[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN112550315A - 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112550315A
CN112550315A CN202011517495.7A CN202011517495A CN112550315A CN 112550315 A CN112550315 A CN 112550315A CN 202011517495 A CN202011517495 A CN 202011517495A CN 112550315 A CN112550315 A CN 112550315A
Authority
CN
China
Prior art keywords
planned
vehicle
automatic driving
trajectory
planning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011517495.7A
Other languages
English (en)
Inventor
刘一鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202011517495.7A priority Critical patent/CN112550315A/zh
Publication of CN112550315A publication Critical patent/CN112550315A/zh
Priority to JP2021127327A priority patent/JP2021182427A/ja
Priority to US17/511,158 priority patent/US20220041181A1/en
Priority to EP21205413.4A priority patent/EP4002324A1/en
Priority to KR1020210149978A priority patent/KR20210139204A/ko
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096816—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the complete route is transmitted to the vehicle at once
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00272—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants relying on extrapolation of current movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本公开公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶和智能路网领域。具体实现方案为：接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。本公开能够提高路网利用效率，降低碰撞风险。

Description

车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶和智能路网领域。
背景技术
自动驾驶车辆一般在车端进行路径规划及轨迹规划，这种方式属于单车智能。单车智能在争夺路权时就会出现博弈问题，即路权在某时某刻具体归哪辆车是不确定的，要通过车辆之间的博弈来确定，这就导致了路网利用效率不高，并且博弈出现问题还存在碰撞风险。
发明内容
本公开提供了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：
接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：
向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
从服务器接收针对初始规划轨迹的调整信息；其中，调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划装置，包括：
第一接收模块，用于接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
调整模块，用于在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划装置，包括：
发送模块，用于向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
第二接收模块，用于从服务器接收针对初始规划轨迹的调整信息；其中，调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第一方面任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第二方面任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种智能路网的服务设备，包括本公开第五方面任意实施例提供的电子设备。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开第六方面任意实施例提供的电子设备。
本公开通过比较各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹，在初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整，实现了对道路中自动驾驶车辆轨迹的集中式处理，从而提高路网利用效率，降低碰撞风险。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法实现流程图；
图2是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法的实施方式流程图；
图3是本公开实施例的一种车辆规划轨迹示意图；
图4是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法中，路网系统的信息来源示意图；
图5是本公开实施例的另一种车辆轨迹规划方法实现流程图；
图6是本公开实施例的一种车辆轨迹规划装置600的结构示意图；
图7是本公开实施例的一种车辆轨迹规划装置700的结构示意图；
图8是用来实现本公开实施例的车辆轨迹规划方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
自动驾驶车辆一般在车端进行路径规划及轨迹规划。例如，采用路径模块(routing module)，根据自动驾驶车辆的起点和终点确定车道级别的行驶路径；采用规划模块(planning module)确定精确的规划轨迹。规划轨迹可以包括在未来一段时间内各个时间点上主车预计所在的位置。例如，在未来10s内，每隔100ms作为一个时间点；规划轨迹包括在这些时间点上主车应该所处的坐标点。
这种单车智能的方式容易出现不同自动驾驶车辆争夺路权的情况，路权需要通过车辆之间的博弈来确定，这就导致了路网的利用效率不高，并且存在安全风险。
本公开实施例提出一种车辆轨迹规划方法，该方法可以应用于设置在智能路网中的服务器装置。图1是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法实现流程图，包括：
步骤S101：接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
步骤S102：在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
在一些实施方式中，初始规划轨迹包括自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；
相应的，上述步骤S102中的自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况可以包括：在该预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。
其中，上述自动驾驶车辆的位置可以表示为：以南北向为X轴，东西向为Y轴、主车初始位置为原点建立路网平面坐标系，自动驾驶车辆的中心在该坐标系中的坐标点。
某个时间点的规划位置发生冲突，可以指在该时间点上存在多个自动驾驶车辆的坐标点重叠或坐标点之间的距离小于预设阈值。显而易见，当多个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突时，这些自动驾驶车辆之间存在路权争夺的情况，本公开实施例可以由智能路网中的服务器设备根据当时的道路使用效率和安全策略决定路权的分发，以保证每时每刻每个道路区域只有一辆车，这样就可以把分布式的问题转化为集中式的问题，彻底解决路权分配问题，使自动驾驶更安全，并使路网利用效率更高。具体方案描述如下：
可选地，上述步骤S102中对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整，包括：
为自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，将修改后的规划轨迹发送至自动驾驶车辆；和/或，
向自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令。
具体地，为自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹可以包括：根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。
服务器为自动驾驶车辆发送修改后的规划轨迹后，自动驾驶车辆可以确定采用该修改后的规划轨迹，并向服务器反馈确认信息；服务器再次确认将该修改后的规划轨迹是否有效。如果有效，则在该修改后的规划轨迹的预计时间点上将不会让其他车辆占用该位置。或者，服务器为自动驾驶车辆发送修改后的规划轨迹后，自动驾驶车辆可以不采用该修改后的规划轨迹，而是自行重新确定新的规划轨迹，向服务器发送该新的规划轨迹；这样，服务器将重新执行上述步骤S101，即确定自动驾驶车辆上报的新的规划轨迹是否与其他车辆的规划轨迹发生冲突，直至为自动驾驶车辆成功分配路权为止。
或者，服务器向自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令后，自动驾驶车辆重新确定新的规划轨迹，向服务器发送该新的规划轨迹。同样的，服务器将重新执行上述步骤S101，即确定自动驾驶车辆上报的新的规划轨迹是否与其他车辆的规划轨迹发生冲突，直至为自动驾驶车辆成功分配路权为止。
以下以一个自动驾驶车辆路径规划(routing)及轨迹规划(planning)的过程为例，结合附图2对本公开实施例做详细介绍。图2是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法的实施方式流程图，在该流程图中，包含自动驾驶车辆及智能路网系统中的服务器设备的具体执行动作示例，包括以下步骤：
步骤S201：自动驾驶车辆从云端请求行程信息，确定本次行程的起点和终点。
步骤S202：自动驾驶车辆进行路径规划，如从高精地图中获取从起点到终点可能存在的全部车道级别的路径。
步骤S203：确定全部路径之后，自动驾驶车辆启动轨迹规划模块，进行轨迹规划，即从全部路径中选取主车接下来要走的路。确定的方法可以包括：建立路网平面坐标系，该坐标系以正南北为x轴，东西为Y轴，主车所在位置为原点，通过车辆感知规划出未来每100ms主车中心位置应该所在的坐标点；在规划时，可以结合车辆的控制、驱动范围、限速等限制。例如，自动驾驶车辆确定的初始规划轨迹包括未来10s内、每100ms的一个时间点对应的主车规划位置坐标点。
步骤S204：主车将准备走的初始规划轨迹通过通信网络传输给路网系统，路网系统同时还会接收到在此路上的其他车辆的初始规划轨迹，计算出各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹是否有交集以及路权争夺。并且，路网系统还可以利用车辆重力感应及全球定位系统(Global Positioning S6stem，GPS)、惯性导航单元(Inertial Measurement Unit，IMU)定位，对当前道路上车辆的位置进行高精度定位；以及，路网系统还可以获取并利用现有车道线，坡度、破损等固有情况，或者因天气等原因临时限速封路的情况，或者车辆的所属类别信息(例如，对于所属类别为救护车、消防车等的车辆，路网系统可以优先为该类车辆分配路权)。综合以上信息，路网系统可以作为集中智能调控车辆位置的中枢，当不同自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间不存在向自动驾驶车辆回复确认消息，自动驾驶车辆即可以按照原定的初始规划轨迹行驶；当存在冲突时，执行步骤S205。
步骤S205：路网系统为自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，并将修改后的规划轨迹发送至自动驾驶车辆，继续执行步骤S206。其中，修改后的规划轨迹可以包括多个关键时间点的车辆位置信息。或者，路网系统还可以向自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令，自动驾驶车辆将按照指令重新确定新的规划轨迹。
步骤S206：自动驾驶车辆确定是否采用该修改后的规划轨迹，如果采用，则向路网系统发送确认消息，继续执行步骤S207。如果不采用，则自动驾驶车辆重新确定新的规划轨迹，并再次上传新的规划轨迹。
步骤S207：路网系统再次确认为该自动驾驶车辆发送的上述修改后的规划轨迹是否有效，如果有效，则向自动驾驶车辆回复确认。这意味着为该自动驾驶车辆分配了路权，该自动驾驶车辆的预计时间点上将不会再有其他车辆占用其位置。可见，本公开实施例能够利用路网系统进行路权的智能调控，提高路网利用率。本公开实施例还可以根据车辆的所属类别信息，为救护车、消防车等公共事务车辆优先分配路权。
步骤S208：自动驾驶车辆根据步骤S205修改后的规划轨迹包括的多个关键时间点的车辆位置信息进行位置平滑，并确定最终的规划轨迹，由车辆控制模块根据该最终的规划轨迹控制自动驾驶车辆的行驶。
图3是本公开实施例的一种车辆规划轨迹示意图。图3中示出了2个车辆的初始规划轨迹，其中，含有车辆图形的圆形图案表示的是车辆A的初始规划轨迹中各个时间点的位置，含有车辆图形的方形图案表示的是车辆B的初始规划轨迹中各个时间点的位置。采用本公开实施例提出的方法，保证道路上车辆的规划轨迹间不出现冲突。图4是本公开实施例的一种车辆轨迹规划方法中，路网系统的信息来源示意图。如图4所示，在实现路权分配的过程中，路网系统从各个车辆接收该车辆的初始规划位置，并根据临时路网调控信息、道路本身限制等信息进行路权分配。
以上介绍了本公开实施例提出的车辆轨迹规划方法，该方法能够保证每时每刻每个道路区域只有一辆车，这样就可以把分布式的问题转化为集中式的问题，彻底解决路权分配问题，使自动驾驶更安全，使路网利用效率更高。
本公开实施例还提出一种车辆轨迹规划方法，该方法可以应用于自动驾驶车辆。图5是本公开实施例的另一种车辆轨迹规划方法实现流程图，包括：
步骤S501：向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
步骤S502：从服务器接收针对该初始规划轨迹的调整信息；其中，该调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
如果服务器根据收到的各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹判定不存在冲突，则向自动驾驶车辆发送确认消息。根据接收到的确认消息，自动驾驶车辆可以按照其初始规划轨迹行驶。
可选地，上述步骤S502中的调整信息包括：修改后的规划轨迹；
其中，修改后的规划轨迹由服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项确定。
或者，可选地，上述步骤S502中的调整信息包括：重新确定规划轨迹的指令；
其中，该重新确定规划轨迹的指令由服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下发送。
可选地，在接收到重新确定规划轨迹的指令之后，上述方法可以进一步包括：
确定新的规划轨迹；
将该新的规划轨迹发送至服务器。
服务器可以根据该新的规划轨迹判断是否与其他车辆的规划轨迹出现冲突，直至为自动驾驶车辆确定出不存在冲突的规划轨迹为止。
本公开实施例还提出一种车辆轨迹规划装置，该装置可以是智能网路中的服务器设备。图6是本公开实施例的一种车辆轨迹规划装置600的结构示意图，包括：
第一接收模块601，用于接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
调整模块602，用于在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
在一种实施方式中，初始规划轨迹包括自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；
各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况，包括：在预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。
在一种实施方式中，调整模块602用于在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。
本公开实施例还提出另一种车辆轨迹规划装置，该装置可以设置于自动驾驶车辆。图7是本公开实施例的另一种车辆轨迹规划装置700的结构示意图，包括：
发送模块701，用于向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
第二接收模块702，用于从服务器接收针对初始规划轨迹的调整信息；其中，调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
在一种实施方式中，调整信息包括：修改后的规划轨迹；
其中，修改后的规划轨迹由服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项确定
在一种实施方式中，调整信息包括：重新确定规划轨迹的指令；
其中，重新确定规划轨迹的指令由服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下发送。
在一种实施方式中，发送模块701还用于确定新的规划轨迹，将新的规划轨迹发送至服务器。
本公开实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了两种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品；并且，本公开还提供了一种智能路网的服务器设备，该服务器包括前述的一种电子设备；本公开还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括前述的另一种电子设备。
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或要求的本公开的实现。
如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序来执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元80执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆轨迹规划方法。例如，在一些实施例中，车辆轨迹规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆轨迹规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆轨迹规划方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种车辆轨迹规划方法，包括：
接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始规划轨迹包括所述自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；
所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况，包括：在所述预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整，包括：
为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，将所述修改后的规划轨迹发送至所述自动驾驶车辆；和/或，
向所述自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，包括：
根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。
5.一种车辆轨迹规划方法，包括：
向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
从所述服务器接收针对所述初始规划轨迹的调整信息；其中，所述调整信息由所述服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述调整信息包括：修改后的规划轨迹；
其中，所述修改后的规划轨迹由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项确定。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述调整信息包括：重新确定规划轨迹的指令；
其中，所述重新确定规划轨迹的指令由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下发送。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
确定新的规划轨迹；
将所述新的规划轨迹发送至所述服务器。
9.一种车辆轨迹规划装置，包括：
第一接收模块，用于接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
调整模块，用于在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述初始规划轨迹包括所述自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；
所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况，包括：在所述预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述调整模块用于：
在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，将所述修改后的规划轨迹发送至所述自动驾驶车辆；和/或，
向所述自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述调整模块用于：
在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。
13.一种车辆轨迹规划装置，包括：
发送模块，用于向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；
第二接收模块，用于从所述服务器接收针对所述初始规划轨迹的调整信息；其中，所述调整信息由所述服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述调整信息包括：修改后的规划轨迹；
其中，所述修改后的规划轨迹由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项确定。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述调整信息包括：重新确定规划轨迹的指令；
其中，所述重新确定规划轨迹的指令由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下发送。
16.根据权利要求15所述的装置，所述发送模块还用于：
确定新的规划轨迹，将所述新的规划轨迹发送至所述服务器。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
18.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求5-8中任一项所述的方法。
19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
21.一种智能路网的服务设备，包括如权利要求17所述的电子设备。
22.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求18所述的电子设备。
CN202011517495.7A 2020-12-21 2020-12-21 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN112550315A (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011517495.7A CN112550315A (zh) 2020-12-21 2020-12-21 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
JP2021127327A JP2021182427A (ja) 2020-12-21 2021-08-03 車両軌跡計画方法、車両軌跡計画装置、電子デバイス、記憶媒体、プログラム、サービス装置、及び自動運転車両
US17/511,158 US20220041181A1 (en) 2020-12-21 2021-10-26 Vehicle trajectory planning method and electronic device
EP21205413.4A EP4002324A1 (en) 2020-12-21 2021-10-28 Vehicle trajectory planning method and apparatus
KR1020210149978A KR20210139204A (ko) 2020-12-21 2021-11-03 차량 궤적 계획 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011517495.7A CN112550315A (zh) 2020-12-21 2020-12-21 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112550315A true CN112550315A (zh) 2021-03-26

Family

ID=75031071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011517495.7A Pending CN112550315A (zh) 2020-12-21 2020-12-21 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220041181A1 (zh)
EP (1) EP4002324A1 (zh)
JP (1) JP2021182427A (zh)
KR (1) KR20210139204A (zh)
CN (1) CN112550315A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114088106A (zh) * 2021-10-27 2022-02-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN116612663A (zh) * 2023-06-20 2023-08-18 北京斯年智驾科技有限公司 一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022128153A1 (de) * 2022-10-25 2024-04-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Koordinieren von autonomen Fahrzeugen in wenigstens einem Verkehrsbereich

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108919803A (zh) * 2018-07-04 2018-11-30 北京踏歌智行科技有限公司 一种矿用无人驾驶车辆的协同控制方法及装置
US10421453B1 (en) * 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN110335489A (zh) * 2019-07-16 2019-10-15 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 基于路侧设备的行驶规划方法、装置、路侧设备和存储介质
CN111123933A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 华为技术有限公司 车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车
CN111243307A (zh) * 2018-11-28 2020-06-05 驭势科技（北京）有限公司 一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的系统与方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8874360B2 (en) * 2012-03-09 2014-10-28 Proxy Technologies Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
JP6398877B2 (ja) * 2015-06-01 2018-10-03 株式会社デンソー 自動運転制御装置
US10394245B2 (en) * 2016-11-22 2019-08-27 Baidu Usa Llc Method and system to predict vehicle traffic behavior for autonomous vehicles to make driving decisions
CN110312650B (zh) * 2017-02-20 2022-08-19 三菱电机株式会社 行驶计划修正装置及行驶计划修正方法
JP6631567B2 (ja) * 2017-03-10 2020-01-15 オムロン株式会社 自動運転支援装置、方法及びプログラム
US10782694B2 (en) * 2017-09-07 2020-09-22 Tusimple, Inc. Prediction-based system and method for trajectory planning of autonomous vehicles
JP7234517B2 (ja) * 2018-06-29 2023-03-08 株式会社デンソー 情報提供システム、車載装置、管理装置及びプログラム
EP3680876A1 (en) * 2019-01-08 2020-07-15 Visteon Global Technologies, Inc. Method for planning trajectory of vehicle
JP7228420B2 (ja) * 2019-03-13 2023-02-24 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム
RU2750152C1 (ru) * 2019-04-25 2021-06-22 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и системы для определения порядка оценивания траекторий транспортных средств

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10421453B1 (en) * 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN108919803A (zh) * 2018-07-04 2018-11-30 北京踏歌智行科技有限公司 一种矿用无人驾驶车辆的协同控制方法及装置
CN111243307A (zh) * 2018-11-28 2020-06-05 驭势科技（北京）有限公司 一种用于在路口调度具有自动驾驶功能的车辆的系统与方法
CN110335489A (zh) * 2019-07-16 2019-10-15 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 基于路侧设备的行驶规划方法、装置、路侧设备和存储介质
CN111123933A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 华为技术有限公司 车辆轨迹规划的方法、装置、智能驾驶域控制器和智能车

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114088106A (zh) * 2021-10-27 2022-02-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN116612663A (zh) * 2023-06-20 2023-08-18 北京斯年智驾科技有限公司 一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备
CN116612663B (zh) * 2023-06-20 2024-08-16 北京斯年智驾科技有限公司 一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210139204A (ko) 2021-11-22
US20220041181A1 (en) 2022-02-10
JP2021182427A (ja) 2021-11-25
EP4002324A1 (en) 2022-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112550315A (zh) 车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
US20180150773A1 (en) Parking forecast and parking guidance planning system and method
CN114475585B (zh) 路口自动驾驶方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
US12122369B2 (en) Route processing method and apparatus
CN113071476A (zh) 自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆
CN108248611A (zh) 一种自动驾驶的方法、汽车控制设备、汽车及系统
CN115179929A (zh) 自动驾驶车辆调度方法、装置及自动驾驶车辆
CN112735162A (zh) 车辆调度方法、装置、系统、设备及存储介质
CN114036253A (zh) 高精地图数据处理方法、装置、电子设备和介质
CN115903831A (zh) 一种车辆驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质
CN110015095B (zh) 一种对可移动设备进行充电的方法及设备
CN113091737A (zh) 一种车路协同定位方法、装置、自动驾驶车辆及路侧设备
CN115510923A (zh) 信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质
CN113483770B (zh) 封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质
CN116834808A (zh) 基于车车通信的全线临时限速方法及装置
CN114973735A (zh) 自动驾驶车辆的编队方法、装置、设备、车辆、及介质
CN110691321B (zh) 终端控制方法、装置和设备
CN115379000B (zh) 服务平台的扩容方法、装置、电子设备以及存储介质
CN113276888A (zh) 基于自动驾驶的乘车方法、装置、设备和存储介质
KR20220027495A (ko) 통신 인프라를 활용한 지도 정보 배포 서버 및 그 방법
CN114132344B (zh) 一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质
CN112767725B (zh) 站点信息确定方法及装置
CN113682298A (zh) 车辆限速方法和装置
CN114298539B (zh) 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN112418973B (zh) 大数据网约车平台的拼车订单数据处理方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210326