CN112061106B - 自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，其中，该方法包括：在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。本申请实施例，通过在坡道中使用预设解耦曲线确定出车辆行驶需要的坡道加速度的驱动扭矩和制动扭矩，实现了车辆在坡道路况下的自动驾驶，增强了车辆的安全性，可提升驾驶员的行驶体验。

Description

自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着车联网技术的发展，自动驾驶功能已经成业界研究重点，目前车辆上自动化驾驶的应用逐渐能够适应不同场景下的行驶工况，然而对于坡度较大的道路，现有车辆无法激活自动驾驶功能，或者，在自动驾驶功能执行过程中发生接管提醒。这种频繁退出自动驾驶功能或者无法正常进入自动驾驶功能的情况会严重降低驾驶员的体验感受，增加车辆行驶的危险。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，以实现车辆陡坡道路的自动驾驶，降低车辆行驶的危险性，提高驾驶员的体验程度。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法，该方法包括：

在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；

根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；

根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制装置，该装置包括：

驾驶启动模块，用于在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；

扭矩确定模块，用于根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；

车辆控制模块，用于根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本申请实施例中任一所述的自动驾驶控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现如本申请实施例中任一所述的自动驾驶控制方法。

本申请实施例，通过在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态，根据车辆的当前行驶信息确定出坡道加速度，并通过预设解耦曲线确定出坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩，并按照该驱动扭矩和该制动扭矩控制车辆行驶，实现了车辆在坡道中的自动驾驶，解决了自动驾驶功能退出和接管提醒频繁出现导致的行车安全隐患，提高了车辆在自动驾驶场景下的安全性，可增强用户的驾驶体验。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图3是本申请实施例二提供的一种预设解耦曲线的示例图；

图4是本申请实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的示例图；

图5是本申请实施例三提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例四提供的一种车辆的结构示意图；

图7是本申请实施例四提供的一种车辆的示例图；

图8是本申请实施例四提供的一种车辆的网络架构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆在坡道自动驾驶的情况，该方法可以由自动驾驶控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本申请实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤110、在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态。

其中，车辆可以是具有自动驾驶功能的汽车，可以包括新能源汽车和传统燃料汽车。坡道可以是具有坡度的行车道路。坡道自动驾驶状态可以是车辆在坡道中自动行驶的状态。

具体的，可以由车辆对所处的车道进行检测，确定车辆处于坡道时可以控制车辆启动坡道自动驾驶功能，以使得车辆可以在坡道中使用自动驾驶的方式行驶。

步骤120、根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩。

其中，当前行驶信息可以是车辆当前行驶状态的相关信息，可以包括驾驶员设定的自动驾驶参数、驾驶踏板行程、制动踏板行程和方向盘转角等信息。坡道加速度可以是驱动车辆上坡或者下坡所需要达到的加速度，驱动扭矩可以是用于驱动车辆行驶的扭矩，制动扭矩可以是用于车辆减速使用的扭矩。

在本发明实施例中，可以采集反应车辆当前行驶状态的信息，可以将该信息输入到车辆的控制器中，可以通过控制器中预存的计算公式或者参数标定表查找在当前行驶状态下车辆需要的目标加速度，可以将该目标加速度作为车辆的坡道加速度。由于车辆在坡道行驶时需要驱动扭矩和制动扭矩会随着坡道的坡度变化而变化，可以根据预设解耦曲线确定出在当前行驶状态下达到坡道加速度所需要的驱动扭矩和制动扭矩。其中，预设解耦曲线可以存储有在不同坡度和不同速度下驱动扭矩和制动扭矩分配的关系的曲线，不同速度和不同坡度时坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩的分配关系不同，可以理解的是，车辆中可以存储有多条预设解耦曲线。

步骤130、根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。

具体的，车辆在坡道自动驾驶状态时，可以控制车辆的驱动装置输出驱动扭矩，以及控制车辆的制动装置输出制动扭矩，使得车辆通过驱动扭矩和制动扭矩达到在坡道行驶所需要的坡道加速度。

本申请实施例，通过在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态，根据车辆的当前行驶信息确定出坡道加速度，并通过预设解耦曲线确定出坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩，并按照该驱动扭矩和该制动扭矩控制车辆行驶，实现了车辆在坡道中的自动驾驶，解决了自动驾驶功能退出和接管提醒频繁出现导致的行车安全隐患，提高了车辆在自动驾驶场景下的安全性，可增强用户的驾驶体验。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的流程图，本申请实施例是以上述实施例为基础的具体化，通过坡度和坡度变化率确定车辆处于坡道，并根据坡道加速度确定对应的预设解耦曲线，参见图2，本申请实施例提供的方法包括如下步骤：

步骤210、获取车辆周围的环境数据，并基于环境数据确定车道的坡度。

其中，环境数据可以是车辆所处环境的数据，可以包括车道数据、路标数据和景观数据等。

具体的，车辆中设置的传感器可以采集所处环境的数据，可以采集车道线图像、路边景观距离、路标指示信息等环境数据，可以通过神经网络或者模式识别等方法对环境数据进行处理确定出车辆所处车辆的坡度。

步骤220、若坡度大于坡度阈值且在预设时间内坡度的变化量大于变化量阈值，则确定车辆处于坡道控制启动坡道自动驾驶状态，否则，不更改车辆的行驶状态。

其中，坡度阈值可以是用于判断车道处于斜坡的数值，当车道的坡度大于坡度阈值时可以认为该车道为坡道。坡度的变化量可以是一段时间内坡度的变化程度，可以是当前坡度与前一次采集的坡度的变化程度。

在本申请实施例中，可以将获取到坡度与阈值坡度进行对比，当确定该坡度大于阈值坡度，并且在预设时间内采集到的坡度的变化量大于变化量阈值，可以确定车辆处于坡度，可以控制车辆启动坡道自动驾驶状态，否则，可以确定车辆仍处在正常的车道中，可以不对车辆的驾驶状态进行更改。

步骤230、获取车辆当前的巡航速度、制动踏板行程、加速踏板行程和方向盘转角中至少一种作为当前行驶信息。

其中，巡航速度可以是驾驶员设定的车辆定速巡航的速度。制动踏板行程可以是制动踏板被踩下的程度，可以表示车辆的制动状态。加速踏板行程可以是加速踏板被踩下的程度，可以表示车辆的加速状态。方向盘转角可以方向盘转动的角度，可以表示车辆转弯的情况。

具体的，可以在车辆内设置传感器采集车辆行驶时内部状态，可以包括巡航速度、制动踏板行程、加速踏板行程和方向盘转角等，可以将采集到的信息作为车辆的当前行驶信息。

步骤240、在预设标定信息表中查找当前行驶信息对应的坡道加速度。

其中，预设标定信息表可以是存储有当前行驶信息与坡道加速度的信息表，在预设标定信息表中不同数值的当前行驶信息可以对应不同的坡道加速度，预设标定信息表可以通过整车实验标定生成。

在本申请实施例中，可以通过当前行驶信息的数值在预设标定信息表中差值关联存储的加速度值，可以将该加速度值作为车辆在坡道行驶需要的坡道加速度。

步骤250、查找所述坡道加速度对应的预设解耦曲线，并按照预设时间间隔获取所述车辆的实时车速。

具体的，车辆内部可以存储有多条预设解耦曲线，不同数值的坡道加速度对应的预设解耦曲线不同，可选的，在车辆内部可以按照不同的数值大小划分为多个坡道加速度数值区间，每个数值区间可以对应一个预设解耦曲线。在车辆中可以通过获取的坡道加速度差值对应的预设解耦曲线。在本申请实施例中，预设解耦曲线还可以与车辆当前的速度相关，可以持续监测车辆的实时车速。

步骤260、在预设解耦曲线内查找实时车速对应的驱动扭矩和制动扭矩。

在本申请实施例中，车辆的实时车速可以对应预设解耦曲线中的一个坐标，可以将该坐标的横纵坐标分别作为车辆的驱动扭矩和制动扭矩。图3是本申请实施例二提供的一种预设解耦曲线的示例图，参见图3，车辆处于上坡状态，相同车辆质量M，相同坡度I下，实时车速为0km/h时，为满足同一坡道加速度，制动扭矩对应的压力由Pa逐渐降低，驱动扭矩对应的压力由Ta逐渐提升；若实时车速为大于0km/h的Va时，车辆行驶至纵坡坡度为Ia路段时，为保持同一坡道加速度，坡道加速度解耦需制动扭矩对应的压力由Pa逐步降低至βPa，驱动扭矩对应的压力由Ta逐步提高至αTa。车辆处于下坡状态，相同车辆质量M，相同坡度I下，实时车速为0Km/h时，为满足同一坡道加速度，制动扭矩对应的压力应由Pb逐步降低，驱动扭矩对应的压力由Tb逐步提高；若当前车速为大于0km/h的Vb时，车辆行驶至纵坡坡度为Ib路段时，为保持同一坡道加速度，坡道加速度解耦需制动扭矩的压力由λPb逐步减小，驱动扭矩由νTb逐步提高。

步骤270、控制车身电子稳定系统和驱动系统的输出扭矩分别为制动扭矩和驱动扭矩。

具体的，可以将制动扭矩和驱动扭矩发送道车身电子稳定系统和驱动系统的控制器，由控制器控制车身电子稳定系统和驱动系统输出对应的扭矩。

步骤280、当坡道的坡度大于接管阈值时，控制车辆退出坡道自动驾驶状态。

其中，接管阈值可以是驾驶员人为接管车辆的坡道阈值，当坡道较大时自动驾驶功能存在安全隐患需要由驾驶员接管车辆。

在本申请实施例中，可以对车辆所处的坡道进行监测，当监测道坡道的坡度大于接管阈值时，可以控制车辆退出坡道自动驾驶状态，在退出坡道自动驾驶状态时，可以向驾驶员发出提醒信息，在获取道驾驶员的确认信息后退出坡道自动驾驶状态。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述获取所处车辆周围的环境数据的方式至少包括以下一种：通过毫米波雷达采集、通过图像传感器采集和根据高精地图获取。

在本申请实施例中，车辆中可以设置有毫米雷达波、图像传感器和高精地图，可以通过以上至少一种装置确定出车辆所处环境的数据。

图4是本申请实施例二提供的一种自动驾驶控制方法的示例图，参见图4，一个示例性的实施方式包括如下步骤：

1、车辆对当前车辆所处状态进行判断，其所处的车道的坡度是否超出一般道路的纵坡坡度3％。如果未超过3％，则车辆可正常激活坡道自动驾驶功能；如果纵坡坡度大于3％，且纵坡坡度变化率ζ，其中，纵坡坡度变化率可以是单位时间内当前测算周期的纵坡坡度值与上一测算周期的纵坡坡度值的差值。当纵坡坡度小于ζ₀，则进入坡道路段行驶状态；若纵坡坡度变化率大于ζ₀，则提醒驾驶员接管，并逐步增大制动压力减小驱动扭矩，在当前车道驻车。

2、自动驾驶功能开启下，车辆需要基于驾驶员设定的巡航速度或者功能需求，计算出整车坡道加速度Ax。车辆的动力分配单元则需要结合车辆状态与纵坡信息，对Ax解耦进行驱动力矩与制动压力的分配。以满足上坡、下坡以及不同纵坡坡度下的行驶工况。

3、实时监测车辆行驶坡度状态，接收车身信息与道路信息，实现动态调节,形成反馈闭环。其中，车辆目标纵向加速度Ax的解耦，涉及到车辆动力学与运动学分析，在不同的车速，车重下，其实现方式也存在差异。总体而言，Ax解耦的逻辑如下所述：

车辆处于上坡状态，相同车辆质量M，相同坡度I下，当前车速为0km/h时，为满足同一Ax，制动压力由Pa逐渐降低，驱动扭矩由Ta逐渐提升；若当前车速为Va(大于0)时，即在自动驾驶激活状态下，车辆行驶至纵坡坡度为Ia路段时，为保持同一Ax，加速度解耦需制动预充压由Pa逐步降低至αPa，驱动扭矩由Ta逐步提高至βTa。从另一个角度来看，若车辆上坡时，车辆以坡道加速行驶，则应该令驱动扭矩的爬升速率比制动预充压的下跌速率快；若车辆上坡，车辆请求减速行驶，则令驱动扭矩的爬升速率比制动预充压的下跌速率慢。

车辆处于下坡状态，相同车辆质量M，相同坡度I下，当前车速为0Km/h时，为满足同一Ax，制动压力应由Pb逐步降低，驱动扭矩由Tb逐步提高；若当前车速为Vb(大于零)时，即在自动驾驶激活状态下，车辆行驶至纵坡坡度为Ib路段时，为保持同一Ax，加速度解耦需制动压力由λPb逐步减小，驱动扭矩由νTb逐步提高。同样的，车辆请求加速下坡时，令驱动扭矩的爬升速率比制动压力的下跌速率快；车辆请求减速下坡时，令驱动扭矩的爬升速率比制动压力的下跌速率慢。当车辆的实时速度达到预设巡航速度时，Ax应为0。此时，应维持当前驱动力矩与制动压力的权重系数不变，维持车辆稳定状态。其中，α、β与λ、ν均为不同工况下在同一目标加速度Ax解耦分配时，制动压力与驱动力矩对应的分配权重系数。随着车辆实时速度的变化，权重系数相应进行调节。

实施例三

图5是本申请实施例三提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图，可执行本申请任意实施例提供的自动驾驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：驾驶启动模块301、扭矩确定模块302和车辆控制模块303。

驾驶启动模块301，用于在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态。

扭矩确定模块302，用于根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩。

车辆控制模块303，用于根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。

本申请实施例，通过驾驶启动模块在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态，扭矩确定模块根据车辆的当前行驶信息确定出坡道加速度，并通过预设解耦曲线确定出坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩，车辆控制模块按照驱动扭矩和该制动扭矩控制车辆行驶，实现了车辆在坡道中的自动驾驶，解决了自动驾驶功能退出和接管提醒频繁出现导致的行车安全隐患，提高了车辆在自动驾驶场景下的安全性，可增强用户的驾驶体验。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述驾驶启动模块301包括：

坡度确定单元，用于获取所述车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车道的坡度。

启动执行单元，用于若所述坡度大于坡度阈值且在预设时间内所述坡度的变化量大于变化率阈值，则确定所述车辆处于坡道控制启动坡道自动驾驶状态，否则，不更改所述车辆的行驶状态。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述坡度确定单元中获取所处车辆周围的环境数据的方式至少包括以下一种：

通过毫米波雷达采集、通过图像传感器采集和根据高精地图获取。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述扭矩确定模块302包括：

信息获取单元，用于获取所述车辆当前的巡航速度、制动踏板行程、加速踏板行程和方向盘转角中至少一种作为所述当前行驶信息。

加速度单元，用于在预设标定信息表中查找所述当前行驶信息对应的坡道加速度。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述扭矩确定模块302还包括：

车速采集单元，用于查找所述坡道加速度对应的预设解耦曲线，并按照预设时间间隔获取所述车辆的实时车速。

扭矩查找单元，用于在预设解耦曲线内查找所述实时车速对应的驱动扭矩和制动扭矩。

进一步的，在上述申请实施例的基础上，所述车辆控制模块303具体用于：控制车身电子稳定系统和驱动系统的输出扭矩分别为所述制动扭矩和所述驱动扭矩。

实施例四

图6是本申请实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括控制器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备/终端/服务器中控制器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个控制器60为例；车辆中的控制器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶控制方法对应的程序指令/模块(例如，自动驾驶控制装置中的驾驶启动模块301、扭矩确定模块302和车辆控制模块303)。控制器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶控制方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于控制器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

图7是本申请实施例四提供的一种车辆的示例图，在一个示例性的实施方式中，参见图7，车辆可以包括感知系统、自动驾驶系统和动力系统三部分，自动驾驶系统可以执行本申请任一实施例提供的自动驾驶控制方法。其中，感知系统分为外界信息感知模块和车身信息感知模块；自动驾驶系统包含数据融合模块，轨迹规划模块，动力分配模块，控制决策模块；动力系统包含车身电子稳定系统，整车控制器与转向助力系统。其中，外界信息感知模块包含前视摄像头，五颗毫米波雷达(分为前毫米波雷达，左前角毫米波雷达，右前角毫米波雷达，左后角毫米波雷达，右后角毫米波雷达)，后视摄像头，高精地图，智能天线等传感器件；

车身信息感知模块包括，胎压传感器，车速传感器，轮速传感器，纵向加速度传感器，制动踏板行程传感器，加速踏板行程传感器，方向盘助力传感器，道路纵坡测算单元；数据融合模块能够进行传感信息的筛选重构，通过摄像头与雷达的融合信息，识别到车道线和目标车等场景信息，用于支撑自动驾驶车辆的决策控制。轨迹规划模块通过收集到的道路信息和车身信息进行车辆自动驾驶时的路线轨迹规划。动力分配模块，能够将车辆纵向加速度信息转化成对应执行器的输入指令，即将坡道加速度通过动力分配曲线解耦为车身电子稳定系统的制动压力以及整车控制器的驱动扭矩。控制决策模块，能够基于轨迹规划和动力分配，将各控制指令输出到总线，驱动对应执行器工作。进一步的，自动驾驶系统与车身电子稳定系统、转向助力系统和整车控制器的连接方式如图8所示，自动驾驶系统可以通过网关与高精地图、车身电子稳定系统、转向助力系统和整车控制器等装置连接，自动驾驶系统通过高精地图、毫米波雷达、前视摄像头、后视摄像头采集数据进行决策确定出坡道行驶的驱动扭矩和制动扭矩。车身电子稳定系统、转向助力系统和整车控制器通过网关传输的驱动扭矩和制动扭矩实现对车辆的驾驶控制，同时在控制过程中车身电子稳定系统、转向助力系统和整车控制器还可以获取到加速踏板行程传感器、制动踏板行程传感器和方向盘助力传感器的数据，实现车辆自动驾驶的闭环控制。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动驾驶控制方法，该方法包括：

在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；

根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；

根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述自动驾驶控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；

根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；

根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶；

所述在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态，包括：

获取所述车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车道的坡度；

若所述坡度大于坡度阈值且在预设时间内所述坡度的变化量大于变化率阈值，则确定所述车辆处于坡道控制启动坡道自动驾驶状态，否则，不更改所述车辆的行驶状态；

所述获取所处车辆周围的环境数据的方式至少包括以下一种：

通过毫米波雷达采集、通过图像传感器采集和根据高精地图获取；

当所述坡道的坡度大于接管阈值时，控制所述车辆退出所述坡道自动驾驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，包括：

获取所述车辆当前的巡航速度、制动踏板行程、加速踏板行程和方向盘转角中至少一种作为所述当前行驶信息；

在预设标定信息表中查找所述当前行驶信息对应的坡道加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩，包括：

查找所述坡道加速度对应的预设解耦曲线，并按照预设时间间隔获取所述车辆的实时车速；

在预设解耦曲线内查找所述实时车速对应的驱动扭矩和制动扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶，包括：

控制车身电子稳定系统和驱动系统的输出扭矩分别为所述制动扭矩和所述驱动扭矩。

5.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

驾驶启动模块，用于在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态；

扭矩确定模块，用于根据所述车辆的当前行驶信息确定坡道加速度，并根据预设解耦曲线确定所述坡道加速度对应的驱动扭矩和制动扭矩；

车辆控制模块，用于根据所述驱动扭矩和所述制动扭矩控制所述车辆行驶；

所述在车辆位于坡道时启动坡道自动驾驶状态，包括：获取所述车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车道的坡度；

若所述坡度大于坡度阈值且在预设时间内所述坡度的变化量大于变化率阈值，则确定所述车辆处于坡道控制启动坡道自动驾驶状态，否则，不更改所述车辆的行驶状态；

所述获取所处车辆周围的环境数据的方式至少包括以下一种：通过毫米波雷达采集、通过图像传感器采集和根据高精地图获取；

当所述坡道的坡度大于接管阈值时，控制所述车辆退出所述坡道自动驾驶状态。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-4中任一所述的自动驾驶控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被控制器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的自动驾驶控制方法。

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