CN112372225A - 物料翻转设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物料翻转设备及其工作方法，物料翻转设备包括支座；一级翻转执行机构，一级翻转执行机构转动设置于支座上，一级翻转执行机构包括一级翻转驱动件；二级翻转执行机构，一级翻转驱动件与二级翻转执行机构连接并能够驱动二级翻转执行机构旋转，二级翻转执行机构包括二级翻转驱动件；及承载架，二级翻转驱动件与承载架连接并能够驱动承载架旋转，承载架用于装载物料。由于一级翻转执行机构和二级翻转执行机构能够同步输出旋转动力，从而能够同步驱动承载架带动物料在空间内完成翻转作业，实现变换物料位姿的目的。本方案能够实现物料高度调整和位姿旋转同步调节，可有效缩短翻转动作耗时，提高物料翻转的作业效率，提升经济性。

Description

物料翻转设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及建筑材料加工技术领域，特别是涉及一种物料翻转设备及其工作方法。

背景技术

当前，在建筑行业中，为了保证常用建筑构件的结构强度，通常都会在建筑构件的内部放置钢筋网片作为骨架。常用的钢筋网片一般有横纵分布的多根纵筋与多根横筋焊接构成，在进行钢筋网片焊接加工时，为了节约空间通常需要将钢筋网片进行原地翻转。现有的用于执行钢筋网片翻转的设备主要依靠可活动的工作台，需要先将钢筋网片在竖直方向抬升一定高度之后，再对钢筋网片进行翻转作业，这样的工作方式会导致翻网动作时间长，影响翻网作业效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种物料翻转设备及其工作方法，旨在解决现有技术翻转动作时间长，作业效率低的问题。

一方面，本申请提供一种物料翻转设备，所述物料翻转设备包括：

支座；

一级翻转执行机构，所述一级翻转执行机构转动设置于所述支座上，所述一级翻转执行机构包括一级翻转驱动件；

二级翻转执行机构，所述一级翻转驱动件与所述二级翻转执行机构连接并能够驱动所述二级翻转执行机构旋转，所述二级翻转执行机构包括二级翻转驱动件；及

承载架，所述二级翻转驱动件与所述承载架连接并能够驱动所述承载架旋转，所述承载架用于装载物料。

上述物料翻转设备用于对物料在空间内进行翻转变换位姿，以满足加工要求。具体而言，支座用于承载固定一级翻转执行机构、二级翻转执行机构和承载架，保证整个物料翻转设备能够可靠进行工作。生产时，首先将物料安装到承载架上固定，紧接着开启一级翻转执行机构和二级翻转执行机构，此时由于一级翻转驱动件和二级翻转驱动件能够先后或同步输出旋转动力，从而能够同步驱动承载架带动物料在空间内完成翻转作业，实现变换物料位姿的目的。相较于传统设备对物料先抬升后翻转的方式而言，本方案由于能够实现高度调整和位姿旋转同步调节，因而可以有效缩短翻转动作耗时，提高物料翻转的作业效率，提升经济性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述一级翻转执行机构还包括翻转臂和铰座，所述翻转臂转动安装于所述铰座上，所述铰座设置于所述支座上，所述一级翻转驱动件设置于所述支座上并与所述翻转臂驱动连接，所述翻转臂能够相对所述支座进行旋转。

在其中一个实施例中，所述翻转臂、所述铰座、所述一级翻转驱动件和所述二级翻转执行机构均设置为两个并一一对应组装配合，两个所述翻转臂分别布置在所述承载架的相对两侧，两个所述二级翻转执行机构均与所述承载架旋转驱动连接。

在其中一个实施例中，所述一级翻转执行机构还包括加强杆，所述加强杆的两端分别连接两个所述翻转臂。

在其中一个实施例中，所述二级翻转执行机构包括安装架、传动组件和翻转驱动轴，所述二级翻转驱动件通过所述安装架设置于所述翻转臂上，所述传动组件同时与所述二级翻转驱动件和所述翻转驱动轴传动连接，所述翻转驱动轴转动设置于所述翻转臂上并与所述承载架连接。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括主动链轮、链条和从动链轮，所述主动链轮与所述二级翻转驱动件的动力轴连接，所述从动链轮与所述翻转驱动轴同轴连接，所述链条啮合套装于所述主动链轮和所述从动链轮上。

在其中一个实施例中，所述物料翻转设备还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于所述翻转臂上。

在其中一个实施例中，所述物料翻转设备还包括柔性支撑柱，所述柔性支撑柱设置于所述支座上并能够与所述翻转臂抵接。

在其中一个实施例中，所述物料翻转设备还包括夹持机构，所述夹持机构设置于所述承载架上并用于对所述物料夹持固定。

在其中一个实施例中，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括固定板、用于输出伸缩动力的驱动器、铰轴和夹爪，所述驱动器通过所述固定板设置于所述承载架上，所述铰轴与所述驱动器的伸缩杆连接，所述夹爪转动设置于所述承载架上，所述承载架开设有与所述驱动器的伸缩杆伸缩方向一致的第一导向孔，所述夹爪开设有与所述第一导向孔相交布置的导滑孔，所述铰轴同时滑动插置于所述第一导向孔和所述第二导向孔内。

在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括夹片，所述夹片设置于所述夹爪上。

在其中一个实施例中，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括固定板、用于输出伸缩动力的驱动器、第一铰轴、第二铰轴和夹爪，所述驱动器通过所述固定板设置于所述承载架上，所述第一铰轴与所述驱动器的伸缩杆连接，所述夹爪与所述第一铰轴以及所述第二铰轴均连接，所述承载架开设有第一导向孔、第二导向孔和避让缺口，所述第二导向孔朝所述避让缺口方向向上倾斜延伸设置，所述夹爪开设有竖向延伸的第三导向孔，所述第一铰轴同时滑动插置于所述第一导向孔和所述第三导向孔内，所述第二铰轴滑动插置于所述第二导向孔内，所述夹爪能够从所述避让缺口伸出或隐藏于所述避让缺口的下方。

在其中一个实施例中，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括移动模组、移动设置于所述移动模组上的滑台、设置于所述滑台上的安装板、分别设置于所述安装板上的固定夹爪和用于输出伸缩动力的驱动器、与所述驱动器的伸缩杆连接的活动夹爪，所述活动夹爪能够靠近或远离所述固定夹爪。

在其中一个实施例中，所述移动模组包括导轨、传动件和动力件，所述动力件与所述传动件驱动连接，所述传动件与所述滑台传动连接，且所述滑台滑动设置于所述导轨上。

另一方面，本申请还提供一种物料翻转设备的工作方法，其包括如下步骤：

将物料安装到承载架上；

启动一级翻转执行机构，一级翻转驱动件驱动二级翻转执行机构进行旋转；

启动二级翻转执行机构，二级翻转驱动件驱动承载架进行旋转，所述承载架带动所述物料进行翻转。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的物料翻转设备的结构示意图；

图2本发明实施例1所述的夹持组件的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为图3中A-A处的剖视图；

图5为本发明实施例2所述的夹持组件的结构示意图；

图6为图5的俯视结构示意图；

图7为图6中B-B处的剖视图；

图8为本发明实施例3所述的夹持组件的结构示意图；

图9为图8中C-C处的剖视图；

图10为本发明一实施例所述的物料翻转设备的工作方法的步骤流程图。

附图标记说明：

100、物料翻转设备；10、支座；20、一级翻转执行机构；21、翻转臂；22、铰座；23、一级翻转驱动件；24、加强杆；30、二级翻转执行机构；31、安装架；32、二级翻转驱动件；33、传动组件；34、翻转驱动轴；40、承载架；41、第一导向孔；42、第二导向孔；43、避让缺口；50、钢筋网片；60、柔性支撑柱；70、夹持组件；71、固定板；72、驱动器；73、铰轴；74、夹爪；741、导滑孔；742、第三导向孔；75、夹片；76、第一铰轴；77、第二铰轴；78、滑台；79、安装板；79a、固定夹爪；79b、活动夹爪；79c、导轨；79d、传动件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为本申请一实施例展示的一种物料翻转设备100，其能够对各行业中需要进行空间位姿改变的物料进行翻转作业，以满足加工要求。例如，在建筑行业中，物料可以指代钢筋网片50。为了方便对钢筋网片50进行焊接加工，可通过该物料翻转设备100对钢筋网片50实现翻转，也即可以理解的，通过翻转可以将钢筋网片50的两个相对的侧面依次调整至加工作业面(该加工作业面可以是位于钢筋网片50的上方或者下方)，以方便焊接设备对纵筋和横筋焊接固结。

需要说明的是，为便于描述技术方案，下面以物料为钢筋网片50作例进行说明。也即本方案中物料翻转设备100用于实现钢筋网片50的翻转。

请继续参阅图1，具体地，本实施例中所述物料翻转设备100包括：支座10、一级翻转执行机构20、二级翻转执行机构30及承载架40。支座10可直接安装在地面上或者其他辅助固定设备上，其作为整个物料翻转设备100的支撑基础，能够安装固定一级翻转执行机构20、二级翻转执行机构30、承载架40以及放置在承载架40上的钢筋网片50，保证整个物料翻转设备100平稳可靠工作。

可选地，支座10为采用钢结构件焊接或拼接形成，可以是矩形、圆形、三角形等形状。为了保证支座10安装更加稳固，其底部还可以加装撑板，以增加支撑面积，提升支撑稳定性。

请继续参阅图1，此外，所述一级翻转执行机构20转动设置于所述支座10上，所述一级翻转执行机构20包括一级翻转驱动件23；所述一级翻转驱动件23与所述二级翻转执行机构30连接并能够驱动所述二级翻转执行机构30旋转，所述二级翻转执行机构30包括二级翻转驱动件32；所述二级翻转驱动件32与所述承载架40连接并能够驱动所述承载架40旋转，所述承载架40用于装载物料；其中，所述一级翻转执行机构20和所述二级翻转执行机构30能够先后或同步输出旋转动力以驱动所述承载架40带动所述物料进行翻转。

可以理解的，物料翻转设备100还包括控制器，控制器分别与一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30电性连接，能够分别控制一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30先后或同步完成启停动作，不仅可以提升物料翻转设备100的自动化水平，同时更易于保证钢筋网片50的翻转精度。

可选地，控制器可以是PLC、微控计算机、数控系统等，具体可根据实际需要进行选择。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述物料翻转设备100用于对物料在空间内进行翻转变换位姿，以满足加工要求。具体而言，支座10用于承载固定一级翻转执行机构20、二级翻转执行机构30和承载架40，保证整个物料翻转设备100能够可靠进行工作。生产时，首先将物料安装到承载架40上固定，紧接着开启一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30，此时由于一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30能够先后或同步输出旋转动力，从而能够同步驱动承载架40带动物料在空间内完成翻转作业，实现变换物料位姿的目的。相较于传统设备对物料先抬升后翻转的方式而言，本方案由于能够实现高度调整和位姿旋转同步调节，因而可以有效缩短翻转动作耗时，提高物料翻转的作业效率，提升经济性。

在一些实施例中，所述一级翻转执行机构20还包括翻转臂21和铰座22，所述翻转臂21转动安装于所述铰座22上，所述铰座22设置于所述支座10上，所述一级翻转驱动件23设置于所述支座10上并与所述翻转臂21驱动连接，所述翻转臂21能够相对所述支座10进行旋转。

一级翻转驱动件23可以是气缸、电缸、电推杆等能够输出伸缩动力的动力设备。较佳地，本实施例中一级翻转驱动件23设置为气缸。由于翻转臂21是与铰座22转动连接的，因而当气缸的活塞杆伸出时，便可以铰座22为转动支点驱动翻转臂21进行旋转，达到驱动二级翻转执行机构30、承载架40和放置在承载架40上的钢筋网片50进行大幅度(大角度)翻转的目的。该步动作也可以理解为将原本处于低位的钢筋网片50抬升至高处位置的操作，目的在于使翻转作业高度满足钢筋网片50的固有尺寸，避免后续钢筋网片50翻转时与支座10或者周边其他部件发生碰撞干涉。

请继续参阅图1，有必要说明的是，铰座22布置在支座10的边侧，且铰座22与翻转臂21靠近一端的部位铰接。这种安装方式可避免翻转臂21翻转时与支座10发生干涉。一级翻转驱动件23靠近翻转臂21的悬空端布置，以保证活塞杆能够有效驱动翻转臂21进行翻转。

请继续参阅图1，进一步地，所述翻转臂21、所述铰座22、所述一级翻转驱动件23和所述二级翻转执行机构30均设置为两个并一一对应组装配合，两个所述翻转臂21分别布置在所述承载架40的相对两侧，两个所述二级翻转执行机构30均与所述承载架40旋转驱动连接。

采用上述结构布置，可同时限制住承载架40的相对两侧，保证承载架40受力均衡；在此基础上，承载架40进行一级翻转时更加平稳，能够避免钢筋网片50发生滑落，同时借助两个二级翻转执行机构30同步对承载架40进行二级驱动翻转，更容易控制钢筋网片50的翻转精度及翻转过程中的稳定性。

有必要说明的是，上述一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30对钢筋网片50实现翻转后位姿变换的过程可简述如下：将钢筋网片50安装到承载架40上，该初始状态时钢筋网片50处于水平位置，此时其中一个侧面朝上，焊接加工面(即焊接设备)处于钢筋网片50的上方。为了能够将钢筋网片50的另一个相对的侧面翻转至上方，此时一级翻转执行机构20开始驱动翻转臂21沿逆时针方向旋转，与此同时二级翻转执行机构30开始驱动承载架40沿顺时针进行旋转。当钢筋网片50的其中一侧达到最低点位置时(也即钢筋网片50处于竖直位姿)，翻转臂21开始变换为沿顺时针方向转动，而承载架40则在二级翻转执行机构30的驱动下继续做顺时针方向旋转，直至钢筋网片50的原本处于下方的侧面调整至上方。在这种两级联动翻转的动作方式下，钢筋网片50对翻转所需的空间要求小，同时可大幅提升钢筋网片50的翻转作业效率。

考虑到承载架40和钢筋网片50的总重量较大，可能会造成悬空结构布置的翻转臂21产生结构不稳、甚至发生断裂，因而进一步地，所述一级翻转执行机构20还包括加强杆24，所述加强杆24的两端分别连接两个所述翻转臂21。加强杆24可以增加两个翻转臂21的连接强度与刚度，从而避免上述问题发生。

请继续参阅图1，进一步地，所述物料翻转设备100还包括柔性支撑柱60，所述柔性支撑柱60设置于所述支座10上并能够与所述翻转臂21抵接。柔性支撑座具体安装在支座10远离铰座22的一端，当钢筋网片50加工完成，翻转臂21下落复位时，柔性支撑座能够对翻转臂21起到缓冲支撑作用。

请继续参阅图1，此外，在一些实施例中，所述二级翻转执行机构30还包括安装架31、传动组件33和翻转驱动轴34，所述二级翻转驱动件32通过所述安装架31设置于所述翻转臂21上，所述传动组件33同时与所述二级翻转驱动件32和所述翻转驱动轴34传动连接，所述翻转驱动轴34转动设置于所述翻转臂21上并与所述承载架40连接。

本实施例中，钢筋网片50实现翻转的作业方式具体有两种：第一种，在一级翻转执行机构20驱动翻转臂21带动钢筋网片50进行大幅度翻转的同时，二级翻转驱动件32同时输出旋转动力，传动组件33将旋转动力传输至翻转驱动轴34，使得翻转驱动轴34能够同步驱动承载架40以轴线为中心进行旋转，最终完成对钢筋网片50的位姿翻转调整。第二种，以及翻转执行机构20驱动翻转臂21带动钢筋网片50先进行大幅度翻转，而后二级翻转驱动件32再输出旋转动力，使翻转驱动轴34能够进一步驱动承载架40以轴线为中型进行旋转，最终完成对钢筋网片50的位姿翻转调整。

本实施例中，二级翻转驱动件32和传动组件33均安装在翻转臂21的外侧面，以避免与承载架40产生干涉，同时有助于减小物料翻转设备100的横向尺寸。

有必要说明的是，本实施例中，翻转驱动轴34较佳的与承载架40的中部位置转动连接，如此不仅可保证承载架40受力更加均匀，同时有助于减小翻转所需的高度空间，减少翻转作业耗时，提高翻转作业效率。

在上述实施例的基础上，一些实施例中所述传动组件33包括主动链轮、链条和从动链轮，所述主动链轮与所述二级翻转驱动件32的动力轴连接，所述从动链轮与所述翻转驱动轴34同轴连接，所述链条啮合套装于所述主动链轮和所述从动链轮上。

相应地，二级翻转驱动件32设置为电机。主动链轮与电机的动力轴连接并可将旋转动力通过链条可靠传输至从动链轮，从动链轮带动同轴连接的翻转驱动轴34旋转，最终实现驱动承载架40及其上的钢筋网片50翻转的目的。采用上述链条链轮的传动结构，动力传输平稳且可靠，对大重量的承载架40和钢筋网片50的驱动效能和可靠性更高，可有效避免发生打滑等失效问题。

当然了，在其它的实施例中，上述的链条链轮传动结构也可以采用现有技术中的同步带轮结构等进行替换，也都在本申请的保护范围内。

特别地，在上述任一实施例的基础上，所述物料翻转设备100还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于所述翻转臂21上。通过安装倾角传感器，能够在翻转过程中实时反馈钢筋网片50的位置信息，协助一级翻转执行机构20和二级翻转执行机构30完成动作自控，从而有助于保证钢筋网片50的翻转位置精度。

具体而言，正常工作时，控制器先读取倾角传感器输出的位置信息，然后与目标位置信息做比较，继而运算得出一级翻转驱动件23所需要执行的动作信息，然后通过一级翻转驱动件23伸缩的形式完成动作的执行，继而完成一级翻转动作。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述物料翻转设备100还包括夹持机构，所述夹持机构设置于所述承载架40上并用于对所述物料夹持固定。从而能够有效避免承载架40倾斜或倒置时钢筋网片50发生松脱滑落，影响翻转作业正常进行。

考虑到实际加工生产中，所面对的钢筋网片50的尺寸各不相同，并且尺寸的跨距会比较大。例如常见的钢筋网片50为矩形，长度和宽度从零点几米到几米不等，因而夹持机构需要具备较佳的普适性与通用性。本申请中至少提供的如下三种实施例的夹持机构方案。其中，实施例1与实施2可用于固定一定尺寸范围内较小的钢筋网片50，而实施例3由于具备较大的可调行程，因而可适用于较大尺寸变化的钢筋网片50的固定需要。

实施例1

请继续参阅图2至图4，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件70，所述夹持组件70包括固定板71、用于输出伸缩动力的驱动器72、铰轴73和夹爪74，所述驱动器72通过所述固定板71设置于所述承载架40上，所述铰轴73与所述驱动器72的伸缩杆连接，所述夹爪74转动设置于所述承载架40上，所述承载架40开设有与所述驱动器72的伸缩杆伸缩方向一致的第一导向孔41，所述夹爪74开设有与所述第一导向孔41相交布置的导滑孔741，所述铰轴73同时滑动插置于所述第一导向孔41和所述第二导向孔42内。

一组中的两个夹持组件70分别相对的安装在承载架40的相对两侧，可以用于夹持钢筋网片50的宽度方向两侧或者长度方向两侧，且两个夹持组件70同时与控制器连接，并能够同步或者先后动作。本实施例中，驱动器72设置为气缸。

初始状态时，气缸的伸缩杆回收，铰轴73此时处于第一导向孔41最靠近气缸的一端，且铰轴73同时处于第二导向孔42的最下端。由于受到铰轴73与第二导向孔42孔壁的约束作用，夹爪74处于向外展开的倾斜姿态，可避让出承载架40上方用于装载钢筋网片50的承载面。而当钢筋网片50放置到承载面上后，气缸驱动伸缩杆伸出，铰轴73在第一导向孔41内滑动远离气缸的同时抵推第二导向孔42的孔壁，铰轴73在第二导向孔42内向上滑动，迫使夹爪74朝内侧开始翻转。最终使夹爪74的爪钩扣压于钢筋网片50的上表面，也即此时两端的两个夹爪74同步钩扣住钢筋网片50的纵筋或者横筋，从而实现了限制钢筋网片50自由度，确保其安装稳固的目的。

进一步地，所述夹持组件70还包括夹片75，所述夹片75设置于所述夹爪74上。通过设置夹片75，可增加夹爪74与钢筋网片50的接触面积，从而达到更进一步牢靠固定钢筋网片50的目的。

可选地，夹片75为一块平整的金属板材，其可以是与夹爪74可拆卸连接的，也可以是一体固定的。进一步地，夹片75面向钢筋网片50的侧面设置有阵列的凸起结构，凸起结构可与纵筋或横筋的侧面卡接，达到进一步可靠固定钢筋网片50的目的。

实施例2

请继续参阅图5至图7，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件70，所述夹持组件70包括固定板71、用于输出伸缩动力的驱动器72、第一铰轴76、第二铰轴77和夹爪74，所述驱动器72通过所述固定板71设置于所述承载架40上，所述第一铰轴76与所述驱动器72的伸缩杆连接，所述夹爪74与所述第一铰轴76以及所述第二铰轴77均连接，所述承载架40开设有第一导向孔41、第二导向孔42和避让缺口43，所述第二导向孔42朝所述避让缺口43方向向上倾斜延伸设置，所述夹爪74开设有竖向延伸的第三导向孔742，所述第一铰轴76同时滑动插置于所述第一导向孔41和所述第三导向孔742内，所述第二铰轴77滑动插置于所述第二导向孔42内，所述夹爪74能够从所述避让缺口43伸出或隐藏于所述避让缺口43的下方。

本实施例2与实施例1的主体结构基本相同，区别仅在于夹爪74的安装结构和移动方式不同。在本实施例2中，当气缸(也即驱动器72)输出推力时，夹爪74通过第二铰轴77也沿倾斜设置的第二导向孔42朝斜上方移动并最终从避让缺口43伸出，实现夹爪74的爪钩钩扣住钢筋网片50的侧部，达到固定钢筋网片50的目的。而第一铰轴76与垂直布置的第一导向孔41和第三导向孔742插接配合，目的在于将水平输出的伸缩动力转变为对夹爪74的横向驱动力，使其能够在伸出于避让缺口43以及隐藏于避让缺口43下方之间进行灵活切换。

特别地，本实施例这种斜出斜入的方式，可以更好的避免夹爪74与钢筋网片50发生干涉，且使夹爪74可以满足更大面积和厚度的钢筋网片50夹持需要。

实施例3

请继续参阅图8和图9，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件70，所述夹持组件70包括移动模组、移动设置于所述移动模组上的滑台78、设置于所述滑台78上的安装板79、分别设置于所述安装板79上的固定夹爪79a和用于输出伸缩动力的驱动器72、与所述驱动器72的伸缩杆连接的活动夹爪79b，所述活动夹爪79b能够靠近或远离所述固定夹爪79a。

本实施例3中夹持组件70的结构组成和工作原理与上述实施例1、实施例2完全不同。当所需夹持的钢筋网片50长度或宽度较大时，首先移动模组会驱动滑台78进行直线移动，从而能够将活动夹爪79b和固定夹爪79a调整至钢筋网片50的边缘处，此时活动夹爪79b与固定夹爪79a相互间隔，且间隔形成的空腔与钢筋网片50的纵筋或横筋对齐。紧接着驱动器72驱动活动夹爪79b靠近固定夹爪79a，便能够实现夹持固定钢筋网片50。

实施例3中的上述夹持组件70更加适用于具备较大跨度的不同尺寸的钢筋网片50的夹持固定需要，普适性和通用性更佳，有助于进一步提升物料翻转设备100的工作性能。

具体而言，所述移动模组包括导轨79c、传动件79d和动力件，所述动力件与所述传动件79d驱动连接，所述传动件79d与所述滑台78传动连接，且所述滑台78滑动设置于所述导轨79c上。本实施例中，动力件可以是电机，传动件79d可以是丝杆，滑台78螺接在丝杆上。电机驱动丝杆旋转，便可驱动滑台78沿丝杆的轴向往复移动，达到调整固定夹爪79a和活动夹爪79b的目的。

滑台78滑动设置在导轨79c上，导轨79c对滑台78的移动起到导向和限位作用。

当然，需要说明的是，上述的电机与丝杆构成的螺纹驱动模组也可以采用现有技术中的电机与皮带轮、气缸与剪叉机构等模组进行替换，也都在本申请的保护范围内。

有必要说明的是，上述三个实施例中，当所需固定的钢筋网片50的尺寸较大时，可同时在承载架40上安装多组夹持组件70，各组夹持组件70沿钢筋网片50的长度或宽度方向并排间隔设置，以实现对钢筋网片50的多点固定。

如图10所示，另一方面，本申请还提供一种物料翻转设备100的工作方法，其包括如下步骤：

S100：将物料安装到承载40上；

S200：启动一级翻转执行机20，一级翻转驱动件23驱动二级翻转执行机构30进行旋转；

启动二级翻转执行机构30，二级翻转驱动件32驱动承载架40进行旋转，所述承载架40带动所述物料进行翻转。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (15)

1.一种物料翻转设备，其特征在于，所述物料翻转设备包括：

支座；

一级翻转执行机构，所述一级翻转执行机构转动设置于所述支座上，所述一级翻转执行机构包括一级翻转驱动件；

二级翻转执行机构，所述一级翻转驱动件与所述二级翻转执行机构连接并能够驱动所述二级翻转执行机构旋转，所述二级翻转执行机构包括二级翻转驱动件；及

承载架，所述二级翻转驱动件与所述承载架连接并能够驱动所述承载架旋转，所述承载架用于装载物料。

2.根据权利要求1所述的物料翻转设备，其特征在于，所述一级翻转执行机构还包括翻转臂和铰座，所述翻转臂转动安装于所述铰座上，所述铰座设置于所述支座上，所述一级翻转驱动件设置于所述支座上并与所述翻转臂驱动连接，所述翻转臂能够相对所述支座进行旋转。

3.根据权利要求2所述的物料翻转设备，其特征在于，所述翻转臂、所述铰座、所述一级翻转驱动件和所述二级翻转执行机构均设置为两个并一一对应组装配合，两个所述翻转臂分别布置在所述承载架的相对两侧，两个所述二级翻转执行机构均与所述承载架旋转驱动连接。

4.根据权利要求3所述的物料翻转设备，其特征在于，所述一级翻转执行机构还包括加强杆，所述加强杆的两端分别连接两个所述翻转臂。

5.根据权利要求1所述的物料翻转设备，其特征在于，所述二级翻转执行机构还包括安装架、传动组件和翻转驱动轴，所述二级翻转驱动件通过所述安装架设置于所述翻转臂上，所述传动组件同时与所述二级翻转驱动件和所述翻转驱动轴传动连接，所述翻转驱动轴转动设置于所述翻转臂上并与所述承载架连接。

6.根据权利要求5所述的物料翻转设备，其特征在于，所述传动组件包括主动链轮、链条和从动链轮，所述主动链轮与所述二级翻转驱动件的动力轴连接，所述从动链轮与所述翻转驱动轴同轴连接，所述链条啮合套装于所述主动链轮和所述从动链轮上。

7.根据权利要求2至6任一项所述的物料翻转设备，其特征在于，所述物料翻转设备还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于所述翻转臂上。

8.根据权利要求2至6任一项所述的物料翻转设备，其特征在于，所述物料翻转设备还包括柔性支撑柱，所述柔性支撑柱设置于所述支座上并能够与所述翻转臂抵接。

9.根据权利要求1所述的物料翻转设备，其特征在于，所述物料翻转设备还包括夹持机构，所述夹持机构设置于所述承载架上并用于对所述物料夹持固定。

10.根据权利要求9所述的物料翻转设备，其特征在于，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括固定板、用于输出伸缩动力的驱动器、铰轴和夹爪，所述驱动器通过所述固定板设置于所述承载架上，所述铰轴与所述驱动器的伸缩杆连接，所述夹爪转动设置于所述承载架上，所述承载架开设有与所述驱动器的伸缩杆伸缩方向一致的第一导向孔，所述夹爪开设有与所述第一导向孔相交布置的导滑孔，所述铰轴同时滑动插置于所述第一导向孔和所述导滑孔内。

11.根据权利要求10所述的物料翻转设备，其特征在于，所述夹持组件还包括夹片，所述夹片设置于所述夹爪上。

12.根据权利要求9所述的物料翻转设备，其特征在于，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括固定板、用于输出伸缩动力的驱动器、第一铰轴、第二铰轴和夹爪，所述驱动器通过所述固定板设置于所述承载架上，所述第一铰轴与所述驱动器的伸缩杆连接，所述夹爪与所述第一铰轴以及所述第二铰轴均连接，所述承载架开设有第一导向孔、第二导向孔和避让缺口，所述第二导向孔朝所述避让缺口方向向上倾斜延伸设置，所述夹爪开设有竖向延伸的第三导向孔，所述第一铰轴同时滑动插置于所述第一导向孔和所述第三导向孔内，所述第二铰轴滑动插置于所述第二导向孔内，所述夹爪能够从所述避让缺口伸出或隐藏于所述避让缺口的下方。

13.根据权利要求9所述的物料翻转设备，其特征在于，所述夹持机构包括至少一组成对使用的夹持组件，所述夹持组件包括移动模组、移动设置于所述移动模组上的滑台、设置于所述滑台上的安装板、分别设置于所述安装板上的固定夹爪和用于输出伸缩动力的驱动器、与所述驱动器的伸缩杆连接的活动夹爪，所述活动夹爪能够靠近或远离所述固定夹爪。

14.根据权利要求13所述的物料翻转设备，其特征在于，所述移动模组包括导轨、传动件和动力件，所述动力件与所述传动件驱动连接，所述传动件与所述滑台传动连接，且所述滑台滑动设置于所述导轨上。

15.一种物料翻转设备的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

将物料安装到承载架上；

启动一级翻转执行机构，一级翻转驱动件驱动二级翻转执行机构进行旋转；

启动二级翻转执行机构，二级翻转驱动件驱动承载架进行旋转，所述承载架带动所述物料进行翻转。

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