CN111311710B - 一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质，包括：根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，初始高精地图中包括道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息，根据道路对应的轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图，显示目标高精地图，通过对待补信息进行确定，以便基于待补信息对初始高精地图进行绘制，从而得到准确度偏高和可靠性偏高的绘制后的目标高精地图，且实现了节约人工资源，提高了制作效率的技术效果。

Description

一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质。

背景技术

众所周知的是，高精地图是实现导航等技术的重要因素之一，且制作高精地图主要基于图像识别技术实现。

在现有技术中，对于识别技术(具体可以为图像识别技术)无法识别的方向指示箭头(如直行或走转箭头，掉头箭头，由于磨损导致无法识别的箭头，等等)，主要通过人工的方式对无法识别的方向指示箭头进行绘制，以便完成对高精地图的制作。

然而发明人在实现本公开的过程中，发现至少存在如下问题：由于人为因素的影响造成的制作高精地图的准确性偏低，且耗时较长的问题。

发明内容

本公开提供一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质，用以解决现有技术中的上述问题。

一方面，本公开实施例提供一种高精地图的制作方法，所述方法包括：

根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，所述初始高精地图中包括所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量；

根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息，其中，所述待补信息包括待补方向指示箭头和与所述待补方向指示箭头对应的待补车道；

根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图；

显示所述目标高精地图。

在一些实施例中，所述根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头；

根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

确定所述目标箭头的中心位置和所述待补车道的中心线；

根据所述中心位置、所述中心线和所述轨迹方向对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述根据所述中心位置和所述中心线对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

生成所述中心位置垂直于所述中心线的射线；

将所述射线和所述中心线的交点确定为所述待补方向指示箭头的中心点；

根据所述中心点对所述待补方向指示箭头进行绘制，其中，所述待补方向指示箭头的方向与所述轨迹方向相同。

在一些实施例中，所述目标箭头为所述被识别到的方向指示箭头中最左侧的方向指示箭头，且所述最左侧以所述轨迹方向为基准。

在一些实施例中，所述根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息包括：

根据所述道路的标线信息确定所述道路的车道总数量；

响应于所述车道总数量大于预设的第一阈值，且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值，从预设的类别信息与待补信息的映射关系中选取与所述道路的类别信息对应的所述待补信息，其中，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述道路的类别信息设置的。

另一方面，本公开实施例还提供了一种高精地图的制作装置，所述装置包括：

生成模块，用于根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，所述初始高精地图中包括所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量；

确定模块，用于根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息，其中，所述待补信息包括待补方向指示箭头和与所述待补方向指示箭头对应的待补车道；

绘制模块，用于根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图；

显示模块，用于显示所述目标高精地图。

在一些实施例中，所述绘制模块用于，提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头，根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述绘制模块用于，确定所述目标箭头的中心位置和所述待补车道的中心线，根据所述中心位置、所述中心线和所述轨迹方向对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述绘制模块用于，生成所述中心位置垂直于所述中心线的射线，将所述射线和所述中心线的交点确定为所述待补方向指示箭头的中心点，根据所述中心点对所述待补方向指示箭头进行绘制，其中，所述待补方向指示箭头的方向与所述轨迹方向相同。

在一些实施例中，所述目标箭头为所述被识别到的方向指示箭头中最左侧的方向指示箭头，且所述最左侧以所述轨迹方向为基准。

在一些实施例中，确定模块用于，根据所述道路的标线信息确定所述道路的车道总数量，响应于所述车道总数量大于预设的第一阈值，且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值，从预设的类别信息与待补信息的映射关系中选取与所述道路的类别信息对应的所述待补信息，其中，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述道路的类别信息设置的。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器；

所述存储器用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，当执行所述存储器中的指令时，所述处理器被配置为实现如上任一实施例所述的方法。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上任一实施例所述的方法。

本公开提供一种高精地图的制作方法和装置、电子设备、存储介质，包括：根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，初始高精地图中包括道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息，其中，待补信息包括待补方向指示箭头和与待补方向指示箭头对应的待补车道，根据道路对应的轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图，显示目标高精地图，通过对待补信息进行确定，以便基于待补信息对初始高精地图进行绘制，从而得到准确度偏高和可靠性偏高的目标高精地图，且实现了节约人工资源，提高了制作效率的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例的多种方向指示箭头的示意图；

图2为本公开实施例的高精地图的制作方法的流程示意图；

图3为本公开实施例的高精地图的制作方法的应用场景示意图；

图4为本公开实施例的根据道路对应的轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图；

图5为本公开实施例的根据目标箭头和轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图；

图6为本公开实施例的根据中心位置、中心线和轨迹方向对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图；

图7为本公开实施例的国际标准的方向指示箭头的参数；

图8为本公开实施例的根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息的方法的流程示意图；

图9为本公开实施例的以普通路为例的示意图；

图10为本公开实施例的以高速路为例的示意图；

图11为本公开实施例的高精地图的制作装置的示意图；

图12为本公开实施例的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

请参阅图1，图1示范性地展示了多种方向指示箭头的图像。其中，对可通过识别技术得到的方向指示箭头进行了框选。也就是说，可通过识别技术得到直行箭头、左转箭头、右转箭头、左弯或向左合流。

在现有技术中，主要通过人工的方式对识别技术无法识别的方向指示箭头进行绘制，从而完成对高精地图的制作，一方面，由于工作人员在绘制过程中容易受到个人主观因素的影响，使得绘制的准确度不高，从而导致制作的高精地图的可靠性偏低；另一方面，一般来说，绘制的量较大，而由于工作人员体质等各方面因素，容易造成绘制效率较低，且耗费较高的人力成本的问题。

而为了解决现有技术中因人工绘制方向指示箭头导致的上述问题，发明人经过创造性的劳动得到本公开实施的技术方案。在本公开实施例中，通过识别到的道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定待补方向指示箭头和待补车道，以便自动的将待补方向指示箭头绘制于待补车道上，从而实现绘制的自动化，进而实现了提高高精地图的准确性和可靠性，且实现了提高制作高精地图的效率。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的制作方法。

请参阅图2，图2为本公开实施例的高精地图的制作方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括：

S101：根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，初始高精地图中包括道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量。

其中，本公开实施例的执行主体可以为高精地图的制作装置，高精地图的制作装置具体可以为服务器(包括本地服务器和云端服务器)，也可以为设置于道路两侧的路侧单元(road side unit，RSU)，等等。

若高精地图的制作装置为路侧单元时，则本公开实施例的方式可以适用于如图3所示的应用场景。

在如图3所示的应用场景中，路侧单元100对道路200的图像信息进行采集，并通过执行本公开实施例的高精地图的制作方法生成目标高精地图(指对初始高精地图进行绘制后的高精地图)，并可将目标高精地图发布至接入路侧单元100的车辆。

其中，可根据道路是否为高速路将道路的类别信息分为高速路和普通路(非高速路)；道路的标线信息用于表征对道路的车道进行的区分的标线的信息，即根据道路的标线信息可以确定道路的车道的数量和车道的位置(如宽度等)；方向指示箭头用于表征道路的路面上设置的用于指示车辆行驶的方向的箭头，包括但不限于直行箭头、直行或左转箭头、左转箭头、右转箭头、直行或右转箭头和掉头箭头等；道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，顾名思义，用于表征通过识别技术对图像进行识别，得到的包括方向指示箭头的车道的数量，可以理解的是，得到的方向指示箭头可以为一个，也可以为多个，道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量可以为一个，也可以为多个。

S102：根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息，其中，待补信息包括待补方向指示箭头和与待补方向指示箭头对应的待补车道。

其中，待补信息用于表征在初始高精地图的待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制的信息。即，待补信息可从两个方面进行理解，一个方面是待补车道，待补车道用于表征即将被待补方向箭头进行绘制的车道，另一个方面是待补方向指示箭头，待补方向指示箭头用于表征即将被绘制在待补车道上的方向指示箭头。

在该步骤中，通过根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息，以避免现有技术中由人工的方式确定待补信息时准确性和效率偏低的问题，从而实现提高确定待补信息的准确性和效率。

S103：根据道路对应的轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图。

其中，轨迹方向用于表征车辆在道路上行驶的行驶方向。

在该步骤中，对待补方向指示箭头进行绘制相当于将待补方向指示箭头绘制在待补车道上，以便实现对待补车道上的待补方向指示箭头进行补全，从而实现目标高精地图的准确性和可靠性，进而实现车辆的安全行驶等技术效果。

值得说明地是，在本公开实施例中，为了对绘制前和绘制后的高精地图进行区分，采用“初始”和“目标”对“高精地图”进行限定。其中，初始高精地图用于表征绘制前的高精地图，目标高精地图用于表征绘制后的高精地图。即目标高精地图为在初始地图的基础上，对待补方向指示箭头进行了补充的高精地图。

S104：显示目标高精地图。

结合图4(图4为本公开实施例的根据道路对应的轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图)可知，在一些实施例中，S103可包括：

S31：提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头。

例如，被识别到的方向指示箭头可以为一个，也可以为多个，若被识别到的方向指示箭头为一个，则目标箭头即为该被识别到的方向指示箭头；若被识别到的方向指示箭头为多个，则目标箭头可以为多个被识别到的方向指示箭头中的任意一个。

在一些实施例中，若被识别到的方向指示箭头为多个，则目标箭头为被识别到的方向指示箭头中最左侧的方向指示箭头，且最左侧以轨迹方向为基准。

S32：根据目标箭头和轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制。

结合图5(图5为本公开实施例的根据目标箭头和轨迹方向在待补车道上对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图)可知，在一些实施例中，S32包括：

S321：确定目标箭头的中心位置和待补车道的中心线。

其中，中心位置可根据目标箭头的坐标进行确定。

具体地，在对图像信息进行识别时，可以得到被识别到的方向指示箭头的坐标，即可以得到目标箭头的坐标，对目标箭头的坐标进行计算，可以得到目标箭头的中心点的坐标(即中心位置)。

其中，具体计算方法可以为：分别选择在轨迹方向上目标箭头的起始点的坐标和终点的坐标，计算起始点的坐标与终点的坐标之间的中间点的坐标，并将该中间点的坐标确定为中心位置。

值得说明的是，上述示例所述的终点可以为目标箭头的终点，也可以为非目标箭头的终点，具体基于目标箭头的类型进行确定。

例如，若目标箭头为直行箭头，则上述示例所述的终点即为直行箭头的终点；若目标箭头为左转箭头，则上述示例所述的终点即为左转箭头的终点；若目标箭头为掉头箭头，则上述示例所述的终点则不是掉头箭头的终点，而是在轨迹方向上，与掉头箭头的起始点距离最远的点，即掉头箭头上凸起的最高点；等等，此处不再一一赘述。

在一些实施例中，可根据待补车道的标线信息确定待补车道的中心线。

具体地，在对图像信息进行识别时，可以得到道路的标线信息(包括标线对应的坐标)，即得到各车道的标线信息，在待补车道已知的情况下，可根据待补车道对应的两条标线的坐标计算得到待补车道的中心线。

S322：根据中心位置、中心线和轨迹方向对待补方向指示箭头进行绘制。

结合图6(图6为本公开实施例的根据中心位置、中心线和轨迹方向对待补方向指示箭头进行绘制的方法的流程示意图)可知，在一些实施例中，S322包括：

S3221：生成中心位置垂直于中心线的射线。

在该步骤中，以中心位置为起始点绘制与中心线垂直的直线。

S3222：将射线和中心线的交点确定为待补方向指示箭头的中心点。

可以理解的是，由于射线是以中心位置为起始点绘制的垂直于中心线的直线，因此，该射线与中心线之间存在交点，并将该交点确定为待补方向指示箭头的中心点。

也就是说，被识别到的方向指示箭头的中心位置与待补方向指示箭头的中心点为相同的位置。因此，可以实现确保待补方向指示箭头的中心点的准确性和可靠性的技术效果。

S3223：根据中心点对待补方向指示箭头进行绘制，其中，待补方向指示箭头的方向与轨迹方向相同。

基于上个步骤可知，通过射线和中心线的交点可以准确地确定待补方向指示箭头的中心点，因此，当根据中心点对待补方向指示箭头进行绘制时，可以确保绘制出的待补方向指示箭头的可靠性和准确性。

值得说明的是，方向指示箭头的参数可参见国际标准，具体可参见下述图7。

结合图8(图8为本公开实施例的根据道路的类别信息、道路的标线信息和道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定初始高精地图的待补信息的方法的流程示意图)可知，在一些实施例中，S102包括：

S21：根据道路的标线信息确定道路的车道总数量。

其中，道路的标线信息包括标线的数量。

在一些实施例中，车道总数量＝标线数量-1。

S22：响应于车道总数量大于预设的第一阈值，且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值，从预设的类别信息与待补信息的映射关系中选取与道路的类别信息对应的待补信息，其中，第一阈值和第二阈值是基于道路的类别信息设置的。

基于上述示例可知，道路的类别信息分为高速路和普通路，因此，该步骤可具体包括：根据道路的类别信息设置第一阈值和第二阈值，判断车道总数量与第一阈值的大小，如果车道总数量大于第一阈值，则继续判断被识别到的方向指示箭头的车道数量与第二阈值的大小，如果被识别到的方向指示箭头的车道数量大于第二阈值，且道路的类别信息为高速路，则从映射关系中选取与高速路对应的待补信息，若道路的类别信息为普通路，则从映射关系中选取与普通路对应的待补信息。

值得说明的是，高速路对应的第一阈值与普通路对应的第一阈值不同，高速路对应的第二阈值与普通路对应的第二阈值也不同。

在一些实施例中，若车道的类别信息为高速路，则第一阈值为3，第二阈值为2；若车道的类别信息为普通路，则第一阈值2，第二阈值为1。

且，需要说明的是，上述示例中，判断车道总数量与第一阈值的步骤与判断被识别到的方向指示箭头的车道数量与第二阈值的大小的步骤之间并没有绝对的先后顺序的关系。

在一些实施例中，若道路的类别信息为普通路，映射关系包括：若最左侧车道没有识别到方向指示箭头，则将最左侧车道确定为待补车道，并将待补方向指示箭头确定为直行或左转箭头；若最右侧车道没有识别到方向指示箭头，则将最右侧车道确定为待补车道，并将待补方向指示箭头确定为直行或右转箭头；若介于最左侧车道与最右侧车道之间的中间车道没有识别到方向指示箭头，则将中间车道确定为待补车道，并将待补方向指示箭头确定为直行箭头。

在一些实施例中，若道路的类别信息为高速路，映射关系包括：若为非最右侧车道没有识别到方向指示箭头，则将非最右侧车道确定为待补车道，并将待补方向指示箭头确定为直行箭头。

值得说明的是，可同时存在多个待补车道以及各待补车道各自对应的待补方向指示箭头。

为使更加透彻地理解本公开实施例的方案，现结合图9对普通路对应的初始高精地图的绘制方法进行如下阐述：

如图9所示，普通路共有6条标线，分别标记为1至6，则普通路共有5条车道，如标线1和标线2之间为一条车道，且基于轨迹方向(在图9中的标记为“车辆的行驶方向”)将车道分别标记为1车道至5车道，即从左至右对车道进行标记。

其中，通过识别技术识别到的方向指示箭头包括标线2和标线3之间的2车道的直行箭头(在图9中的标记为“已识别箭头”)，还包括标线4和标线5之间的4车道上的直行箭头(在图9中的标记为“已识别箭头”)。

确定已识别的最左侧箭头(即2车道上的直行箭头)的中心位置(中心位置的确定方法可参见上述示例，此处不再赘述)，并标记为A，并确定1车道的中心线，引出由A垂直于中心线的射线，射线与中心线存在交点B，交点B即为待补方向指示箭头的中心点，基于映射关系可知1车道的待补方向指示箭头为直行或左转箭头，因此以中心点B为基础绘制直行或左转箭头，绘制后的直行或左转箭头在图9中被标记为“待补箭头”。

在另一些实施例中，也可引出由A垂直于轨迹方向(车辆的行驶方向)的射线，射线所在位置即为待补方向指示箭头所在的水平位置，则标线1和标线2的中心B点即为1车道的待补方向指示箭头(直行或左转箭头，在图9中的标记为“待补箭头”)的中心点。

同理，标线3和标线4的中心C点即为3车道待补方向指示箭头的中心点，基于映射关系可知3车道的待补方向指示箭头为直行箭头，因此以中心点C为基础绘制直行箭头，绘制后的直行或左转箭头在图9中被标记为“待补箭头”，箭头的长宽为优先参照同排车道已有直行箭头的大小。

同理，标线5和标线6的中心D点即为5车道待补方向指示箭头的中心点，基于映射关系可知1车道的待补方向指示箭头为直行或右转箭头，因此以中心点D为基础绘制直行或右转箭头，绘制后的直行或右转箭头在图9中被标记为“待补箭头”。

现结合图10对高速路对应的初始高精地图的绘制方法进行如下阐述：

如图10所示，高速路共有5条标线，分别标记为1至5，则高速路共有4条车道，如标线1和标线2之间为一条车道，且基于轨迹方向(在图10中的标记为“车辆的行驶方向”)将车道分别标记为1车道至4车道，即从左至右对车道进行标记。

其中，通过识别技术识别到的方向指示箭头包括2车道至4车道的箭头(在图10中的标记为“已识别箭头”)。

确定已识别的最左侧箭头(即2车道上的直行箭头)的中心位置(中心位置的确定方法可参见上述示例，此处不再赘述)，并标记为A，并确定1车道的中心线，引出由A垂直于中心线的射线，射线与中心线存在交点B，交点B即为待补方向指示箭头的中心点，基于映射关系可知1车道的待补方向指示箭头为直行箭头，因此以中心点B为基础绘制直行箭头，绘制后的直行箭头在图10中被标记为“待补箭头”。

在另一些实施例中，也可引出由A垂直于轨迹方向(车辆的行驶方向)的射线，射线所在位置即为待补方向指示箭头所在的水平位置，则标线1和标线2的中心B点即为1车道的待补方向指示箭头(直行箭头，在图10中的标记为“待补箭头”)的中心点。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种高精地图的制作装置。

请参阅图11，图11为本公开实施例的高精地图的制作装置的示意图。

如图11所示，所述装置包括：

生成模块11，用于根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，所述初始高精地图中包括所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量；

确定模块12，用于根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息，其中，所述待补信息包括待补方向指示箭头和与所述待补方向指示箭头对应的待补车道；

绘制模块13，用于根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图；

显示模块14，用于显示目标高精地图。

在一些实施例中，所述绘制模块13用于，提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头，根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述绘制模块13用于，确定所述目标箭头的中心位置和所述待补车道的中心线，根据所述中心位置、所述中心线和所述轨迹方向对所述待补方向指示箭头进行绘制。

在一些实施例中，所述绘制模块13用于，生成所述中心位置垂直于所述中心线的射线，将所述射线和所述中心线的交点确定为所述待补方向指示箭头的中心点，根据所述中心点对所述待补方向指示箭头进行绘制，其中，所述待补方向指示箭头的方向与所述轨迹方向相同。

在一些实施例中，所述目标箭头为所述被识别到的方向指示箭头中最左侧的方向指示箭头，且所述最左侧以所述轨迹方向为基准。

在一些实施例中，确定模块12用于，根据所述道路的标线信息确定所述道路的车道总数量，响应于所述车道总数量大于预设的第一阈值，且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值，从预设的类别信息与待补信息的映射关系中选取与所述道路的类别信息对应的所述待补信息，其中，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述道路的类别信息设置的。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，当执行存储器中的指令时，处理器被配置为实现如上任一实施例所述的方法。

请参阅图12，图12为本公开实施例的电子设备的结构示意图。

如图12所示，该电子设备包括存储器和处理器，该电子设备还可以包括通信接口和总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序，前述本公开实施例任一实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上任一实施例所述的方法。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本公开实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

还应理解，在本公开各实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高精地图的制作方法，其特征在于，所述方法包括：

根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，所述初始高精地图中包括所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量；

根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息，所述待补信息是在车道总数量大于预设的第一阈值且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值时，根据预设的类别信息与待补信息的映射关系得到的，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述道路的标线信息包括标线的数量，所述车道总数量是根据标线的数量确定的，其中，所述待补信息包括待补方向指示箭头和与所述待补方向指示箭头对应的待补车道；所述道路的类别信息分为高速路和普通路；

若所述道路的类别信息为普通路，所述映射关系包括：所述道路中没有识别到方向指示箭头的车道为待补车道，所述待补车道的待补方向指示箭头包括：直行箭头、左转箭头以及右转箭头；

若所述道路的类别信息为高速路，所述映射关系包括：所述道路中非最右侧车道没有识别到方向指示箭头为待补车道，所述待补车道的待补方向指示箭头为直行箭头；

根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图，其中，对所述待补方向指示箭头进行的绘制是基于目标箭头的中心位置垂直于所述待补车道的中心线的射线进行的，所述目标箭头是被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头，所述目标箭头的中心位置为在轨迹方向上所述目标箭头的起始点的坐标和终点的坐标之间的中间点的坐标；

显示所述目标高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头；

根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

确定所述目标箭头的中心位置和所述待补车道的中心线；

根据所述中心位置、所述中心线和所述轨迹方向对所述待补方向指示箭头进行绘制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心位置和所述中心线对所述待补方向指示箭头进行绘制包括：

生成所述中心位置垂直于所述中心线的射线；

将所述射线和所述中心线的交点确定为所述待补方向指示箭头的中心点；

根据所述中心点对所述待补方向指示箭头进行绘制，其中，所述待补方向指示箭头的方向与所述轨迹方向相同。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标箭头为所述被识别到的方向指示箭头中最左侧的方向指示箭头，且所述最左侧以所述轨迹方向为基准。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息包括：

根据所述道路的标线信息确定所述道路的车道总数量；

响应于所述车道总数量大于预设的第一阈值，且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值，从预设的类别信息与待补信息的映射关系中选取与所述道路的类别信息对应的所述待补信息，其中，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述道路的类别信息设置的。

7.一种高精地图的制作装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，用于根据采集到的道路的图像信息生成初始高精地图，所述初始高精地图中包括所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量；

确定模块，用于根据所述道路的类别信息、所述道路的标线信息和所述道路的包含被识别到的方向指示箭头的车道数量，确定所述初始高精地图的待补信息，其中，所述待补信息包括待补方向指示箭头和与所述待补方向指示箭头对应的待补车道，所述待补信息是在车道总数量大于预设的第一阈值且被识别到的方向指示箭头的车道数量大于预设的第二阈值时，根据预设的类别信息与待补信息的映射关系得到的，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述道路的标线信息包括标线的数量，所述车道总数量是根据标线的数量确定的，所述道路的类别信息分为高速路和普通路；若所述道路的类别信息为普通路，所述映射关系包括：所述道路中没有识别到方向指示箭头的车道为待补车道，所述待补车道的待补方向指示箭头包括：直行箭头、左转箭头以及右转箭头；若所述道路的类别信息为高速路，所述映射关系包括：所述道路中非最右侧车道没有识别到方向指示箭头为待补车道，所述待补车道的待补方向指示箭头为直行箭头；

绘制模块，用于根据所述道路对应的轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制，生成目标高精地图，其中，对所述待补方向指示箭头进行的绘制是基于目标箭头的中心位置垂直于所述待补车道的中心线的射线进行的，所述目标箭头是被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头，所述目标箭头的中心位置为在轨迹方向上所述目标箭头的起始点的坐标和终点的坐标之间的中间点的坐标；

显示模块，用于显示所述目标高精地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述绘制模块用于，提取被识别到的方向指示箭头中的一方向指示箭头为目标箭头，根据所述目标箭头和所述轨迹方向在所述待补车道上对所述待补方向指示箭头进行绘制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

所述存储器用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，当执行所述存储器中的指令时，所述处理器被配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。