CN111670287A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；物体检测装置(70)，设置于上部回转体(3)；控制器(30)，作为能够自动地制动挖土机(100)的驱动部即行走用液压马达(2M)的控制装置。控制器(30)根据物体检测装置(70)检测的挖土机(100)与自卸车(DP)之间的距离(DA)而按照规定的制动模式制动行走用液压马达(2M)。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种作为挖掘机的挖土机。

背景技术

以往，已知有当判定为与设定于回转施工机械周围的监视区域内存在的物体接触的可能性高时，自动停止回转动作的回转施工机械(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-21290号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述回转施工机械只是一旦决定自动停止回转动作之后，一律制动上部回转体。因此，根据情况，可能会导致无法适当地自动停止回转动作。

于是，希望更适当地自动停止挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；物体检测装置，设置于所述上部回转体；及控制装置，能够使挖土机的驱动部自动地制动，所述控制装置根据所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离而按照规定的制动模式自动地制动所述驱动部。

发明的效果

根据上述方法，能够更适当地自动停止挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。

图4是在斜面上进行工作的挖土机的侧视图。

图5是自动制动处理的一例的流程图。

图6是表示制动模式的例子的图。

图7是表示实际供给至控制阀的电流随时间的变化的图。

图8是表示制动模式的另一例的图。

图9是表示实际供给至控制阀的电流随时间的变化的图。

图10A1是挖土机的侧视图。

图10A2是挖土机的侧视图。

图10B1是挖土机的俯视图。

图10B2是挖土机的俯视图。

图11是表示制动模式的另一例的图。

图12是表示供给至控制阀的电流及行程量随时间的变化的图。

图13是表示制动模式的另一例的图。

图14是表示供给至控制阀的电流及行程量随时间的变化的图。

图15是表示搭载于挖土机的液压系统的另一结构例的概略图。

图16A是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。

图16B是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。

图17A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图17B是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图17C是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图17D是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图18是表示挖土机的外表面的结构例的图。

图19是表示控制器的结构的一例的图。

图20是表示控制器的结构的另一例的图。

图21是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。

具体实施方式

首先，参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图，图2是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包含作为被驱动体的履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。但是，行走用液压马达2M也可以是作为电动致动器的行走用电动发电机。具体而言，履带1C包含左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走用液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走用液压马达2MR驱动。下部行走体1由履带1C驱动，因此作为被驱动体而发挥功能。

在下部行走体1中经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。作为被驱动体的回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是，回转用液压马达2A也可以是作为电动致动器的回转用电动发电机。上部回转体3由回转机构2驱动，因此作为被驱动体而发挥功能。

在上部回转体3中安装有作为被驱动体的动臂4。在动臂4的前端安装有作为被驱动体的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为被驱动体及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成附属装置的一例即挖掘附件。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。

在动臂4中安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5中安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6中安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度即动臂角度。动臂角度例如在使动臂4降到最低时成为最小角度，随着提升动臂4而逐渐变大。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度即斗杆角度。斗杆角度例如在使斗杆5最大限度闭合时成为最小角度，随着打开斗杆5而逐渐变大。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度即铲斗角度。铲斗角度例如在使铲斗6最大限度闭合时成为最小角度，随着打开铲斗6而逐渐变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以是利用了可变电阻器的电位差计、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器与陀螺仪传感器的组合等。

在上部回转体3中设置有作为驾驶舱的驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，在上部回转体3中安装有控制器30、物体检测装置70、朝向检测装置85、机身倾斜传感器S4及回转角速度传感器S5等。在驾驶室10的内部设置有操作装置26等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中的安装有动臂4的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。而且，控制器30从ROM读取与各功能要件对应的程序并加载于RAM，并且使CPU执行所对应的处理。

物体检测装置70为周围监视装置的一例，且以检测存在于挖土机100周围的物体的方式构成。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物或坑等。物体检测装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，物体检测装置70包含安装于驾驶室10的上表面前端的前传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右传感器70R。

作为周围监视装置的物体检测装置70也可以以检测设定于挖土机100周围的规定区域内的规定物体的方式构成。即，物体检测装置70也可以以能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个的方式构成。例如，物体检测装置70也可以以能够区别人及除人以外的物体的方式构成。并且，物体检测装置70也可以以计算从物体检测装置70或挖土机100到所识别出的物体为止的距离的方式构成。

朝向检测装置85以检测和上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息(以下，称为“与朝向相关的信息”。)的方式构成。例如，朝向检测装置85也可以由安装于下部行走体1的地磁传感器与安装于上部回转体3的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置85也可以由安装于下部行走体1的GNSS接收机与安装于上部回转体3的GNSS接收机的组合构成。在通过回转用电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置85也可以由分解器构成。朝向检测装置85例如也可以配置于与实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头部。

机身倾斜传感器S4以检测挖土机100相对于规定平面的倾斜的方式构成。在本实施方式中，机身倾斜传感器S4为检测与水平面相关的上部回转体3的前后轴的倾斜角及左右轴的倾斜角的加速度传感器。机身倾斜传感器S4也可以由加速度传感器与陀螺仪传感器的组合构成。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5以检测上部回转体3的回转角速度的方式构成。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以是分解器或旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度也可以由回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4及回转角速度传感器S5的任意的组合也统称为姿势传感器。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图3中分别以双重线、实线、虚线及点线来示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

挖土机100的液压系统主要包含发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及控制阀60等。

在图3中，液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式进行动作的柴油机。发动机11的输出轴分别与主泵14及先导泵15的输入轴连结。

主泵14以经由工作油管路向控制阀17供给工作油的方式构成。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13以控制主泵14的吐出量(排量)的方式构成。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15以经由先导管路向包含操作装置26的液压控制设备供给工作油的方式构成。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。在该情况下，先导泵15所担负的功能也可以通过主泵14来实现。即，主泵14也可以与向控制阀17供给工作油的功能另行具备通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀17包含控制阀171～176。控制阀175包含控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包含控制阀176L及控制阀1756。控制阀17通过控制阀171～176，能够将主泵14吐出的工作油选择性地供给至一个或多个液压致动器。控制阀171～176以控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量的方式构成。液压致动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ML、右行走用液压马达2MR及回转用液压马达2A。

操作装置26为操作者为了操作致动器而使用的装置。致动器包含液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26以将先导泵15吐出的工作油经由先导管路供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口的方式构成。供给至各先导端口的工作油的压力(先导压)为与对应于各液压致动器的操作装置26的杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相应的压力。

吐出压力传感器28以检测主泵14的吐出压力的方式构成。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测到的值。

操作压力传感器29以检测操作者对操作装置26的操作的内容的方式构成。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)的方式检测与各致动器对应的操作装置26的杆或踏板的操作方向及操作量，并且对控制器30输出检测到的值。操作装置26的操作内容也可以使用除了操作压力传感器以外的其他传感器来进行检测。

主泵14包含左主泵14L及右主泵14R。而且，左主泵14L以使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐的方式构成，右主泵14R以使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐的方式构成。

左中间旁通管路40L为通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171是为了向左行走用液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油，且向工作油罐排出左行走用液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了向右行走用液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油，且向工作油罐排出右行走用液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了向回转用液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油，且向工作油罐排出回转用液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油，且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油，且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油，且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油，且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。当因控制阀171、173及175L中的任一个而通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被限制或切断时，左并联管路42L能够向更下游的控制阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。当因控制阀172、174及175R中的任一个而通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被限制或切断时，右并联管路42R能够向更下游的控制阀供给工作油。

调节器13包含左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L以通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角而控制左主泵14L的吐出量的方式构成。具体而言，左调节器13L例如以根据左主泵14L的吐出压力的增大而调节左主泵14L的斜板偏转角以减少吐出量的方式构成。关于右调节器13R也相同。这是为了使以吐出压力与吐出量的乘积来表示的主泵14的吸收马力不得超过发动机11的输出马力。

操作装置26包含左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包含左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。若向前后方向(斗杆开闭方向)进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向(回转方向)进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀173的先导端口。

具体而言，当向斗杆闭合方向进行了操作时，左操作杆26L对控制阀176L的右先导端口导入工作油，且对控制阀176R的左先导端口导入工作油。并且，当向斗杆打开方向进行了操作时，左操作杆26L对控制阀176L的左先导端口导入工作油，且对控制阀176R的右先导端口导入工作油。并且，当向左回转方向进行了操作时，左操作杆26L对控制阀173的左先导端口导入工作油，当向右回转方向进行了操作时，左操作杆26L对控制阀173的右先导端口导入工作油。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若向前后方向(动臂上下方向)进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向(铲斗开闭方向)进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀174的先导端口。

具体而言，当向动臂下降方向进行操作时，右操作杆26R对控制阀175R的左先导端口导入工作油。并且，当向动臂提升方向进行操作时，右操作杆26R对控制阀175L的右先导端口导入工作油，且对控制阀175R的左先导端口导入工作油。并且，当向铲斗闭合方向进行操作时，右操作杆26R对控制阀174的右先导端口导入工作油，当向铲斗打开方向进行操作时，右操作杆26R对控制阀174的左先导端口导入工作油。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带1CL的操作。左行走杆26DL也可以以与左行走踏板联动的方式构成。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。右行走杆26DR也可以以与右行走踏板联动的方式构成。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量相应的控制压力导入于控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包含吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并且对控制器30输出检测到的值。关于吐出压力传感器28R也相同。

操作压力传感器29包含操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力的方式检测操作者对左操作杆26L的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

相同地，操作压力传感器29LB以压力的方式检测操作者对左操作杆26L的向左右方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29RA以压力的方式检测操作者对右操作杆26R的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29RB以压力的方式检测操作者对右操作杆26R的向左右方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29DL以压力的方式检测操作者对左行走杆26DL的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。操作压力传感器29DR以压力的方式检测操作者对右行走杆26DR的向前后方向的操作的内容，并且对控制器30输出检测到的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要，对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。

在此，对使用了节流器18及控制压力传感器19的负控控制进行说明。节流器18包含左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包含左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。而且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，并且对控制器30输出检测到的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角，控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减少左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地被控制。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。而且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14L的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损失(抽吸损失)。另一方面，当操作了任一个液压致动器时，左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。而且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减少或消失，以降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，向操作对象的液压致动器流入充分的工作油，以确保操作对象的液压致动器的驱动。另外，控制器30对右主泵14R的吐出量也以相同的方式进行控制。

根据如上所述的结构，图3的液压系统在待机状态下，能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包含主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的抽吸损失。并且，当使液压致动器进行工作时，图3的液压系统能够从主泵14向工作对象的液压致动器可靠地供给必要且充分的工作油。

控制阀60以切换操作装置26的有效状态与无效状态的方式构成。在本实施方式中，控制阀60为电磁阀，且以根据来自控制器30的电流指示进行动作的方式构成。操作装置26的有效状态为操作者通过对操作装置26进行操作而能够使相关联的被驱动体进行动作的状态，操作装置26的无效状态为即便操作者对操作装置26进行操作也无法使相关联的被驱动体进行动作的状态。

在本实施方式中，控制阀60为可切换连结先导泵15与操作装置26的先导管路CD1的连通状态与切断状态的阀芯式电磁阀。具体而言，控制阀60以根据来自控制器30的指示切换先导管路CD1的连通状态与切断状态的方式构成。更具体而言，控制阀60在处于第1阀位置时将先导管路CD1设为连通状态，在处于第2阀位置时将先导管路CD1设为切断状态。图3示出了控制阀60处于第1阀位置及先导管路CD1处于连通状态的情况。

控制阀60也可以以与未图示的门锁杆联动的方式构成。具体而言，控制阀60也可以以在下压了门锁杆时将先导管路CD1设为切断状态，在提拉了门锁杆时将先导管路CD1设为连通状态的方式构成。

接着，参考图4及图5对控制器30使用控制阀60而自动地制动挖土机100的驱动部的处理(以下，称为“自动制动处理”。)进行说明。图4是在斜面上进行工作的挖土机100的侧视图。图5是自动制动处理的一例的流程图。控制器30例如以规定的控制周期重复执行该自动制动处理。

在图4的例子中，挖土机100通过物体检测装置70，检测停在斜面上的自卸车DP。而且，挖土机100进行在自卸车DP的货箱中装载沙土的工作，因此一边后退一边接近自卸车DP。控制器30根据后传感器70B的输出，持续地监视挖土机100(配重)与自卸车DP之间的距离DA。控制器30也可以以根据毫米波传感器等距离传感器的输出持续地监视距离DA的方式构成。挖土机100的操作者通常在距离DA成为所期望的距离时，将行走杆26D返回到中立位置以停止挖土机100的后退。

然而，挖土机100的操作者有时未注意到距离DA成为所期望的距离而导致持续挖土机100的后退。

因此，当距离DA小于规定的第1阈值TH1时，控制器30对控制阀60输出电流指示。在本实施方式中，控制阀60以电流指示值为零时处于第1阀位置而电流指示值为规定的上限值Amax时处于第2阀位置的方式构成。即，控制阀60以电流指示值为上限值Amax时使操作装置26处于无效状态的方式构成。这表示电流指示值变得越大，制动力变得越大。具体而言，当距离DA小于第1阈值TH1时，控制器30对控制阀60输出电流指示而使行走杆26D处于无效状态。因此，当距离DA小于第1阈值TH1时，控制阀171及控制阀172返回到中立阀位置，从主泵14向行走用液压马达2M的工作油的流动被切断。其结果，行走用液压马达2M停止旋转，挖土机100的后退停止。

控制器30例如按照与物体检测装置70检测的配重与自卸车DP之间的距离DA对应的多个制动模式中的一个而制动作为驱动部的行走用液压马达2M。

具体而言，控制器30首先判定是否为下坡行走中(步骤ST1)。在本实施方式中，控制器30分别根据操作压力传感器29、机身倾斜传感器S4及朝向检测装置85的输出，判定是否为下坡行走中。下坡行走中包含后退下坡行走中及前进下坡行走中。控制器30也可以根据摄像机等拍摄的图像来判定是否为下坡行走中。

当判定为不是下坡行走中时(步骤ST1的“否”)，控制器30结束这次自动制动处理。

当判定为下坡行走中时(步骤ST1的“是”)，控制器30判定挖土机100(例如配重)与自卸车DP之间的距离DA是否小于第1阈值TH1(步骤ST2)。

当判定为距离DA为第1阈值TH1以上时(步骤ST2的“否”)，控制器30结束这次自动制动处理。

当判定为距离DA小于第1阈值TH1时(步骤ST2的“是”)，控制器30选择制动模式(步骤ST3)。根据下坡行走角(下坡的斜率)的大小准备多个制动模式。多个制动模式例如也可以以下坡行走角越大制动力的每单位时间的增加率变得越大的方式设定。或者，多个制动模式例如也可以以下坡行走角越大越早开始制动的方式设定。在本实施方式中，制动模式为表示距离DA与针对控制阀60的电流指示值之间的对应关系的模式。控制器30选择对应于与水平面相关的下部行走体1的前后轴的倾斜角的制动模式。

然后，控制器30按照所选择的制动模式，制动行走用液压马达2M(步骤ST4)。在本实施方式中，控制器30通过对控制阀60输出根据所选择的制动模式决定大小的电流指示，降低行走杆26D所生成的先导压。因此，与左行走用液压马达2ML对应的控制阀171朝向中立阀位置移动，从左主泵14L朝向左行走用液压马达2ML的工作油的流动被限制，最终被切断。相同地，与右行走用液压马达2MR对应的控制阀172朝向中立阀位置移动，从右主泵14R朝向右行走用液压马达2MR的工作油的流动被限制，最终被切断。其结果，行走用液压马达2M的旋转被抑制，最终停止，下部行走体1的下坡行走停止。

尽管如此，当下坡行走持续且距离DA小于比第1阈值TH1更小的第2阈值TH2时，控制器30也可以使机械制动器工作而停止行走用液压马达2M的旋转。

接着，参考图6及图7对在行走中选择的制动模式的例子进行说明。图6表示以距离DA与电流指示值之间的对应关系来表示的制动模式的例子。图6的实线表示挖土机100正在下坡行走时所选择的制动模式BP1，虚线表示挖土机100正在平地上行走时所选择的制动模式BP2。在该例子中，为了便于比较，下坡行走中的挖土机100及平地行走中的挖土机100同时并行地且以相同的恒定速度行走。而且，2台挖土机100分别以通过按照所选择的制动模式的自动制动处理而使行走停止时的距离DA大致相同的方式进行控制。图7表示使用图6的制动模式而制动了行走用液压马达2M时实际供给至控制阀60的电流随时间的变化。图7的实线表示选择了以图6的实线来表示的制动模式BP1时的电流(实际值)随时间的变化，虚线表示选择了以图6的虚线来表示的制动模式BP2时的电流(实际值)随时间的变化。

如图6的实线所示，当挖土机100正在下坡行走时，若距离DA小于在下坡行走时设定的作为第1阈值TH1的距离D1，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D1例如为8米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DA成为距离D2时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP1时，如图7的实线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DA小于距离D1的时刻即时刻t0开始增加，在时刻t1达到上限值Amax。通过使用了这种制动模式BP1的自动制动处理，控制器30在时刻t4时，能够在距物体(例如自卸车DP)为距离D5时停止下坡行走中的挖土机100的行走。

并且，如图6的虚线所示，当挖土机100正在平地上行走时，若距离DA小于在平地行走时设定的作为第1阈值TH1的距离D3(＜D1)，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D3例如为5米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DA成为距离D4时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP2时，如图7的虚线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DA小于距离D3的时刻即时刻t2开始增加，在时刻t3达到上限值Amax。即，控制器30以比选择了制动模式BP1时更晚的定时开始行走用液压马达2M的制动。通过使用了这种制动模式BP2的自动制动处理，控制器30与下坡行走中的挖土机100的情况相同地，在时刻t4时，能够在距物体(例如自卸车DP)为距离D5时停止平地上的挖土机100的行走。

在上述例子中，制动模式BP1中的电流指示值的增加率与制动模式BP2中的电流指示值的增加率相等。但是，制动模式BP1中的电流指示值的增加率也可以以与制动模式BP2中的电流指示值的增加率不同的方式设定。在该情况下，制动模式BP1中的制动开始定时也可以与制动模式BP2中的制动开始定时相同。

接着，参考图8及图9对在行走中选择的制动模式的另一例进行说明。图8表示以距离DA与电流指示值之间的对应关系来表示的制动模式的另一例，与图6对应。图8的实线表示挖土机100正在陡坡的坡道上下坡行走时所选择的制动模式BP11，单点划线表示挖土机100正在缓坡的坡道上下坡行走时所选择的制动模式BP12，虚线表示挖土机100正在平地上行走时所选择的制动模式BP13。在该例子中，为了便于比较，下坡行走中的挖土机100及平地行走中的挖土机100同时并行地且以相同的恒定速度行走。而且，3台挖土机100分别以通过按照所选择的制动模式的自动制动处理而使行走停止时的距离DA大致相同的方式进行控制。图9表示使用图8的制动模式而制动了行走用液压马达2M时实际供给至控制阀60的电流随时间的变化。图9的实线表示选择了以图8的实线来表示的制动模式BP11时的电流(实际值)随时间的变化，单点划线表示选择了以图8的单点划线来表示的制动模式BP12时的电流(实际值)随时间的变化，虚线表示选择了以图8的虚线来表示的制动模式BP13时的电流(实际值)随时间的变化。

如图8的实线所示，当挖土机100正在陡坡的坡道上下坡行走时，若距离DA小于在陡坡的坡道上下坡行走时设定的作为第1阈值TH1的距离D11，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D11例如为8米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DA成为距离D14时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP11时，如图9的实线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DA小于距离D11的时刻即时刻t10开始增加，在时刻t13达到上限值Amax。通过使用了这种制动模式BP11的自动制动处理，控制器30在时刻t14时，能够在距物体(例如自卸车DP)为距离D15时停止下坡行走中的挖土机100的行走。

并且，如图8的单点划线所示，当挖土机100正在缓坡的坡道上下坡行走时，若距离DA小于在缓坡的坡道上下坡行走时设定的作为第1阈值TH1的距离D12(＜D11)，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D12例如为6.5米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DA成为距离D14时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP12时，如图9的单点划线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DA小于距离D12的时刻即时刻t11开始增加，在时刻t13达到上限值Amax。即，控制器30以比选择了制动模式BP11时更晚的定时开始行走用液压马达2M的制动。通过使用了这种制动模式BP12的自动制动处理，控制器30在时刻t14时，能够在距物体(例如自卸车DP)为距离D15时停止下坡行走中的挖土机100的行走。

并且，如图8的虚线所示，当挖土机100正在平地上行走时，若距离DA小于在平地行走时设定的作为第1阈值TH1的距离D13(＜D12)，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D13例如为5米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DA成为距离D14时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP13时，如图9的虚线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DA小于距离D13的时刻即时刻t12开始增加，在时刻t13达到上限值Amax。即，控制器30以比选择了制动模式BP12时更晚的定时开始行走用液压马达2M的制动。通过使用了这种制动模式BP13的自动制动处理，控制器30与在陡坡的坡道上下坡行走中的挖土机100的情况及在缓坡的坡道上下坡行走中的挖土机100的情况相同地，在时刻t14时，能够在距物体(例如自卸车DP)为距离D15时停止平地上的挖土机100的行走。

在上述例子中，制动模式BP11中电流指示值达到上限值Amax的定时与制动模式BP12中电流指示值达到上限值Amax的定时及制动模式BP13中电流指示值达到上限值Amax的定时相等。但是，电流指示值达到上限值Amax的定时也可以按每个制动模式而不同。

接着，参考图10A1、图10A2、图10B1及图10B2对回转动作进行说明。图10A1及图10A2是挖土机100的侧视图，图10B1及图10B2是挖土机100的俯视图。并且，图10A1及图10B1表示正在平地上进行回转动作时的状态，图10A2及图10B2表示正在斜地上进行下坡回转动作时的状态。并且，图10A1、图10A2、图10B1及图10B2各自中的实线箭头表示基于回转用液压马达2A的回转力发挥作用的方向，点线箭头表示基于上部回转体3自重的回转力发挥作用的方向。

在图10A2及图10B2的例子中，斗杆5处于大开状态，因此包含挖掘附件在内的上部回转体3的重心位于比回转轴SA更向前方的位置。即，包含挖掘附件在内的上部回转体3的重心位于比回转轴SA远离上部回转体3的后端的位置。因此，当挖土机100位于斜地上时，上部回转体3因自重而欲以铲斗6朝向低位置的方式回转。然而，当挖土机100位于斜地上且包含挖掘附件在内的上部回转体3的重心位于比回转轴SA更向后方的位置时，即，位于比回转轴SA更靠近上部回转体3的后端的位置时，上部回转体3因自重而欲以配重朝向低位置的方式回转。

接着，参考图11及图12对在回转动作中选择的制动模式的例子进行说明。在该例子中，控制器30按照与在平地上的回转动作中物体检测装置70检测的铲斗6与物体OB(参考图10B1。)之间的距离DB相应的多个制动模式中的一个而制动作为驱动部的回转用液压马达2A。如图10B1所示，距离DB例如为在回转动作中铲斗6所描绘的回转圆CR上的铲斗6与物体OB之间的弧的长度。图11表示以距离DB与电流指示值之间的对应关系来表示的制动模式的例子，与图6对应。图11的实线表示挖土机100正在以相对较大的回转半径来进行回转动作时所选择的制动模式BP21，虚线表示挖土机100正在以相对较小的回转半径来进行回转动作时所选择的制动模式BP22。回转半径例如分别根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的输出来计算。在该例子中，为了便于比较，正在以相对较大的回转半径来进行回转动作的挖土机100及正在以相对较小的回转半径来进行回转动作的挖土机100同时并行地且以相同的恒定回转速度进行回转。而且，2台挖土机100以通过按照所选择的制动模式的自动制动处理而使回转停止时的距离DB大致相同的方式进行控制。图12包含图12(A)及图12(B)。图12(A)表示使用图11的制动模式而制动了回转用液压马达2A时的控制阀60的行程量随时间的变化。图12(B)表示使用图11的制动模式而制动了回转用液压马达2A时实际供给至控制阀60的电流随时间的变化。具体而言，图12的实线表示选择了以图11的实线来表示的制动模式BP21时的随时间的变化，虚线表示选择了以图11的虚线来表示的制动模式BP22时的随时间的变化。

如图11的实线所示，当位于平地上的挖土机100正在以相对较大的回转半径来进行回转动作时，若距离DB小于在以相对较大的回转半径来进行回转时设定的作为第3阈值TH3的距离D21，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D21例如为5米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DB成为距离D22时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP21时，如图12(B)的实线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DB小于距离D21的时刻即时刻t21开始增加，在时刻t22达到上限值Amax。而且，如图12(A)的实线所示，控制阀60的行程量在时刻t21开始减少，在时刻t22达到下限值Smin。即，设置有控制阀60的先导管路CD1成为切断状态。通过使用了这种制动模式BP21的自动制动处理，控制器30在时刻t25时，能够在距物体OB为距离D25时停止挖土机100的回转动作。

并且，如图11的虚线所示，当位于平地上的挖土机100正在以相对较小的回转半径来进行回转动作时，若距离DB小于在以相对较小的回转半径来进行回转时设定的作为第3阈值TH3的距离D23(＜D21)，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D23例如为3米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DB成为距离D24时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP22时，如图12(B)的虚线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DB小于距离D23的时刻即时刻t23开始增加，在时刻t24达到上限值Amax。而且，如图12(A)的虚线所示，控制阀60的行程量在时刻t23开始减少，在时刻t24达到下限值Smin。即，设置有控制阀60的先导管路CD1成为切断状态。通过使用了这种制动模式BP22的自动制动处理，控制器30与以相对较大的回转半径来进行回转动作的挖土机100的情况相同地，在时刻t25时，能够在距物体OB为距离D25时停止挖土机100的回转动作。

根据该结构，控制器30不管回转半径的大小如何，即，不管挖掘附件的姿势如何，均能够适当地自动停止回转用液压马达2A。例如，能够在距离DB成为距离D25时停止挖土机100的回转动作。

在上述例子中，制动模式BP21中的电流指示值的增加率与制动模式BP22中的电流指示值的增加率相等。但是，制动模式BP21中的电流指示值的增加率也可以以与制动模式BP22中的电流指示值的增加率不同的方式设定。在该情况下，制动模式BP21中的制动开始定时也可以与制动模式BP22中的制动开始定时相同。

接着，参考图13及图14对在回转动作中选择的制动模式的另一例进行说明。在该例子中，控制器30按照和在回转动作中物体检测装置70检测的铲斗6与物体OB(参考图10B1及图10B2。)之间的距离DB相应的多个制动模式中的一个而制动作为驱动部的回转用液压马达2A。分别如图10B1及图10B2所示，距离DB例如为在回转动作中铲斗6所描绘的回转圆CR上的铲斗6与物体OB之间的弧的长度。图13表示以距离DB与电流指示值之间的对应关系来表示的制动模式，与图6对应。图13的实线表示挖土机100正在进行下坡回转动作时所选择的制动模式BP31，虚线表示挖土机100正在平地上进行回转动作时所选择的制动模式BP32。在该例子中，为了便于比较，正在进行下坡回转动作的挖土机100与正在平地上进行回转动作的挖土机100同时并行地且以相同的恒定回转速度进行回转。而且，2台挖土机100分别以通过按照所选择的制动模式的自动制动处理而使回转停止时的距离DB大致相同的方式进行控制。图14包含图14(A)及图14(B)。图14(A)表示使用图13的制动模式而制动了回转用液压马达2A时的控制阀60的行程量随时间的变化。图14(B)表示使用图13的制动模式而制动了回转用液压马达2A时供给至控制阀60的电流随时间的变化。图14的实线表示选择了以图13的实线来表示的制动模式BP31时的随时间的变化，虚线表示选择了以图13的虚线来表示的制动模式BP32时的随时间的变化。

如图13的实线所示，当挖土机100正在进行下坡回转动作时，若距离DB小于在进行下坡回转动作时设定的作为第3阈值TH3的距离D31，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D31例如为5米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DB成为距离D32时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP31时，如图14(B)的实线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DB小于距离D31的时刻即时刻t31开始增加，在时刻t32达到上限值Amax。而且，如图14(A)的实线所示，控制阀60的行程量在时刻t31开始减少，在时刻t32达到下限值Smin。即，设置有控制阀60的先导管路CD1成为切断状态。通过使用了这种制动模式BP31的自动制动处理，控制器30在时刻t25时，能够在距物体OB为距离D35时停止挖土机100的下坡回转动作。

并且，如图13的虚线所示，当挖土机100正在平地上进行回转动作时，若距离DB小于在平地上进行回转动作时设定的作为第3阈值TH3的距离D33(＜D31)，则控制器30增加对控制阀60的电流指示值。距离D33例如为3米。在该例子中，电流指示值被设定成，以规定的每单位时间增加率或规定的每单位距离增加率来增加，以便在距离DB成为距离D34时成为上限值Amax。当选择了制动模式BP32时，如图14(B)的虚线所示，供给至控制阀60的实际电流在距离DB小于距离D33的时刻即时刻t33开始增加，在时刻t34达到上限值Amax。而且，如图14(A)的虚线所示，控制阀60的行程量在时刻t33开始减少，在时刻t34达到下限值Smin。即，设置有控制阀60的先导管路CD1成为切断状态。通过使用了这种制动模式BP32的自动制动处理，控制器30与下坡回转动作中的挖土机100的情况相同地，在时刻t25时，能够在距物体OB为距离D25时停止挖土机100的平地上的回转动作。

在上述的例子中，制动模式BP31中的电流指示值的增加率与制动模式BP32中的电流指示值的增加率相等。但是，制动模式BP31中的电流指示值的增加率也可以以与制动模式BP32中的电流指示值的增加率不同的方式设定。在该情况下，制动模式BP31中的制动开始定时也可以与制动模式BP32中的制动开始定时相同。

接着，参考图15对搭载于挖土机100的液压系统的另一结构例进行说明。图15是表示搭载于挖土机100的液压系统的另一结构例的概略图。图15的液压系统在通过按照规定的制动模式而使与成为制动对象的致动器相关的滑阀动作而能够使致动器平滑地减速或停止的方面与图3的液压系统不同，但在其他方面均相同。因此，省略对相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

图15的液压系统包含控制阀60A～60F。在本实施方式中，控制阀60A为可切换连结先导泵15和左操作杆26L中的与斗杆操作相关的部分的先导管路CD11的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60A以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD11的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60B为可切换连结先导泵15和左操作杆26L中的与回转操作相关的部分的先导管路CD12的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60B以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD12的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60C为可切换连结先导泵15与左行走杆26DL的先导管路CD13的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60C以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD13的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60D为可切换连结先导泵15和右操作杆26R中的与动臂操作相关的部分的先导管路CD14的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60D以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD14的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60E为可切换连结先导泵15和右操作杆26R中的与铲斗操作相关的部分的先导管路CD15的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60E以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD15的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60F为可切换连结先导泵15与右行走杆26DR的先导管路CD16的连通状态与切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60F以根据来自控制器30的指示而切换先导管路CD16的连通状态与切断状态的方式构成。

控制阀60A～60F也可以以与门锁杆联动的方式构成。具体而言，控制阀60A～60F也可以以下压了门锁杆时将先导管路CD11～CD16设为切断状态，在提拉了门锁杆时将先导管路CD11～CD16设为连通状态的方式构成。

根据该结构，控制器30通过按照规定的制动模式使左操作杆26L中的与斗杆操作相关的部分及与回转操作相关的部分、右操作杆26R中的与动臂操作相关的部分及与铲斗操作相关的部分、与和左行走杆26DL以及右行走杆26DR分别对应的致动器相关的滑阀动作，能够使致动器平滑地减速或停止。

因此，即使在进行了复合操作的情况下，控制器30也能够使挖土机100进行适当地动作。例如，控制器30也可以一边允许与复合操作中的一个操作相应的一个被驱动体的动作，一边制动与复合操作中的另一个操作相应的另一个被驱动体的动作。或者，控制器30也可以以当制动了与复合操作中的一个操作相应的一个被驱动体的动作时，还制动与复合操作中的其他操作相应的其他被驱动体的动作的方式构成。

接着，参考图16A及图16B对挖土机100的另一结构例进行说明。图16A及图16B是表示挖土机100的另一结构例的图，图16A表示侧视图，图16B表示俯视图。

图16A及图16B的挖土机在搭载有摄像装置80的方面与图1及图2所示的挖土机100不同，但在其他方面均相同。因此，省略对相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

摄像装置80为周围监视装置的另一例，且以拍摄挖土机100的周围的方式构成。挖土机100无需一定要将物体检测装置70及摄像装置80这两者作为周围监视装置来具备。周围监视装置为，如果能够通过物体检测装置70掌握周围的物体与挖土机100之间的位置关系，则也可以仅由物体检测装置70构成，如果能够通过摄像装置80掌握周围的物体与挖土机100之间的位置关系，则也可以仅由摄像装置80构成。在图16A及图16B的例子中，摄像装置80包含安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机80B、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机80L及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机80R。摄像装置80也可以包含前摄像机。

后摄像机80B相邻配置于后传感器70B，左摄像机80L相邻配置于左传感器70L，且右摄像机80R相邻配置于右传感器70R。当摄像装置80包含前摄像机时，前摄像机也可以相邻配置于前传感器70F。

摄像装置80所拍摄的图像显示于设置于驾驶室10内的显示装置DS。摄像装置80也可以以能够将俯瞰图像等视点转换图像显示于显示装置DS的方式构成。俯瞰图像例如合成后摄像机80B、左摄像机80L及右摄像机80R各自输出的图像而生成。

根据该结构，图16A及图16B的挖土机100能够将物体检测装置70检测到的物体的图像显示于显示装置DS。因此，当被驱动体的动作被限制或禁止时，挖土机100的操作者通过观察显示于显示装置DS的图像，能够立即确认成为其原因的物体是何物。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1、回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3、设置于上部回转体3的物体检测装置70及作为能够自动地制动挖土机100的驱动部的控制装置的控制器30。挖土机100的驱动部例如包含行走用液压马达2M及回转用液压马达2A等中的至少一个。行走用液压马达2M也可以是行走用电动马达。并且，回转用液压马达2A也可以是回转用电动马达。控制器30例如也可以按照与物体检测装置70检测的挖土机100与物体之间的距离相应的多个制动模式中的一个而自动地制动驱动部。如图4所示，控制器30例如也可以按照和挖土机100与自卸车DP之间的距离DA相应的多个制动模式中的一个而自动地制动行走用液压马达2M。并且，如图10B1所示，控制器30例如也可以按照和挖土机100与物体OB之间的距离DB相应的多个制动模式中的一个而自动地制动回转用液压马达2A。根据该结构，控制器30能够更适当地自动停止挖土机100。控制器30例如与自动停止平地行走中的挖土机100的情况相同地，能够自动停止下坡行走中的挖土机100。因此，控制器30不会导致与自动停止平地行走中的挖土机100的情况相比显著增加制动距离。其结果，控制器30能够在下坡行走中的挖土机100与物体接触之前可靠地停止挖土机100。

多个制动模式例如也可以分别以制动开始定时不同的方式设定。具体而言，如图6所示的制动模式BP1及制动模式BP2，多个制动模式也可以分别以制动开始定时不同的方式设定。另外，在制动模式BP1中，当距离DA小于作为第1阈值TH1的距离D1时，开始制动，在制动模式BP2中，当距离DA小于作为第1阈值TH1的距离D3(＜D1)时，开始制动。

多个制动模式也可以分别以与制动开始之后的经过时间相对的制动力的增加率不同的方式设定。具体而言，如图8所示的制动模式BP11～BP13，多个制动模式也可以分别以电流指示值的每单位时间增加率或每单位距离增加率不同的方式设定。另外，在图8的例子中，与制动模式BP11相关的电流指示值的每单位时间增加率小于与制动模式BP12相关的电流指示值的每单位时间增加率。并且，与制动模式BP12相关的电流指示值的每单位时间增加率小于与制动模式BP13相关的电流指示值的每单位时间增加率。

挖土机100也可以具备检测挖土机100的倾斜的机身倾斜传感器S4。在该情况下，控制器30也可以以根据机身倾斜传感器S4的输出而切换制动模式的方式构成。根据该结构，控制器30能够根据坡道斜率的大小来切换制动模式。因此，控制器30不管坡道斜率的大小如何，均能够适当地停止下坡行走中的挖土机100的行走。并且，控制器30不管坡道斜率的大小如何，均能够适当地停止下坡回转动作中的挖土机100的回转。

制动模式例如也可以是行走用致动器的制动模式。行走用致动器例如可以是行走用液压马达2M，也可以是行走用电动马达。并且，制动模式例如也可以是回转用致动器的制动模式。回转用致动器例如可以是回转用液压马达2A，也可以是回转用电动马达。

物体检测装置70检测的距离例如也可以是回转动作中端接附件所描绘的回转圆上的端接附件与物体之间的弧的长度。具体而言，如图10B1所示，物体检测装置70检测的距离DB也可以是回转动作中铲斗6所描绘的回转圆CR上的铲斗6与物体OB之间的弧的长度。根据该结构，控制器30能够按照与存在于回转轨道上的物体OB与铲斗6之间的距离DB相应的多个制动模式中的一个而自动地制动回转用致动器。

控制器30也可以以按照与回转力矩的大小相应的多个制动模式中的一个而自动地制动驱动部的方式构成。具体而言，例如，如图11所示，控制器30也可以以根据挖土机100的回转半径而切换制动模式BP21与制动模式BP22的方式构成。这是因为回转力矩根据回转半径的变化而发生变化。具体而言，这是因为回转半径越大，回转力矩变得越大。根据该结构，控制器30能够根据回转半径的大小而切换制动模式。因此，不管回转半径的大小如何，均能够适当地停止挖土机100的回转。

接着，参考图17A～图17D对挖土机100的又一结构例进行说明。图17A及图17C是挖土机100的侧视图，图17B及图17D是挖土机100的俯视图。若去除参考符号及辅助线等，则图17A为与图17C相同的图，若去除参考符号及辅助线等，则图17B为与图17D相同的图。

在图17A～图17D的例子中，物体检测装置70为周围监视装置的一例，包含安装于上部回转体3的上表面后端的LIDAR即后传感器70B及后上传感器70UB、安装于驾驶室10的上表面前端的LIDAR即前传感器70F及前上传感器70UF、安装于上部回转体3的上表面左端的LIDAR即左传感器70L及左上传感器70UL以及安装于上部回转体3的上表面右端的LIDAR即右传感器70R及右上传感器70UR。

后传感器70B以检测存在于挖土机100的后方且斜下方的物体的方式构成。后上传感器70UB以检测存在于挖土机100的后方且斜上方的物体的方式构成。前传感器70F以检测存在于挖土机100的前方且斜下方的物体的方式构成。前上传感器70UF以检测存在于挖土机100的前方且斜上方的物体的方式构成。左传感器70L以检测存在于挖土机100的左方且斜下方的物体的方式构成。左上传感器70UL以检测存在于挖土机100的左方且斜上方的物体的方式构成。右传感器70R以检测存在于挖土机100的右方且斜下方的物体的方式构成。右上传感器70UR以检测存在于挖土机100的右方且斜上方的物体的方式构成。

在图17A～图17D的例子中，摄像装置80为周围监视装置的另一例，包含安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机80B及后上摄像机80UB、安装于驾驶室10的上表面前端的前摄像机80F及前上摄像机80UF、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机80L及左上摄像机80UL以及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机80R及右上摄像机80UR。

后摄像机80B以拍摄挖土机100的后方且斜下方的方式构成。后上摄像机80UB以拍摄挖土机100的后方且斜上方的方式构成。前摄像机80F以拍摄挖土机100的前方且斜下方的方式构成。前上摄像机80UF以拍摄挖土机100的前方且斜上方的方式构成。左摄像机80L以拍摄挖土机100的左方且斜下方的方式构成。左上摄像机80UL以拍摄挖土机100的左方且斜上方的方式构成。右摄像机80R以拍摄挖土机100的右方且斜下方的方式构成。右上摄像机80UR以拍摄挖土机100的右方且斜上方的方式构成。

具体而言，如图17A所示，后摄像机80B以表示光轴的假想线即虚线M1相对于与回转轴K垂直的假想平面(图17A的例子中为假想水平面)形成角度(俯角)φ1的方式构成。后上摄像机80UB以表示光轴的假想线即虚线M2相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(仰角)φ2的方式构成。前摄像机80F以表示光轴的假想线即虚线M3相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(俯角)φ3的方式构成。前上摄像机80UF以表示光轴的假想线即虚线M4相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(仰角)φ4的方式构成。虽然未图示，但左摄像机80L及右摄像机80R也相同地，以各光轴相对于与回转轴K垂直的假想平面形成俯角的方式构成，左上摄像机80UL及右上摄像机80UR也相同地，以各光轴相对于与回转轴K垂直的假想平面形成仰角的方式构成。

在图17C中，区域R1表示前摄像机80F的监视范围(摄像范围)和前上摄像机80UF的摄像范围重复的部分，区域R2表示后摄像机80B的摄像范围和后上摄像机80UB的摄像范围重复的部分。即，后摄像机80B及后上摄像机80UB以彼此的摄像范围在上下方向上部分重复的方式配置，前摄像机80F及前上摄像机80UF以彼此的摄像范围在上下方向上部分重复的方式配置。并且，虽然省略图示，但左摄像机80L及左上摄像机80UL也以彼此的摄像范围在上下方向上部分重复的方式配置，右摄像机80R及右上摄像机80UR也以彼此的摄像范围在上下方向上部分重复的方式配置。

如图17C所示，后摄像机80B以表示摄像范围的下侧的边界的假想线即虚线L1相对于与回转轴K垂直的假想平面(图17C的例子中为假想水平面)形成角度(俯角)θ1的方式构成。后上摄像机80UB以表示摄像范围的上侧的边界的假想线即虚线L2相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(仰角)θ2的方式构成。前摄像机80F以表示摄像范围的下侧边界的假想线即虚线L3相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(俯角)θ3的方式构成。前上摄像机80UF以表示摄像范围的上侧的边界的假想线即虚线L4相对于与回转轴K垂直的假想平面形成角度(仰角)θ4的方式构成。角度(俯角)θ1及角度(俯角)θ3优选为55度以上。在图17C中，角度(俯角)θ1约为70度，角度(俯角)θ3约为65度。角度(仰角)θ2及角度(仰角)θ4优选为90度以上，更优选为135度以上，进一步优选为180度。在图17C中，角度(仰角)θ2约为115度，角度(仰角)θ4约为115度。虽然未图示，但左摄像机80L及右摄像机80R也相同地，以各摄像范围的下侧的边界相对于与回转轴K垂直的假想平面形成55度以上的俯角的方式构成，左上摄像机80UL及右上摄像机80UR也相同地，以各摄像范围的上侧的边界相对于与回转轴K垂直的假想平面形成90度以上的仰角的方式构成。

因此，挖土机100能够通过前上摄像机80UF检测存在于驾驶室10上方空间内的物体。并且，挖土机100能够通过后上摄像机80UB检测存在于发动机罩上方空间内的物体。并且，挖土机100能够通过左上摄像机80UL及右上摄像机UR检测存在于上部回转体3上方空间内的物体。如此，挖土机100能够通过后上摄像机80UB、前上摄像机80UF、左上摄像机80UL及右上摄像机80UR检测存在于挖土机100上方空间内的物体。

在图17D中，区域R3表示前摄像机80F的摄像范围和前上摄像机80UF的摄像范围重复的部分，区域R4表示左摄像机80L的摄像范围和后摄像机80B的摄像范围重复的部分，区域R5表示后摄像机80B的摄像范围和右摄像机80R的摄像范围重复的部分，区域R6表示右摄像机80R的摄像范围和前摄像机80F的摄像范围重复的部分。即，前摄像机80F及左摄像机80L以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，左摄像机80L及后摄像机80B也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，后摄像机80B及右摄像机80R也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，右摄像机80R及前摄像机80F也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置。并且，虽然省略图示，但前上摄像机80UF及左上摄像机80UL也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，左上摄像机80UL及后上摄像机80UB也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，后上摄像机80UB及右上摄像机80UR也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置，右上摄像机80UR及前上摄像机80UF也以彼此的摄像范围在左右方向上部分重复的方式配置。

根据这种配置，前上摄像机80UF例如能够拍摄使动臂4上升最高时动臂4的前端所处的空间及在其周围的空间存在的物体。因此，控制器30例如通过利用前上摄像机80UF所拍摄的图像，能够防止导致动臂4的前端与架设于挖土机100上空的电线接触。

前上摄像机80UF也可以以如下方式安装于驾驶室10，即使在使动臂4上升最高的姿势即动臂上限姿势下转动斗杆5及铲斗6中的至少一个，斗杆5及铲斗6也进入前上摄像机80UF的摄像范围内。在该情况下，在动臂上限姿势下，即便斗杆5及铲斗6中的至少一个被最大限度打开，控制器30也能够判定是否存在周围的物体与挖掘附件AT接触的顾虑。挖掘附件AT为附属装置的一例，由动臂4、斗杆5及铲斗6构成。

物体检测装置70也可以与摄像装置80相同地配置。即，后传感器70B及后上传感器70UB也可以以彼此的监视范围(检测范围)在上下方向上部分重复的方式配置，前传感器70F及前上传感器70UF也可以以彼此的检测范围在上下方向上部分重复的方式配置，左传感器70L及左上传感器70UL也可以以彼此的检测范围在上下方向上部分重复的方式配置，右传感器70R及右上传感器70UR也可以以彼此的检测范围在上下方向上部分重复的方式配置。

前传感器70F及左传感器70L也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，左传感器70L及后传感器70B也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，后传感器70B及右传感器70R也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，右传感器70R及前传感器70F也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置。

前上传感器70UF及左上传感器70UL也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，左上传感器70UL及后上传感器70UB也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，后上传感器70UB及右上传感器70UR也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置，右上传感器70UR及前上传感器70UF也可以以彼此的检测范围在左右方向上部分重复的方式配置。

后传感器70B、前传感器70F、左传感器70L及右传感器70R也可以以各光轴相对于与回转轴K垂直的假想平面形成俯角的方式构成，后上传感器70UB、前上传感器70UF、左上传感器70UL及右上传感器70UR也可以以各光轴相对于与回转轴K垂直的假想平面形成仰角的方式构成。

后传感器70B、前传感器70F、左传感器70L及右传感器70R也可以以各检测范围的下侧的边界相对于与回转轴K垂直的假想平面形成俯角的方式构成，后上传感器70UB、前上传感器70UF、左上传感器70UL及右上传感器70UR也可以以各检测范围的上侧的边界相对于与回转轴K垂直的假想平面形成仰角的方式构成。

在图17A～图17D的例子中，后摄像机80B相邻配置于后传感器70B，前摄像机80F相邻配置于前传感器70F，左摄像机80L相邻配置于左传感器70L，且右摄像机80R相邻配置于右传感器70R。并且，后上摄像机80UB相邻配置于后上传感器70UB，前上摄像机80UF相邻配置于前上传感器70UF，左上摄像机80UL相邻配置于左上传感器70UL，且右上摄像机80UR相邻配置于右上传感器70UR。

在图17A～图17D的例子中，如图17D所示，物体检测装置70及摄像装置80均以在俯视观察下不会从上部回转体3的轮廓突出的方式安装于上部回转体3。但是，物体检测装置70及摄像装置80中的至少一个也可以以在俯视观察下从上部回转体3的轮廓突出的方式安装于上部回转体3。

后上摄像机80UB可以省略，也可以统合于后摄像机80B。统合有后上摄像机80UB的后摄像机80B也可以以能够覆盖包含后上摄像机80UB所覆盖的摄像范围的广摄像范围的方式构成。关于前上摄像机80UF，左上摄像机80UL及右上摄像机80UR也相同。并且，后上传感器70UB可以省略，也可以统合于后传感器70B。关于前上传感器70UF、左上传感器70UL及右上传感器70UR也相同。并且，后上摄像机80UB、前上摄像机80UF、左上摄像机80UL及右上摄像机80UR中的至少两个也可以统合为一个或多个球形摄像机或半球形摄像机。

当根据物体检测装置70的输出计算挖土机100与物体之间的距离时，控制器30也可以以分别识别挖土机100及物体的整体且立体的外形(外表面)的方式构成。挖土机100的外表面例如包含下部行走体1的外表面、上部回转体3的外表面及挖掘附件AT的外表面。在控制器30中预先设定有姿势传感器的安装位置与下部行走体1的外表面、上部回转体3的外表面及挖掘附件AT的外表面之间的位置关系。因此，控制器30通过以规定的周期计算姿势传感器的位置的变化，由此也能够计算出下部行走体1的外表面、上部回转体3的外表面及挖掘附件AT的外表面的位置的变化。

具体而言，控制器30例如使用多边形模型或线框模型等假想三维模型识别挖土机100的整体且立体的外形(外表面)而计算外表面上的点的坐标。另外，下部行走体1的外表面例如包含履带1C的前表面、上表面、底面及后表面等。上部回转体3的外表面例如包含侧面罩的表面、发动机罩的上表面以及配重的上表面、左侧面、右侧面及后表面等。挖掘附件AT的外表面例如包含动臂4的背面、左侧面、右侧面及腹面以及斗杆5的背面、左侧面、右侧面及腹面等。

图18表示使用多边形模型识别出的挖土机100的整体且立体的外表面的结构例。图形18A是上部回转体3及挖掘附件AT的多边形模型的俯视图，图形18B是下部行走体1的多边形模型的俯视图，图形18C是挖土机100的多边形模型的左视图。在图18中，以斜线图案来表示下部行走体1的外表面，以粗点图案来表示上部回转体3的外表面，以细点图案来表示挖掘附件AT的外表面。

作为多边形模型的挖土机100的外表面也可以识别成以规定的富余距离比实际挖土机100的外表面更向外侧存在的表面。即，作为多边形模型的挖土机100例如也可以识别成实际的下部行走体1、上部回转体3及挖掘附件AT各自分别被相似放大的多边形模型。在该情况下，富余距离也可以是根据挖土机100的动作(例如，挖掘附件AT的动作)等而发生变化的距离。而且，当判定为该相似放大的多边形模型与物体检测装置70检测到的物体的多边形模型已接触或存在接触的顾虑时，控制器30可以输出报警，也可以通过上述的自动制动处理等制动被驱动体的动作。

控制器30例如也可以分别对构成挖土机100的外表面的3个部分(下部行走体1的外表面、上部回转体3的外表面及挖掘附件AT的外表面)，单独判定是否存在机身的一部分与物体接触的顾虑。并且，控制器30也可以根据挖土机100的工作内容，省略对3个部分中的至少一个是否存在机身的一部分与物体接触的顾虑的判定。

例如，在图10A1、图10A2、图10B1及图10B2所示的例子中，控制器30也可以按每个规定的控制周期，计算挖掘附件AT的外表面上的各点与物体OB之间的距离。在该情况下，控制器30也可以省略下部行走体1的外表面上的各点及上部回转体3的外表面上的各点与物体OB之间的距离的计算。

或者，在存在于挖土机100的上空的电线与挖土机100可能会接触的工作现场，控制器30也可以以按每个规定的控制周期计算挖掘附件AT的外表面上的各点(例如动臂前端的外表面上的各点)与电线之间的距离的方式构成。在该情况下，控制器30也可以省略下部行走体1的外表面上的各点及上部回转体3的外表面上的各点与电线之间的距离的计算。

或者，在存在于挖土机100的后方或侧方的物体与挖土机100可能会接触的工作现场，控制器30也可以以按每个规定的控制周期计算上部回转体3的外表面上的各点(例如配重的外表面上的各点)与该物体之间的距离的方式构成。在该情况下，控制器30也可以省略下部行走体1的外表面上的各点及挖掘附件AT的外表面上的各点与该物体之间的距离的计算。

或者，在存在于履带1C附近的低于履带1的物体与挖土机100可能会接触的工作现场，控制器30也可以以按每个规定的控制周期计算下部行走体1的外表面上的各点(例如履带1C的外表面上的各点)与该物体之间的距离的方式构成。在该情况下，控制器30也可以省略上部回转体3的外表面上的各点及挖掘附件AT的外表面上的各点与该物体之间的距离的计算。

在此，参考图19对根据构成挖土机100的外表面的3个部分分别与通过作为周围监视装置的物体检测装置70检测到的物体之间的距离而限制被驱动体的动作的功能的一例进行说明。图19是表示控制器30的结构的一例的图。另外，周围监视装置也可以是摄像装置80。

在图19所示的例子中，控制器30作为功能要件而具有物体判定部30A、制动与否判定部30B、速度指示生成部30E、状态识别部30F、距离判定部30G、限制对象决定部30H及速度限制部30S。而且，控制器30以如下方式构成，能够接收动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、电动式左操作杆26L、物体检测装置70及摄像装置80等输出的信号，执行各种运算，向比例阀31等输出控制指示。

比例阀31以根据控制器30输出的电流指示而进行动作的方式构成。比例阀31包含左比例阀31L及右比例阀31R。具体而言，左比例阀31L以能够调整由从先导泵15经由左比例阀31L导入于控制阀173的左先导端口的工作油产生的先导压的方式构成。相同地，右比例阀31R以能够调整由从先导泵15经由右比例阀31R导入于控制阀173的右侧先导端口的工作油产生的先导压的方式构成。比例阀31能够以在任意的阀位置上停止控制阀173的方式调整先导压。另外，作为一例，图19示出了与控制供给至回转用液压马达2A的工作油的流量的控制阀173相关的结构，但控制器30能够通过相同的结构控制分别供给至行走用液压马达2M、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的工作油的流量。

物体判定部30A以判定物体的种类的方式构成。在图19所示的例子中，物体判定部30A以判定物体检测装置70检测到的物体的种类的方式构成。

制动与否判定部30B以根据物体的种类而判定制动与否的方式构成。在图19所示的例子中，当判定为物体检测装置70检测到的物体是人时，制动与否判定部30B判定为需要被驱动体的制动。

速度指示生成部30E以根据操作装置26所输出的信号而生成与致动器的动作速度相关的指示的方式构成。在图19所示的例子中，速度指示生成部30E以根据向左右方向被操作的左操作杆26L所输出的电信号而生成与回转用液压马达2A的旋转速度相关的指示的方式构成。

状态识别部30F以识别挖土机100当前的状态的方式构成。具体而言，状态识别部30F具有附属装置状态识别部30F1、上部回转体状态识别部30F2及下部行走体状态识别部30F3。

附属装置状态识别部30F1以识别挖掘附件AT当前的状态的方式构成。具体而言，附属装置状态识别部30F1以计算挖掘附件AT的外表面上的规定点的坐标的方式构成。规定点例如包含挖掘附件AT的所有顶点。

上部回转体状态识别部30F2以识别上部回转体3当前的状态的方式构成。具体而言，上部回转体状态识别部30F2以计算上部回转体3的外表面上的规定点的坐标的方式构成。规定点例如包含上部回转体3的所有顶点。

下部行走体状态识别部30F3以识别下部行走体1当前的状态的方式构成。具体而言，下部行走体状态识别部30F3以计算下部行走体1的外表面上的规定点的坐标的方式构成。规定点例如包含下部行走体1的所有顶点。

状态识别部30F也可以根据挖土机100的工作内容等，执行对构成挖土机100的外表面的3个部分(下部行走体1的外表面、上部回转体3的外表面及挖掘附件AT的外表面)中任一个的状态的识别，并决定省略哪一个的状态的识别。

距离判定部30G以判定状态识别部30F计算出的挖土机100的外表面上的各点与通过物体检测装置70检测到的物体之间的距离是否小于规定值的方式构成。在图19所示的例子中，当通过制动与否判定部30B判定为需要被驱动体的制动时，距离判定部30G计算状态识别部30F计算出的挖土机100的外表面上的各点与通过物体检测装置70检测到的物体之间的距离。

限制对象决定部30H以决定限制对象的方式构成。在图19所示的例子中，限制对象决定部30H根据距离判定部30G的输出，即挖土机100的外表面上的任一点与物体之间的距离是否小于规定值，决定需限制动作的致动器(以下，称为“限制对象致动器”。)。

速度限制部30S以限制一个或多个致动器的动作速度的方式构成。在图19所示的例子中，速度限制部30S变更速度指示生成部30E所生成的速度指示中与通过限制对象决定部30H决定为限制对象致动器的致动器相关的速度指示，并且对比例阀31输出与变更后的速度指示对应的控制指示。

具体而言，速度限制部30S变更与通过限制对象决定部30H决定为限制对象致动器的回转用液压马达2A相关的速度指示，并且对比例阀31输出与变更后的速度指示对应的控制指示。这是为了降低回转用液压马达2A的旋转速度或停止回转用液压马达2A的旋转。

更具体而言，速度限制部30S以使用分别如图6、图8、图11及图13所示那样的制动模式而限制一个或多个致动器的动作速度的方式构成。

速度限制部30S例如也可以根据装在铲斗6内的沙土等被挖掘物的重量及挖掘附件AT的姿势来改变制动模式。在该情况下，被挖掘物的重量例如根据挖掘附件AT的姿势及动臂缸7中的工作油的压力来计算。另外，被挖掘物的重量也可以根据挖掘附件AT的姿势和动臂缸7中的工作油的压力、斗杆缸8中的工作油的压力及铲斗缸9中的工作油的压力中的至少一个来计算。

通过速度限制部30S，图19所示的控制器30为了防止挖土机100的机身的一部分与物体接触，而能够使致动器的动作减速或停止。

接着，参考图20对根据构成挖土机100的外表面的3个部分分别与通过作为周围监视装置的物体检测装置70检测到的物体之间的距离而限制被驱动体的动作的功能的另一例进行说明。图20是表示控制器30的结构的另一例的图。另外，周围监视装置也可以是摄像装置80。

图20所示的控制器30在与具备液压式先导回路的液压式操作杆连接的结构的方面和与具备液压式先导回路的电动式操作杆连接的结构的图19所示的控制器30不同。具体而言，图20所示的控制器30的速度限制部30S根据操作压传感器29的输出而生成速度指示，变更所生成的速度指示中与通过限制对象决定部30H决定为限制对象致动器的致动器相关的速度指示，并且对与该致动器相关的电磁阀65输出与变更后的速度指示对应的控制指示。

电磁阀65包含电磁阀65L及电磁阀65R。在图20所示的例子中，电磁阀65L为配置于连结向左右方向操作了左操作杆26L时吐出工作油的遥控阀的左侧端口与控制阀173的左侧先导端口的管路的电磁比例阀。电磁阀65R为配置于连结向左右方向操作了左操作杆26L时吐出工作油的遥控阀的右侧端口与控制阀173的右侧先导端口的管路的电磁比例阀。

具体而言，速度限制部30S变更与通过限制对象决定部30H决定为限制对象致动器的回转用液压马达2A相关的速度指示，并且对电磁阀65输出与变更后的速度指示对应的控制指示。这是为了降低回转用液压马达2A的旋转速度或停止回转用液压马达2A的旋转。

通过速度限制部30S，图20所示的控制器30与图19所示的控制器30相同地，为了防止挖土机100的机身的一部分与物体接触，而能够使致动器的动作减速或停止。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限制于上述实施方式。上述实施例在不脱离本发明的范围内，能够适用各种变形或置换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，公开了具备液压式先导回路的液压式操作系统。例如，在与左操作杆26L相关的液压式先导回路中，如图20所示，从先导泵15向左操作杆26L被供给的工作油以与通过左操作杆26L向左右方向的倾倒而开闭的遥控阀的开度相应的流量来传递至控制阀173的先导端口。或者，在与右操作杆26R相关的液压式先导回路中，从先导泵15向右操作杆26R被供给的工作油以与通过右操作杆26R向前后方向的倾倒而开闭的遥控阀的开度相应的流量来传递至控制阀175的先导端口。

但是，也可以采用如图19所示那样的电动式操作杆，而不是采用具备这种液压式先导回路的液压式操作系统。在该情况下，电动式操作杆的杆操作量例如作为电信号而输入于控制器30。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够使各控制阀移动。

图15所示的液压系统以如下方式构成，通过在先导泵15和与各操作装置26对应的各遥控阀之间配置控制阀60A～60F，由此能够按照规定的制动模式使与成为制动对象的致动器相关的滑阀进行动作，并且使致动器平滑地减速或停止。然而，液压系统也可以是在与各操作装置26对应的各遥控阀和控制阀171～176之间配置控制阀60A～60F的结构。例如，也可以在左操作杆26L的遥控阀与控制阀176之间设置有控制阀60A。在该结构中，控制器30也通过按照规定的制动模式使与成为制动对象的致动器相关的滑阀进行动作，能够使致动器平滑地减速或停止。

并且，挖土机100所获取的信息也可以通过如图21所示那样的挖土机的管理系统SYS而与管理者及其他挖土机的操作者等共享。图21是表示挖土机的管理系统SYS的结构例的概略图。管理系统SYS为管理挖土机100的系统。在本实施方式中，管理系统SYS主要由挖土机100、支援装置200及管理装置300构成。挖土机100、支援装置200及管理装置300分别具备通信装置，并且经由移动电话通信网、卫星通信网或近距离无线通信网等而彼此直接或间接连接。构成管理系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300可以分别为1台，也可以分别为多台。在图12的例子中，管理系统SYS包含1台挖土机100、1台支援装置200及1台管理装置300。

典型地，支援装置200为移动终端装置，例如为在工作现场的工作人员等所携带的笔记本电脑、平板电脑或智能手机等计算机。支援装置200也可以是挖土机100的操作者所携带的计算机。但是，支援装置200也可以是固定终端装置。

典型地，管理装置300为固定终端装置，例如为设置于工作现场外的管理中心等的服务器计算机。管理装置300也可以是可移动性的计算机(例如，笔记本电脑、平板电脑或智能手机等移动终端装置)。

支援装置200及管理装置300中的至少一个(以下，称为“支援装置200等”。)也可以具备监视器及远程操作用操作装置。在该情况下，操作者使用远程操作用操作装置并且操作挖土机100。远程操作用操作装置例如通过移动电话通信网、卫星通信网或近距离无线通信网等通信网与控制器30连接。

在如上述那样的挖土机的管理系统SYS中，挖土机100的控制器30例如也可以将与自动制动处理相关的信息发送至支援装置200等。与自动制动处理相关的信息例如包含与开始了被驱动体的制动的时刻(以下，称为“制动开始时刻”。)相关的信息、与制动开始时刻时的挖土机100的位置相关的信息、与制动开始时刻时的挖土机100的工作内容相关的信息、与制动开始时刻时的工作环境相关的信息以及与在制动开始时刻及其前后的期间测量到的挖土机100的动作相关的信息等中的至少一个。与工作环境相关的信息例如包含与地面的倾斜相关的信息及与天气相关的信息等中的至少一个。与挖土机100的动作相关的信息例如包含先导压及液压致动器中的工作油的压力等中的至少一个。

控制器30也可以将摄像装置80所拍摄的图像发送至支援装置200等。图像例如也可以是包含制动开始时刻的规定期间内所拍摄的多个图像。规定期间也可以包含制动开始时刻之前的期间。

而且，控制器30也可以将与包含制动开始时刻的规定期间中的挖土机100的工作内容相关的信息、与挖土机100的姿势相关的信息及与挖掘附件的姿势相关的信息等中的至少一个发送至支援装置200等。这是为了使利用支援装置200等的管理者能够获得与工作现场相关的信息。即，这是为了使管理者分析产生不得不使挖土机100的动作减速或停止的状况的原因等，进而为了使管理者能够根据这种分析结果而改善挖土机100的工作环境。

本申请主张基于2018年3月28日于日本申请的日本专利申请2018-062806号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号的说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转用液压马达，2M-行走用液压马达，2ML-左行走用液压马达，2MR-右行走用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，30A-物体判定部，30B-制动与否判定部，30E-速度指示生成部，30F-状态识别部，30F1-附属装置状态识别部，30F2-上部回转体状态识别部，30F3-下部行走体状态识别部，30G-距离判定部，30H-限制对象决定部，30S-速度限制部，31-比例阀，31L-左比例阀，31R-右比例阀，40-中间旁通管路，42-并联管路，60，60A～60F-控制阀，65，65L，65R-电磁阀，70-物体检测装置，70F-前传感器，70B-后传感器，70L-左传感器，70R-右传感器，70UB-后上传感器，70UF-前上传感器，70UL-左上传感器，70UR-右上传感器，80-摄像装置，80B-后摄像机，80F-前摄像机，80L-左摄像机，80R-右摄像机，80UB-后上摄像机，80UF-前上摄像机，80UL-左上摄像机，80UR-右上摄像机，85-朝向检测装置，100-挖土机，171～176-控制阀，200-支援装置，300-管理装置，CD1，CD11～CD16-先导管路，DS-显示装置，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，SYS-管理系统。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

物体检测装置，设置于所述上部回转体；及

控制装置，能够使挖土机的驱动部自动地制动，

所述控制装置根据所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离而按照规定的制动模式自动地制动所述驱动部。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置具备与所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离相应的多个制动模式。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在多个所述制动模式各自中，制动开始定时不同。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在多个所述制动模式各自中，相对于制动开始之后的经过时间的制动力的增加率不同。

5.根据权利要求2所述的挖土机，其具备：

机身倾斜传感器，检测挖土机的倾斜，

所述控制装置根据所述机身倾斜传感器的输出而切换所述制动模式。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述制动模式为行走用致动器的制动模式。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述制动模式为回转用致动器的制动模式。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述距离为在回转动作中端接附件所描绘的回转圆上的所述端接附件与所述物体之间的弧的长度。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置按照与回转力矩相应的多个制动模式中的一个而使所述驱动部自动地制动。

10.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置通过按照规定的制动模式控制电磁阀而使所述驱动部自动地制动，

所述电磁阀设置于液压泵与控制阀之间。

11.(追加)根据权利要求10所述的挖土机，其中，

所述控制阀为滑阀，

所述电磁阀控制所述滑阀的动作。

12.(追加)根据权利要求10所述的挖土机，其中，

所述控制装置通过使所述控制阀返回到中立阀位置而使所述驱动部自动地制动。

13.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置通过将操作装置设为无效状态而使所述驱动部自动地制动。

14.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当操作了与所述驱动部对应的操作装置时，所述控制装置根据所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离而按照规定的制动模式使所述驱动部自动地制动。

15.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置通过将挖土机的状态设为下压了门锁杆时的状态而使所述驱动部自动地制动。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

权利要求10的“电磁阀”例如与说明书中所记载的“控制阀60”、“控制阀60A～60F”、“比例阀31”或“电磁阀65”对应。并且，权利要求10的“控制阀”例如与说明书中所记载的“控制阀171～176”对应。

文献1(JP2018-17115A)中未公开用于自动地制动驱动部的具体结构。文献2(WO2017/085996A1)中未公开通过权利要求10的“设置于液压泵与控制阀之间的”“电磁阀”“自动地制动驱动部”的结构。并且，文献2中未公开权利要求12～15所述那样的结构。

以上

非正式意见

(Informal Comments)

[1]国际调查机关的见解书的概要

(1)国际调查机关的见解书的第V栏的概要如下。

权利要求1、6所涉及的发明与国际调查报告中所引用的文献1(JP2018-17115A)相比不具有新颖性、创造性。

权利要求2-5、7-9所涉及的发明与国际调查报告中所引用的文献1、2(WO2017/085996A1)相比不具有创造性。

[2]对国际调查机关的见解书的第V栏的建议

(2-1)关于权利要求2-5、7-9

审查员指出“关于文献1中所记载的减速，只要是本领域的技术人员，便能够轻松地联想到如文献2中所记载那样的根据倾斜角传感器并按照具有多个制动定时的多个制动模式进行减速而达到目的”。

然而，如“若驾驶员将遥控阀5返回到中立位置，则…(中略)…方向控制阀3，…(中略)…返回到中立位置C。”(参考[0031]及[0041]段。)，“背压阀10具备对流经先导通道13a、13b的工作油的流量进行可变控制的流量控制阀12a、12b。因此，…(中略)…能够调整液压马达2的制动。”(参考[0051]段。)，以及“当方向切换阀3…(中略)…返回到中立位置C时，流量控制阀12a、12b控制…(中略)…从先导室11a、11b排出的工作油的流动。”(参考[0052]段。)的记载，文献2仅公开了在遥控阀5返回到中立位置且方向控制阀3返回到中立位置C之后，加快针对液压马达2的制动力的产生的处理，即加快手动停止液压马达2时(将遥控阀5的操作杆返回到中立位置时)的制动力的产生的处理，而既没有公开也没有提示自动地制动液压马达2的处理。

因此，认为不能将文献2中所记载的与操作杆处于中立位置时的减速相关的技术适用于文献1中所记载的操作杆不处于中立位置时自动地开始的减速。

以上，本申请的权利要求2-5、7-9的各项所涉及的发明并不是本领域的技术人员根据国际调查报告中所引用的文献1、2而能够轻松地联想到的技术。

Claims (9)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

物体检测装置，设置于所述上部回转体；及

控制装置，能够使挖土机的驱动部自动地制动，

所述控制装置根据所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离而按照规定的制动模式自动地制动所述驱动部。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置具备与所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离相应的多个制动模式。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在多个所述制动模式各自中，制动开始定时不同。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在多个所述制动模式各自中，相对于制动开始之后的经过时间的制动力的增加率不同。

5.根据权利要求2所述的挖土机，其具备：

机身倾斜传感器，检测挖土机的倾斜，

所述控制装置根据所述机身倾斜传感器的输出而切换所述制动模式。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述制动模式为行走用致动器的制动模式。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述制动模式为回转用致动器的制动模式。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述距离为在回转动作中端接附件所描绘的回转圆上的所述端接附件与所述物体之间的弧的长度。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置按照与回转力矩相应的多个制动模式中的一个而使所述驱动部自动地制动。

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