CN111482456A - 局部改变在轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度 - Google Patents
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Abstract
Description
技术领域
本发明涉及热轧技术的技术领域,尤其是金属材料,具体是钢或铝,在轧制架中热轧成轧制带材。
背景技术
WO 2017/215595 A1公开了轧制架的上和下工作辊每一个都具有锥形部分、向内延伸的操作表面和圆柱形端部。上工作辊被装配在轧制架中,方向与下工作辊相反。为了延长轧制活动,想到在轧制期间沿相反的轴向方向移动工作辊。在这种情况下,轧制带材的一个带材边缘总是靠在位于锥形部分和操作表面之间的边缘上。这种措施允许将轧制活动中工作辊的服务寿命延长到150km和更多而无需更换或重新研磨工作辊。该文件没有公开可如何具体地在轧制带材的带材边缘区域中局部改变在上工作辊和下工作辊之间的轧辊开度。
发明内容
本发明的目的是提供用于在轧制架中轧制的带材的带材边缘区域中局部改变轧辊开度的方法和装置。打算在热轧期间可在带材的带材边缘区域中局部地具体增大或减小轧辊开度的大小,而无需整体上改变轧辊开度。轧辊开度的局部改变是要导致在带材的带材边缘区域的厚度减小的局部改变。打算通过轧辊开度的局部改变可影响带材的轮廓或平坦度。不过,打算可在长时间上维持轧制架中的带材的不间断热轧,而无需更换或重新研磨工作辊。
本发明的目的通过在权利要求1-4中每一个中要求保护的方法和通过在权利要求7中要求保护的装置实现。优选的实施例分别是从属权利要求的主题。
轧辊开度的局部改变是指局部地改变(大小的减小或增大)轧辊开度,即涉及轧制带材的带材边缘区域。这允许在带材边缘区域中局部地改变轧辊开度而无需整体上改变轧辊开度——这是例如由在上工作辊和下工作辊之间的竖直距离设置的。带材边缘的局部区域可例如占带材宽度的最多20%。在轧辊开度的非局部改变,即整体改变的情况下,轧辊开度在带材的整个宽度上都被改变。轧辊开度的大小的增加导致厚度减小得更少;轧辊开度的大小的减少导致厚度减小得更多。
一方面,本发明的目的通过权利要求1中要求保护的用于在轧制架中的轧制带材的带材边缘区域中局部增加轧辊开度的大小的方法实现,该轧制架包括:
-上工作辊和下工作辊,每个工作辊都具有用于将该工作辊旋转安装在轴承座中的两个端部,
-其中每个工作辊在轴向方向上具有锥形部分和其后的操作表面,
-其中所述上工作辊的装配方向与所述下工作辊的相反,
-其中每个工作辊都具有单独的移动设备以用于轴向地移动该工作辊,包括如下方法步骤:
关于工作辊,在带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部增加伴随有在带材边缘区域中的工作辊的至少局部辊直径的减小。
轧制架和轧制架的工作辊例如根据WO 2017/215595设计。然而在本发明的情况下,使工作辊的操作表面向内延伸不是绝对必要的。轧制坯料在轧制架的上工作辊和下工作辊之间的轧辊开度中被热轧,工作辊由于与轧制坯料的接触而磨损。具体来说,工作辊的操作表面磨损,操作表面的半径减小了。为了在工作辊的操作表面中避免被磨损的边缘,工作辊分别被沿相反的轴向方向移动,例如上工作辊向右移动而下工作辊向左移动。如果相应的工作辊被移动移动距离s,,那么在带材的带材边缘区域中的局部轧辊开度的大小就增加,由此可具体地影响轧制带材的轮廓或平坦度。在带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部增加具有的效果是带材在这个区域中变得比在其它区域中或多或少地更厚(换句话说,减少了带材边缘区域中的所谓的边缘下降),其对带材的轮廓或平坦度有直接且立竿见影的影响。简单来说,带材的带材边缘或带材边缘区域因带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部增加而经历了载荷释放。指示工作辊的操作表面的在径向方向上的磨损,而指示相应的工作辊的锥形部分的节锥角。
以与其等同的方式,对于局部增加轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小,可将工作辊的轴向移动速度v,即移动距离s的一阶时间导数,设置为值。指示工作辊的操作表面在径向方向上的磨损速率。在操作期间,可以在相对长的时间上将移动速度v设置为大于的值,或者可以仅在有限的时间窗口内将移动速度v设置为大于的值。
另一方面,本发明的目的通过在权利要求3中要求保护的用于在轧制架中的轧制带材的带材边缘区域中局部减小轧辊开度的大小的方法实现,所述轧制架包括:
-上工作辊和下工作辊,每个工作辊都具有用于将该工作辊旋转安装在轴承座中的两个端部,
-其中每个工作辊在轴向方向上都具有锥形部分和其后的操作表面,
-其中所述上工作辊的装配方向与下工作辊的相反,
-其中每个工作辊具有单独的移动设备以用于轴向地移动该工作辊,包括如下方法步骤:
关于工作辊,在带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部减小伴随有在带材边缘区域中的工作辊的至少局部辊直径的增加。
同样地,在如权利要求3中要求保护的实施例的情况中,轧制架和轧制架的工作辊例如可根据WO 2017/215595设计。在这里,使工作辊的操作表面向内延伸也不是绝对必要的。与权利要求1不同的是,相应的工作辊被移动的移动距离s,。因此,在带材的带材边缘区域中的局部轧辊开度的大小就减小,由此可具体地影响轧制带材的轮廓或平坦度。在带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部减小具有的效果是带材在这个区域中变得比在其它区域中或多或少地更薄(换句话说,增加了带材边缘区域中的所谓的边缘下降),其对带材的轮廓或平坦度有直接且立竿见影的影响。简单来说,带材的带材边缘或带材边缘区域因带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部减小而经受载荷。再一次指示工作辊的操作表面的在径向方向上的磨损,而指示相应的工作辊的锥形部分的节锥角。
以与其等同的方式,对于局部减小轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小,可将工作辊的轴向移动速度v,即移动距离s的一阶时间导数,设置为值。指示工作辊的操作表面在径向方向上的磨损速率。这里,在操作期间,也可以在相对长的时间上将移动速度v设置为小于的值,或者可以仅在有限的时间窗口内将移动速度v设置为小于的值。
因此,权利要求1和2中要求保护的方法与权利要求3和4相比覆盖了相反的目的。根据权利要求1和2,带材边缘区域中的局部轧辊开度被增加而带材边缘经历载荷释放,相反,根据权利要求3和4,在带材边缘区域中的局部轧辊开度的大小被减小并且带材边缘经受载荷。在这两者情况中,带材边缘区域可构成带材宽度的最多20%。
尤其是在轧制架中对非常薄的带材进行热轧的情况下,例如具有在0.5和2mm之间的厚度的带材,尤其是带材的平坦度会受到根据本发明的方法的影响,并且带材的轮廓在更小的程度上受到根据本发明的方法的影响。造成这一点的原因是在非常薄的带材的情况中所谓的横向流动较小。相比而言,当将根据本发明的方法应用在具有>2mm的厚度的带材的情况中,尤其是带材的轮廓受到影响,并且带材的平坦度在更小的程度上受到影响。
在申请人进行的研究中已经发现,可通过工作辊的取决于磨损或磨损速率的轴向移动距离s或轴向移动速度v来具体影响轧制带材的轮廓和/或平坦度。因此已经发现,以移动距离或者移动速度轴向移动工作辊导致带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的布局减小并且导致带材边缘的加载。另一方面,已经发现以移动距离或移动速度轴向移动工作辊导致带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的局部增加并且导致带材边缘的载荷释放。
根据本发明的目的同样地通过权利要求7中要求保护的用于在轧制架中的轧制带材的带材边缘区域中局部改变轧辊开度的装置实现,该轧制架包括:
-上工作辊和下工作辊,每个工作辊都具有用于将该工作辊旋转安装在轴承座中的两个端部,
-其中每个工作辊在轴向方向上都具有锥形部分和其后的操作表面,
-其中所述上工作辊的布置方向与下工作辊的相反,
-用于所述上工作辊和所述下工作辊的单独的移动设备以用于轴向地移动该工作辊,
-用于确定所述轧制带材的轮廓和/或平坦度的测量仪器,所述测量仪器在质量流的方向上被布置在所述轧制架的下游,
-用于根据工作辊的磨损或磨损速率,以及还根据轧制带材的测量轮廓PR实际和/或测量平坦度PL实际沿相反方向轴向移动工作辊的控制设备,并且控制设备在信号传输方面被连接到用于确定磨损或磨损速率的所述设备和用于确定轧制带材的轮廓和/或平坦度的所述测量仪器。
根据本发明的装置既适合于局部增加轧制架中轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小也适合于局部减小该大小。通过增加或减小带材边缘区域中的轧辊开度的大小,可具体地影响带材的轮廓和/或平坦度。
通过用于确定工作辊的操作表面的径向磨损或磨损速率的设备,确定操作表面在径向方向上的磨损。这种确定可要么通过测量技术进行,要么优选在磨损模型的辅助下进行,该模型例如考虑了轧制力F、工作辊所覆盖的距离s范围和/或轧制时间。根据s范围=来确定工作辊覆盖的距离,其中指示工作辊覆盖的以弧度为单位的旋转角度。对于磨损模型的更多细节,请参考EP 2 548 665 B1。
用于确定轧制带材的轮廓或平坦度的测量仪器可要么无接触地,例如光学地或电磁地,要么有接触地,例如通过测量辊,确定被测量变量。这里,测量仪器在质量流的方向上被布置在轧制架的下游,但是优选地仍在用于冷却热轧带材的冷却区的上游。
在有利的实施例的情况下,用于确定操作表面的磨损或磨损速率的设备被连接到用于测量轧制带材的厚度的厚度测量设备和用于确定上工作辊和下工作辊之间的距离的设备。工作辊之间的这个距离,通常是竖直距离,和带材的测得厚度可被用于确定磨损或磨损速率。
根据另一个实施例,用于确定操作表面的磨损或磨损速率的设备具有磨损模型(见EP 2 548 665 B1),磨损模型至少连接到下组中的其中之一,该组包括用于确定轧制力F的轧制力测量仪器,工作辊覆盖的距离s范围和用于确定轧制时间的计时器。
移动设备本身可例如是电机械驱动器(例如,带有电马达的循环滚珠轴杆)或液压驱动器。
附图说明
通过下面对非限定性示例性实施例的描述提供了本发明的更多优点和特征,其中在附图中:
图1示出了用于局部改变轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的带有上工作辊和下工作辊的轧制架的示意图。
图2示出了根据本发明的带有如图1所示的轧制架的用于局部改变轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的装置的示意图。
图3a至3d示出了不是根据本发明的用于在轧制架的轧辊开度中热轧轧制带材的方法的图示。
图4a至4d示出了不是根据本发明的用于在轧制架的轧辊开度中热轧带材的方法的图示,磨损之后的工作辊的移动。
图5a至5d示出了根据本发明的用于局部增加轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的方法的图示。
图6a至6d示出了根据本发明的用于局部减少轧制带材的带材边缘区域中的轧辊开度的大小的方法的图示。
图7示出了工作辊的一部分的示意图。
图8示出了轧制带材的带材边缘区域的示意图。
具体实施方式
图1示意性地示出了作为用于局部改变轧制带材1的带材边缘10区域中的轧辊开度的装置的一部分的轧制架2。在带材边缘10区域中的轧辊开度的具体局部变化允许在热轧期间影响轧制带材1的轮廓和/或平坦度。轧制坯料在上工作辊3和下工作辊4之间的轧辊开度中被热轧。每个工作辊3、4都具有两个端部5,这两个端部分别被可移动地装配在轧制架2的辊壳体(未示出)中的轴承座6中。而且,每个工作辊3、4包括锥形部分7和操作表面8(也见图7)。上工作辊3在轧制架2中的装配方向与下工作辊4的相反。上工作辊3和下工作辊4在操作期间借助单独的移动设备9可在轴向方向上被移动。上工作辊3在操作期间被向右移动;另一方面,下工作辊4被向左移动(见箭头)。而且,在上工作辊3和下工作辊4之间的整体轧辊开度可通过调节设备16设置。为了能够确定操作期间上工作辊3的操作表面8的磨损,上工作辊具有用于确定磨损11的设备或磨损模型。如果上工作辊3和下工作辊4是由相同材料制成的,那么单个设备11或单个磨损模型就足够。当然,同样可以的是上工作辊3和下工作辊4分别具有单独的用于确定磨损11的设备或磨损模型。可有接触地执行对径向方向上的工作辊3、4的操作表面8的磨损或磨损速率的测量,例如通过接触操作表面8的辊,或者无接触地进行,例如光学地。因为已经从WO 2017/215595 A1中知晓了轧制架中的工作辊的用于补偿磨损的轴向移动,所以这个文献通过参考并入本文。然而,从这个文献并不清楚可如何具体改变带材的带材边缘区域中的局部轧辊开度。
在下面的附图中,为了整体清楚的原因没有示出支承辊。轧机技术领域的技术人员知道支承辊是常见的并且抵消工作辊的弯曲。
在图2中,示意性地图示了用于局部改变五机架精轧机组(例如组合式铸/轧设备中的)的轧制架2中轧制带材的带材边缘区域b中的轧辊开度的装置。轧制坯料(未示出)通过辊道17被送入具有轧制架2a到2f的精轧机组并且在那里在热状态下被精轧。在最后的轧制架2,2f中,工作辊3、4的操作表面8的磨损或磨损速率通过测量技术由设备11(见图1)确定。替换地,同样可以不通过测量技术确定或,而是通过使用所谓的磨损模型确定。该装置还包括用于确定轧制带材的轮廓或平坦度的测量仪器12。该测量仪器在质量流方向上被布置在轧制架2的下游。在具体的情况下,实际轮廓PR实际被输入控制设备13。除了实际轮廓之外,期望轮廓PR期望也被输入控制设备13。考虑了磨损或磨损速率、测量轮廓PR实际和期望轮廓PR期望,控制设备13计算上工作辊3和下工作辊4的移动距离s或移动速度(见图1)。可具体通过更快或更慢地轴向移动工作辊3、4来改变带材的带材边缘区域中的局部轧辊开度。在非常薄的带材的情况下,这尤其对带材的平坦度有影响;相比而言,在更厚的带材的情况下,带材边缘的区域中的轧辊开度的局部改变尤其对轧制带材的轮廓有影响。在精轧之后,轧制带材在冷却区18中被冷却并且接着被输出。
下面基于附图3a-3d、4a-4d、5a-5d和6a-6d解释用于局部改变轧制带材的带材边缘10区域b中的轧辊开度的方法。
在附图3a中,带材1在上工作辊3和下工作辊4之间的轧辊开度中被热轧。在开始时,带材具有厚度D0。两个工作辊3、4分别具有两个端部5、一个锥形部分7和一个操作表面8。上工作辊3在装配方向与下工作辊4的相反。
在一定轧制时间之后,工作辊3、4的操作表面8在径向方向被磨损掉一定量(见图3b)。如果将两个工作辊3、4之间的竖直距离保持恒定,那么轧制带材1将具有的厚度是D0+2。继续进行热轧具有的效果是工作辊3、4的操作表面8被磨损掉2.的量(见图3c),使得带材1的厚度此时是D0+4。
可以通过调节至少一个工作辊3或4来补充轧制带材1的厚度中的变化(见WO2017/215595 A1)。
如在图3d中所示的,其示出了图3c的细节,显著的磨损边缘形成在工作辊3、4中,其导致了带材边缘10的区域中的轧辊开度的大小的局部减少或者导致了轧制带材1的带材边缘的加载。因此,轧制带材1在带材边缘10的区域中比在带材1的中心区域中更薄。因为工作辊3、4在热轧期间没有被轴向移动,所以该方法不是根据本发明的。
在附图4a-4d中,工作辊3、4被轴向移动使得带材1的上带材边缘10和下带材边缘10总是靠在相应的工作辊3、4的锥形部分7和新形成的(因为磨损)操作表面8之间的边缘上。在这种情况下工作辊3、4沿轴向方向的移动距离满足条件,其中指示工作辊3、4在径向方向上的磨损,而指示锥形部分的节锥角。以等同的方式,这个移动可被设置为由磨损速率控制,此时工作辊3、4沿轴向方向的移动的轴向速度是。根据图4b,工作辊3、4的操作表面8的磨损是;这给出了移动距离。根据图4c,工作辊3、4的操作表面8的磨损是2.;这给出了移动距离。上工作辊3在这种情况下被向右移动而下工作辊4被向左移动。
如从附图4d中可见的,这个方法具有的效果是,在无槽工作辊3、4的情况中,带材1在整个宽度上具有恒定的厚度。换句话说,轧制带材1在带材边缘10区域中和在带材1的中心区域中一样薄。根据这个不是根据本发明的方法,带材边缘区域中的局部轧辊开度没有被改变并且带材的带材边缘10既没有经受加载也没有经历载荷释放。
在图5a-5d中,工作辊3、4被轴向移动使得带材1的上带材边缘10和下带材边缘10总是靠在相应的工作辊3、4的锥形部分7上。在这种情况下工作辊3、4的沿轴向方向的移动距离满足条件,其中指示工作辊3、4在径向方向的磨损,而指示锥形部分的节锥角。以等同的方式,这个移动可被设置为由磨损速率控制,此时工作辊3、4沿轴向方向的移动的轴向速度是。根据图5b,工作辊3、4的操作表面8的磨损是;这给出了移动距离。根据图5c,工作辊3、4的操作表面8的磨损是2.;这给出了移动距离。上工作辊3在这种情况下被向右移动而下工作辊4被向左移动。
如在图5d中可见的,其示出了图5c的细节,通过这种方法在轧制带材1的带材边缘10区域中的局部轧辊开度的大小被增加或者带材边缘经历了载荷释放。因此,轧制带材1在带材边缘10区域中比在带材1的中心区域中更厚。
在图6a-6d中,工作辊3、4被轴向移动使得工作辊3、4的沿轴向方向的移动距离满足条件,其中指示工作辊3、4在径向方向的磨损,而指示锥形部分的节锥角。以等同的方式,这个移动可被设置为由磨损速率控制,此时工作辊3、4沿轴向方向的移动的轴向速度是。根据图5b,工作辊3、4的操作表面8的磨损是;这给出了移动距离。根据图6c,工作辊3、4的操作表面8的磨损是2.;这给出了移动距离。上工作辊3在这种情况下被向右移动而下工作辊4被向左移动。
如在图6d中可见的,其示出了图6c的细节,通过这个方法在轧制带材1的带材边缘10区域中的局部轧辊开度的大小被减少或者带材边缘经受加载。因此,轧制带材1在带材边缘10区域中比在带材1的中心区域中更薄。
最后,图8示意性地示出了带材1的带材边缘10的区域b。通常,带材边缘的两个区域b的纵向范围最多是带材宽度B的10或20%。也就是说,带材边缘的一个区域b最多可占带材宽度B的5或10%。
尽管通过优选的示例性实施例详细描述了并且更具体地图示了本发明,但是本发明不受公开的示例所限,本领域技术人员在不脱离本发明的保护范围的情况下能从上述示例中得到其他的变型。
附图标记列表
1 | 带材 |
2, 2a…2e | 轧制架 |
3 | 上工作辊 |
4 | 下工作辊 |
5 | 工作辊的端部 |
6 | 轴承座 |
7 | 锥形部分 |
8 | 操作表面 |
9 | 移动设备 |
10 | 带材边缘 |
11 | 用于确定磨损或磨损速率的设备 |
12 | 用于确定轮廓和/或平坦度的测量仪器 |
13 | 用于轴向移动上工作辊和下工作辊的控制设备 |
14 | 厚度测量设备 |
15 | 用于确定上工作辊和下工作辊之间的距离的设备 |
16 | 调节设备 |
17 | 辊道 |
18 | 冷却区 |
B | 带材宽度 |
b | 带材边缘区域 |
D | 带材的厚度 |
F | 轧制力 |
PR<sub>期望</sub> | 期望轮廓 |
PR<sub>实际</sub> | 实际轮廓 |
r | 半径 |
R | 径向方向 |
操作表面在径向方向的磨损 | |
操作表面在径向方向的磨损速率 | |
s | 移动距离 |
S<sub>范围</sub> | 工作辊覆盖的距离 |
v | 移动速度 |
X | 轴向方向 |
锥形部分的节锥角 | |
一阶时间导数 |
Claims (10)
1.一种用于局部增加轧制架(2)中的轧制带材(1)的带材边缘(10)区域中的轧辊开度的大小的方法,所述轧制架(2)包括:
-上工作辊(3)和下工作辊(4),每个工作辊(3、4)都具有用于将工作辊(3、4)旋转安装在轴承座(6)中的两个端部(5),
-其中每个工作辊(3、4)在轴向方向(X)上具有锥形部分(7)和其后的操作表面(8),
-其中所述上工作辊(3)的装配方向与所述下工作辊(4)的相反,
-其中每个工作辊具有用于轴向移动该工作辊(3、4)的单独的移动设备(9),包括如下方法步骤:
2.一种用于局部增加轧制架(2)中的轧制带材(1)的带材边缘(10)区域中的轧辊开度的大小的方法,所述轧制架(2)包括:
-上工作辊(3)和下工作辊(4),每个工作辊(3、4)都具有用于将工作辊(3、4)旋转安装在轴承座(6)中的两个端部(5),
-其中每个工作辊(3、4)在轴向方向(X)上具有锥形部分(7)和其后的操作表面(8),
-其中所述上工作辊(3)的装配方向与所述下工作辊(4)的相反,
-其中每个工作辊(3、4)具有用于轴向移动该工作辊(3、4)的单独的移动设备(9),包括如下方法步骤:
3.一种用于局部减少轧制架(2)中的轧制带材(1)的带材边缘(10)区域中的轧辊开度的大小的方法,所述轧制架(2)包括:
-上工作辊(3)和下工作辊(4),每个工作辊(3、4)都具有用于将工作辊(3、4)旋转安装在轴承座(6)中的两个端部(5),
-其中每个工作辊(3、4)在轴向方向(X)上具有锥形部分(7)和其后的操作表面(8),
-其中所述上工作辊(3)的装配方向与所述下工作辊(4)的相反,
-其中每个工作辊(3、4)具有用于轴向移动该工作辊(3、4)的单独的移动设备(9),包括如下方法步骤:
4.一种用于局部减少轧制架(2)中的轧制带材(1)的带材边缘(10)区域中的轧辊开度的大小的方法,所述轧制架(2)包括:
-上工作辊(3)和下工作辊(4),每个工作辊(3、4)都具有用于将工作辊(3、4)旋转安装在轴承座(6)中的两个端部(5),
-其中每个工作辊(3、4)在轴向方向(X)上具有锥形部分(7)和其后的操作表面(8),
-其中所述上工作辊(3)的装配方向与所述下工作辊(4)的相反,
-其中每个工作辊(3、4)具有用于轴向移动该工作辊(3、4)的单独的移动设备(9),包括如下方法步骤:
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法,其中,在具有在0.5和2mm之间的厚度的非常薄的带材(1)的情况中,设置所述带材(1)的平坦度。
6.如权利要求1-4中任一项所述的方法,其中,在具有>2mm的厚度的带材(1)的情况中,设置所述带材(1)的轮廓。
7.一种用于局部改变轧制架(2)中的轧制带材(1)的带材边缘(10)区域中的轧辊开度的装置,尤其是用于执行如权利要求1-6中任一项所述的方法,所述轧制架(2)包括:
-上工作辊(3)和下工作辊(4),每个工作辊(3、4)都具有用于将工作辊(3、4)旋转安装在轴承座(6)中的两个端部(5),
-其中每个工作辊(3、4)在轴向方向(X)上具有锥形部分(7)和其后的操作表面(8),
-其中所述上工作辊(3)的布置方向与所述下工作辊(4)的相反,
-用于所述上工作辊(3)和所述下工作辊(4)的轴向移动该工作辊(3、4)的单独的移动设备(9),
-用于确定所述轧制带材(1)的轮廓和/或平坦度的测量仪器(12),所述测量仪器(12)在质量流方向上被布置在所述轧制架(2)的下游,
10.如权利要求7-9中任一项所述的装置,其特征在于,所述移动设备是电机械或液压移动设备。
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