CN111673740B - 一种物品的自主识别方法、系统、介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物品的自主识别方法、装置、介质及机器人。所述方法包括：通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。通过运行本申请所提供的技术方案，可以实现由机器人仓内自主识别物品的功能。

Description

一种物品的自主识别方法、系统、介质及机器人

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种物品的自主识别方法、系统、介质及机器人。

背景技术

随着科技的迅速发展，人们生活水平的逐渐提高，机器人服务已经备受青睐。例如，配送机器人可以根据配送任务，对物品进行配送，可以应用到物流领域或者外卖领域。同时，还可以通过机器人实现餐厅中送餐的任务，类似的应用还有很多。而现有技术存在的问题在于，目前用于配送或者其他运输服务的机器人，往往不存在物品感知系统，需要按照接收任务的内容执行，这就会造成任务配置过程复杂，而且，还可能出现配送错误而无法被察觉的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种物品的自主识别方法、系统、介质及机器人，可以实现机器人仓内对物品的自主识别的功能。

第一方面，本申请实施例提供了一种物品的自主识别方法，所述方法包括：

通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。

进一步的，所述方法还包括：

若所述物品与当前舱体的预承载物品不匹配，则确定物品的目标舱体；

根据所述目标舱体生成换舱提示信息，以将所述物品更换至所述目标舱体。

进一步的，所述物品识别装置包括图像获取装置；所述物品识别信息包括物品图像；

相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，包括：

确定所述物品图像中是否存在物品识别码，若是，则根据所述物品识别码确定舱体内承载的物品；和/或，

确定所述物品图像中是否存在物品名称文字，根据所述物品名称文字确定舱体内承载的物品。

进一步的，所述物品识别装置还包括信号获取装置，所述物品识别信息包括物品识别信号；

相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，包括：

根据所述物品识别信号，确定所述物品信号标签；

根据所述信号标签，确定舱体内承载的物品。

进一步的，所述物品识别信号包括：射频识别信号、蓝牙识别信号以及无线网络识别信号中的至少一种。

进一步的，所述方法还包括：

若所述物品与当前舱体相对应，则确定物品的目标地点；

若识别到移动至所述目标地点，则对所述物品进行分拣操作，并生成物品的分拣完成信息。

进一步的，在确定物品的目标地点之前，所述方法还包括：

接收识别系统后台下发的物品搬运任务资料；其中，所述物品搬运任务资料包括物品与物品的目标地点的映射关系；

相应的，确定物品的目标地点，包括：

根据所述物品搬运任务资料确定当前舱体内的物品的目标地点。

第二方面，本申请实施例提供了一种物品的自主识别系统，所述系统为自主识别及后台分拣系统，该系统包括：后台存储及学习数据库、自主分拣单元等，该系统还包括：

物品识别信息获取单元，用于通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

识别单元，用于根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器运行时实现如本申请实施例所述的种物品的自主识别方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的种物品的自主识别方法。

本申请实施例所提供的技术方案所具有的技术有益效果包括：

通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现机器人仓内对物品的自主识别的功能。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的种物品的自主识别方法的流程图；

图2是本申请实施例一提供的机器人的示意图；

图3是本申请实施例二提供的种物品的自主识别系统的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的种物品的自主识别方法的流程图，本实施例可适于机器人识别物品情况，该方法可以由本申请实施例所提供的种物品的自主识别系统运行，该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于搬运、运输以及配送等功能的机器人中。

如图1所示，所述种物品的自主识别方法包括：

S110、通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息。

机器人可以包括一个舱体，还可以包含多个舱体。每个舱体可以存储一种物品，也可以存储一种类型的物品。例如，某一个舱体可以用来存储瓶装饮料，具体的，可以包括任何只用饮料，某一个舱体可以只用来存储一种瓶装罐头。具体的，可以根据执行搬运任务时的任务多少以及任务内容来确定，也可以根据机器人的任务功能设置来确定。

其中，物品识别装置可以是摄像头，还可以是射频识别装置，蓝牙识别装置等等。物品识别装置可以设置在机器人的每一个舱体内，而且每个舱体内不限于只有一个物品识别装置，例如可以设置多个摄像头、射频识别装置以及蓝牙识别装置等。本方案的摄像头，可以根据使用需求，具备以下功能，如高清、夜视、WI-FI、4G/5G、断网录像、断电录像、体积较小、超长待机、360度全景、云存储以及本地存储等，除此之外，摄像头拍摄到的图像可以支持侦测报警、多人观看、录像回放以及手机或电脑实施查看等等。

物品识别信息，可以是用于对舱体内的物品进行识别得到的识别信息，例如图像信息，射频信号以及蓝牙信号等。物品识别信息可以是通过物品识别装置获取，并通过有线或者无线传输的方式传输到具有识别能力的处理器、控制器或者单片机等等。

S120、根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。

在本实施例中，以图像识别为例，首先可以通过图像识别的技术来确定是否存在物品，如果存在，则可以进一步的通过图像来确定物品具体是什么物品。例如，当通过图像识别到物品是罐装饮料，而且是6灌则识别到的物品为6灌灌装饮料。

在本技术方案中，可选的，所述物品识别装置包括图像获取装置；所述物品识别信息包括物品图像；相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，包括：确定所述物品图像中是否存在物品识别码，若是，则根据所述物品识别码确定舱体内承载的物品；和/或，确定所述物品图像中是否存在物品名称文字，根据所述物品名称文字确定舱体内承载的物品。

例如，识别到当前拍摄的图像存在物品识别码，二维码或者是条形码，或者是数字编码等，则可以通过对识别码的识别确定物品。而如果没有拍摄到识别码，则可以进一步的通过图像识别技术以及图像匹配技术等确定物品。图像识别过程中，可以确定物品名称文字，例如包括包装类型、文字信息以及商标信息中的一种或者多种。其中，包装类型可以包括瓶装类型、灌装类型以及袋装类型，还可以包括其他包装类型，文字信息可以是商标文字或者是商品名称文字等等，图像信息可以是商品用于确定商品的颜色、形态以及规格大小等类型。

本方案通过这样的设置，可以从图像角度对物品进行识别，这样设置的好处是快速并准确的对物品进行识别，算法简单，而且易于实现识别物品的工作。

在本技术方案中，可选的，所述物品识别装置还包括信号获取装置，所述物品识别信息包括物品识别信号；相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，包括：根据所述物品识别信号，确定所述物品信号标签；根据所述信号标签，确定舱体内承载的物品。其中，视频识别标签可以是预先设置在物品上面的。例如在超市中，可以通过设置射频识别标签进行识别商品价格等，通过设置射频识别标签，可以快速的识别到当前舱体内物品的信息，可以用来确定物品。本方案通过这样的设置，可以辅助进行物品的识别工作，从而快速的对物品进行识别，提高机器人的分拣效率。可以理解的，不同的舱体中，可以设置不同的射频读取设备，多个舱体之间可以通过设置电磁阻断隔板进行格挡，避免多个舱体内的物品发出的射频识别信号被同一个舱体内的视频识别设备读取到，导致信号混乱，无法区分各个舱体的物品。

在本实施例中，具体的，所述物品识别信号包括：射频识别信号、蓝牙识别信号以及无线网络识别信号中的至少一种。其中，通过视频识别信号、蓝牙识别信号以及无线网络识别信号可以快速并且准确的对物品进行识别，而且上述几种识别方式的硬件配置成本较低，应用简便，有利于降低本方案的硬件成本，易于实现。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：若所述物品与当前舱体的预承载物品不匹配，则确定物品的目标舱体；根据所述目标舱体生成换舱提示信息，以将所述物品更换至所述目标舱体。

其中，如果发现在向舱体内放置物品的过程中，识别到物品的识别信息与当前舱体需要进行承载的物品的识别信息不相符，则可以生成换舱提示信息。其中，如果在机器人执行物品识别的过程中，发现物品与当前舱体不对应，则可以确定物品的目标舱体，例如发现舱体1内的物品A，在机器人配置管理系统中设置的是将物品A放置在舱体2中，则可以通过发出换舱提示信息，以使将物品更换至所述目标舱体，即舱体2中。本方案通过这样的设置，可以及时将物品的舱体放置错误的情况进行识别，并提示工作人员更正，从而可以提高机器人分拣的准确性。

例如当前舱体内需要放置瓶装饮品，而实际放置的是薯片，则可以识别到放置的物品的形态与物品的形态不相符，则可以生成换舱提示信息。从而供工作人员重新确定当前舱体内是否需要重新放置物品。这样设置的好处是可以在将物品放置在舱体的过程中，通过识别来确定物品放置是否存在异常，如果是，便于及时更正。而且可以为后续的分拣工作提供便利。

如果根据物品的识别结果，确定物品与物品的当前舱体相对应，说明在前期放置不存在问题，则可以供机器人进行派送和具体的分拣工作。

本申请提供的技术方案，通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。通过采用本方案，可以实现由机器人仓内自主识别物品的功能效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：若所述物品与当前舱体相对应，则确定物品的目标地点；若识别到移动至所述目标地点，则对所述物品进行分拣操作，并生成物品的分拣完成信息。其中，可以通过机器人系统后台确定物品的目标地点，并且控制机器人移动，当移动至该目标地点之后，可以分拣出其中该舱体的物品。本方案可以通过这样的设置，实现对物品的精准分拣，避免出现分拣错误造成的损失。

在上述各技术方案的基础上，可选的，在确定物品的目标地点之前，所述方法还包括：接收识别系统后台下发的物品搬运任务资料；其中，所述物品搬运任务资料包括物品与物品的目标地点的映射关系；相应的，确定物品的目标地点，包括：根据所述物品搬运任务资料确定当前舱体内的物品的目标地点。其中，在本方案中，在物品的识别过程中，可以通过从机器人识别系统后台接收物品搬运任务资料，并在图像识别或者其他方式的识别过程中，基于该物品搬运任务资料，确定物品的搬运目标地点。并在搬运至目标地点之后，对物品进行分拣。通过这样的设置，可以更加快速并准确的识别出物品。

图2是本申请实施例一提供的机器人的示意图。如图2所示，机器人本体上面可以设置多个舱体，图中以舱体1，舱体2，舱体3和舱体4四个舱体进行说明的，其中，舱体3中可以设置有物品，可以通过舱体3中的摄像头获取物品的图像，并进行识别。机器人本体可以设置在机器人底座上面。

在实际操作过程中，可以先摄像头记录物品，机器人识别系统记录(辨别和学习)，其中摄像头可以连接控制单元，如控制电路板等，该控制单元又连接于机器人的中控系统，进而，可将数据上传至管理后台以先行实现记录功能。具体的，摄像头安装通过线路连接到机器人控制系统，识别记录物品上传云端，机器人识别系统进行识别以及分拣。例如将放入舱体3的A货品经识别后，机器人发出提醒或信息，示意人工或其他手段来将A货品调整至对应的舱体2；当A货品进入舱体2后，也需要进行识别验证，正确后，机器人产生绿色提示灯。其中，可以通过后台录入参考或者学习资料到机器人识别系统后台后，再下发给到给个机器人及其中控系统，再由系统将参考资料与目标物品进行识别比对，以确认是该物品，进而实现学习功能。

实施例二

图3是本申请实施例二提供的种物品的自主识别系统的结构示意图。如图3所示，所述种物品的自主识别系统，该系统为自主识别及后台分拣系统，该系统包括：后台存储及学习数据库、自主分拣单元等，该系统还包括：

物品识别信息获取单元310，用于通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

识别单元320，用于根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品；

后台单元330，用于向机器人发送物品搬运任务资料；

分拣单元340，用于在机器人移动至物品的目标地点之后，控制机器人执行分拣操作。

本申请实施例所提供的技术方案，通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现机器人对物品的自主识别的效果。

上述产品可运行本申请任意实施例所提供的方法，具备运行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

本申请实施例还提供一种包含计算机可运行指令的存储介质，所述计算机可运行指令在由计算机处理器运行时用于运行一种物品的自主识别方法，该方法包括：

通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被运行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于运行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器运行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可运行指令的存储介质，其计算机可运行指令不限于如上所述的种物品的自主识别操作，还可以运行本申请任意实施例所提供的种物品的自主识别方法中的相关操作。

实施例四

本申请实施例提供了一种机器人，该机器人中可集成本申请实施例提供的种物品的自主识别系统。图4是本申请实施例四提供的一种机器人的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种机器人400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420运行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的种物品的自主识别方法，该方法包括：

通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品。

图4显示的机器人400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该机器人400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；机器人中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；机器人中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可运行程序以及模块单元，如本申请实施例中的种物品的自主识别方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的机器人，可以通过由机器人识别物品，并实现对物品的分拣，从而做到机器人在执行任务的全程具有自主识别能力，提高了任务执行的准确性。

上述实施例中提供的种物品的自主识别系统、介质及机器人可运行本申请任意实施例所提供的种物品的自主识别方法，具备运行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的一种物品的自主识别方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种物品的自主识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

根据所述物品识别信息，确定至少一个所述舱体内承载的物品；

若所述物品与当前舱体的预承载物品不匹配，则确定物品的目标舱体；

根据所述目标舱体生成换舱提示信息，以将所述物品更换至所述目标舱体；

若所述物品与当前舱体相对应，则确定物品的目标地点；

若识别到移动至所述目标地点，则对所述物品进行分拣操作，并生成物品的分拣完成信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物品识别装置包括图像获取装置；所述物品识别信息包括物品图像；

相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，该过程包括：

确定所述物品图像中是否存在物品识别码，若是，则根据所述物品识别码确定舱体内承载的物品；和/或，

确定所述物品图像中是否存在物品名称文字，根据所述物品名称文字确定舱体内承载的物品。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物品识别装置还包括信号获取装置，所述物品识别信息包括物品识别信号；

相应的，根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品，该过程包括：

根据所述物品识别信号，确定所述物品的 信号标签；

根据所述信号标签，确定舱体内承载的物品。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物品识别信号包括：射频识别信号、蓝牙识别信号以及无线网络识别信号中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定物品的目标地点之前，所述方法还包括：

接收识别系统后台下发的物品搬运任务资料；其中，所述物品搬运任务资料包括物品与物品的目标地点的映射关系；

相应的，确定物品的目标地点，包括：

根据所述物品搬运任务资料确定当前舱体内的物品的目标地点。

6.一种物品的自主识别系统，其特征在于，所述系统包括：

物品识别信息获取单元，用于通过物品识别装置获取机器人的至少一个舱体内的物品识别信息；

识别单元，用于根据所述物品识别信息，确定所述至少一个舱体内承载的物品；

所述系统还用于：

若所述物品与当前舱体的预承载物品不匹配，则确定物品的目标舱体；

根据所述目标舱体生成换舱提示信息，以将所述物品更换至所述目标舱体；

若所述物品与当前舱体相对应，则确定物品的目标地点；

若识别到移动至所述目标地点，则对所述物品进行分拣操作，并生成物品的分拣完成信息。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的种物品的自主识别方法。

8.一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的种物品的自主识别方法。

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