4）智能煎煮机（14）进行饮片的浸泡、煎煮、提取、封袋工作，完成后把成品小包药液袋（16）经药液袋输送线（17）输送到药液袋包装发货区（18），智能煎煮工作完成；
3）补药过程：
3.1）智能配药系统发送缺药提示，AGV小车（22）在上药等待区（20）就位，人工或立体库将装有需补药饮片的投药药盒（23）放置AGV小车（22）上，AGV小车（22）运行至对接定位区（21）；
3.2）定位装置（24）将AGV小车（22）上的投药药盒（23）定位；
3.3）机器人（27）通过直线轨道（25）运行至对接定位区（21），机器人（27）手臂前端装有投药装置（26），投药装置（26）与投药药盒（23）进行定位对接；
3.4）定位对接后投药药盒（23）固定在投药装置（26）上，通过机器人（27）手臂翻转将投药装置（26）内的饮片倒入投药装置（26）；
3.5）根据系统的缺药指令，机器人（27）移动至此饮片对应的全自动中药饮片配药柜（5），用投药装置（26）将饮片投入其中；
3.6）全自动中药饮片配药柜（5）前端都有投药口，两排全自动中药饮片配药柜（5）是投药口相对摆放的，所以此智能智能投料补药系统可以对所有全自动中药饮片配药柜（5）进行投料补药；
3.7）完成加药以后机器人（27）通过直线轨道（25）运行至对接定位区（21），通过定位装置（24）将空的投药药盒（23）放置于空载的AGV小车（22）上，AGV小车（22）将空的投药药盒（23）运回中药饮片仓库（19）；
3.8）依次循环对所有缺药的全自动中药饮片配药柜（5）进行补药。
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