CN113034587B - 车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上，能够车辆定位的准确性。

Description

车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，对车辆进行定位可以获取车辆的位置信息，从而可以判断出是否行驶在正确的道路上。特别是在一些分歧路口，将车辆定位在正确的位置上更加重要，可以避免驾驶员开往错误的路口。

然而，在传统的分歧路口的车辆定位技术中，存在车辆定位不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆定位方法，所述方法包括：

当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；

将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；

将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；

当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

在其中一个实施例中，所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：

当所述第一存储集合位于所述第二存储集合的第一水平方向上，确定所述车辆的第二水平方向为目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上；所述第一水平方向与所述第二水平方向相反。

在其中一个实施例中，所述当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，包括：

当所述第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

从所述第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；所述第一目标存储集合和所述第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为所述车辆所行驶的车道的两条车线；

当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。

在其中一个实施例中，所述将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，还包括：

统计所述摄像头对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记所述车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；

当所述组数达到组数阈值时，执行所述将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第一存储集合的数量为至少两个，且每个所述第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

在其中一个实施例中，所述分歧路口指的是所述车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；所述分歧道路包括至少一条车道。

一种车辆定位装置，所述装置包括：

标记模块，用于当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；

存储模块，用于将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；

比较模块，用于将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；

定位模块，用于当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

一种计算机设备，包括存储集合和处理器，所述存储集合存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。

上述车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质，当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列；将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，也就是说，该车线由存储在参考存储集合中变成存储在该参考存储集合相邻的第一存储集合中，即车辆与前方的车线的相对位置发生了变化，可以更准确地判断出车辆所行驶的车道发生改变，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系可以更准确地确定目标方向，从而将车辆定位至相邻的更准确的目标方向的车道上。

附图说明

图1为一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；

图2为一个实施例中目标存储集合确定步骤的流程示意图；

图3a为一个实施例中车辆变道前的示意图；

图3b为一个实施例中车辆变道后的示意图；

图4为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆定位方法，包括以下步骤：

步骤102，当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2。

分歧路口指的是车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内。预设范围可以是15度-60度，即存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度处于15度-60度内，则该路口为分歧路口。预设范围可以是100米，也可以是50米，可以根据用户需要进行设置。车线指的是车辆所行驶的车道两侧的道路划线。

可以理解的是，在车辆上安装有摄像头，可以通过该摄像头对车辆前方的道路进行拍摄，从而获取车辆前方的道路信息。例如，道路信息可以是车辆前方的车道数量、车线数量、车线的类型、车道的标志等。进一步地，也可以通过摄像头对车辆后方的道路进行拍摄，还可以对车辆左方和右方的道路进行拍摄，不限于此。

车辆上的摄像头还可以实时对车辆前方的车线进行标记，得到该车线的标识。可以理解的是，每条车线的标识具有唯一性。

第一数量可以根据用户需要进行设置，如第一数量为3，第一数量为4，第一数量为5等。可以理解的是，第一数量至少为2个，即只有一条车道时，车线为该车道两侧的2条车线。

步骤104，将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列。

在车辆的存储系统中，包括有第一数量的存储集合。第一数量的存储集合可以存放在一个存储器中，也可以存放在多个存储器中，不限于此。一个存储器可以存放一个存储集合，也可以存放多个存储集合，不限于此。

第一数量的存储集合按顺序排列，例如，第一数量为4，存在4个存储集合按从左到右的顺序进行排列，可以对每个存储集合进行标记，例如，从左到右的存储集合依次标记为存储集合1、存储集合2、存储集合3和存储集合4。通过摄像头得到的4个车线的标识分别为车辆前方的4条车线的标识，即车辆所在车道、车辆所在车道相邻的左边车道以及车辆所在车道相邻的右边车道所包括的4条车线，4条车线的标识从左到右的顺序可以分别为3、8、2和5。则将车辆前方的第一数量的车线的标识按照存储集合对应的顺序分别存储至对应的存储集合中，即将车线标识3存储至存储集合1中、车线标识8存储至存储集合2中、车线标识2存储至存储集合3中、车线标识5存储至存储集合4中。

当车辆前方的车线的数量小于第一数量时，确定没有车线的标识对应的存储集合，将该存储集合中的数据当作为0或者空处理。存储集合中可以存储多个车线的标识，当存储的车线的标识超过阈值时，可以将最先存储的车线的标识去除。

步骤106，将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较。

当存储集合中存储的车线的标识发生改变时，则将该存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合。参考存储集合的数量可以为1，也可以为2。例如，在第一数量的存储集合中，第一存储集合为第一个或者最后一个，则参考存储集合的数量为1；第一存储集合不为第一个也不为最后一个，则参考存储集合的数量为2。

在存储集合中，可以存储多个车线的标识，当前时刻存储的车线的标识为最新的车线的标识，早于当前时刻即是历史时刻。历史时刻的车线的标识可以为多个，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中的多个历史时刻的车线的标识分别进行比较。

步骤108，当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中的历史时刻的车线的标识相同时，表示车线与车辆的相对位置发生了变化，历史时刻存储在参考存储集合中的车线标识，当前时刻存储在第一存储集合中，即车辆所行驶的车道发生了改变。

因此，可以确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，再将车辆定位至相邻的目标方向的车道上。当第一数量的存储集合按照水平方向排列时，即从左向右或者从右向左排列时，第一存储集合和第二存储集合存在的顺序关系可以为第一存储集合位于第二存储集合的左侧，第一存储集合位于第二存储集合的右侧。

当第一存储集合位于第二存储集合的左侧时，表示该车道划线的标识由第二存储集合存储至左侧的第一存储集合，即车辆往相邻的右侧变道，可以确定目标方向为右侧，将车辆定位至相邻的右侧的车道上。当第一存储集合位于第二存储集合的右侧时，表示该车道划线的标识由第二存储集合存储至右侧的第一存储集合，即车辆往相邻的左侧变道，可以确定目标方向为左侧，将车辆定位至相邻的左侧的车道上。

如表1所示，当前时刻为16:10:58.94，存储集合1中的当前时刻的车线标识8与相邻的存储集合2的历史时刻的车线标识8相同，确定存储集合1和存储集合2的顺序关系为存储集合1位于存储集合2的左侧，表示标识为8的车线向左偏移，车辆向右偏移，则可以将车辆定位至相邻的右侧的车道上。

时间	存储集合1	存储集合2	存储集合3	存储集合4
					16:10:58.44	0	8	2	5
16:10:58.54	0	8	2	5
					16:10:58.64	0	8	2	0
16:10:58.74	0	8	4	0
					16:10:58.84	0	8	4	0
16:10:58.94	8	2	4	0

表1

上述车辆定位方法，当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列；将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，也就是说，该车线由存储在参考存储集合中变成存储在该参考存储集合相邻的第一存储集合中，即车辆与前方的车线的相对位置发生了变化，可以更准确地判断出车辆所行驶的车道发生改变，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系可以更准确地确定目标方向，从而将车辆定位至相邻的更准确的目标方向的车道上。

在一个实施例中，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：当第一存储集合位于第二存储集合的第一水平方向上，确定车辆的第二水平方向为目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上；第一水平方向与第二水平方向相反。

当第一水平方向为水平向左，则第二水平方向为水平向右；当第一水平方向为水平向右，则第二水平方向为水平向左。

当第一水平方向为水平向左时，即第一存储集合位于第二存储集合的水平向左的方向上时，表示车辆前方的车线向左偏移，则相对地，车辆向右偏移，即车辆向右变道，可以确定车辆的第二水平方向为水平向右，将车辆定位至相邻的水平向右的车道上。

当第一水平方向为水平向右时，即第一存储集合位于第二存储集合的水平向右的方向上时，表示车辆前方的车线向右偏移，则相对地，车辆向左偏移，即车辆向左变道，可以确定车辆的第二水平方向为水平向左，将车辆定位至相邻的水平向左的车道上。

在本实施例中，通过第一存储集合和第二存储集合的顺序关系可以确定更准确的目标方向，从而可以将车辆更准确进行定位。

在一个实施例中，当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合，包括：当第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合。

为了避免摄像头对车线进行标记的偶然误差，提高车辆定位的准确性，当第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合。其中，第二数量可以根据用户需要进行设置，例如第二数量为5，即第一存储集合中连续5次的当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同。

如表2所述，第二数量为4，存储集合1中连续4次的当前时刻的车线的标识8与相邻的存储集合2中历史时刻的车线的标识8相同，将存储集合2作为第二存储集合。

时间	存储集合1	存储集合2	存储集合3	存储集合4
					16:10:58.44	0	8	2	5
16:10:58.54	0	8	2	5
					16:10:58.64	8	2	4	0
16:10:58.74	8	2	4	0
					16:10:58.84	8	2	4	0
16:10:58.94	8	2	4	0

表2

在一个实施例中，如图2所示，上述方法还包括：

步骤202，从第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；第一目标存储集合和第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为车辆所行驶的车道的两条车线。

第一目标存储集合和第二目标存储集合所存储的标识对应的车线为车辆所行驶的车道的两条车线，也就是说，车辆所行驶的车道上的两条车线的标识分别存储在第一目标存储集合和第二目标存储集合中。

可以将存储车辆所行驶车道的左侧车线的标识的存储集合作为第一目标存储集合，则相应地，将存储车辆所行驶车道的右侧车线的标识的存储集合作为第二目标存储集合。也可以将存储车辆所行驶车道的右侧车线的标识的存储集合作为第一目标存储集合，则相应地，将存储车辆所行驶车道的左侧车线的标识的存储集合作为第二目标存储集合。

步骤204，当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。

当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，即第一目标存储集合中当前时刻的车线的标识与第二目标存储集合中历史时刻的车线的标识相同。当第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，即第二目标存储集合中当前时刻的车线的标识与第一目标存储集合中历史时刻的车线的标识相同。

可以理解的是，第一目标存储集合和第二目标存储集合所存储的车线的标识为车辆所行驶车道上的两条车线的标识，距离车辆更近，也距离车辆上的摄像头更近，因此，根据第一目标存储集合和第二目标存储集合，可以更准确地判断出车辆是否进行变道，从而可以更准确对车辆进行定位。

如表3所示，第一目标存储集合和第二目标存储集合分别为存储集合2、存储集合3，在4个存储集合中，仅有存储集合1的当前时刻的车线的标识与相邻的存储集合2的历史时刻的车线的标识相同，但存储集合1并不是第一目标存储集合或者第二目标存储集合，因此，继续实时对车辆前方的车线进行标记。

时间	存储集合1	存储集合2	存储集合3	存储集合4
					16:10:58.44	0	8	2	5
16:10:58.54	0	8	2	5
					16:10:58.64	8	0	4	0
16:10:58.74	8	0	4	0
					16:10:58.84	8	0	4	0
16:10:58.94	8	0	4	0

表3

在一个实施例中，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，还包括：统计摄像头对车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；当组数达到组数阈值时，执行将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合步骤。

将车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，可能存在车辆未完全变道至相邻的车道的情况，当将车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，为了更准确检测下一次车辆是否变道，可以统计摄像头对车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数，当组数达到组数阈值时，表示车辆已经完全变道，则继续执行将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合步骤，检测车辆的下一次变道。

需要指出的是，标记车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据。例如，第一数量为4，则通过摄像头实时对车辆前方的4条车线进行标记，对4条车线进行标记所得到的4个标识作为一组数据。

在一个实施例中，当第一存储集合的数量为至少两个，且每个第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

例如，第一存储集合包括A存储集合和B存储集合，A存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向为水平向右，B存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向也为水平向右，则可以更准确地确定车辆向右变道，可以将车辆定位至相邻的右侧的车道上。

在一个实施例中，分歧路口指的是存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；所述分歧道路包括至少一条车道。

分歧路口指的是车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内。预设范围可以是15度-60度，即存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度处于15度-60度内，则该路口为分歧路口。分歧路口的范围可以是100米，也可以是50米，可以根据用户需要进行设置。

在一个实施例中，如图3a所示，当车辆302行驶到分歧路口时，第一数量为4，通过摄像头实时对车辆前方的4(第一数量为4)条车线进行标记，将车辆前方的4条车线的标识存储至4个存储集合中，分别为存储集合1、存储集合2、存储集合3和存储集合4。通过摄像头得到车辆所行驶车道的左侧车线304的标识，将该标识存储至存储集合2中；车辆所行驶车道的右侧车线306的标识，将该标识存储至存储集合3中；车辆所行驶车道的相邻右侧车道的右侧车线308的标识，将该标识存储至存储集合4中；由于车辆所行驶车道并不存在左侧车道，因此，存储集合1中的标识可以为0。

当车辆302向右变道至相邻的车道上时，如图3b所示，通过摄像头得到车辆所行驶车道的左侧车线306的标识，存储至存储集合2中；车辆所行驶车道的右侧车线310的标识，存储至存储集合3中；车辆所行驶车道的相邻左侧车道的左侧车线304的标识，存储至存储集合1中；由于车辆所行驶车道并不存在右侧车道，因此，存储集合4中的标识可以为0。

则存储集合1中当前时刻的车线304的标识与存储集合2中的历史时刻的车线304的标识相同，存储集合2中当前时刻的车线306的标识与存储集合3中的历史时刻的车线306的标识相同，确定存储集合1位于存储集合2的左侧，存储集合2位于存储集合3的左侧，车线相对车辆向左偏移，车辆相对车线向右偏移，目标方向有水平向右，则将车辆302定位至相邻的右侧的车道上。

应该理解的是，虽然图1和图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆定位装置400，包括：标记模块402、存储模块404、比较模块406和定位模块408，其中：

标记模块402，用于当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2。

存储模块404，用于将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列。

比较模块406，用于将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较。

定位模块408，用于当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

上述车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质，当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列；将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，也就是说，该车线由存储在参考存储集合中变成存储在该参考存储集合相邻的第一存储集合中，即车辆与前方的车线的相对位置发生了变化，可以更准确地判断出车辆所行驶的车道发生改变，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系可以更准确地确定目标方向，从而将车辆定位至相邻的更准确的目标方向的车道上。

在一个实施例中，上述定位模块408还用于当第一存储集合位于第二存储集合的第一水平方向上，确定车辆的第二水平方向为目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上；第一水平方向与第二水平方向相反。

在一个实施例中，上述定位模块408还用于当第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合。

在一个实施例中，上述车辆定位装置400还包括目标存储集合确定模块，用于从第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；第一目标存储集合和第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为车辆所行驶的车道的两条车线；当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。

在一个实施例中，上述车辆定位装置400还包括统计模块，用于统计摄像头对车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；当组数达到组数阈值时，执行将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合步骤。

在一个实施例中，上述定位模块408还用于当第一存储集合的数量为至少两个，且每个第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

在一个实施例中，分歧路口指的是车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；分歧道路包括至少一条车道。

关于车辆定位装置的具体限定可以参见上文中对于车辆定位方法的限定，在此不再赘述。上述车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；

将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；

将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；

当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：

当所述第一存储集合位于所述第二存储集合的第一水平方向上，确定所述车辆的第二水平方向为目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上；所述第一水平方向与所述第二水平方向相反。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，包括：

当所述第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；所述第一目标存储集合和所述第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为所述车辆所行驶的车道的两条车线；

当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，还包括：

统计所述摄像头对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记所述车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；

当所述组数达到组数阈值时，执行所述将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一存储集合的数量为至少两个，且每个所述第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述分歧路口指的是所述车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；所述分歧道路包括至少一条车道。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

标记模块，用于当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；

存储模块，用于将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；

比较模块，用于将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；

定位模块，用于当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。

9.一种计算机设备，包括存储集合和处理器，所述存储集合存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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