CN111537967B - 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端，所述方法包括：选取通过雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆在雷达的轨迹计算区域内的雷达数据；根据各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；根据参考目标的偏转角度对雷达的行驶轨迹算法进行补偿。通过应用本发明提供的雷达偏转角修正方法，可以实现对雷达偏转角的准确补偿，解决雷达安装过程中偏转角调试准确性差的问题。

Description

一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端。

背景技术

交通雷达在车辆测速和车流量监测等交通监控的各个方面发挥着重要作用，其中固定式交通雷达是交通雷达一个重要部分。固定式交通雷达顾名思义为固定在一个位置对道路交通进行监控的雷达，其通常为毫米波雷达。

固定式交通雷达在安装时需要根据安装环境配置雷达参数，只有参数配置得当，才能发挥雷达的最佳性能。然而由于毫米波的不可见性，此类雷达的偏转角无法直接测量，难以准确的进行安装调试。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达偏转角修正方法及雷达终端，以解决现有技术中雷达安装过程中偏转角调试准确性差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达偏转角修正方法，包括：

选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；

根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；

根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的行驶轨迹算法进行补偿。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达偏转角修正装置，包括：雷达数据获取模块，用于选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

偏转角度计算模块，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；

参考目标选取模块，用于根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；

补偿计算模块，用于根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的行驶轨迹算法进行补偿。

本发明实施例的第三方面提供了一种雷达终端，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的雷达偏转角修正方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述雷达偏转角修正方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例提供的雷达偏转角修正方法包括选取通过雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆在雷达的轨迹计算区域内的雷达数据；根据各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标和偏转角度；根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从各个备选车辆目标中选取参考目标；根据参考目标的偏转角度对雷达的行驶轨迹算法进行补偿。本发明实施例提供的雷达偏转角修正方法可以实现对雷达偏转角的准确补偿，解决雷达安装过程中偏转角调试准确性差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的雷达偏转角修正方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的雷达偏转角示意图；

图3是本发明实施例提供的雷达偏转角修正方法对车辆轨迹进行偏转角修正前后的对比示意图；

图4是本发明实施例提供的雷达偏转角修正装置的示意图；

图5是本发明实施例提供的雷达终端的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，本发明实施例提供了一种雷达偏转角修正方法，包括：

S101：选取通过雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据；

S102：根据各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；

S103：根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；

S104：根据参考目标的偏转角度对雷达的行驶轨迹算法进行补偿。

本实施例提供的雷达偏转角修正方法应用于多车道固定式交通雷达，由于此类交通雷达通常为毫米波雷达，而毫米波具有不可见性，所以在此类雷达的安装调试过程中存在无法直接测量的参数，其中以偏转角最为典型。本实施例中的雷达偏转角是指雷达出射方向与道路方向之间的夹角。如图2所示，α为雷达出射方向与轨迹计算区域内道路方向间的夹角，即雷达偏转角。由于雷达偏转角的存在，雷达对车辆的行驶轨迹的构建会与实际情况存在偏差。需要说明的是，由于雷达偏转角是雷达安装过程中的误差角，是人工难以直接调整的微小角度，图2仅为示意图，不代表雷达偏转角的大小。

从上述实施例可知，由于雷达偏转角的存在，雷达构建的目标行驶轨迹会与实际轨迹存在偏差，与道路方向存在夹角，不能真实反应目标的行驶轨迹。通过本实施例提供的雷达偏转角修正方法，可以实现对雷达偏转角的准确补偿，真实反应目标车辆的行驶轨迹，解决现有技术中雷达安装过程中偏转角调试准确性差的问题。

在本发明的一个实施例中，在S101之前，雷达偏转角修正方法还包括：

获取雷达的型号和安装环境数据；

根据雷达的型号、安装环境数据及预存的区域选取规则选取轨迹计算区域。

在本实施例中，轨迹计算区域为雷达回波信号质量好的距离范围内的道路平直区域。此轨迹计算区域内平直道路的方向与雷达出射方向之间的夹角即为本实施例提供的雷达偏转角修正方法所要补偿的夹角。

在本实施例中，预存的区域选取规则中包括雷达的型号数据、雷达的安装环境数据、轨迹计算区域及前两者与后者的对应关系。不同型号的雷达对应的最佳探测范围不同，不同的安装环境对应的平直道路的范围也不同，因此需综合雷达的型号数据和雷达的安装环境数据选取恰当的轨迹计算区域。

在本实施例中，S101中，需选取通过雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标。为了保证数据的完整性和有效性，选取的备选车辆目标需完整通过轨迹计算区域。

优选地，为了后续步骤中在备选车辆目标中选取相对于道路方向未变向的目标作为参考目标，本实施例选取的备选车辆目标大于预设数量。

优选地，为了防止行驶过慢的车辆给后续计算增加误差，本实施例选取的备选车辆目标在通过轨迹计算区域时的速度需大于预设的速度阈值。

在本发明的一个实施例中，S102包括：

根据各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标；

根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度。

在本发明的一个实施例中，根据各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标，包括：

计算第一备选车辆目标的各帧雷达数据在雷达平面坐标系下对应的轨迹坐标；第一备选车辆目标为任一备选车辆目标；雷达平面坐标系为以雷达为原点，以雷达出射方向为y轴，以垂直雷达出射方向的垂直方向为x轴建立的平面直角坐标系。

在本实施例中，将目标在轨迹计算区域内第一备选车辆的各帧雷达数据在雷达平面坐标系下的轨迹坐标依次记为(x₀,y₀)至(x_a,y_a)。在本发明的一个实施例中，根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度，包括：

分别计算第一备选车辆目标的相邻两个轨迹坐标之间的初始偏转角度；第一备选车辆目标为任一备选车辆目标；

对第一备选车辆目标的所有初始偏转角度求平均，得到第一备选车辆目标的偏转角度。

在本实施例中，雷达的坐标计算过程中存在误差，主要分为模型误差和测量误差。由于雷达在位置确定时会将计算时刻的最强反射点作为目标的位置，而车辆在行驶过程中，最强反射点具有不确定性，所以计算得到的坐标带有模型误差δ_mx。模型误差在相近的两个时间点之间较小，在时间间隔较大的两点间较大。此外，雷达本身还具有测量误差δ_cl。测量误差是由于雷达精度的限制而存在的。因此，在选取的轨迹计算区域内正常行驶的车辆变向角度较小且数据帧之间的选取时间间隔较小时，偏转角度计算过程中可采用近似计算方法。

可选的，相邻两帧雷达数据间的时间间隔为100毫秒。

具体地，分别根据第一备选车辆目标的相邻两时间点的坐标计算初始偏转角度，记各个初始偏转角度为θ_n,

对第一备选车辆目标的所有初始偏转角度求平均值，

所得平均值

即为第一备选车辆目标的偏转角度。

需要说明的是，由于本实施例以在雷达坐标系下的备选车辆目标的轨迹坐标计算偏转角度，所以计算得到的偏转角度是备选车辆目标相对于雷达出射方向的偏转角度，而不是备选车辆目标与实际道路方向之间的偏转角度。

在本发明的一个实施例中，S103包括：

将各个备选车辆目标的轨迹坐标发送至上位机，以使上位机显示各个备选车辆目标的行驶轨迹；

接收所述上位机发送的参考数据，并根据所述参考数据选取所述参考目标；所述参考数据为用户根据各个备选车辆目标的行驶轨迹输入所述上位机的数据。

在本实施例中，上位机接收各个备选车辆目标的轨迹坐标后生成各个备选车辆目标的行驶轨迹并进行显示。上位机同时获取并显示此时间段轨迹计算区域的监控视频。工作人员观察各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的实际变向情况和显示的行驶轨迹，选择相对于道路方向未发生变向的备选车辆目标作为参考数据。

图3为本发明实施例提供的雷达偏转角修正方法对车辆轨迹进行偏转角修正前后的对比示意图，图3(a)为未进行雷达偏转角修正的车辆轨迹示意图，图3(b)为对车辆行驶轨迹进行了雷达偏转角修正后的车辆行驶轨迹示意图。参见图2，以雷达出射方向相对于道路方向右偏为例，在此时建立的雷达平面坐标系中的各个备选车辆目标的轨迹坐标与雷达偏转角为零时的理论坐标值相比左偏。

参见图3(a)，未进行雷达偏转角修正的车辆轨迹相对于实际道路左偏。在S103中选取实际相对于道路未发生变向的备选车辆目标作为参考目标，参考目标在雷达平面坐标系中的偏转角度等于雷达出射方向相对于道路方向的偏角，即为雷达偏转角。

基于上述原理，本实施例在原有的雷达的行驶轨迹算法的基础上减去参考目标的偏转角度，从而实现对雷达的行驶轨迹算法的补偿。

图4是本发明实施例提供的雷达偏转角修正装置的示意图，参见图4，在本发明的一个实施例中，雷达偏转角修正装置100包括：

雷达数据获取模块110，用于选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

偏转角度计算模块120，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；

参考目标选取模块130，用于根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；

补偿计算模块140，用于根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的行驶轨迹算法进行补偿。

从上述实施例可知，通过本实施例提供的雷达偏转角修正装置，可以实现对雷达偏转角的准确补偿，提高偏转角调试准确性，从而真实反应目标车辆的行驶轨迹，解决雷达安装过程中偏转角调试准确性差的问题。

在本发明的一个实施例中，偏转角度计算模块120包括：

轨迹坐标计算单元，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标；

偏转角度计算单元，用于根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度。

在本实施例中，偏转角度计算单元包括：

初始偏转角度计算子单元，用于依次计算第一备选车辆目标的相邻两坐标值之间的初始偏转角度；第一备选车辆目标为任一备选车辆目标；

均值计算子单元，用于对第一备选车辆目标的所有初始偏转角度求平均，得到第一备选车辆目标的偏转角度。

在本实施例中，雷达数据获取模块110包括：

车辆目标获取单元，用于选取通过雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标；

雷达数据获取单元，用于获取各个备选车辆目标在轨迹计算区域内的雷达数据。

在本实施例中，参考目标选取模块130包括：

行驶轨迹发送单元，用于将各个备选车辆目标的轨迹坐标发送至上位机，以使上位机显示各个备选车辆目标的行驶轨迹；

参考数据接收单元，用于接收上位机发送的参考数据，并根据参考数据选取参考目标；参考数据为用户根据各个备选车辆目标的行驶轨迹输入所述上位机的数据。

在本实施例中，雷达偏转角修正装置100还包括：

环境数据获取单元，用于获取雷达的型号和安装环境数据；

轨迹计算区域选取单元，用于根据雷达的型号、安装环境数据及预存的区域选取规则选取轨迹计算区域。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本发明一实施例提供的雷达终端的示意图。如图5所示，该实施例的雷达终端5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个雷达偏转角修正方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块101至104的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述雷达终端5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成雷达数据获取模块、偏转角度计算模块、参考目标选取模块以及补偿计算模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

雷达数据获取模块，用于选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

偏转角度计算模块，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的偏转角度；

参考目标选取模块，用于根据各个备选车辆目标的偏转角度，从所有备选车辆目标中选取参考目标；

补偿计算模块，用于根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的行驶轨迹算法进行补偿。

所述雷达终端5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述雷达终端可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是雷达终端5的示例，并不构成对雷达终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述雷达终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述雷达终端5的内部存储单元，例如雷达终端5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述雷达终端5的外部存储设备，例如所述雷达终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述雷达终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述雷达终端所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，包括：

选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；所述偏转角度为备选车辆目标相对于雷达出射方向的偏转角度；

根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；所述参考目标为相对于道路方向未发生变向的备选车辆目标；

根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的车辆行驶轨迹算法进行补偿。

2.如权利要求1所述的一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，在所述选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标之前，所述方法还包括：

获取所述雷达的型号和安装环境数据；

根据所述雷达的型号、安装环境数据及预存的区域选取规则选取所述轨迹计算区域。

3.如权利要求1所述的一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，所述根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度，包括：

根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标；

根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度。

4.如权利要求3所述的一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，所述根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标，包括：

计算第一备选车辆目标的各帧雷达数据在雷达平面坐标系下对应的轨迹坐标；所述第一备选车辆目标为任一备选车辆目标；所述雷达平面坐标系为以所述雷达为原点，以所述雷达出射方向为y轴，以所述雷达出射方向的垂直方向为x轴建立的平面直角坐标系。

5.如权利要求3所述的一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，所述根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度，包括：

分别计算第一备选车辆目标的相邻两个轨迹坐标之间的初始偏转角度；所述第一备选车辆目标为任一备选车辆目标；

对所述第一备选车辆目标的所有初始偏转角度求平均，得到所述第一备选车辆目标的偏转角度。

6.如权利要求1至5任一项所述的一种雷达偏转角修正方法，其特征在于，所述根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标，包括：

将各个备选车辆目标的轨迹坐标发送至上位机；以使所述上位机显示各个备选车辆目标的行驶轨迹；

接收所述上位机发送的参考数据，并根据所述参考数据选取所述参考目标；所述参考数据为用户根据各个备选车辆目标的行驶轨迹输入所述上位机的数据。

7.一种雷达偏转角修正装置，其特征在于，包括：

雷达数据获取模块，用于选取通过所述雷达的轨迹计算区域的至少一个备选车辆目标，并获取各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据；

偏转角度计算模块，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标以及偏转角度；所述偏转角度为备选车辆目标相对于雷达出射方向的偏转角度；

参考目标选取模块，用于根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，从所有备选车辆目标中选取参考目标；所述参考目标为相对于道路方向未发生变向的备选车辆目标；

补偿计算模块，用于根据所述参考目标的偏转角度对所述雷达的车辆行驶轨迹算法进行补偿。

8.如权利要求7所述的一种雷达偏转角修正装置，其特征在于，所述偏转角度计算模块包括：

轨迹坐标计算单元，用于根据各个备选车辆目标在所述轨迹计算区域内的雷达数据，计算各个备选车辆目标的轨迹坐标；

偏转角度计算单元，用于根据各个备选车辆目标的轨迹坐标，计算各个备选车辆目标的偏转角度。

9.一种雷达终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述雷达偏转角修正方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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