CN111902660B - 换挡挡位控制装置 - Google Patents

Abstract

换挡挡位控制装置(40)具备多个控制部(60、70)，该多个控制部在具备具有多个绕线组(11、12)的电机(10)、以及对根据电机的旋转而变化的物理量进行检测的多个检测部(161、162)的换挡挡位切换系统(1)中，与各绕线组分别对应地设置，通过控制电机的驱动来控制换挡挡位的切换。控制部(60、70)具备信号处理部(62、72)和驱动控制部(63、73)。信号处理部(62、72)从多个检测部(161、162)取得检测信号，基于取得的多个检测信号，决定在多个控制部(60、70)中成为相同的值的运算用信号。驱动控制部(63、73)基于目标换挡挡位以及运算用信号，控制对应地设置的绕线组(11、12)的通电。

Description

换挡挡位控制装置

相关申请的相互参照

本申请基于2018年3月13日提出申请的日本专利申请2018－045398号，在此引用其记载内容。

技术领域

本申请涉及换挡挡位控制装置。

背景技术

以往，已知有通过控制电机来切换换挡挡位的换挡挡位切换装置。例如在专利文献1中，在目标电机旋转角的运算中使用输出轴传感器的值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4385768号

发明内容

在专利文献1中，ECU、编码器以及输出轴传感器分别各设有一个。因此，在ECU、编码器或者输出轴传感器产生了异常的情况下，有不能驱动电机、不能继续换挡挡位的切换的隐患。这里，为了确保异常产生时的退避行驶性能，考虑了双路复用系统设计。例如在将输出轴传感器等检测电机的驱动控制所使用的值的传感器设为双路复用的情况下，有产生传感器误差所引起的控制的不匹配的隐患。本申请鉴于上述的课题而完成，其目的在于提供一种能够避免多路复用的检测信号的误差所引起的控制的不匹配的换挡挡位控制装置。

本申请的换挡挡位控制装置具备多个控制部，该多个控制部在具备具有多个绕线组的电机、以及对根据电机的旋转而变化的物理量进行检测的多个检测部的换挡挡位切换系统中，与各绕线组分别对应地设置，通过控制电机的驱动来控制换挡挡位的切换。

控制部具备信号处理部和驱动控制部。信号处理部从多个检测部取得检测信号，基于取得的多个检测信号决定在多个控制部中成为相同的值的运算用信号。驱动控制部基于目标换挡挡位以及运算用信号，控制对应地设置的绕线组的通电。

由于电机的驱动控制的构成被多路复用，因此即使在一部分产生了异常的情况下，也能够继续电机的驱动控制并切换换挡挡位，因此能够确保退避行驶性能。另外，由于将在所有控制部中成为相同的值的运算用信号使用于通电控制，因此能够避免多个检测信号的误差所引起的控制的不匹配。因而，能够防止控制的不匹配所引起的控制性的恶化，能够减少控制损失，因此能够高效地驱动电机。

附图说明

本申请的上述目的以及其他目的、特征及优点通过参照附图及下述的详细记叙而更加明确。

图1是表示一实施方式的线控换挡系统的立体图。

图2是表示一实施方式的线控换挡系统的概略结构图。

图3是表示一实施方式的电机以及电机驱动器的电路图。

图4是表示一实施方式的控制部的框图。

图5是表示一实施方式的编码器模式的图。

图6是说明一实施方式的通电切换处理的流程图。

图7是表示一实施方式的输出轴信号的说明图。

图8是说明目标计数值的偏差所引起的控制的不匹配的时序图。

图9是说明一实施方式的目标角度运算处理的流程图。

具体实施方式

(一实施方式)

以下，基于附图对本申请的换挡挡位控制装置进行说明。如图1～图4所示，作为换挡挡位切换系统的线控换挡系统1具备作为促动器的电机10、换挡挡位切换机构20、驻车锁定机构30、以及换挡挡位控制装置40等。

电机10被从搭载于未图示的车辆的电池45向绕线组11、12供给电力从而使转子103旋转，作为换挡挡位切换机构20的驱动源发挥功能。本实施方式的电机10是永磁体式的DC无刷电机。如图3所示，电机10具有2组绕线组11、12。第一绕线组11具有U1线圈111、V1线圈112、以及W1线圈113。第二绕线组12具有U2线圈121、V2线圈122、以及W2线圈123。

如图2以及图4所示，第一编码器131以及第二编码器132检测电机10的转子103的旋转位置。编码器131、132例如是磁式的旋转编码器，包括与转子103一体地旋转的磁铁和磁检测用的霍尔IC等。磁铁也可以在编码器131、132中共用。编码器131、132是三相编码器，与转子103的旋转同步地分别按照每个规定角度输出A相、B相以及C相的脉冲信号。除了三相信号之外，也可以另外输出作为基准信号的Z相信号。将从第一编码器131输出的信号设为第一编码器信号SGN＿en1，将从第二编码器132输出的信号设为第二编码器信号SGN＿en2。

减速机14设于电机10的电机轴与输出轴15之间，将电机10的旋转减速而向输出轴15输出。由此，电机10的旋转被传递至换挡挡位切换机构20。在输出轴15设置检测输出轴15的角度的输出轴传感器单元16。

输出轴传感器单元16具有作为检测部的第一输出轴传感器161以及第二输出轴传感器162。第一输出轴传感器161检测输出轴15的旋转位置，输出第一输出轴信号SGN＿s1。第二输出轴传感器162检测输出轴15的旋转位置，输出第二输出轴信号SGN＿s2。输出轴传感器161、162例如是电位计。

如图1所示，换挡挡位切换机构20具有止动板21以及止动弹簧25等，将从减速机14输出的旋转驱动力向手动阀28、以及驻车锁定机构30传递。止动板21固定于输出轴15，由电机10驱动。在本实施方式中，将止动板21从止动弹簧25的基部离开的方向设为正转方向，将向基部接近的方向设为反转方向。

在止动板21设置与输出轴15平行地突出的销24。销24与手动阀28连接。通过由电机10将止动板21驱动，使得手动阀28沿轴向往返移动。即，换挡挡位切换机构20将电机10的旋转运动转换为直线运动并向手动阀28传递。手动阀28设于阀身29。通过手动阀28沿轴向往返移动，向未图示的液压离合器的液压供给路被切换，液压离合器的卡合状态被切换，从而换挡挡位被变更。

在止动板21的止动弹簧25侧设置用于将手动阀28保持于与各挡位对应的位置的四个凹部22。凹部22从止动弹簧25的基部侧起与D(前进)、N(空挡)、R(倒车)、P(驻车)的各挡位对应。

止动弹簧25是能够弹性变形的板状部件，在前端设置止动辊26。止动辊26嵌入于凹部22中的某一个。止动弹簧25将止动辊26向止动板21的转动中心侧施力。若对止动板21施加规定以上的旋转力，则止动弹簧25弹性变形，止动辊26在凹部22中移动。通过使止动辊26嵌入凹部22中的某一个，从而限制止动板21的摆动，手动阀28的轴向位置以及驻车锁定机构30的状态被决定，自动变速器5的换挡挡位被固定。

驻车锁定机构30具有驻车杆31、圆锥体32、驻车锁定杆33、轴部34、以及驻车齿轮35。驻车杆31形成为大致L字形状，一端311侧固定于止动板21。在驻车杆31的另一端312侧设置圆锥体32。圆锥体32形成为越朝向另一端312侧而越缩径。若止动板21向反转方向摆动，则圆锥体32向箭头P的方向移动。

驻车锁定杆33与圆锥体32的圆锥面抵接，在被设置成能够以轴部34为中心摆动的驻车锁定杆33的驻车齿轮35侧，设置能够与驻车齿轮35啮合的凸部331。若止动板21向反转方向旋转，圆锥体32向箭头P方向移动，则驻车锁定杆33被抬起，凸部331与驻车齿轮35啮合。另一方面，若止动板21向正转方向旋转，圆锥体32向箭头非P方向移动，则凸部331与驻车齿轮35的啮合被解除。

驻车齿轮35设于未图示的车轴，被设为能够与驻车锁定杆33的凸部331啮合。若驻车齿轮35与凸部331啮合，则车轴的旋转被限制。在换挡挡位为P以外的挡位即非P挡位时，驻车齿轮35不被驻车锁定杆33锁定，车轴的旋转不被驻车锁定机构30阻碍。另外，在换挡挡位为P挡位时，驻车齿轮35被驻车锁定杆33锁定，车轴的旋转被限制。

如图2～图4所示，换挡挡位控制装置40具有电机驱动器41、42、以及ECU50等。电机驱动器41是切换第一绕线组11的通电的三相逆变器，开关元件411～416桥式连接。在成对的U相的开关元件411、414的连接点连接U1线圈111的一端。在成对的V相的开关元件412、415的连接点连接V1线圈112的一端。在成对的W相的开关元件413、416的连接点连接W1线圈113的一端。线圈111～113的另一端利用接线部115接线。

电机驱动器42是切换第二绕线组12的通电的三相逆变器，开关元件421～426桥式连接。在成对的U相的开关元件421、424的连接点连接U2线圈121的一端。在成对的V相的开关元件422、425的连接点连接V2线圈122的一端。在成对的W相的开关元件423、426的连接点连接W2线圈123的一端。线圈121～123的另一端利用接线部125接线。本实施方式的开关元件411～416、421～426是MOSFET，但也可以使用IGBT等其他元件。

在电机驱动器41与电池45之间设置电机继电器46。在电机驱动器42与电池45之间设置电机继电器47。电机继电器46、47在作为点火开关等的启动开关被接通时接通，向电机10侧供给电力。另外，通过切断电机继电器46、47，切断向电机10侧的电力供给。在电池45的高电位侧设置检测电池电压的电压传感器48。

ECU50具有第一控制部60以及第二控制部70。第一控制部60以及第二控制部70都以微机等作为主体而构成，在内部均具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O以及将这些构成连接的总线等。ECU50中的各处理既可以是由CPU执行预先存储于ROM等实体存储器装置(即，可读出的非暂时性有形记录介质)的程序而实现的软件处理，也可以是由专用的电子电路实现的硬件处理。

ECU50基于从换档器80取得的驾驶员要求换挡挡位所对应的换挡信号、来自制动开关的信号以及车速等控制电机10的驱动，从而控制换挡挡位的切换。另外，ECU50基于车速、加速器开度以及驾驶员要求换挡挡位等，控制变速用液压控制螺线管6的驱动。通过控制变速用液压控制螺线管6来控制变速级。变速用液压控制螺线管6设置有与变速级数等相应的根数。在本实施方式中，由一个ECU50控制电机10以及螺线管6的驱动，但也可以分为控制电机10的电机控制用的电机ECU和螺线管控制用的AT－ECU。以下，以电机10的驱动控制为中心进行说明。

如图4所示，第一控制部60取得从第一编码器131输出的第一编码器信号SGN＿en1。第二控制部70取得从第二编码器132输出的第二编码器信号SGN＿en2。另外，控制部60、70从输出轴传感器单元16取得输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2。即，在本实施方式中，编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2按照每个系统而取得，未被交叉输入。另一方面，输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2被交叉输入到各系统。

第一控制部60具有电机角度运算部61、输出轴信号处理部62、以及驱动控制部63等。第二控制部70具有电机角度运算部71、输出轴信号处理部72、以及驱动控制部73等。第二控制部70中的控制如果取代编码器信号SGN＿en1使用编码器信号SGN＿en2，则控制详细相同，因此，以下以第一控制部60中的处理为中心说明，适当省略对于第二控制部70的说明。

电机角度运算部61从第一编码器131取得第一编码器信号SGN＿en1，对编码器计数值θen1进行运算。详细地说，电机角度运算部61按照编码器信号SGN＿en1所含的A相、B相以及C相信号的脉冲边缘的每一个，根据信号模式将编码器计数值θen1向上计数或者向下计数。电机角度运算部71基于来自第二编码器132的第二编码器信号SGN＿en2对编码器计数值θen2进行运算。

输出轴信号处理部62从输出轴传感器单元16取得输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2，决定运算用输出轴信号SGN＿sc1。输出轴信号处理部72从输出轴传感器单元16取得输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2，决定运算用输出轴信号SGN＿sc2。之后详细叙述运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2的决定。

驱动控制部63具有目标角度运算部64以及驱动信号生成部65。驱动控制部73具有目标角度运算部74以及驱动信号生成部75。目标角度运算部64基于目标换挡挡位以及运算用输出轴信号SGN＿sc1，对使电机10停止的目标计数值θcmd1进行运算。目标角度运算部74基于目标换挡挡位以及运算用输出轴信号SGN＿sc2，对使电机10停止的目标计数值θcmd2进行运算。

驱动信号生成部65通过反馈控制等生成开关元件411～416的接通断开工作的驱动信号，以使编码器计数值θen1成为目标计数值θcmd1。由此，可控制向第一绕线组11的通电。驱动信号生成部75通过反馈控制等生成控制开关元件421～426的接通断开工作的驱动信号，以使编码器计数值θen2成为目标计数值θcmd2。由此，可控制向第二绕线组12的通电。驱动控制部63、73通过控制向绕线组11、12的通电来控制电机10的驱动。即，在本实施方式中，利用两个控制部60、70控制了作为一个促动器的电机10的驱动。电机10的驱动控制的详细情况可以是任意的。

在本实施方式中，将第一绕线组11还有第一绕线组11的通电控制的第一编码器131、驱动器41以及第一控制部60的组合设为第一系统。另外，将第二绕线组12还有第二绕线组12的通电控制的第二编码器132、驱动器42以及第二控制部70的组合设为第二系统。另外，在本实施方式中，电机10的通电控制的构成分别各设有两个，以完全双路复用系统并列控制来控制电机10的驱动。在图中等适当地对第一系统的构成、值标注下标的“1”，对第二系统的构成、值标注下标的“2”。

将编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2的信号模式表示在图5中。在图5中，编号(0)～(7)设为表示信号模式的模式编号。在图中，将各相的信号为Lo的状态记载为“0(Lo)”，将Hi的状态记载为“1(Hi)”。

将A相信号以及B相信号为Lo、C相信号为Hi的信号模式设为模式(0)。将A相信号为Lo、B相信号以及C相信号为Hi的信号模式设为模式(1)。将A相信号以及C相信号为Lo、B相信号为Hi的信号模式设为模式(2)。将A相信号以及B相信号为Hi、C相信号为Lo的信号模式设为模式(3)。将A相信号为Hi、B相信号以及C相信号为Lo的信号模式设为模式(4)。将A相信号以及C相信号为Hi、B相信号为Lo的信号模式设为模式(5)。

模式(0)～(5)是正常模式，在使电机10旋转时，按照每个来自编码器131、132的旋转角信号的边缘中断，根据信号模式切换通电相。在三相编码器系统的情况下，相对于信号模式将通电相唯一地确定。

将A相信号、B相信号以及C相信号全部成为Hi的信号模式设为模式(6)，将A相信号、B相信号以及C相信号全部成为Lo的信号模式设为模式(7)。A相信号、B相信号以及C相信号全部成为Hi或者Lo的模式(6)以及模式(7)是在正常时不会产生的异常模式。

基于图6所示的流程图对驱动信号生成部65、75中的通电切换处理进行说明。该处理由控制部60、70在编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2的边缘检测时的中断处理中执行。这里，对第一控制部60中的处理进行说明。以下，省略步骤S101的“步骤”，简单记载为符号“S”。其他步骤也相同。

在S101中，电机角度运算部61判断编码器信号SGN＿en1是否正常。这里，在信号模式为模式(1)～(5)时判定为正常，在模式(6)、(7)时判定为异常。在判断为编码器信号SGN＿en1正常的情况下(S101：YES)，移至S102。在判断为编码器信号SGN＿en1异常的情况下(S101：NO)，移至S103。

在S102中，驱动信号生成部65根据编码器信号SGN＿en1的信号模式切换通电相，控制向第一绕线组11的通电以使编码器计数值θen1成为目标计数值θcmd1。在S103中，使电机继电器46以及开关元件411～416断开，使向第一绕线组11的通电断开。此时，如果编码器信号SGN＿en2正常，则使用第二系统，继续电机10的驱动控制。

在本实施方式中，使电机10的驱动的构成为双路复用，因此并不局限于编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2，即使在一方的系统中产生了异常的情况下，也能够使用另一方的系统继续电机10的驱动，因此能够继续换挡挡位的切换。

图7以横轴为输出轴角度，以纵轴为来自输出轴传感器161、162的传感器输出。如图7所示，有在输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2中产生电噪声、传感器的安装偏离等所导致的检测误差的隐患。在本实施方式中，利用目标角度运算部64、74使用从输出轴传感器单元16取得的值设定了目标计数值θcmd1、θcmd2。

这里，将利用目标角度运算部64使用输出轴信号SGN＿s1设定目标计数值θcmd＿1、利用目标角度运算部74使用输出轴信号SGN＿s2设定目标计数值θcmd＿2的参考例表示在图8中。

在图8中，以横轴为时间，以纵轴为电机角度。电机角度由编码器131、132的计数数值示出。如图8所示，在时刻t1切换目标换挡挡位，使目标计数值θcmd为临时目标值θcmd＿t而开始电机10的驱动。在时刻t2，在利用目标角度运算部64设定基于输出轴信号SGN＿s1的目标计数值θcmd1、利用目标角度运算部74设定基于输出轴信号SGN＿s2的目标计数值θcmd2的情况下，若输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2的值不同，则目标计数值θcmd1、θcmd2成为不同的值。

在时刻t3，若编码器计数值θen1到达目标计数值θcmd1，编码器计数值θen2未到达目标计数值θcmd＿2，则在欲在第一系统侧使电机10停止、在第二系统侧使电机10旋转这一情况中产生控制的不匹配，存在产生振荡等控制性的恶化、驱动损失的隐患。另外，在图8中，为了简化，说明了目标计数值θcmd1、θcmd2的校正设为1次，但校正次数也可以是多次，即使根据输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2的变化连续地校正也相同。

因此，在本实施方式中，在目标角度运算部64、74中，使用某一方的输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2运算目标计数值θcmd。在本实施方式中，如果第一输出轴信号SGN＿s1正常，则优先地使用第一输出轴信号SGN＿s1。

基于图9的流程图对目标角度运算处理进行说明。该处理由控制部60、70以规定的周期执行。在S201中，输出轴信号处理部62判断第一输出轴信号SGN＿s1是否为正常范围内。在第一输出轴信号SGN＿s1为下限判定阈值TH＿L以上、上限判定阈值TH＿H以下的情况下，判定为是正常范围内。在判断为第一输出轴信号SGN＿s1是正常范围内的情况下(S201：YES)，移至S204。在判断为第一输出轴信号SGN＿s1为正常范围外的情况下(S201：NO)，移至S202。

在S202中，输出轴信号处理部62判断第二输出轴信号SGN＿s2是否为正常范围内。判定的详细情况与第一输出轴信号SGN＿s1的判定相同。在判断为第二输出轴信号SGN＿s2为正常范围内的情况下(S202：YES)，移至S203，将运算用输出轴信号SGN＿sc1设为第二输出轴信号SGN＿s2。在判断为第二输出轴信号SGN＿s2是正常范围外的情况下(S201：NO)，移至S209。

在判断为第一输出轴信号SGN＿s1为正常范围内的情况下(S201：YES)所移至的S204中，输出轴信号处理部62与S202相同，判断第二输出轴信号SGN＿s2是否在正常范围内。在判断为第二输出轴信号SGN＿s2为正常范围内的情况下(S204：YES)，移至S205。在判断为第二输出轴信号SGN＿s2为正常范围外的情况下(S204：NO)，移至S206，将运算用输出轴信号SGN＿sc1设为第一输出轴信号SGN＿s1。

在S205中，输出轴信号处理部62判断第一输出轴信号SGN＿s1与第二输出轴信号SGN＿s2之差的绝对值即输出轴信号偏差ΔSGN＿s是否为误差判定阈值TH＿s以下。在判断为输出轴信号偏差ΔSGN＿s比误差判定阈值TH＿s大的情况下(S205：NO)，移至S209。在判断为输出轴信号偏差ΔSGN＿s是误差判定阈值TH＿s以下的情况下(S205：YES)，移至S206，将运算用输出轴信号SGN＿sc1设为第一输出轴信号SGN＿s1。

在S207中，目标角度运算部64使用运算用输出轴信号SGN＿sc1运算目标计数值θcmd1。在S208中，驱动信号生成部65使用目标计数值θcmd1控制电机10的驱动。

在输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2都为正常范围外的情况下(S201：NO，并且S202：NO)、或者判断为输出轴信号偏差ΔSGN＿s比误差判定阈值TH＿s大的情况下(S205：NO)所移至的S209中，控制部60停止电机10的驱动控制。

在第二控制部70中也进行相同的处理，在输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2都在正常范围内、并且输出轴信号偏差ΔSGN＿s为误差判定阈值TH＿s以下的情况下，将运算用输出轴信号SGN＿sc2设为第一输出轴信号SGN＿s1。在第一输出轴信号SGN＿s1为正常范围内、并且第二输出轴信号SGN＿s2为正常范围外的情况下，将运算用输出轴信号SGN＿sc2设为第一输出轴信号SGN＿s1。在第一输出轴信号SGN＿s1为正常范围外、并且第二输出轴信号SGN＿s2为正常范围内的情况下，将运算用输出轴信号SGN＿sc2设为第二输出轴信号SGN＿s2。由此，运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2成为相同的值。在目标角度运算部64、74中，目标计数值θcmd1、θcmd2使用相同的值而运算。因而，目标计数值θcmd1、θcmd2成为相同的值，因此能够防止目标计数值θcmd1、θcmd2的系统间误差所引起的控制的不匹配。

如以上说明那样，本实施方式的换挡挡位控制装置40在具备具有多个绕线组11、12的电机10和检测根据电机10的旋转变化的物理量的多个检测部在内的线控换挡系统1中，具备与每个绕线组11、12对应地设置并通过控制电机10的驱动来控制换挡挡位的切换的多个控制部60、70。本实施方式的检测部是检测被传递电机10的驱动的输出轴15的旋转位置、并输出输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2作为检测信号的输出轴传感器161、162。

控制部60、70具备信号处理部62、72和驱动控制部63、73。信号处理部62、72从多个输出轴传感器161、162取得输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2，基于取得的多个输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2，决定在多个控制部60、70中成为相同的值的运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2。驱动控制部63、73基于目标换挡挡位以及运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2，控制对应地设置的绕线组11、12的通电。

在本实施方式中，电机10的驱动控制的构成被多路复用，因此即使在一部分产生了异常的情况下，也能够继续电机10的驱动控制并切换换挡挡位，因此能够确保退避行驶性能。另外，由于将在所有控制部60、70中成为相同的值的运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2使用于通电控制，因此能够避免多个输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2的误差所引起的控制的不匹配。因而，能够防止控制的不匹配所引起的控制性的恶化，能够减少控制损失，因此能够高效地驱动电机10。

线控换挡系统1具备多个编码器131、132。编码器131、132按照每个控制部60、70而设置。第一编码器131检测电机10的转子103的旋转位置，向对应地设置的第一控制部60输出编码器信号SGN＿en1。第二编码器132检测电机10的转子103的旋转位置，向对应地设置的第二控制部70输出编码器信号SGN＿en2。

驱动控制部63、73基于在多个控制部60、70中成为相同的值的运算用信号即运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2运算目标计数值θcmd1、θcmd2，控制电机10的驱动，以使基于按照每个控制部60、70分别取得的编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2的编码器计数值θen1、θen2成为目标计数值θcmd1、θcmd2。由此，在控制部60、70，目标计数值θcmd1、θcmd2一致，因此能够防止控制的不匹配。

在本实施方式中，输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2以几ms的级别被更新，相对于此，编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2通过中断被运算，因此以几百μs的级别被更新。即，编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2相比于输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2，更新频度更高。因此，编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2的误差较小，即使按照每个系统使用单独的值，给控制性带来的影响也较小。由此，即使在不能将编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2交叉输入的情况下，也能够适当地控制电机10的驱动。

在第一编码器信号SGN＿en1为异常的情况下，取得了作为异常的第一编码器信号SGN＿en1的第一控制部60断开向对应的第一绕线组11的通电，利用作为其他控制部的第二控制部70继续电机10的驱动控制。另外，在第二编码器信号SGN＿en2为异常的情况下，取得了作为异常的第二编码器信号SGN＿en2的第二控制部70断开向对应的第二绕线组12的通电，利用作为其他控制部的第一控制部60继续电机10的驱动控制。

通过断开向异常系统的绕线组的通电，能够抑制异常系统所导致的停滞转矩的产生，利用正常系统使电机10适当地旋转。因而，即使一部分的编码器信号SG＿en1、SGN＿en2中产生了异常，也能够继续挡位切换，因此能够确保退避行驶性能。

在本实施方式中，线控换挡系统1与“换挡挡位切换系统”对应，输出轴传感器161、162与“检测部”对应，输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2与“检测信号”对应，运算用输出轴信号SGN＿sc1、SGN＿sc2与“运算用信号”对应。本实施方式的输出轴传感器161、162是电位计，因根据电机10的旋转而变化的可变电阻的电阻值与“根据电机的旋转而变化的物理量”对应。另外，如果使用的输出轴传感器161、162是磁传感器，则“根据电机的旋转而变化的物理量”在磁场的大小、方向这类情况中取决于输出轴传感器161、162的种类。

另外，编码器131、132与“电机旋转角传感器”对应，编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2与“电机旋转角信号”对应，编码器计数值θen1、θen2与“电机旋转角度”对应，目标计数值θcmd1、θcmd2与“目标旋转角度”对应。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，多个输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2都被输入到控制部60、70的各个。另一方面，第一编码器信号SGN＿en1被输入到第一控制部60，第二编码器信号SGN＿en2被输入到第二控制部70，第一编码器信号SGN＿en1未被输入到第二控制部70，第二编码器信号SNG＿en2未被输入到第一控制部60。在其他实施方式中，也可以与输出轴信号SGN＿s1、SGN＿s2相同，对于编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2也都向控制部60、70的各个输入。另外，为了进一步减少控制的不匹配，对于电机旋转角信号也可以使用在所有控制部中相同的值。即，也可以将作为电机旋转角传感器的编码器131、132视为“检测部”，将作为电机旋转角信号的编码器信号SGN＿en1、SGN＿en2视为“检测信号”。另外，也可以将检测值根据电机的旋转而变化的其他传感器等作为检测部。

在上述实施方式中，作为运算用信号，选择检测信号中的一个。在其他实施方式中，也可以将使用正常的检测信号而运算的平均值等运算值作为运算用信号来使用。

在上述实施方式中，控制部、编码器、输出轴传感器以及绕线组分别各设有两个，电机的驱动控制的构成被双路复用。在其他实施方式中，也可以通过将控制部、编码器、输出轴传感器以及绕线组设置3组以上来多路复用。

在上述实施方式中，电机旋转角传感器是三相编码器。在其他实施方式中，电机旋转角传感器也可以是2相编码器，并不局限于编码器，也可以使用分解器等任意的传感器。在上述实施方式中，输出轴传感器是电位计。在其他实施方式中，也可以是磁传感器，并不局限于值连续地变化，也可以是步进变化。另外，也可以利用在与各挡位对应的角度范围内被接通断开的开关构成输出轴传感器。

在上述实施方式中，电机是永磁体式的三相无刷电机。在其他实施方式中，电机也可以使用SR电机等任意的电机。在上述实施方式中，在止动板设置四个凹部。在其他实施方式中，凹部的数量并不局限于四个，而是多少都也可以。例如也可以将止动板的凹部设为两个并切换P挡位与非P挡位。另外，换挡挡位切换机构、驻车锁定机构等也可以与上述实施方式不同。以上，本申请不被上述实施方式进行任何限定，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式实施。

本申请所记载的控制部及其方法也可以通过如下专用计算机来实现，该专用计算机通过构成处理器以及存储器来提供，该处理器以及存储器被编程为执行利用计算机程序具体化了的一个或多个功能。或者，本申请所记载的控制部及其方法也可以通过如下专用计算机来实现，该专用计算机通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本申请所记载的控制部及其方法也可以通过如下一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非易失性有形记录介质。

本申请以实施方式为基准进行了记叙。然而，本申请不限于该实施方式以及构造。本申请也包括各种变形例以及均等范围内的变形。此外，各种组合以及形态、进而包含仅其一要素、其以上或以下的其他组合以及形态也落入本申请的范畴以及思想范围内。

Claims (2)

1.一种换挡挡位控制装置，具备多个控制部(60、70)，该多个控制部在具备具有多个绕线组(11、12)的电机(10)、具有对根据所述电机的旋转而变化的物理量进行检测的多个检测部(161、162)而检测被传递所述电机的驱动的输出轴(15)的旋转位置并将输出轴信号进行输出的输出轴传感器(16)、以及检测所述电机的转子(103)的旋转位置并输出电机旋转角信号的多个电机旋转角传感器(131、132)的换挡挡位切换系统(1)中，与各所述绕线组分别对应地设置，通过控制所述电机的驱动来控制换挡挡位的切换，所述换挡挡位控制装置的特征在于，

所述控制部具备：

信号处理部(62、72)，从多个所述检测部取得所述输出轴信号，基于取得的多个所述输出轴信号，决定运算用信号；以及

驱动控制部(63、73)，基于目标换挡挡位以及所述运算用信号运算目标旋转角度，控制所述绕线组的通电，以使基于所述电机旋转角信号的电机旋转角度成为所述目标旋转角度，所述电机旋转角信号按照各所述控制部而从不同的所述电机旋转角传感器分别取得；

所述信号处理部分别决定的所述运算用信号为相同的值。

2.如权利要求1所述的换挡挡位控制装置，其中，

在一部分所述电机旋转角信号为异常的情况下，取得了异常的所述电机旋转角信号的所述控制部断开向对应的所述绕线组的通电，由其他所述控制部继续所述电机的驱动控制。

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