CN108714569A - 一种物品分拣系统及物品分拣方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种物品分拣方法及物品分拣系统。所述物品分拣方法包括：在加载点处将待分拣物品加载至第一移动运输装置；物品识别装置识别所述待分拣物品并将所识别的物品信息发送给调度系统；调度系统响应于所述所识别的物品信息向第一移动运输装置发送分配给所述待分拣物品的物品接收容器的物品接收容器信息；第一移动运输装置根据所述物品接收容器信息将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器；以及将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。通过本发明各实施例，可以提供一种灵活度更大、效率更高的柔性分拣系统及分拣方法。另外，该系统可根据实际需求快速进行拓展格口数和机器人数。

Description

一种物品分拣系统及物品分拣方法

技术领域

本发明涉及物品分拣技术领域，具体地涉及一种物品分拣系统及物品分拣方法。

背景技术

物品分拣是指为进行运输、配送，把大量物品按种类、地点或其他预定要求分配整理到相应位置的作业。目前，常用的一种物品分拣系统为交叉带分拣系统，其是由一组小车组成的封闭输送分拣系统,一般呈环形,由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的小车联接在一起，小车沿轨道运动,小车表面承载有待分拣物品，当“小车”移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣到相应格口的任务。但是，交叉带分拣系统设备是固定不可拆分的，施工时间长，占地面积大，坪效低，扩展性差，设计产能就是最大产能，一次性投入成本高，初期投资回报低，并且其分拣格口数量少，快递分拣量不均匀，运行效率调配不灵活(全开或全停)，投递误差大，全线速度过快导致出现飘格现象较多。

另一种常用的物品分拣系统为翻板式分拣机，其由一系列相互连接的翻板、导向杆、牵引装置、驱动装置、支撑装置等组成，当货物到达指定格口时，符合货物尺寸的翻板即受控翻转，使得其承载的货物滑入相应的格口中。与交叉带分拣系统相比，翻板式分拣机具备一定的灵活性，但其仍具有如下缺点：需要搭建钢平台，施工时间长；包裹运输到钢平台，需要更长的输送线；钢平台成本、回收等问题，会造成浪费；投递过程有停顿，效率会受影响。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种灵活的柔性分拣系统以及对应的分拣方法。

根据本发明的一方面，提供一种物品分拣方法，包括：

在加载点处将待分拣物品加载至第一移动运输装置；

物品识别装置识别所述待分拣物品并将所识别的物品信息发送给调度系统；

调度系统响应于所述所识别的物品信息向第一移动运输装置发送分配给所述待分拣物品的物品接收容器的物品接收容器信息；

第一移动运输装置根据所述物品接收容器信息将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器；以及

将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。

根据一个实施例，所述物品识别装置位于所述加载点处，所述识别所述待分拣物品的步骤在所述将待分拣物品加载至第一移动运输装置的步骤之前或之后，其中优选的，所述将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中的步骤是在第一移动运输装置移动的状态下进行的。

根据一个实施例，所述物品识别装置位于与所述加载点不同的位置处，所述识别所述待分拣物品包括：

响应于所述待分拣物品加载到第一移动运输装置，第一移动运输装置向调度系统发送所述待分拣物品已加载的加载通知；

调度系统响应于所述加载通知向第一移动运输装置发送所分配的所述物品识别装置的物品识别装置信息；

第一移动运输装置根据所述物品识别装置信息将所述待分拣物品运输至所述物品识别装置处；以及

所述物品识别装置识别所述待分拣物品的物品信息。

根据一个实施例，所述方法还包括:

第二移动运输装置将包括所述待分拣物品的多个待分拣物品运输至所述加载点，以供加载和识别。

根据一个实施例，所述方法还包括：

在投递所述待分拣物品后测量所述物品接收容器的已装载量并将所述已装载量发送给调度系统；

调度系统判断所述已装载量是否满足预定要求；以及

在所述已装载量满足所述预定要求的情况下，调度系统通知第三移动运输装置到达所述物品接收容器的位置处，以将所述物品接收容器运输至预定整理地点。

根据一个实施例，所述方法还包括：

在所述预定整理地点处将所述物品接收容器中装载的物品整理打包，并将打包后的所述物品加载到第四移动运输装置；

第四移动运输装置响应于所述物品的加载向调度系统发送整理完成的通知；

调度系统响应于所述整理完成的通知，通知第四移动运输装置将所述物品运输至指定出货位置，并通知第三移动运输装置返回指定待机位置。

根据一个实施例，所述方法还包括：

响应于收到所述已装载量，调度系统通知第一移动运输装置返回所述加载点。

根据一个实施例，所述将待分拣物品加载至第一移动运输装置包括：通过机械臂或人工操作将所述待分拣物品加载至第一移动运输装置。

根据一个实施例，所述物品识别装置通过识别所述待分拣物品的形态、颜色或者所述待分拣物品上携带的条形码、二维码、图像、文字、声音中的一个或多个来识别其中包含的物品信息。

根据一个实施例，所述方法还包括：所述物品识别装置识别第一移动运输装置的标识符并将其与所识别的所述物品信息一起发送给调度系统。

根据一个实施例，所述物品接收容器信息为所述物品接收容器的位置信息和/或标识符信息。

根据一个实施例，所述物品识别装置信息为所述物品识别装置的位置信息和/或标识符信息。

根据一个实施例，所述物品信息为所述待分拣物品的种类、目的地地址和物品属性中的一个或多个。

根据本发明的另一方面，提供一种物品分拣系统，其包括第一移动运输装置、物品识别装置、调度系统以及物品接收容器，其中：

第一移动运输装置用于在加载点处接收加载的待分拣物品，并响应于来自调度系统的用于所述待分拣物品的物品接收容器信息而将所述待分拣物品运输至与所述物品接收容器信息相对应的所述物品接收容器；

物品识别装置用于识别所述待分拣物品的物品信息并将所述物品信息发送给调度系统；

调度系统被配置成根据收到的所述物品信息为所述待分拣物品分配所述物品接收容器并将所述物品接收容器的所述物品接收容器信息发送给加载有所述待分拣物品的第一移动运输装置；以及

物品接收容器用于接收被投递至其中的所述待分拣物品，

其中，第一移动运输装置、物品识别装置以及物品接收容器是物理上相互独立的，并且物品识别装置及物品接收容器被相互独立地分别设置在第一移动运输装置能够到达、且在其中物品识别装置及物品接收容器分别能够与调度系统进行通信的任意位置。

根据一个实施例，所述物品识别装置位于所述加载点处。

根据一个实施例，所述物品识别装置位于不同于所述加载点的位置处，其中，第一移动运输装置响应于所述待分拣物品加载到第一移动运输装置而向调度系统发送所述待分拣物品已加载的加载通知，调度系统响应于所述加载通知向第一移动运输装置发送分配的所述物品识别装置的物品识别装置信息，第一移动运输装置根据所述物品识别装置信息将所述待分拣物品运输至所述物品识别装置处。

根据一个实施例，所述物品分拣系统还包括第二移动运输装置，用于将包括所述待分拣物品的多个待分拣物品运输至所述加载点，以供加载和识别。

根据一个实施例，第一移动运输装置在将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器之后，将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。

根据一个实施例，所述物品分拣系统还包括装载量测量装置，用于在所述待分拣物品被投递后测量所述物品接收容器的已装载量，并将所述已装载量发送给调度系统。

根据一个实施例，所述物品分拣系统还包括第三移动运输装置，其中，调度系统判断所述已装载量是否满足预定要求，并在所述已装载量满足所述预定要求的情况下通知第三移动运输装置到达所述物品接收容器的位置处，以便由第三移动运输装置将所述物品接收容器运输至预定整理地点。

根据一个实施例，所述物品分拣系统还包括第四移动运输装置，用于响应于调度系统的通知在所述预定整理地点接收所述物品接收容器中所装载的被打包整理后的物品，并将打包整理后的所述物品运输至指定出货位置。

根据一个实施例，所述装载量测量装置被包括在第一移动运输装置中、或被设置在所述物品接收容器上或者附近。

根据一个实施例，所述物品识别装置被包括在第一移动运输装置中。

根据一个实施例，所述物品分拣系统包括多个所述第一移动运输装置和多个所述物品接收装置。

根据一个实施例，所述物品分拣系统包括多个所述物品识别装置。

本发明的发明人发现，在现有技术中不存在能够通过本发明上述各实施例中记载的手段(例如，使用移动运输装置承载待分拣物品并运输至识别地点和/或投递地点)来增强运输安全的解决方案。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

通过本发明各实施例中的一个或多个，提出了一种柔性分拣系统和分拣方法，其中，组成分拣系统的用于运输物品的运输装置、用于识别物品信息的识别装置以及用于接收分拣物品的容器是相互独立的，它们各自的位置之间不具有相互依赖性且可以灵活地任意设置，使得整个分拣系统不依赖于刚性的共同平台或环境。根据本法各实施例的物品分拣系统和物品分拣方法无需架设钢性的流水线或平台，占地面积小且更加灵活、更加柔性，便于变化供料口和格口的数量和位置，便于构建系统，便于拆除系统和清理场地，并且由于物品运输和投递是分别独立进行的，因此在投递时无需停顿其他物品的装载、运输、识别和投递，提高了系统效率。另外，根据一些实施例，可以在分拣系统中投入多个移动运输装置和多个识别装置，使得它们并行工作，提高了系统的吞吐量、吞吐速度及系统效率。另外，该系统可根据实际需求快速进行拓展格口数和机器人数。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明一实施例的物品分拣系统的组成示意图；

图2是根据本发明一实施例的物品分拣方法的流程示意图；

图3是根据本发明一实施例的物品分拣方法的场景示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

图1示出了根据本发明一实施例的物品分拣系统的组成示意图。如图1中所示，该示例物品分拣系统包括第一移动运输装置1、物品识别装置2、调度系统3以及物品接收容器4，其中，第一移动运输装置1、物品识别装置2和物品接收容器4通过有线或无线网络(例如，移动通信网络、wifi网络、以太网、私有网络、其他公共网络等)与调度系统3进行通信。在一个实施例中，第一移动运输装置1、物品识别装置2以及物品接收容器4是物理上相互独立的，物品识别装置2及物品接收容器4可以被相互独立地分别设置在第一移动运输装置1能够到达、且在该位置处物品识别装置2及物品接收容器4分别能够与调度系统3进行通信的任意位置。在一个示例中，物品识别装置2可以被设置在第一移动运输装置1上，或被包含在第一移动运输装置1中(即第一移动运输装置1本身具有物品识别功能)。在另一示例中，物品识别装置2被设置在与第一移动运输装置1最初所处于的物品加载点相同或不同的位置处。相似地，用于接收被分拣的物品的物品接收容器4可以被设置在与物品识别装置2或与物品加载点相同或不同的位置，其可以是能够装载、容纳被分拣的物品的任意容器。

在加载点处，具有多个待分拣物品。在一个实施例中，物品分拣系统还可以包括第二移动运输装置6，用于将这多个待分拣物品运至加载点以供加载和识别。第一移动运输装置1在加载点处接收加载于其上的一待分拣物品。可以通过机械臂或人工操作将待分拣物品加载至第一移动运输装置1。根据一个实施例，物品分拣系统中可以包括多个第一移动运输装置1，这多个第一移动运输装置1并行工作，每个第一移动运输装置1具有自己的标识符。

物品识别装置2识别待分拣物品，并将识别出的物品信息发送给调度系统3。物品分拣系统可以具有一个物品识别装置2，也可以具有并行工作的多个物品识别装置2。在具有多个物品识别装置2的情况下，由调度系统3决定每次物品识别使用哪个物品识别装置2，例如可以根据物品识别装置2与第一移动运输装置1之间的距离或物品识别装置2的工作繁忙程度等来决定。在一个实施例中，物品识别装置2位于加载点处，则可以在将待分拣物品加载到第一移动运输装置1之前或之后来识别该待分拣物品。在另一实施例中，物品识别装置2位于不同于加载点的位置，在这种情况下，第一移动运输装置1响应于待分拣物品被加载到其上而向调度系统3发送待分拣物品已加载的加载通知。在一个实施例中，第一移动运输装置1具有用于自动感应物品加载的感应器，一旦待分拣物品被加载于其上，第一移动运输装置1就能感应到，并向调度系统发送加载通知。在一个示例中，加载通知中包含有第一移动运输装置1的标识符和/或位置。调度系统3响应于加载通知而分配物品识别装置2并将所分配的物品识别装置2的物品识别装置信息发送给第一移动运输装置1(在只有一个物品识别装置2的情况下，调度系统3直接将该物品识别装置2的物品识别装置信息发送给第一移动运输装置1)。物品识别装置信息可以包含所分配的物品识别装置的位置和/或标识符，第一移动运输装置1根据所分配的物品识别装置2的位置将待分拣物品运输至该物品识别装置2，或者第一移动运输装置1根据所分配的物品识别装置2的标识符确定其位置，进而将待分拣物品运输至该物品识别装置2。

之后，物品识别装置2对该待分拣物品进行识别，并将识别出的物品信息发送给调度系统3。在一个实施例中，物品识别装置2通过识别待分拣物品的形态、颜色或者待分拣物品上携带的条形码、二维码、RFID、图像、文字、声音中的一个或多个来识别其中包含的物品信息。物品信息可以包括待分拣物品的种类、目的地地址和物品属性(例如物品的尺寸、重量、是否是急件、是否有特殊要求等)中的一个或多个。

在一个实施例中，物品识别装置除了识别待分拣物品还识别第一移动运输装置上带有的标识符，并将其与所识别的物品信息一起发送给调度系统3。

调度系统3根据收到的物品信息基于预定的分拣规则将各个待分拣物品分配给相应的物品接收容器4。根据一个实施例，分拣规则可以为以下中的一个或多个的组合：将目的地地址在某给定范围内的物品投递至处于位置A的一物品接收容器(假设其物品接收容器标识符为“401”)；将是急件的物品投递至处于位置B的一物品接收容器(假设其物品接收容器标识符为“402”)；将尺寸在某给定范围内的物品投递至处于位置C的一物品接收容器(假设其物品接收容器标识符为“403”)，等等。调度系统3将分配给待分拣物品的物品接收容器4的物品接收容器信息(例如，包含该物品接收容器的位置和/或标识符)发送给承载该待分拣物品的第一移动运输装置1(即发送给标识符为物品信息中所包含的第一移动运输装置的标识符的第一移动运输装置1)。

第一移动运输装置1根据所接收到的物品接收容器信息将待分拣物品运输至相应的物品接收容器处。第一移动运输装置1在到达调度系统3所指定的物品接收容器4处之后，然后可以在停止或者继续行走的情况下通过第一移动运输装置1、或者通过人工操作、或者通过机械臂等将该物品投递至物品接收容器4中。在一个实施例中，第一移动运输装置1在停止在指定的物品接收容器4处之后自动地开始投递操作。在另一实施例中，第一移动运输装置1在停止在指定的物品接收容器4处之后向调度系统3发送到达通知，调度系统3响应于该到达通知向该第一移动运输装置1或相关的机械臂发出投递命令，第一移动运输装置1或机械臂响应于投递命令而进行投递操作。在一个实施例中，第一移动运输装置1具有用于承载物品的可翻转托盘，其通过将可翻转托盘翻转一定的角度来执行投递操作。在一个实施例中，在执行投递操作后，第一移动运输装置1感应到其上已没有物品，则向调度系统3发送投递完成通知，调度系统3响应于该通知而命令第一移动运输装置1返回至加载点处，以继续工作，进行下一待分拣物品的加载、识别、分拣、投递操作。或者，调度系统3也可以命令第一移动运输装置1返回其他指定位置待机或执行其他操作。

图1所示的示例分拣系统还包括能够与调度系统3通过有线或无线网络进行通信的装载量测量装置5，用于测量物品接收容器4的已装载量并将已装载量发送给调度系统3。在一个实施例中，装载量测量装置5在每次投递结束后执行测量操作。在一个实施例中，装载量测量装置5设置在物品接收容器4的上方，可以每个物品接收容器4配置一个，也可以多个物品接收容器4共用一个。在另一实施例中，装载量测量装置5设置在第一移动运输装置1上或包含于其中。例如，装载量测量装置5位于第一移动运输装置1侧面，向下斜对着物品接收容器4，以便于测量。在该实施例中，第一移动运输装置1在投递操作完成后并不发送投递完成通知，而是继续进行已装载量测量，并将测得的物品接收容器4的已装载量发送给调度系统3。根据本发明的另一个实施例，装载量测量装置5被设置在所述物品接收容器上或者附近，例如位于容器附近、或有单独的移动巡检装置(如巡检机器人)、或位于空中的可同时检测多个容器装载量的测量装置。

物品接收容器4的已装载量的测量是为了识别该物品接收容器4是否已达到可以运走的装载量。为了运走物品接收容器4，在一个实施例中，物品分拣系统还可以包括第三移动运输装置7。调度系统3判断收到的已装载量是否满足预定要求，在已装载量满足预定要求的情况下，调度系统3通知第三移动运输装置7到达该物品接收容器4的位置处，以将该物品接收容器4运输至预定整理地点。所述预定要求，例如可以是：等于或大于预定装载量，等于或大于物品接收容器4的总容积的预定百分比(例如80％，90％，100％等)，等等。在一个实施例中，调度系统3响应于收到已装载量，命令第一移动运输装置1返回加载点或其他指定位置。

在一个实施例中，物品分拣系统还可以包括第四移动运输装置8。在一个实施例中，第四移动运输装置8位于预定整理地点待机。在另一实施例中，第四移动运输装置8响应于调度系统的通知而从别处到达预定整理地点。装载在物品接收容器4中的已被分拣的物品在被第三移动运输装置7运输到预定整理地点后，可以由操作员或机械手等自动工具将这些物品重新整理打包，例如，装进邮包中。在一个实施例中，第三移动运输装置7也具有检测其上是否加载有物品的感应器。当第三移动运输装置7感应到加载于其上的物品接收容器4和/或其装载的物品已被卸载完时，第三移动运输装置7向调度系统发送整理打包完毕的通知。当然上述动作也可以由人工进行出发，而非通过感应器检测。调度系统3基于打包完毕的通知而命令位于别处的第四移动运输装置8赶到预定整理地点。在另一实施例中，第四移动运输装置8位于预定整理地点处待机。操作员或其他自动整理打包工具将打包后的物品在预定整理地点处加载至第四移动运输装置8。在一个示例中，第四移动运输装置8具有检测其上是否加载有物品的感应器，当在预定整理点处检测到打包的物品已被加载到其上后，第四移动运输装置8向调度系统3发送打包物品已加载的通知。调度系统3响应于该通知而命令第四移动运输装置8将打包物品运输至指定出货位置。随后，打包物品在指定出货位置被运输离开分拣场地。

在本发明以上和以下各实施例中，第一移动运输装置1、第二移动运输装置6、第三移动运输装置7和第四移动运输装置8为能够承载物品(例如邮递包裹)并自由移动以将物品运输到指定地点的小型运输工具，其可以不依赖于铺设好的轨道而移动。具体地，第一移动运输装置1可以是能够承载一件或数件物品的较小型运输工具，第二移动运输装置6、第三移动运输装置7和第四移动运输装置8为能够承载大量物品的稍大型运输工具。第一移动运输装置1、第二移动运输装置6、第三移动运输装置7和第四移动运输装置8分别具有通信模块，以与调度系统3进行通信，或者与物品分拣系统的其他组成部分进行通信。可选地，第一移动运输装置1、第二移动运输装置6、第三移动运输装置7和第四移动运输装置8还可以具有用于自动检测其上是否加载有物品的感应器。可以理解的是，任何具有根据本发明各实施例的物品分拣系统或方法所涉及的相关功能的设备均可以被视为第一移动运输装置1、第二移动运输装置6、第三移动运输装置7或第四移动运输装置8。

在本发明以上和以下各实施例中，调度系统3可以是能够与物品分拣系统的其他组成部分通过网络(例如，移动通信网络、wifi网络、以太网、私有网络、其他公共网络等)进行通信并执行根据本发明各实施例的物品分拣系统或方法所涉及的相关功能的任意计算机设备。调度系统3的根据本发明各实施例的物品分拣系统或方法所涉及的相关功能可以通过软件、硬件、固件或它们的组合的方式被实现在计算机设备中。在一个实施例中，调度系统3被实现为包括处理器和存储器的计算机设备，存储器上存储有能够被处理器执行的程序代码，该程序代码在被处理器执行时使得该计算机设备实现各实施例中与调度系统3相关的功能。具体地，所述计算机设备可以包括：用于通过网络收发并处理信号的通信单元；供用户使用以实现交互的人机接口；用于处理数据并进行计算、控制、协调等处理的处理单元。可选地，还可以包括：包含物理键、覆盖在显示屏上的触摸键或它们的组合的键盘；包含ROM、RAM、闪存或它们的任意组合的存储器装置；Wi-Fi、以太网和/或蓝牙接口；带有关联电池的电源管理电路；USB接口和连接器；带有关联麦克风、扬声器和耳机插孔的音频管理系统；以及各种诸如数字照相机、加速器等的可选择的附属部件。此外，在计算机设备上可以安装各种客户端应用，客户端应用可以用于允许使用计算机设备来传送适合于其他设备操作的命令。这类应用可以从服务器上下载并安装到计算机设备的存储器中，也可以预先被安装在计算机设备上。

图2示出了根据本发明一实施例的物品分拣方法的流程示意图，与其相对应的场景示意图在图3中被示出。在该场景中，分拣场地100中包括第一移动运输装置1、物品识别装置2、调度系统3、4个物品接收容器4、装载量测量装置5、第二移动运输装置6、第三移动运输装置7和第四移动运输装置8，其中，加载点在位置102处，物品识别装置2位于位置103处，4个物品接收容器4分别位于位置104、位置105、位置106、位置107处，第四移动运输装置8位于预定整理地点即位置108处。其中，装载量测量装置5设置在第一移动运输装置1上。虽然在图3中将调度系统3示出为在分拣场地100中，但是可以理解的是，调度系统3可以不位于分拣场地100中，只要其能够与组成分拣系统的其他装置进行通信即可。如图1所示，该示例物品分拣方法可以包括步骤：

S201，第二移动运输装置6将多个待分拣物品运输至加载点，即位置102处。

S202，在位置102处，一待分拣物品被加载至第一移动运输装置1。

S203，第一移动运输装置1感应到该待分拣物品的加载而向调度系统3发送加载通知。

S204，调度系统3响应于加载通知将物品识别装置2的位置103发送给第一移动运输装置1。

S205，第一移动运输装置1根据所收到的位置103将待分拣物品运输至此处的物品识别装置2。

S206，物品识别装置2识别待分拣物品并将识别出的物品信息发送给调度系统3。

S207，调度系统3根据所述物品信息将该待分拣物品分配给处于位置105处的物品接收容器4，并将位置105发送给第一移动运输装置1。

S208，第一移动运输装置1根据收到的位置105将待分拣物品运输至此处的物品接收容器4，并向调度系统发送到达通知。

S209，调度系统3响应于该到达通知而命令第一移动运输装置1执行投递操作。

S210，第一移动运输装置1上的装载量测量装置5测量位置105处的物品接收容器4的已装载量，并将其发送给调度系统3。

S211，调度系统3判断该已装载量是否满足预定要求。

S212，在判断为满足预定要求的情况下，调度系统3命令第三移动运输装置7到位置105处搬运物品接收容器4。

S213，第三移动运输装置7根据调度系统3的命令将位置105处的物品接收容器4搬运至位置108，即预定整理地点。

S214，第三移动运输装置7到达位置108后向调度系统3发送到达通知。

S215，调度系统3响应于该到达通知向位置108处的操作者下发物品整理任务。

S216，操作者将整理打包后的物品加载至位置108处的第四移动运输装置8，并向调度系统3发送打包物品已加载的通知。

S217，调度系统3响应于该通知命令第四移动运输装置8将打包的物品运输至指定出货地点。

上面的实施例中有关物品分拣的相关细节可以参见如上所述的系统实施例，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和装置的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于方法实施例而言，由于其与装置实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见装置实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

通过本发明各实施例，可以提供一种灵活度更大、效率更高的柔性分拣系统及分拣方法。

虽然已经通过实施例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上实施例仅是为了进行说明本发明的原理，而不是为了限制本发明的范围。本领域技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围的情况下，对以上实施例进行各种修改和/或组合。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (25)

1.一种物品分拣方法，包括：

在加载点处将待分拣物品加载至第一移动运输装置；

物品识别装置识别所述待分拣物品并将所识别的物品信息发送给调度系统；

调度系统响应于所述所识别的物品信息向第一移动运输装置发送分配给所述待分拣物品的物品接收容器的物品接收容器信息；

第一移动运输装置根据所述物品接收容器信息将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器；以及

将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述物品识别装置位于所述加载点处，所述识别所述待分拣物品的步骤在所述将待分拣物品加载至第一移动运输装置的步骤之前或之后，其中优选的，所述将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中的步骤是在第一移动运输装置移动的状态下进行的。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述物品识别装置位于与所述加载点不同的位置处，所述识别所述待分拣物品包括：

响应于所述待分拣物品加载到第一移动运输装置，第一移动运输装置向调度系统发送所述待分拣物品已加载的加载通知；

调度系统响应于所述加载通知向第一移动运输装置发送所分配的所述物品识别装置的物品识别装置信息；

第一移动运输装置根据所述物品识别装置信息将所述待分拣物品运输至所述物品识别装置处；以及

所述物品识别装置识别所述待分拣物品的物品信息。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括:

第二移动运输装置将包括所述待分拣物品的多个待分拣物品运输至所述加载点，以供加载和识别。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：

在投递所述待分拣物品后测量所述物品接收容器的已装载量并将所述已装载量发送给调度系统；

调度系统判断所述已装载量是否满足预定要求；以及

在所述已装载量满足所述预定要求的情况下，调度系统通知第三移动运输装置到达所述物品接收容器的位置处，以将所述物品接收容器运输至预定整理地点。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

在所述预定整理地点处将所述物品接收容器中装载的物品整理打包，并将打包后的所述物品加载到第四移动运输装置；

第四移动运输装置响应于所述物品的加载向调度系统发送整理完成的通知；

调度系统响应于所述整理完成的通知，通知第四移动运输装置将所述物品运输至指定出货位置，并通知第三移动运输装置返回指定待机位置。

7.如权利要求5或6所述的方法，还包括：

响应于收到所述已装载量，调度系统通知第一移动运输装置返回所述加载点。

8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述将待分拣物品加载至第一移动运输装置包括：通过机械臂或人工操作将所述待分拣物品加载至第一移动运输装置。

9.如权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述物品识别装置通过识别所述待分拣物品的形态、颜色或者所述待分拣物品上携带的条形码、二维码、RFID、图像、文字、声音中的一个或多个来识别其中包含的物品信息。

10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，还包括：所述物品识别装置识别第一移动运输装置的标识符并将其与所识别的所述物品信息一起发送给调度系统。

11.如权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，所述物品接收容器信息为所述物品接收容器的位置信息和/或标识符信息。

12.如权利要求3所述的方法，其中，所述物品识别装置信息为所述物品识别装置的位置信息和/或标识符信息。

13.如权利要求1-12中任一项所述的方法，其中，所述物品信息为所述待分拣物品的种类、目的地地址和物品属性中的一个或多个。

14.一种物品分拣系统，包括第一移动运输装置、物品识别装置、调度系统以及物品接收容器，其中：

第一移动运输装置用于在加载点处接收加载的待分拣物品，并响应于来自调度系统的用于所述待分拣物品的物品接收容器信息而将所述待分拣物品运输至与所述物品接收容器信息相对应的所述物品接收容器；

物品识别装置用于识别所述待分拣物品的物品信息并将所述物品信息发送给调度系统；

调度系统被配置成根据收到的所述物品信息为所述待分拣物品分配所述物品接收容器并将所述物品接收容器的所述物品接收容器信息发送给加载有所述待分拣物品的第一移动运输装置；以及

物品接收容器用于接收被投递至其中的所述待分拣物品，

其中，第一移动运输装置、物品识别装置以及物品接收容器是物理上相互独立的，并且物品识别装置及物品接收容器被相互独立地分别设置在第一移动运输装置能够到达、且在其中物品识别装置及物品接收容器分别能够与调度系统进行通信的任意位置。

15.如权利要求14所述的物品分拣系统，其中所述物品识别装置位于所述加载点处。

16.如权利要求14或15所述的物品分拣系统，其中所述物品识别装置位于不同于所述加载点的位置处，其中，第一移动运输装置响应于所述待分拣物品加载到第一移动运输装置而向调度系统发送所述待分拣物品已加载的加载通知，调度系统响应于所述加载通知向第一移动运输装置发送分配的所述物品识别装置的物品识别装置信息，第一移动运输装置根据所述物品识别装置信息将所述待分拣物品运输至所述物品识别装置处。

17.如权利要求14-16中任一项所述的物品分拣系统，还包括第二移动运输装置，用于将包括所述待分拣物品的多个待分拣物品运输至所述加载点，以供加载和识别。

18.如权利要求14-17中任一项所述的物品分拣系统，其中，第一移动运输装置在将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器之后，将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。

19.如权利要求14-18中任一项所述的物品分拣系统，还包括装载量测量装置，用于在所述待分拣物品被投递后测量所述物品接收容器的已装载量，并将所述已装载量发送给调度系统。

20.如权利要求14-19中任一项所述的物品分拣系统，还包括第三移动运输装置，其中，调度系统判断所述已装载量是否满足预定要求，并在所述已装载量满足所述预定要求的情况下通知第三移动运输装置到达所述物品接收容器的位置处，以便由第三移动运输装置将所述物品接收容器运输至预定整理地点。

21.如权利要求14-20中任一项所述的物品分拣系统，还包括第四移动运输装置，用于响应于调度系统的通知在所述预定整理地点接收所述物品接收容器中所装载的被打包整理后的物品，并将打包整理后的所述物品运输至指定出货位置。

22.如权利要求14-21中任一项所述的物品分拣系统，其中，所述装载量测量装置被包括在第一移动运输装置中、或被设置在所述物品接收容器上或者附近。

23.如权利要求14-22中任一项所述的物品分拣系统，其中，所述物品识别装置被包括在第一移动运输装置中。

24.如权利要求14-23中任一项所述的物品分拣系统，其中，所述物品分拣系统包括多个所述第一移动运输装置和多个所述物品接收装置。

25.如权利要求14-24中任一项所述的物品分拣系统，其中，所述物品分拣系统包括多个所述物品识别装置。