CN111589719B - 分拣系统、方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种分拣系统、方法、电子设备及存储介质，包括：控制服务器、多个分拣机器人以及多层分拣平台，控制服务器与多个分拣机器人保持通信连接；多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口；控制服务器设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递；底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

Description

分拣系统、方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人运输技术领域，具体而言，涉及一种分拣系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术

电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，同时也给仓储物流的运输带来前所未有的挑战。

在物流仓储领域，一般涉及到拣选和分拣两个环节，拣选环节是通过物流运输机器人将各个货物包裹从储货区域取出，并统一搬运至分拣地点进行分拣，然后通过人工按照每个货物包裹对应的目的地，对待分拣的货物包裹进行分拣，通过人工进行分拣的方式，面临分拣效率低的问题。

发明内容

本申请实施例至少提供一种分拣系统，以提高针对货物的分拣效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种分拣系统，包括：控制服务器、多个分拣机器人以及多层分拣平台，所述控制服务器与所述多个分拣机器人保持通信连接；

所述多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于所述底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于所述底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口；

所述控制服务器设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递；

其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，所述分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，所述读取装置与所述控制服务器保持通信连接；

每层分拣区域上的读取装置设置为，获取运输至该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息，并将所述待分拣货物的路向信息发送至所述控制服务器；

所述控制服务器具体设置为，依据每层分拣区域上的所述待分拣货物的路向信息、以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的所述待分拣货物对应的目标投递位置；

其中，底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签。

在一种可能的实施方式中，所述分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，所述读取装置与所述控制服务器保持通信连接；

所述控制服务器还设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人进行投递之前，将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置；

每层分拣区域上的读取装置设置为，基于获取的每层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置；以及向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

在一种可能的实施方式中，所述分拣系统还包括多个运输机器人，所述控制服务器与所述多个运输机器人通信连接；

所述控制服务器还设置为，在所述多个集货容器中，确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务；

所述目标运输机器人设置为，响应于所述容器更换任务，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，完成对所述第一目标集货容器的更换。

在一种可能的实施方式中，所述目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

所述控制服务器具体设置为，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以及向第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务；

所述第一目标运输机器人设置为，响应于所述第一容器搬运任务，行驶至所述第一目标集货容器所处的投递位置处，并将所述第一目标集货容器搬运至与所述第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

所述第二目标运输机器人设置为，响应于所述第二容器搬运任务，获取与所述当前路向标签对应的空置集货容器，并将所述空置集货容器运输至所述第一目标集货容器所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，所述更换条件包括：

当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

在一种可能的实施方式中，所述控制服务器还设置为：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

在一种可能的实施方式中，所述分拣系统还包括传送设备，每层分拣区域上还设置有供货装置，所述供货装置用于放置待分拣货物；所述传送设备分别与每层分拣区域的供货装置连通；

所述控制服务器还设置为，将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至所述传送设备；

所述传送设备设置为，将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

在一种可能的实施方式中，所述控制服务器还设置为：

基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及所述多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定所述多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

在确定存在所述第二目标集货容器时，对所述第二目标集货容器以及与所述第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到所述多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

第二方面，本申请实施例提供了一种分拣方法，应用于控制服务器，应用于对多层分拣平台包含的待分拣货物进行分拣，所述多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于所述底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于所述底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口，所述分拣方法包括：

获取位于所述多层分拣平台上的每个待分拣货物对应的目标分拣区域，所述目标分拣区域为所述底层分拣区域或者所述上层分拣区域；

基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递；

其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，还包括：

基于接收到的读取装置发送的该待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置；

其中，底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签。

在一种可能的实施方式中，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，所述分拣方法还包括：

将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置，通过所述读取装置基于获取的目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置，并向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

在一种可能的实施方式中，所述分拣方法还包括：

在所述多个集货容器中，确定是否存在满足更换条件的第一目标集货容器；

在确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务，以使所述目标运输机器人完成针对所述第一目标集货容器的更换。

在一种可能的实施方式中，所述目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

所述基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务，包括：

基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以使所述第一目标运输机器人行驶至所述第一目标集货容器所处的投递位置处，并将所述第一目标集货容器搬运至与所述第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

以及，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务，以使所述第二目标运输机器人获取与所述当前路向标签对应的空置集货容器，并将所述空置集货容器运输至所述第一目标集货容器所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，所述更换条件包括：

当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

在一种可能的实施方式中，所述分拣方法还包括：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

在一种可能的实施方式中，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域后，所述分拣方法还包括：

将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至传送设备，通过所述传送设备将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

在一种可能的实施方式中，所述分拣方法还包括：

基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及所述多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定所述多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

在确定存在所述第二目标集货容器时，对所述第二目标集货容器以及与所述第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到所述多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第二方面所述的分拣方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第二方面所述的分拣方法的步骤。

本申请实施例提供的分拣系统，包含多层分拣平台，该多层分拣平台具体包括底层分拣区域和至少一个上层分拣区域，底层分拣区域上设置有多个集货容器，每个上层分拣区域上设置有与底层分拣区域上的每个集货容器分别对应的投递格口，通过控制每层分拣区域上的分拣机器人，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递，这样，这样在不增加占地面积的情况下，提高了对货物的分拣效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的第一种分拣系统的示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的第二种分拣系统的示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的第三种分拣系统的示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的第四种分拣系统的示意图；

图5a示出了本申请实施例所提供的一种双层分拣平台的示意图；

图5b示出了本申请实施例所提供的底层分拣区域的示意图；

图5c示出了本申请实施例所提供的上层分拣区域的示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的分拣方法的流程示意图；

图7示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

在物流仓储领域，货物发货方或者物流中转站经常面临着货物分拣的问题，比如针对物流中转站接收到的大量货物包裹，如何能够快速对这些大量货物包裹进行分类，比如基于货物包裹待发送的目的地所属的路向信息对货物包裹进行分类，该过程在通过人工分拣时面临着分拣效率低的问题。

针对此，本申请实施例提供了一种分拣系统，该分拣系统包含多层分拣平台，该多层分拣平台具体包括底层分拣区域和至少一个上层分拣区域，底层分拣区域上设置有多个集货容器，每个上层分拣区域上设置有与底层分拣区域上的每个集货容器分别对应的投递格口，通过控制每层分拣区域上的分拣机器人，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递，这样在不增加占地面积的情况下，提高了对货物的分拣效率。

参见图1所示，为本申请实施例提供的分拣系统的示意图，该分拣系统包括：控制服务器11、多个分拣机器人12以及多层分拣平台13，控制服务器11与多个分拣机器人12保持通信连接。

多层分拣平台13包含放置有多个集货容器1311的底层分拣区域131，以及位于底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域132，每个上层分拣区域132设置有与位于底层分拣区域131中的多个集货容器1311分别对应的投递格口1321；

控制服务器11设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人12，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递；

其中，底层分拣区域131对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域132对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

这里多层分拣平台可以包括位于地面的底层分拣区域，以及在底层分拣区域上方搭建的平台上的至少一个上层分拣区域，底层分拣区域内放置有多个可以移动的集货容器，该集货容器可以为多种形式，比如可以为集货箱、笼车等可以盛放待分拣货物的容器。

多层分拣平台的每个上层分拣区域可以为在底层分拣区域的上方搭建的平台所属的区域，每个上层分拣区域可以设置多个投递格口，每个投递格口对应下方底层分拣区域上的一个集货容器，这样，每个上层分拣区域上的分拣机器人将待分拣货物投递至投递格口后，待分拣货物会从投递格口落入该投递格口在底层分拣区域对应的集货容器中，本公开实施例以多层分拣平台为双层分拣平台为例进行说明，即包含底层分拣区域，和位于该底层分拣区域上分的上层分拣区域。

示例性地，底层分拣区域可以被划分为多个分拣区，每个分拣区可以对应相同的路向信息，比如针对大型的物流中转站，这里可以在底层分拣区域内划分出“华北地区”、“华东地区”、“华中地区”、“华南地区”和“西北地区”分别对应的分拣区；而针对小型的物流中转站，这里可以在底层分拣区域内划分出具体的收货城市。

这里考虑到集货容器与投递格口的投递方式不同，因此上层分拣区域上的分拣机器人可以包含便于倾斜的承载机构，当行驶至目标投递格口时，进行倾斜从而使得承载的待分拣货物落入投递格口；而底层分拣区域上的分拣机器人可以包含用于向集货容器中投递待分拣货物机械臂以及抓手，当行驶至目标集货容器时，通过机械臂和抓手将待分拣货物将待分拣货物放置于该目标集货容器内。

这里控制服务器可以同时控制每层分拣区域上的分拣机器人针对该层分拣区域上的待分拣货物开始进行投递，比如同时控制每层分拣区域上的分拣机器人开始进行投递工作，进入工作状态的每层分拣区域上的分拣机器人可以按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对该层分拣区域上的待分拣货物进行投递。

这里每层分拣区域中的待分拣货物在该层分拣区域中对应目标投递位置，可以通过该层分拣区域中的机器人保存的关于该层分拣区域对应的栅格地图中的位置进行表示，比如，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器在底层分拣区域对应的栅格地图中的位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口在上层分拣区域对应的栅格地图中的位置，这里的目标投递位置可以由控制服务器来确定，也可以由其它设备确定，将在后文进行详细说明，在此不再赘述。

综上，上述提到的分拣系统，包含多层分拣平台，该多层分拣平台具体包括底层分拣区域和至少一个上层分拣区域，底层分拣区域上设置有多个集货容器，每个上层分拣区域上设置有与底层分拣区域上的每个集货容器分别对应的投递格口，通过控制每层分拣区域上的分拣机器人，按照该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该层分拣区域上的待分拣货物进行投递，这样，这样在不增加占地面积的情况下，提高了对货物的分拣效率。

示例性地，如图2所示，分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置14，读取装置14与控制服务器11保持通信连接。

每层分拣区域上的读取装置14设置为，获取运输至该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息，并将待分拣货物的路向信息发送至控制服务器11；

控制服务器11具体设置为，依据每层分拣区域上的待分拣货物的路向信息、以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置；

这里读取装置可以为基于射频识别技术的读取装置，也可以为基于条码识别技术的读取装置，当读取装置为基于射频识别技术的读取装置时，每个待分拣货物上可以设置有包含路向信息的电子标签，这里通过读取装置读物待分拣货物上设置的电子标签来获取待分拣货物的路向信息，当读取装置为基于条码识别技术的读取装置时，每个待分拣货物上可以设置有包含路向信息的条码标签，通过读取装置扫描条码标签来获取待分拣货物的路向信息。

这样通过电子标签或者条码标签，可以确定该待分拣货物要发送至的目的地，比如可以为上述提到的“华北地区”、“华东地区”、“华中地区”、“华南地区”和“西北地区”中的一种，或者为一个具体的城市、市区等。

以多层分拣平台为双层分拣平台为例，这里双层分拣平台的每层分拣区域上均可以安装读取装置，这样，每层分拣区域上的读取装置可以对该层分拣区域上的待分拣货物进行标签识别，从而确定该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息，然后将该路向信息发送至控制服务器。

控制服务器，可以保存有每层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，这里底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签，以控制服务器来确定上层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置为例，可以按照以下过程确定：

针对上层分拣区域上的任一待分拣货物，可以基于该任一待分拣货物的路向信息，比如确定该任一待分拣货物的路向信息为“华北区域”，以及在预存的上层分拣区域中每个投递格口的当前路向标签中，找到当前路向标签“华北区域”对应的投递格口所处的投递位置，将该投递位置作为该任一待分拣货物对应的目标投递位置。

特别地，这里对应当前路向标签为“华北区域”的候选投递格口可能包含多个，即包含多个候选投递位置，此时，可以进一步确定每个候选投递格口下方的集货区域的当前剩余货物容量，然后选择当前剩余货物容量最大的集货容器对应的候选投递格口作为这里的目标投递格口，该目标投递格口所处的投递位置即为该目标投递位置。

示例性地，分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，读取装置与控制服务器保持通信连接。

控制服务器还设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人进行投递之前，将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置；

每层分拣区域上的读取装置设置为，基于获取的每层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置；以及向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

该种情况下，在分拣系统开始进行分拣工作之前，控制服务器可以将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置，即使得每层分拣区域上的读取装置保存该层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签，比如上层分拣区域上的读取装置保存该层分拣区域上的每个投递格口的当前路向标签，底层分拣区域上的读取装置保存该层分拣区域上的每个集货容器的当前路向标签，这样，每层分拣区域上的读取装置获取到该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息时，即可以按照该待分拣货物的路向信息和该层分拣区域上的每个投递位置对应的当前路向标签，来确定该待分拣货物对应的目标投递位置，这里读取装置具体获取待分拣货物的路向信息的方式与上文相似，在此不再赘述，这里读取装置确定待分拣货物对应的目标投递位置的方式与上文控制服务器确定待分拣货物对应的目标投递位置的方式相似，在此不再赘述。

在具体实施方式中，读取装置可以针对分拣机器人承载的待分拣货物进行标签识别，具体可以为基于射频识别技术识别设置于待分拣货物上的电子标签，也可以基于条码识别技术，识别待分拣货物上的条码标签，然后基于标签识别结果确定该分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，比如读取装置设置可以设置在与盛放待分拣货物的供货装置满足设定距离的位置处，且读物装置设置在高于分拣机器人的支架上，当分拣机器人行驶至供货装置进行装载待分拣货物，然后在承载待分拣货物经过读取位置所设置的支架下端时，设置于支架上的读取装置及可以对分拣机器人承载的待分拣货物进行标签识别，从而确定该分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息。

该方式由读取装置直接确定待分拣货物对应的目标投递位置，并将该目标投递位置直接发送至分拣机器人，即控制服务器在控制分拣机器人开始工作后，分拣机器人可以通过读取装置发送的承载的待分拣货物对应的目标投递位置对待分拣货物进行投递，该过程无需控制服务器发送目标投递位置，在该情况下，若待分拣机器人与控制服务器短时间断开通信连接，仍可以保持分拣工作，即可以保证分拣效率。

当然，在另一种实施方式中，读取装置获取到待分拣货物的目标投递位置后，也可以将该待分拣货物对应的目标投递位置发送至控制服务器，由控制服务器对各个承载待分拣货物的分拣机器人进行统一控制。

针对底层分拣区域上的集货容器，随着分拣工作的不断进行，集货容器盛放的待分拣货物可能达到集货容器的盛放极限，此时，需要对集货容器进行更换，针对此，如图3所示，本申请实施例提供的分拣系统还包括多个运输机器人15，控制服务器与多个运输机器人保持通信连接；这些运输机器人行驶在底层分拣区域上，对满足更换条件的集货容器进行更换。

具体地，控制服务器11还设置为，在多个集货容器1311中，确定存在满足更换条件的第一目标集货容器(图3中未示出)时，基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务；

目标运输机器人设置为，响应于容器更换任务，基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，完成对第一目标集货容器的更换。

具体地，更换条件包括：当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

这里当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积，可以是表示集货容器的最大收纳界限，这里可以在集货容器的顶部设置传感器，来实时获取集货容器中盛放的待分拣货物与顶部的距离值，并将检测到的距离值反馈至控制服务器，控制服务器基于该距离值确定该集货容器中当前盛放的待分拣货物的体积是否达到预设体积阈值。

这里集货容器的预设更换时长可以是预先设置好的，这里考虑到从集货容器开始收纳分拣机器人投递待分拣货物开始，待分拣货物对应的运输时限或者保存时限，这里可以考虑对集货容器的收纳时长进行限定，即设置集货容器的预设更换时长。

当存在满足以上更换条件中的至少一种的第一目标集货容器时，即可以确定该第一目标集货容器达到更换条件，当然这里还可以基于具体使用场景设置其它更换条件，在此不进行限定。

针对满足更换条件的第一目标集货容器，需要将该第一目标集货容器即其盛放的待分拣货物运输至指定区域进行分类，比如基于该第一目标集货容器的当前路向标签可以确定该第一目标集货容器中的待分拣货物的路向信息，然后将该第一目标集货容器运输至与待分拣货物的路向信息对应的指定区域，在针对第一目标集货容器运输至指定区域的同时，需要在该第一目标集货容器所处的投递位置处再补充一个空置的集货容器，即完成针对第一目标集货容器的更换。

具体地，这里更换过程可以包含多种实施方式，比如控制服务器指定一个目标机器人先将第一目标集货容器搬运至与该第一目标集货容器对应的指定区域，然后再向该第一目标集货容器所处的投递位置处放置一空置的集货容器，代替原有的第一目标集货容器。

示例性地，为了提高针对第一目标集货容器的更换效率，本申请提出的目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

控制服务器具体设置为，基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以及向第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务；

第一目标运输机器人设置为，响应于第一容器搬运任务，行驶至第一目标集货容器所处的投递位置处，并将第一目标集货容器搬运至与第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

第二目标运输机器人设置为，响应于第二容器搬运任务，获取与当前路向标签对应的空置集货容器，并将空置集货容器运输至第一目标集货容器所处的投递位置。

控制服务器在确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，可以同时选择两类目标运输机器人，记为第一目标运输机器人和第二目标运输机器人，这里可以基于第一目标集货容器的当前路向标签和该第一目标集货容器所处的投递位置，控制第一目标运输机器人对第一目标集货容器执行容器搬运，在搬运时，同时搬运第一目标集货容器中盛放的待分拣货物，以及控制第二目标运输机器人执行容器搬运，比如可以选择两个目标运输机器人，控制其中一个目标机器人将满足更换条件的第一目标集货容器运输至与该第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域，以及控制另一个目标机器人获取一空置的集货容器搬运至该第一目标集货容器所处的投递位置，这样，即完成了对满足更换条件的第一目标集货容器的更换。

这里通过两类运输机器人同时完成针对第一目标集货容器的更换，能够提高针对满足更换条件的第一目标集货容器的更换效率，从而进一步提高针对待分拣货物的分拣。

进一步地，为了提高分拣效率，提高多层分拣平台中的每层分拣区域的利用率，本公开实施例提供的分拣系统中的控制服务器还设置为：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

这里每个预设时长可以按照多层分拣平台承载达到极限的待分拣货物时所需时长来确定，比如以多层分拣平台为双层分拣平台为例，双层分拣平台最多可以同时分拣N件待分拣货物，则这里的预设时长可以为向双层分拣平台运输N件待分拣货物所需的时长，具体地，这里的预设时长也可以基于用于分拣货物的中转站或者物流仓库接收待分拣货物的速度来调整，比如某物流仓库接收待分拣货物的速度较快，这里的预设时长可以设置为较短的时长，反之，则这里的预设时长可以设置为较长的时长。

以其中任一个预设时长内接收到的待分拣货物为例，为了提高多层分拣平台中每层分拣区域的利用率，这里可以基于该任一个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，对该任一个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息进行分类，比如在该任一预设时长内接收到的待分拣货物包括目的地为A、B、C和D地区的待分拣货物，则将该任一预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息分为四类，同时，使得不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

在一种实施方式中，多层分拣平台中的各层分拣区域，均包含对应各类路向信息的待分拣货物，即多层分拣平台中的各层分拣区域，均包含目的地为A、B、C和D地区的待分拣货物。

进一步地，针对任一类路向信息的待分拣货物，根据对应任一类路向信息的待分拣货物的数量与多层分拣平台包含的分拣区域层数，能够使得各层分拣区域中对应该任一类路向信息的待分拣货物的数量保持相同时，则保证各层分拣区域中对应该任一类路向信息的待分拣货物的数量相同。

比如，以任一预设时长内的待分拣货物为例，若该任一预设时长内目的地为A地区的待分拣货物包含8个，多层分拣平台为四层分拣平台，则这里可以确定这8个待分拣货物中，每层分拣区域被配置2个目标地为A地区的待分拣货物，具体分配这8个待分拣货物的目标分拣区域时，可以从底层分拣区域开始，依次向上进行配置，比如针对第一个目标地为A地区的待分拣货物，确定其目标分拣区域为底层分拣区域，针对第二个目标地为A地区的待分拣货物，确定其目标分拣区域为位于该底层分拣区域之上的第一个上层分拣区域，依次类推，使得每层分拣区域被配置2个目标地为A地区的待分拣货物。

当然，各层分拣区域中对应该任一类路向信息的待分拣货物的数量也可以不相同，比如该任一预设时长内目的地为A地区的待分拣货物包含9个，多层分拣平台为四层分拣平台，则可以使得其中三层分拣区域包含目的地为A地区的待分拣货物为2个，另外一个分拣区域包含目的地为A地区的待分拣货物为1个。

或者，该任一预设时长内目的地为A地区的待分拣货物包含3个，多层分拣平台为四层分拣平台，则可以使得其中三层分拣区域包含目的地为A地区的待分拣货物为1个，另外一个分拣区域不包含目的地为A地区的待分拣货物。

进一步地，如图4所示，本申请实施例提供的分拣系统还包括传送设备16，每层分拣区域上还设置有供货装置17，供货装置17用于放置待分拣货物，传送设备16分别与每层分拣区域的供货装置17连通；

控制服务器11还设置为，将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至传送设备；

传送设备16设置为，将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

这里传送设备可以是搬运机器人，通过搬运机器人将待分拣货物搬运至对应分拣区域，或者，这里的传送设备可以包含一个传送入口、两个传送出口以及连接传送入口和两个传送出口之间的传送部件，比如传送带，可以通过人工将待分拣货物放置到传送入口，然后传送设备上的传送带可以将放置在传送入口的待分拣货物运输至该待分拣货物对应的目标分拣区域，比如，可以在传送设备的传送入口处安装识别设备，识别出每个待分拣货物对应的标识码，然后基于控制服务器发送的该标识码的待分拣货物对应的目标分拣区域，然后控制传送部件将该待分拣货物运输至目标分拣区域。

这里每层分拣区域上可以设置用于放置运输至该层分拣区域的供货装置，比如同样可以为传送带，传送部件将待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域，即传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上，这样每层分拣区域上的分拣机器人可以行驶至该层分拣区域上的供货装置处对待分拣货物进行分拣。

以上多次提到了投递位置对应的当前路向标签，或者集货容器的当前路向标签以及投递格口的当前路向标签，以下内容将详细介绍如何确定投递位置对应的当前路向标签。

具体地，控制服务器还设置为：基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

在确定存在第二目标集货容器时，对第二目标集货容器以及与第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

这里多层分拣平台中的底层分拣区域上的集货容器对应的路向标签是可以调整的，具体可以是按照设定时间间隔调整，也可以是人为指定调整时间，这样可以调整底层分拣区域中各个集货容器对应的历史路向标签，具体可以根据最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息，来确定接收到的待分拣货物对应的目的地，比如针对某物流中转站，若最近几天接收到的待分拣货物均为运输至设定城市A、B和C的待分拣货物，若底层分拣区域中包含对应历史路向标签为城市A、B、C和D的集货容器，此时为了加快分拣效率，可以将对应历史路向标签为D的第二目标集货容器的历史路向标签进行更新，此时可以根据运输至设定城市A、B和C的待分拣货物各自对应数量，若运输至城市A的待分拣货物最多，则可以将第二目标集货容器的历史路向标签更改为A。

按照这样的方式，可以基于待分拣货物各自对应的路向信息，以及多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，对需要进行标签调整的集货容器的历史路向标签进行调整，从而保证每个集货容器的使用率。

这里集货容器均对应一个投递格口，因此在对集货容器的历史路向标签更新后，也需要对该集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新。

下面将结合图5a、图5b和图5c，以及具体的应用场景分别对多层分拣平台中的底层分拣区域和上层分拣区域进行说明，如下：

图5a为一种多层分拣平台的实施例的侧面示意图，该多层分拣平台包含两层分拣区域，分别为底层分拣区域131和位于底层分拣区域的上层分拣区域132，底层分拣区域131上包含集货容器、分拣机器人、供货装置以及读取装置(其中，集货容器、分拣机器人、供货装置和读取装置未在图5a中示出)；该上层分拣区域132包含投递格口、分拣机器人、供货装置和读取装置(其中，投递格口、分拣机器人、供货装置和读取装置未在图5a中示出)，底层分拣区域的示意图详见图5b所示，上层分拣区域的示意图详见图5c所示。

图5b为底层分拣区域131，该底层分拣区域上设置有集货容器1311、分拣机器人12、供货装置17以及读取装置14，图中所示轨道201可以为位于底层分拣区域中的分拣机器人12在对位于供货装置17上的待分拣货物进行投递时行驶的轨道，图中所示轨道202可以为位于底层分拣区域中的运输机器人15在对满足更换条件的集货容器进行搬运时的行驶轨道，图中A区域、B区域和C区域可以分别表示运往A区域的待分拣货物的目标区域，运往B区域的待分拣货物的目标区域，以及运往C区域的待分拣货物的目标区域。

图5c为上层分拣区域，读取装置14可以对供货装置17上的待分拣货物进行识别码读取，然后可以将获取到的待分拣货物的目标投递位置发送至搬运货物的分拣机器人12，分拣机器人行驶至目标投递位置时，可以将用于承载待分拣货物的承载机构进行倾斜，从而将承载的待分拣货物投递至该位于该目标投递位置处的投递格口1321，投递至投递格口1321的待分拣货物会落入该投递格口1321在底层分拣区域中对应的集货容器中。

另外，本公开实施例提到的每层分拣区域中的投递位置与待分拣货物的路向信息对应，比如上层分拣区域中的投递格口所处的投递位置对应待分拣货物的路向信息，底层分拣区域中的集货容器所处的投递位置同样对应待分拣货物的路向信息，集货容器的路向标签也对应待分拣货物的路向信息。

参见图6所示，本申请实施例还提供了一种分拣方法，应用于控制服务器，应用于对多层分拣平台包含的待分拣货物进行分拣，多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口，该分拣方法包括以下S601～S602：

S601，获取位于多层分拣平台上的每个待分拣货物对应的目标分拣区域，该目标分拣区域为底层分拣区域或者上层分拣区域；

S602，基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递；

其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，本申请实施例提供的分拣方法还包括：

基于接收到的读取装置发送的该待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置；

其中，底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签。

在一种可能的实施方式中，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，分拣方法还包括：

将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置，通过读取装置基于获取的目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置，并向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的分拣方法还包括：

(1)在多个集货容器中，确定是否存在满足更换条件的第一目标集货容器；

(2)在确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务，以使目标运输机器人完成针对第一目标集货容器的更换。

在一种可能的实施方式中，目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

在基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务时，可以包括：

基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以使第一目标运输机器人行驶至第一目标集货容器所处的投递位置处，并将第一目标集货容器搬运至与第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

以及，基于第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务，以使第二目标运输机器人获取与当前路向标签对应的空置集货容器，并将空置集货容器运输至第一目标集货容器所处的投递位置。

在一种可能的实施方式中，更换条件包括：当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的分拣方法还包括：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

在一种可能的实施方式中，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域后，本公开实施例提供的分拣方法还包括：

将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至传送设备，通过传送设备将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的分拣方法还包括：

(1)基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

(2)在确定存在第二目标集货容器时，对第二目标集货容器以及与第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

对应于图6中的分拣方法，本申请实施例还提供了一种电子设备700，如图7所示，为本申请实施例提供的电子设备700结构示意图，包括：

处理器71、存储器72、和总线73；存储器72用于存储执行指令，包括内存721和外部存储器722；这里的内存721也称内存储器，用于暂时存放处理器71中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器722交换的数据，处理器71通过内存721与外部存储器722进行数据交换，当电子设备700运行时，处理器71与存储器72之间通过总线73通信，使得处理器71执行以下指令：获取位于多层分拣平台上的每个待分拣货物对应的目标分拣区域，该目标分拣区域为底层分拣区域或者上层分拣区域；基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递；其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的分拣方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本申请实施例所提供的分拣方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的分拣方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种分拣系统，其特征在于，包括：控制服务器、多个分拣机器人以及多层分拣平台，所述控制服务器与所述多个分拣机器人保持通信连接；

所述多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于所述底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于所述底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口；所述分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，所述读取装置与所述控制服务器保持通信连接；所述读取装置设置在支架上，且所述支架高度大于所述分拣机器人；所述支架设置在与盛放待分拣货物的供货装置满足设定距离的位置处；

所述底层分拣区域中设置有第一轨道和第二轨道，其中，第一轨道设置在第二轨道内侧，且第一轨道与第二轨道不相交；

所述第一轨道为所述底层分拣区域中的所述分拣机器人在对位于所述供货装置上的待分拣货物进行投递时行驶的轨道；所述第二轨道为所述底层分拣区域中的运输机器人在对满足更换条件的集货容器进行搬运时行驶的轨道；

每层分拣区域上的读取装置设置为，获取运输至该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息；

所述控制服务器设置为，控制所述上层分拣区域上的分拣机器人，按照该上层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，对运输至该上层分拣区域上的待分拣货物进行投递；所述目标投递位置为基于所述待分拣货物的路向信息确定的；

所述控制服务器设置为，控制所述底层分拣区域上的分拣机器人，按照该底层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，沿第一轨道进行运输，并对运输至该底层分拣区域上的待分拣货物进行投递；控制所述底层分拣区域上的运输机器人，沿第二轨道将满足更换条件的集货容器搬运到该集货容器的路向标签对应的各自目标区域；

其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

2.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，所述读取装置与所述控制服务器保持通信连接；

每层分拣区域上的读取装置设置为，获取运输至该层分拣区域上的待分拣货物的路向信息，并将所述待分拣货物的路向信息发送至所述控制服务器；

所述控制服务器具体设置为，依据每层分拣区域上的所述待分拣货物的路向信息、以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的所述待分拣货物对应的目标投递位置；

其中，底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签。

3.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置，所述读取装置与所述控制服务器保持通信连接；

所述控制服务器还设置为，控制每层分拣区域上的分拣机器人进行投递之前，将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置；

每层分拣区域上的读取装置设置为，基于获取的每层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该层分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置；以及向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

4.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括多个运输机器人，所述控制服务器与所述多个运输机器人通信连接；

所述控制服务器还设置为，在所述多个集货容器中，确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务；

所述目标运输机器人设置为，响应于所述容器更换任务，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，完成对所述第一目标集货容器的更换。

5.根据权利要求4所述的分拣系统，其特征在于，所述目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

所述控制服务器具体设置为，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以及向第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务；

所述第一目标运输机器人设置为，响应于所述第一容器搬运任务，行驶至所述第一目标集货容器所处的投递位置处，并将所述第一目标集货容器搬运至与所述第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

所述第二目标运输机器人设置为，响应于所述第二容器搬运任务，获取与所述当前路向标签对应的空置集货容器，并将所述空置集货容器运输至所述第一目标集货容器所处的投递位置。

6.根据权利要求4所述的分拣系统，其特征在于，所述更换条件包括：

当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

7.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述控制服务器还设置为：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

8.根据权利要求7所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括传送设备，每层分拣区域上还设置有供货装置，所述供货装置用于放置待分拣货物；所述传送设备分别与每层分拣区域的供货装置连通；

所述控制服务器还设置为，将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至所述传送设备；

所述传送设备设置为，将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

9.根据权利要求2至6任一所述的分拣系统，其特征在于，所述控制服务器还设置为：

基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及所述多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定所述多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

在确定存在所述第二目标集货容器时，对所述第二目标集货容器以及与所述第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到所述多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

10.一种分拣方法，其特征在于，应用于控制服务器，应用于对多层分拣平台包含的待分拣货物进行分拣，所述多层分拣平台包含放置有多个集货容器的底层分拣区域，以及位于所述底层分拣区域上方的至少一个上层分拣区域，每个上层分拣区域设置有与位于所述底层分拣区域中的多个集货容器分别对应的投递格口，分拣系统还包括设置于每层分拣区域上的读取装置；所述读取装置设置在支架上，且所述支架高度大于分拣机器人；所述支架设置在与盛放所述待分拣货物的供货装置满足设定距离的位置处；

所述底层分拣区域中设置有第一轨道和第二轨道，其中第一轨道设置在第二轨道内侧，且第一轨道与第二轨道不相交；

所述第一轨道为所述底层分拣区域中的所述分拣机器人在对位于所述供货装置上的待分拣货物进行投递时行驶的轨道；所述第二轨道为所述底层分拣区域中的运输机器人在对满足更换条件的集货容器进行搬运时行驶的轨道；

所述分拣方法包括：

获取位于所述多层分拣平台上的每个待分拣货物对应的目标分拣区域，所述目标分拣区域为所述底层分拣区域或者所述上层分拣区域；

基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递；所述目标投递位置为基于所述待分拣货物的路向信息确定的；所述路向信息为基于该目标分拣区域上的读取装置获取的；

所述基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递，包括：

基于该待分拣货物对应的目标分拣区域，控制所述底层分拣区域上的分拣机器人，按照该底层分拣区域上的待分拣货物对应的目标投递位置，沿第一轨道进行运输，并对运输至该底层分拣区域上的待分拣货物进行投递；控制所述底层分拣区域上的运输机器人，沿第二轨道将满足更换条件的集货容器搬运到该集货容器的路向标签对应的各自目标区域；

其中，底层分拣区域对应的目标投递位置为目标集货容器所处的投递位置，上层分拣区域对应的目标投递位置为目标投递格口所处的投递位置。

11.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，还包括：

基于接收到的读取装置发送的该待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置；

其中，底层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为集货容器的当前路向标签，上层分拣区域的投递位置对应的当前路向标签为投递格口的当前路向标签。

12.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，在控制该目标分拣区域上的分拣机器人，按照该待分拣货物在该目标分拣区域上对应的目标投递位置进行投递之前，所述分拣方法还包括：

将每层分拣区域上的投递位置对应的当前路向标签发送至该层分拣区域上的读取装置，通过所述读取装置基于获取的目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物的路向信息，以及该目标分拣区域的投递位置对应的当前路向标签，确定该目标分拣区域上的分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置，并向该层分拣区域上的分拣机器人发送该分拣机器人承载的待分拣货物对应的目标投递位置。

13.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

在所述多个集货容器中，确定是否存在满足更换条件的第一目标集货容器；

在确定存在满足更换条件的第一目标集货容器时，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务，以使所述目标运输机器人完成针对所述第一目标集货容器的更换。

14.根据权利要求13所述的分拣方法，其特征在于，所述目标运输机器人包括第一目标运输机器人和第二目标运输机器人；

所述基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向多个运输机器人中的目标运输机器人分配容器更换任务，包括：

基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第一目标运输机器人分配第一容器搬运任务，以使所述第一目标运输机器人行驶至所述第一目标集货容器所处的投递位置处，并将所述第一目标集货容器搬运至与所述第一目标集货容器的当前路向标签对应的目标区域；

以及，基于所述第一目标集货容器的当前路向标签以及该第一目标集货容器所处的投递位置，向所述第二目标运输机器人分配第二容器搬运任务，以使所述第二目标运输机器人获取与所述当前路向标签对应的空置集货容器，并将所述空置集货容器运输至所述第一目标集货容器所处的投递位置。

15.根据权利要求13所述的分拣方法，其特征在于，所述更换条件包括：

当前盛放的待分拣货物的体积达到预设体积阈值，和/或，达到集货容器的预设更换时长。

16.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

按照每个预设时长内接收到的待分拣货物的路向信息，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域；其中，不同层分拣区域的待分拣货物中存在对应相同路向信息的待分拣货物。

17.根据权利要求16所述的分拣方法，其特征在于，确定该预设时长内每个待分拣货物对应的目标分拣区域后，所述分拣方法还包括：

将确定的每个待分拣货物对应的目标分拣区域的信息发送至传送设备，通过所述传送设备将该待分拣货物传输至该待分拣货物对应的目标分拣区域的供货装置上。

18.根据权利要求11至15任一所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

基于最近预设时长内接收到的待分拣货物各自对应的路向信息、以及所述多个集货容器中每个集货容器的历史路向标签，确定所述多个集货容器中是否存在待进行更新路向标签的第二目标集货容器；

在确定存在所述第二目标集货容器时，对所述第二目标集货容器以及与所述第二目标集货容器对应的投递格口的历史路向标签进行更新，得到所述多个集货容器中每个集货容器的当前路向标签，以及每个集货容器对应的投递格口的当前路向标签。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求10至18任一所述的分拣方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求10至18任一所述的分拣方法的步骤。

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