CN110646772B - 雷达安装参数校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于车载雷达技术领域，提供了一种雷达安装参数校准方法及装置，该方法包括：获取预设的距离序列、方位角序列及俯仰角序列；获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为距离序列中的任一距离、雷达的方位角为方位角序列中的任一方位角且雷达的俯仰角为俯仰角序列中的任一俯仰角时的目标角度及信噪比；获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为方位角序列中的任一方位角且雷达的俯仰角为俯仰角序列中的任一俯仰角时的标准角度；根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。采用上述方法对雷达的安装参数进行校正，可以降低保险杠蒙皮对雷达探测角度准确度的影响，避免汽车防撞系统漏报或误报。

Description

雷达安装参数校准方法及装置

技术领域

本发明属于车载雷达技术领域，尤其涉及一种雷达安装参数校准方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，各大汽车企业着力于汽车防撞系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等。

现有技术中汽车防撞系统多采用车载雷达进行距离探测，77GHz雷达以其尺寸小、带宽资源丰富、分辨率高等特点被各大汽车厂商所青睐，成为汽车防撞系统中车载雷达的首选。然而，由于77GHz雷达发射波长较短，当雷达波束穿过车辆的保险杠蒙皮时，因波束折射所带来的相位畸变较大，从而导致雷达对目标的探测角度误差较大，进而导致汽车防撞系统漏报或误报。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达安装参数校准方法及装置，以解决现有技术中保险杠蒙皮带来的的雷达对目标的探测角度的误差，从而造成汽车防撞系统漏报或误报问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达安装参数校准方法，包括：

获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；

获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；

获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；

根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达安装参数校准系统，包括：

第一获取模块，用于获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；

第二获取模块，用于获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；

第三获取模块，用于获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；

参数确定模块，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达的目标安装参数。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明实施例第一方面提供的雷达安装参数校准方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种雷达安装参数校准装置，包括：保险杠蒙皮、目标模拟器、用于调整雷达与保险杠蒙皮之间的距离的支架、用于调整雷达的方位角和俯仰角的转台和如本发明实施例第三方面提供的终端设备；

雷达设置在转台上，保险杠蒙皮设置在支架上；

终端设备分别与雷达及目标模拟器通信连接。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的雷达安装参数校准方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角；获取无保险杠蒙皮时，雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度；根据有保险杠蒙皮时获取的各个目标角度和各个信噪比，以及无保险杠蒙皮时获取的各个标准角度确定雷达的目标安装参数。采用上述方法对雷达的安装参数进行校准，按照校准后的安装参数安装雷达，可以有效减小保险杠蒙皮带来的雷达对目标的探测角度的误差，避免汽车防撞系统漏报或误报。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准装置的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准系统的示意图；

图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准方法的实现流程示意图，详述如下。

步骤S101：获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列。

雷达按照一定的安装参数安装于车身上，安装参数可以包括，例如，雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及俯仰角。

首先获取预设雷达与保险杠蒙皮之间的距离的距离序列、雷达的方位角序列及雷达的俯仰角序列。

实际应用过程中，根据雷达的型号及安装车辆的型号，雷达设置有初始的安装参数，包括，雷达与保险杠蒙皮之间的初始安装距离h₀、雷达的初始安装方位角α₀及雷达的初始安装俯仰角β₀。

一些实施例中，距离序列为：h₁,h₂,…,h_k,…h_l；h_k∈[h₀-H,h₀+H]；

方位角序列为：α₁,α₂,…,α_i,…,α_m；α_i∈[α₀-θ,α₀+θ]；

俯仰角序列为：β₁,β₂,…,β_j,…,β_n；β_j∈[β₀-ω,β₀+ω]；

其中，h_k为距离序列中的第k个距离，k＝1,2,…l，l为距离序列中距离的个数；h₀为雷达与保险杠蒙皮之间的初始安装距离，H为距离调整阈值；α_i为方位角序列中的第i个方位角，i＝1,2,…m，m为方位角序列中方位角的个数；α₀为雷达的初始安装方位角，θ为方位角调整阈值；β_j为俯仰角序列中的第j个俯仰角，j＝1,2,…n，n为俯仰角序列中俯仰角的个数；β₀为雷达的初始安装俯仰角，ω为俯仰角调整阈值。

受加工工艺及安装工艺的限制，雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及雷达的俯仰角只能在有限的范围内进行调整，由此上述距离序列、方位角序列及俯仰角序列中的值设置在有限范围内。

一些实施例中，距离调整阈值H、方位角调整阈值θ及俯仰角调整阈值ω满足如下条件：

H＝λ

θ＝5°

ω＝3°

其中，λ为雷达的工作波长，

f为雷达的中心频率，c为光速。

一些实施例中，距离序列中的第k个距离h_k、方位角序列中的第i个方位角α_i及俯仰角序列中的第j个俯仰角β_j满足如下约束条件：

h_k-h_k-1＝λ/4

α_i-α_i-1＝0.5°

β_j-β_j-1＝0.5°

其中，i＝2,3,…m，j＝2,3,…n，k＝2,3，…l，λ为雷达的工作波长。例如雷达的中心频率为f＝76GHz时，波长λ＝0.395mm。

一些实施例中，h_k-h_k-1、α_i-α_i-1及β_j-β_j-1在精度可控范围内选取最小值，上述序列中各值之间的步进越小，雷达安装参数校准越准确。

根据以上，例如，距离序列可以为

h₀-λ，h₀-3λ/4，h₀-λ/2，h₀-λ/4，h₀，h₀+λ/4，h₀+λ/2，h₀+3λ/4，h₀+λ

方位角序列可以为：

α₀-5°，α₀-4.5°，α₀-4°，α₀-3.5°，α₀-3°，α₀-2.5°，α₀-2°，α₀-1.5°，α₀-1°，

α₀-0.5°，α₀，α₀+0.5°，α₀+1°，α₀+1.5°，α₀+2°，α₀+2.5°，α₀+3°，

α₀+3.5°，α₀+4°，α₀+4.5°，α₀+5°

俯仰角序列可以为：

β₀-3°，β₀-2.5°，β₀-2°，β₀-1.5°，β₀-1°，β₀-0.5°，β₀，β₀+0.5°，β₀+1°，

β₀+1.5°，β₀+2°，β₀+2.5°，β₀+3°

步骤S102：获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角。

图2示出了本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准装置，包括：保险杠蒙皮21、目标模拟器22、用于调整雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离的支架23、用于调整雷达26的方位角和俯仰角的转台24和终端设备400。雷达26设置在转台24上，保险杠蒙皮21设置在支架23上，终端设备400分别与雷达26及目标模拟器22通信连接。其中，终端设备400的具体功能可参见图3对应实施例的相关描述。

雷达26安装在转台24上，可通过转台24调整雷达26的俯仰角和方位角。其中，转台24可以为两轴转台，一个轴用于调节雷达的方位角，另外一个轴用于调整雷达的俯仰角。保险杠蒙皮21安装在支架23上，可通过支架23调整雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离。其中，保险杠蒙皮21为方形切块，是由车辆保险杠蒙皮上取下来的局部切块，其材质、造型及喷漆均与车辆保险杠蒙皮相同，切块大小可根据实际测试需要设置，方形切换垂直地面设置。雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离是指雷达26与保险杠蒙皮21之间的垂直距离。保险杠蒙皮21位于雷达26与目标模拟器22之间，模拟实际安装环境下雷达26与保险杠及目标之间的真实位置关系。

雷达26发射探测信号，经过保险杠蒙皮21折射和衰减后被目标模拟器22接收到。目标模拟器22用于模拟运动的目标信号，对接收到的信号进行处理，模拟实际应用过程中信号遇到运动的目标反射回来后的信号由发射端口发射出来，该信号同样经过保险杠蒙皮21折射和衰减后被雷达26接收到，雷达26可以采用现有技术，根据发射的信号和接收到的信号的差异进行处理，得到目标的参数信息，并将目标的参数信息发送给终端设备400。终端设备400用于执行如图1中雷达安装参数校准方法的步骤。

一些实施例中，根据雷达26安装车型的不同对保险杠蒙皮21进行更换，选用与对应车型一致的材质和造型的保险杠蒙皮21，使得该方法适用于多种车型雷达的安装参数的校准。

对应于上述实施例中的距离序列、方位角序列及俯仰角序列，可得到雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离、雷达26的方位角及雷达26的俯仰角的多种组合。通过转台24及支架23调整雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离、雷达26的方位角及雷达26的俯仰角，对应于上述多种组合进行测试，获取上述多种组合时的目标角度与信噪比。例如，雷达26的方位角及俯仰角的组合如下：

对应距离序列中的每一个距离，分别测试上述雷达26的方位角及俯仰角组合下的目标角度及信噪比，可得到l×m×n个目标角度A_ijk及l×m×n个信噪比SNR_ijk。其中，目标角度及信噪比可通过雷达26获取，目标角度为有保险杠蒙皮21影响时雷达26测试得到的目标的角度。

步骤S103：获取无保险杠蒙皮21时，雷达26的方位角为第一方位角且雷达26的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度。

移除保险杠蒙皮21，排除保险杠蒙皮21对雷达26的测试结果的影响，分别测试上述雷达26的方位角及俯仰角组合下的标准角度。其中，标准角度为无保险杠蒙皮21影响时雷达26测试得到的目标的角度。

步骤S104：根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达26的目标安装参数。

根据步骤S102中测试得到的各个目标角度及各个信噪比，以及步骤S103中测试得到的各个标准角度确定雷达26的目标安装参数。

一些实施例中，步骤S104可以包括：

根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达26的中间参数矩阵；

确定中间参数矩阵中的最小值，最小值对应的雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离、雷达26的方位角及雷达26的俯仰角即为目标安装参数。

一些实施例中，中间参数矩阵γ为：

其中，γ_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角时的中间参数；i＝1,2,…m，m为方位角序列中方位角的个数；j＝1,2,…n，n为俯仰角序列中俯仰角的个数；k＝1,2,…l，l为距离序列中距离的个数；A_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的目标角度，SNR_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的信噪比，A_ij0为雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角及雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的标准角度。

上述雷达26安装参数校准方法通过预设距离序列、方位角序列及俯仰角序列，分别测试设置保险杠蒙皮21时不同的雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离、方位角及俯仰角组合时的目标角度及信噪比，然后移除保险杠蒙皮21测试不同的方位角与俯仰角组合下的标准角度，然后根据各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达26的最佳安装参数，按照该最佳安装参数对雷达26进行安装可有效减小保险杠蒙皮21造成的雷达26对目标的探测角度的误差，避免汽车防撞系统漏报或误报。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的雷达安装参数校准方法，图3示出了本发明实施例提供的一种雷达安装参数校准系统的示例图。如图3所示，该系统可以包括：

第一获取模块301，用于获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列。

第二获取模块302，用于获取雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为第一距离、雷达26的方位角为第一方位角且雷达26的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，第一距离为距离序列中的任意一个距离，第一方位角为方位角序列中的任意一个方位角，第一俯仰角为俯仰角序列中的任意一个俯仰角。

第三获取模块303，用于获取无保险杠蒙皮21时，雷达26的方位角为第一方位角且雷达26的俯仰角为第一俯仰角时的标准角度。

参数确定模块304，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达26的目标安装参数。

一些实施例中，参数确定模块304可以包括：

中间参数确定单元，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定雷达26的中间参数矩阵；

目标安装参数确定单元，用于确定中间参数矩阵中的最小值，最小值对应的雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离、雷达26的方位角及雷达26的俯仰角即为目标安装参数。

一些实施例中，中间参数矩阵γ为：

其中，γ_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角时的中间参数；i＝1,2,…m，m为方位角序列中方位角的个数；j＝1,2,…n，n为俯仰角序列中俯仰角的个数；k＝1,2,…l，l为距离序列中距离的个数；A_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的目标角度，SNR_ijk为雷达26与保险杠蒙皮21之间的距离为距离序列中的第k个距离、雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角且雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的信噪比，A_ij0为雷达26的方位角为方位角序列中的第i个方位角及雷达26的俯仰角为俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的标准角度。

一些实施例中，距离序列为：h₁,h₂,…,h_k,…h_l；h_k∈[h₀-H,h₀+H]；

方位角序列为：α₁,α₂,…,α_i,…,α_m；α_i∈[α₀-θ,α₀+θ]；

俯仰角序列为：β₁,β₂,…,β_j,…,β_n；β_j∈[β₀-ω,β₀+ω]；

其中，h_k为距离序列中的第k个距离，k＝1,2,…l，l为距离序列中距离的个数；h₀为雷达26与保险杠蒙皮21之间的初始安装距离，H为距离调整阈值；α_i为方位角序列中的第i个方位角，i＝1,2,…m，m为方位角序列中方位角的个数；α₀为雷达26的初始安装方位角，θ为方位角调整阈值；β_j为俯仰角序列中的第j个俯仰角，j＝1,2,…n，n为俯仰角序列中俯仰角的个数；β₀为雷达26的初始安装俯仰角，ω为俯仰角调整阈值。

一些实施例中，距离调整阈值H、方位角调整阈值θ及俯仰角调整阈值ω满足如下条件：

H＝λ

θ＝5°

ω＝3°

其中，λ为雷达26的工作波长。

一些实施例中，距离序列中的第k个距离h_k、方位角序列中的第i个方位角α_i及俯仰角序列中的第j个俯仰角β_j满足如下约束条件：

h_k-h_k-1＝λ/4

α_i-α_i-1＝0.5°

β_j-β_j-1＝0.5°

其中，i＝2,3,…m，j＝2,3,…n，k＝2,3，…l，λ为雷达26的工作波长。

图4是本发明一实施例提供的终端设备400的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在存储器402中并可在处理器401上运行的计算机程序403，例如雷达安装参数校准程序。处理器401执行计算机程序403时实现上述雷达安装参数校准方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104，处理器401执行计算机程序403时实现上述各系统实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至304的功能。

示例性的，计算机程序403可以被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本发明。一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在雷达安装参数校准系统或者终端设备400中的执行过程。例如，计算机程序403可以被分割成第一获取模块301，第二获取模块302，第三获取模块303，参数确定模块304，各模块具体功能如图3所示，在此不再一一赘述。

终端设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是终端设备400的外部存储设备，例如终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器402还可以既包括终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及终端设备400所需的其他程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种雷达安装参数校准方法，其特征在于，包括：

获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；

获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，所述第一距离为所述距离序列中的任意一个距离，所述第一方位角为所述方位角序列中的任意一个方位角，所述第一俯仰角为所述俯仰角序列中的任意一个俯仰角；

获取无保险杠蒙皮时，所述雷达的方位角为所述第一方位角且所述雷达的俯仰角为所述第一俯仰角时的标准角度；

根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数；

其中，所述标准角度为无保险杠蒙皮时雷达测试得到的目标的角度；

所述根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数，包括：

根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的中间参数矩阵；

确定所述中间参数矩阵中的最小值，所述最小值对应的雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及雷达的俯仰角即为所述目标安装参数；

所述中间参数矩阵γ为：

其中，γ_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角时的中间参数；i＝1,2,…m，m为所述方位角序列中方位角的个数；j＝1,2,…n，n为所述俯仰角序列中俯仰角的个数；k＝1,2,…l，l为所述距离序列中距离的个数；A_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的目标角度，SNR_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的信噪比，A_ij0为雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角及雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的标准角度。

2.根据权利要求1所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，

所述距离序列为：h₁,h₂,…,h_k,…h_l；h_k∈[h₀-H,h₀+H]；

所述方位角序列为：α₁,α₂,…,α_i,…,α_m；α_i∈[α₀-θ,α₀+θ]；

所述俯仰角序列为：β₁,β₂,…,β_j,…,β_n；β_j∈[β₀-ω,β₀+ω]；

其中，h_k为所述距离序列中的第k个距离，k＝1,2,…l，l为所述距离序列中距离的个数；h₀为雷达与保险杠蒙皮之间的初始安装距离，H为距离调整阈值；α_i为所述方位角序列中的第i个方位角，i＝1,2,…m，m为所述方位角序列中方位角的个数；α₀为雷达的初始安装方位角，θ为方位角调整阈值；β_j为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角，j＝1,2,…n，n为所述俯仰角序列中俯仰角的个数；β₀为雷达的初始安装俯仰角，ω为俯仰角调整阈值。

3.根据权利要求2所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，所述距离调整阈值H、所述方位角调整阈值θ及所述俯仰角调整阈值ω满足如下条件：

H＝λ

θ＝5°

ω＝3°

其中，λ为所述雷达的工作波长。

4.根据权利要求2所述的雷达安装参数校准方法，其特征在于，所述距离序列中的第k个距离h_k、所述方位角序列中的第i个方位角α_i及所述俯仰角序列中的第j个俯仰角β_j满足如下约束条件：

h_k-h_k-1＝λ/4

α_i-α_i-1＝0.5°

β_j-β_j-1＝0.5°

其中，i＝2,3,…m，j＝2,3,…n，k＝2,3，…l，λ为所述雷达的工作波长。

5.一种雷达安装参数校准系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取预设的距离序列、预设的方位角序列及预设的俯仰角序列；

第二获取模块，用于获取雷达与保险杠蒙皮之间的距离为第一距离、雷达的方位角为第一方位角且雷达的俯仰角为第一俯仰角时的目标角度及信噪比；其中，所述第一距离为所述距离序列中的任意一个距离，所述第一方位角为所述方位角序列中的任意一个方位角，所述第一俯仰角为所述俯仰角序列中的任意一个俯仰角；

第三获取模块，用于获取无保险杠蒙皮时，所述雷达的方位角为所述第一方位角且所述雷达的俯仰角为所述第一俯仰角时的标准角度；

参数确定模块，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的目标安装参数；

其中，所述标准角度为无保险杠蒙皮时雷达测试得到的目标的角度；

所述参数确定模块包括：

中间参数确定单元，用于根据获取的各个目标角度、各个信噪比及各个标准角度确定所述雷达的中间参数矩阵；

目标安装参数确定单元，用于确定所述中间参数矩阵中的最小值，所述最小值对应的雷达与保险杠蒙皮之间的距离、雷达的方位角及雷达的俯仰角即为所述目标安装参数；

所述中间参数矩阵γ为：

其中，γ_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角时的中间参数；i＝1,2,…m，m为所述方位角序列中方位角的个数；j＝1,2,…n，n为所述俯仰角序列中俯仰角的个数；k＝1,2,…l，l为所述距离序列中距离的个数；A_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的目标角度，SNR_ijk为雷达与保险杠蒙皮之间的距离为所述距离序列中的第k个距离、雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角且雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的信噪比，A_ij0为雷达的方位角为所述方位角序列中的第i个方位角及雷达的俯仰角为所述俯仰角序列中的第j个俯仰角所对应的标准角度。

6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述雷达安装参数校准方法的步骤。

7.一种雷达安装参数校准装置，其特征在于，包括：保险杠蒙皮、目标模拟器、用于调整雷达与所述保险杠蒙皮之间的距离的支架、用于调整所述雷达的方位角和俯仰角的转台和如权利要求6所述的终端设备；

所述雷达设置在所述转台上，所述保险杠蒙皮设置在所述支架上；

所述终端设备分别与所述雷达及所述目标模拟器通信连接。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述雷达安装参数校准方法的步骤。

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