CN113483770B - 封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线；根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线；若是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。本发明在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划。

Description

封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

在车辆无人驾驶，或者无人车的运动控制中，车辆定位对路径规划起着重要的作用。换言之，目前的路径规划高度依赖GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)这样的外部全局定位数据。

然而，在封闭场景下，GNSS获得的全局定位信息移位或者无法获得全局定位信息的情况时有发生，这将导致路径规划出现错误，从而产生无人车行进事故。

由此，如何在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种封闭场景下的路径规划方法、装置、电子设备、存储介质，以在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划。

根据本发明的一个方面，提供一种封闭场景下的路径规划方法，包括：

根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；

根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线；

根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线；

若是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。

在本发明的一些实施例中，若根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线不为可执行路线，则：

根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线生成行驶选项；

根据所述行驶选项、所述位置描述、地图信息再次生成全局引导路线。

在本发明的一些实施例中，所述根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述包括：

根据所述地图信息确定所述封闭场景的各区域及其各区域的标志物信息；

根据所述环境感知获得的标志物信息的匹配，确定车辆当前所处区域，以作为车辆当前的位置描述。

在本发明的一些实施例中，所述封闭场景预先划分为多级区域。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线包括：

将所述位置描述确定为起始位置；

确定目标位置；

根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及所述车辆区域转换的引导描述。

在本发明的一些实施例中，所述可执行路线为符合无人车的运动学和动力学模型约束，且符合由环境感知获得的障碍物和标志物信息约束的路线。

在本发明的一些实施例中，所述车辆当前的位置描述还根据全局定位信息确定。

根据本发明的又一方面，还提供一种封闭场景下的路径规划装置，包括：

全局位置描述模块，配置成根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；

全局引导模块，配置成根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线；

判断模块，配置成根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线；

局部路径规划模块，配置成若所述判断模块判断为是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。

根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。

相比现有技术，本发明的优势在于：

结合地图信息以及环境感知获得的标志物信息、障碍物信息确定车辆当前的位置描述，从而生成全局引导路线，并通过对全局引导路线是否可执行的判断，进行局部路径的规划，由此，在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，同时保证路径规划的实时性和稳定性。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的封闭场景下的路径规划方法的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的全局引导路线不为可执行路线的流程图；

图3示出了根据本发明实施例的封闭场景下的路径规划装置的模块图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种封闭场景下的路径规划方法，如图1所示。图1示出了根据本发明实施例的封闭场景下的路径规划方法的流程图。图1共如下步骤：

步骤S110：根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得。

具体而言，环境感知可以由环境感知模块执行。环境感知模块可以依据安装在车辆上的激光雷达、视觉以及毫米波雷达中一个或多个传感器提供的环境探测数据进行周围环境的感知。其出输出结果可以包括两类：障碍物信息以及标志物信息。障碍物信息指环境中的障碍物实体，而标志物信息指附加在这些实体上的意义标签和视觉信息提供的环境标志。比如，障碍物信息可能是由激光雷达和毫米波雷达探测到的物体，而标志物信息可能是结合视觉信息感知到的诸如：车道线，转向箭头，交通标志牌，其他车辆，特征物等等。

具体而言，步骤S110可以根据如下步骤实现：根据所述地图信息确定所述封闭场景的各区域及其各区域的标志物信息；根据所述环境感知获得的标志物信息的匹配，确定车辆当前所处区域，以作为车辆当前的位置描述。进一步地，所述封闭场景可以预先划分为多级区域。

具体而言，位置描述的基本要素不是精确的位置点，而是由不同层次的范围区域定义的位置区域。例如，可以将封闭场景划分为不同的几个区域，在区域内再划分不同的片块，以及片块内的位块，由此，形成多级区域的预先划分。在此之外，还可以额外划分不同的车道，路口等。因而，地图上会划分出对应的不同区域。根据感知到的结果，有条件时可以结合GNSS的全局定位信息，以及车辆的历史位置描述推断出当前的位置描述，如在哪区域的哪个片块的哪条车道。车辆的当前姿态则需要根据感知结果和历史位置描述，有条件时结合GNSS，给出车辆的当前姿态，如当前大致航向。GNSS 数据是感知结果的另一个位置描述参考源，并非时必须但其数据准确的情况下会得到更准确的位置描述。

步骤S120：根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线。

具体而言，步骤S120可以由如下步骤实现：将所述位置描述确定为起始位置；确定目标位置；根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及所述车辆区域转换的引导描述。

具体而言，全局引导线路的作用是根据位置描述根据车辆大致位置区块和车道以及目标位置，结合地图结构信息，首先生成全局引导路线，然后引导局部路径规划生成局部轨迹。生成的全局引导路线由地图上不同区域和不同片块和位块构成，例如从区域A的c片块的1号位块，依次经过同区域的同片块的2，3，4，5位块到达区域A的c片块的6号位块。全局引导路线的生成需要结合当前航向，保证引导的可行性。全局引导路线生成后，输出具体的引导给局部路径规划。具体的引导形式例如是：沿当前车道由当前位块进入下一个前方位块；由当前车道换道到左侧车道，进入3号位块。这样的引导依然是描述性的，非数值的。但在描述体系上是清晰严谨无歧义的。

步骤S130：根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线。

若步骤S130判断为是，则执行步骤S140：根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。

具体而言，局部路径规划是在局部坐标系下，规划一条符合全局引导和最大程度上避开局部坐标系下障碍物的可执行的轨迹。局部路径规划首先会根据感知到的结果，障碍物和标志物，和当前的位置描述，判断引导的可行性，并反馈给全局引导模块，判断可行之后进行路径规划。如果不可行，则需要根据局部坐标系下的感知结果，向全局引导模块反馈可行的行驶选项建议。结合图2，图2共示出如下步骤：步骤S130：根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线。若步骤S130判断为否，则执行步骤S150：根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线生成行驶选项；以及步骤S160根据所述行驶选项、所述位置描述、地图信息再次生成全局引导路线。

具体而言，可执行轨迹指：符合无人车的运动学和动力学模型约束，并且符合由环境感知给出的障碍物和标志物约束。

具体而言，可以以区域、片块或位块的变化为周期，重复执行上述步骤 S110至步骤S140，从而实现以区域、片块或位块的变化为单位的局部路径规划，以便于适应实时行驶情况。进一步地，以位块变化为周期重复执行上述步骤S110至步骤S140的路径规划更为安全；以区域变化为周期重复执行上述步骤S110至步骤S140的路径规划的系统负载更低，路径规划实时性更高。

局部路径规划的结果需要保证有实时性的同时保证稳定性。实时性是指对环境的变化有实时响应，规划出的未来一段时间的轨迹会因为环境的变化而发生变化，以始终保证轨迹的可执行性。稳定性指轨迹在环境发生变化或者感知结果出现不稳定时，能够保证路径的稳定一致。由于没有精确的定位，所以局部路径规划是完全根据在局部坐标中的感知结果、不精确的位置描述和全局引导来进行规划的。最后依据局部路径规划完成无人车对规划轨迹的执行控制。

本发明可以消除无人车系统对GNSS这样的外界数据的高依赖，使系统本身有更高的独立性。同时也就需要系统有更多智能来自主依靠环境来导航而非GNSS这样的外界数据。

由于GNSS不准确或者没有的情况下，需要几乎完全依赖环境感知到的结果进行位置描述和局部路径规划，因此，本发明对环境感知的要求较高。在封闭场景下，需要训练模型尽可能多的识别场景内不同的固定物体，和不同性质的物体和标志，为全局位置描述、全局引导和局部路径规划提供足够的参考信息。

在本发明提供的封闭场景下的路径规划方法中，结合地图信息以及环境感知获得的标志物信息、障碍物信息确定车辆当前的位置描述，从而生成全局引导路线，并通过对全局引导路线是否可执行的判断，进行局部路径的规划，由此，在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，同时保证路径规划的实时性和稳定性。

以上仅仅是本发明的封闭场景下的路径规划方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。

本发明还提供一种封闭场景下的路径规划装置，图3示出了根据本发明实施例的封闭场景下的路径规划装置的模块图。封闭场景下的路径规划装置 200包括全局位置描述模块210、全局引导模块220、判断模块230以及局部路径规划模块240。

全局位置描述模块210配置成根据地图信息以及标志物信息确定车辆当前的位置描述。

具体而言，所述标志物信息可以通过环境感知模块310获得。地图信息可以通过地图模块330获得。进一步地，车辆当前的位置描述还可以结合全局定位模块320的全局定位信息来辅助确定。

环境感知模块310可以依据安装在车辆上的激光雷达、视觉以及毫米波雷达中一个或多个传感器提供的环境探测数据进行周围环境的感知。其出输出结果可以包括两类：障碍物信息以及标志物信息。障碍物信息指环境中的障碍物实体，而标志物信息指附加在这些实体上的意义标签和视觉信息提供的环境标志。比如，障碍物信息可能是由激光雷达和毫米波雷达探测到的物体，而标志物信息可能是结合视觉信息感知到的诸如：车道线，转向箭头，交通标志牌，其他车辆，特征物等等。

具体而言，位置描述的基本要素不是精确的位置点，而是由不同层次的范围区域定义的位置区域。例如，可以将封闭场景划分为不同的几个区域，在区域内再划分不同的片块，以及片块内的位块，由此，形成多级区域的预先划分。在此之外，还可以额外划分不同的车道，路口等。

全局引导模块220配置成根据所述位置描述、地图信息生成全局引导路线。

具体而言，全局引导模块220可以将所述位置描述确定为起始位置；确定目标位置；根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及所述车辆区域转换的引导描述。

具体而言，全局引导线路的作用是根据位置描述根据车辆大致位置区块和车道以及目标位置，结合地图结构信息，首先生成全局引导路线，然后引导局部路径规划生成局部轨迹。生成的全局引导路线由地图上不同区域和不同片块和位块构成，例如从区域A的c片块的1号位块，依次经过同区域的同片块的2，3，4，5位块到达区域A的c片块的6号位块。全局引导路线的生成需要结合当前航向，保证引导的可行性。全局引导路线生成后，输出具体的引导给局部路径规划。具体的引导形式例如是：沿当前车道由当前位块进入下一个前方位块；由当前车道换道到左侧车道，进入3号位块。这样的引导依然是描述性的，非数值的。但在描述体系上是清晰严谨无歧义的。

判断模块230配置成根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线。

具体而言，障碍物信息也可以通过环境感知模块310获得。

局部路径规划模块240配置成若所述判断模块230判断为是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划。

具体而言，局部路径规划是在局部坐标系下，规划一条符合全局引导和最大程度上避开局部坐标系下障碍物的可执行的轨迹。局部路径规划首先会根据感知到的结果，障碍物和标志物，和当前的位置描述，判断引导的可行性，并反馈给全局引导模块，判断可行之后进行路径规划。如果不可行，则需要根据局部坐标系下的感知结果，向全局引导模块反馈可行的行驶选项建议。具体而言，可执行轨迹指：符合无人车的运动学和动力学模型约束，并且符合由环境感知给出的障碍物和标志物约束。

局部路径规划的结果需要保证有实时性的同时保证稳定性。实时性是指对环境的变化有实时响应，规划出的未来一段时间的轨迹会因为环境的变化而发生变化，以始终保证轨迹的可执行性。稳定性指轨迹在环境发生变化或者感知结果出现不稳定时，能够保证路径的稳定一致。由于没有精确的定位，所以局部路径规划是完全根据在局部坐标中的感知结果、不精确的位置描述和全局引导来进行规划的。最后依据局部路径规划完成无人车对规划轨迹的执行控制。

如图3所示，封闭场景下的路径规划装置200还可以包括控制模块250，配置成控制车辆按所述局部路径规划行进。

在本发明提供的封闭场景下的路径规划装置中，结合地图信息以及环境感知获得的标志物信息、障碍物信息确定车辆当前的位置描述，从而生成全局引导路线，并通过对全局引导路线是否可执行的判断，进行局部路径的规划，由此，在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，同时保证路径规划的实时性和稳定性。

图3仅仅是示意性的分别示出本发明提供的封闭场景下的路径规划装置 200，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的封闭场景下的路径规划装置200可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述封闭场景下的路径规划方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述封闭场景下的路径规划方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述封闭场景下的路径规划方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5 显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600 的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述封闭场景下的路径规划方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1至图4任一幅中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600 使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述封闭场景下的路径规划方法。

相比现有技术，本发明的优势在于：

结合地图信息以及环境感知获得的标志物信息、障碍物信息确定车辆当前的位置描述，从而生成全局引导路线，并通过对全局引导路线是否可执行的判断，进行局部路径的规划，由此，在封闭场景下，实现对全局定位信息低依赖的路径规划，同时保证路径规划的实时性和稳定性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (4)

1.一种封闭场景下的路径规划方法，其特征在于，包括：

根据地图信息确定所述封闭场景的各区域及其各区域的标志物信息，所述封闭场景预先划分为多级区域，在区域内再划分不同的片块以及片块内的位块，形成多级区域的预先划分，根据环境感知获得的标志物信息的匹配，确定车辆当前所处区域，以作为车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；

将所述位置描述确定为起始位置，确定目标位置，根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及车辆区域转换的引导描述，生成的全局引导路线由地图上不同区域和不同片块和位块构成；

根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线，所述可执行路线为符合无人车的运动学和动力学模型约束，且符合由环境感知获得的障碍物信息和标志物信息约束的路线；

若是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划，所述全局引导路线输出描述性的引导给局部路径规划，所述引导形式为沿当前车道由当前位块进入下一个前方位块或者由当前车道先换道然后进入下一个前方位块，所述局部路径规划为在局部坐标系下，规划一条符合全局引导和最大程度上避开局部坐标系下障碍物的可执行的轨迹；若否，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线生成行驶选项，根据所述行驶选项、所述位置描述、地图信息再次生成全局引导路线。

2.一种封闭场景下的路径规划装置，其特征在于，包括：

全局位置描述模块，根据地图信息确定所述封闭场景的各区域及其各区域的标志物信息，所述封闭场景预先划分为多级区域，在区域内再划分不同的片块以及片块内的位块，形成多级区域的预先划分，根据环境感知获得的标志物信息的匹配，确定车辆当前所处区域，以作为车辆当前的位置描述，所述标志物信息通过环境感知获得；

全局引导模块，将所述位置描述确定为起始位置，确定目标位置，根据所述地图信息生成所述起始位置至所述目标位置的全局引导路线，所述全局引导路线按所述车辆待经过的区域顺序以及车辆区域转换的引导描述，生成的全局引导路线由地图上不同区域和不同片块和位块构成；

判断模块，根据所述标志物信息、障碍物信息判断所述全局引导路线是否为可执行路线，所述可执行路线为符合无人车的运动学和动力学模型约束，且符合由环境感知获得的障碍物信息和标志物信息约束的路线；

局部路径规划模块，配置成若所述判断模块判断为是，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线进行局部路径规划，所述全局引导路线输出描述性的引导给局部路径规划，所述引导形式为沿当前车道由当前位块进入下一个前方位块或者由当前车道先换道然后进入下一个前方位块，所述局部路径规划为在局部坐标系下，规划一条符合全局引导和最大程度上避开局部坐标系下障碍物的可执行的轨迹；若否，则根据所述标志物信息、障碍物信息、所述全局引导路线生成行驶选项，根据所述行驶选项、所述位置描述、地图信息再次生成全局引导路线。

3.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1所述的方法。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1所述的方法。