CN111240309B - 扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备，应用于机器人技术领域。该方法包括：通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。本申请实施例实现了控制扫地机器人执行清扫操作。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备。
背景技术
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对地面的清扫工作。
因此，在扫地机器人代替人执行对地面的清扫工作时，具体如何执行清扫工作成为一个关键问题。
发明内容
本申请提供了一种扫地机器人执行清扫的方法、装置及电子设备，可以解决扫地机器人执行清扫工作的问题。技术方案如下：
第一方面，提供了一种扫地机器人执行清扫的方法，该方法包括：
基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块；
基于基准区块，执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，包括：
确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，清扫禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域；
基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块。
在一种可能的实现方式中，基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块，包括：
从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边；
将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
在一种可能的实现方式中，基于基准区块，执行清扫工作，包括：
对基准区块执行清扫工作；
以基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，以基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作，包括：
以基准区块为基准，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分；
按照划分后的区块，执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区；
当检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿障碍物和/或清扫禁区执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，之前还包括以下至少一项：
基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
第二方面，提供了一种扫地机器人执行清扫工作的装置，包括：
第一确定模块，用于基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块；
执行清扫工作模块，用于基于第一确定模块确定的基准区块，执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块，具体用于确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，清扫禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域；
第一确定模块，具体还用于基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块，具体还用于从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边；
第一确定模块，具体还用于将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
在一种可能的实现方式中，执行清扫工作模块，具体用于对基准区块执行清扫工作；
执行清扫工作模块，具体还用于以基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，执行清扫工作模块，具体还用于以基准区块为基准，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分；
执行清扫工作模块，具体还用于按照划分后的区块，执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：检测模块；
检测模块，用于当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区；
执行清扫工作模块，还用于当检测模块检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿障碍物和/或清扫禁区执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，装置还包括：第二确定模块、探测模块以及第三确定模块中的至少一个，其中，
第二确定模块，用于基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
探测模块，用于探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
第三确定模块，用于基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的扫地机器人执行清扫工作的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面所示的扫地机器人执行清扫工作的方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请提供了一种扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备，本申请通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人执行清扫工作的方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人执行清扫工作的装置结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种扫地机器人执行清扫工作的装置结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种扫地机器人执行清扫工作的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
目前，扫地机器人在执行清扫工作时，以当前开机所处的位置为基准点，采用逐渐往外扩进行清扫的方式，执行对清扫区域的清扫工作。这种方式可能导致区块被障碍物和/或清扫禁区划分出多个部分。
本申请提供的扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例提供了一种扫地机器人执行清扫工作的方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101、基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块。
对于本申请实施例，在步骤S101之前还包括：确定当前待清扫区域的环境信息。在本申请实施例中，当前待清扫区域的环境信息包括：障碍物信息和/或清扫禁区信息。
对于本申请实施例，基于当前待清扫的区域的环境信息(障碍物信息和/或清扫禁区信息)，从当前待清扫区域中确定出基准区块。
步骤S102、基于基准区块，执行清扫工作。
对于本申请实施例，确定出基准区块之后，先对该基准区块执行清扫工作，然后以该基准区块为基准采取一直往外扩的方式对该基准区块之外的可清扫区域进行清扫，直至检测到不存在可清扫区域；还可以基准区块以及除基准区块之外的可清扫路线进行路线规划，并按照规划后的路线执行清扫工作；还可以采用步骤S1021-步骤S1022的方式执行清扫工作。在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例提供了一种扫地机器人执行清扫工作的方法，本申请实施例通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请实施例扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S101可以包括步骤S1011(图中未示出)以及步骤S1012(图中未示出)，其中，
步骤S1011、确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘。
其中，预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，清扫禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
例如，该预设区域为以该扫地机器人开机的位置为中心的4*4的四边形区域。
对于本申请实施例，步骤S1011可以包括：基于环境地图中标记的障碍物信息和/或清扫禁区信息，确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘；和/或，基于扫地机器人执行探测逻辑，探测出预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区的边缘。
步骤S1012、基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S1012可以包括步骤S1012a(图中未示出)以及步骤S1012b(图中未示出)，其中，
步骤S1012a、从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边。
步骤S1012b、将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
对于本申请实施例，在确定出执行清扫工作的基准区块之后，可以在环境地图中标记该确定出执行清扫工作的基准区块。
对于本申请实施例，通过从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中确定出尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边，确定确定出执行清扫工作的基准区块为由尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形，从而可以使得初始区块的划分更加合理，进而可以使得整体的区块区块比较合理，提升了清扫效率。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S102可以包括步骤S1021(图中未示出)以及步骤S1022(图中未示出)，其中，
步骤S1021、对基准区块执行清扫工作。
对于本申请实施例，在确定出基准区块之后，按照正常的清扫逻辑，先对该基准区块执行清扫操作，然后对除该基准区块之外的其他区域执行清扫工作。
步骤S1022、以基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
对于本申请实施例，在对除基准区块之外的可清扫区域执行清扫工作之前，对除基准区块之外的可清扫区域进行路线规划，并按照规划后的路线执行清扫工作；也可以按照步骤S1022a-步骤S1022b对除基准区块之外的可清扫区域执行清扫工作。在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S1022具体可以包括步骤S1022a(图中未示出)以及步骤S1022b(图中未示出)，其中，
步骤S1022a、以基准区块为基准，对处所述基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分。
步骤S1022b、按照划分后的区块，执行清扫工作。
对于本申请实施例，将处基准区块之外的可清扫区域进行区块划分，然后按照规划信息对划分后的区块执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还可以包括步骤Sa(图中未示出)以及步骤Sb(图中未示出)，其中，执行清扫工作包括步骤Sa以及步骤Sb，其中，
步骤Sa、当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区。
对于本申请实施例，在对基准区块执行清扫工作时以及在对除基准区块的其它可清扫区域执行清扫工作时，可以实时检测障碍物和/或清扫禁区。
步骤Sb、当检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿障碍物和/或清扫禁区执行清扫工作。
对于本申请实施例，当在执行清扫工作时，检测到障碍物时可以沿障碍物执行清扫工作。在本申请实施例中，当在执行清扫工作时，检测到清扫禁区时，基于清扫禁区对应的方向标识，绕清扫禁区执行清扫工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S101之前可以包括：步骤Sc(图中未示出)、步骤Sd(图中未示出)以及步骤Se(图中未示出)中的至少一项，其中，
步骤Sc、基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
步骤Sd、基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
对于本申请实施例，基于当前环境的布局图确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，和/或基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，不需要在去通过探测逻辑，探测元素和区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，从而可以提高确定当前的环境信息的速度，进而可以提升用户体验。
步骤Se、探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
对于本申请实施例，通过探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息，即由于预设区域内可能存在新的障碍物和/或清扫禁区信息，因此通过重新探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，确定当前的环境信息，可以提高确定当前环境信息的准确度，进而可以进一步提高初始区块划分的准确度，提升清扫效率。
本申请实施例提供的一种扫地机器人执行清扫工作的装置，如图2所示，本实施例的扫地机器人执行清扫工作的装置20可以包括：第一确定模块21、执行清扫工作模块22，其中，
第一确定模块21，用于基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块。
执行清扫工作模块22，用于基于第一确定模块21确定的基准区块，执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种扫地机器人执行清扫工作的装置，本申请通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请实施例扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
本实施例的扫地机器人执行清扫工作的装置可执行上述实施例提供的一种扫地机器人执行清扫工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供的另一种扫地机器人执行清扫工作的装置，如图3所示，本实施例的扫地机器人执行清扫工作的装置可以包括：第一确定模块31、执行清扫工作模块32，其中，
第一确定模块31，用于基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块。
其中，图3中的第一确定模块31与图2中第一确定模块21的功能相同或者相似。
执行清扫工作模块32，用于基于第一确定模块31确定的基准区块，执行清扫工作。
其中，图3中的执行清扫工作模块32与图2中执行清扫工作模块22的功能相同或者相似。
具体地，第一确定模块31，具体用于确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘。
其中，预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，清扫禁区为禁止扫地机器人执行清扫工作的区域。
第一确定模块31，具体还用于基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块。
具体地，第一确定模块31，具体还用于从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边。
第一确定模块31，具体还用于将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
对于本申请实施例，通过从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中确定出尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边，确定确定出执行清扫工作的基准区块为由尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形，从而可以使得初始区块的划分更加合理，进而可以使得整体的区块区块比较合理，提升了清扫效率。
具体地，执行清扫工作模块32，具体用于对基准区块执行清扫工作。
执行清扫工作模块32，具体还用于以基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
具体地，执行清扫工作模块32，具体还用于以基准区块为基准，对除基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分。
执行清扫工作模块32，具体还用于按照划分后的区块，执行清扫工作。
进一步地，如图3所示，该装置30还包括：检测模块33，其中，
检测模块33，用于当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区。
执行清扫工作模块32，还用于当检测模块33检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿障碍物和/或清扫禁区执行清扫工作。
进一步地，如图3所示，装置30还包括：第二确定模块34、探测模块35以及第三确定模块36中的至少一个，其中，
第二确定模块34，用于基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
第三确定模块36，用于基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
对于本申请实施例，第一确定模块31、第二确定模块34以及第三确定模块36可以为同一个确定模块，也可以分别为不同的确定模块，也可以其中两个为同一个确定模块。在本申请实施例中不做限定。图3中第一确定模块31、第二确定模块34以及第三确定模块36分别为不同的确定模块，但是不限定于图3这一种方式。
对于本申请实施例，装置30中包括：第二确定模块34、探测模块35以及第三确定模块36详见图3，但是不限于图3展示的方式。
对于本申请实施例，基于当前环境的布局图确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，和/或基于扫地机器人的历史探测信息，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，不需要在去通过探测逻辑，探测元素和区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，从而可以提高确定当前的环境信息的速度，进而可以提升用户体验。
探测模块35，用于探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
对于本申请实施例，通过探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息，即由于预设区域内可能存在新的障碍物和/或清扫禁区信息，因此通过重新探测预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，确定当前的环境信息，可以提高确定当前环境信息的准确度，进而可以进一步提高初始区块划分的准确度，提升清扫效率。
本申请实施例提供了一种扫地机器人执行清扫工作的装置，本申请通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请实施例扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
本实施例的扫地机器人执行清扫工作的装置可执行上述实施例所示的扫地机器人执行清扫工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
其中，处理器4001应用于本申请实施例中，用于实现图2或图3所示的第一确定模块以及执行清扫工作模块的功能和/或图3所示的第二确定模块、探测模块以及第三确定模块中的至少一个以及检测模块。收发器4004包括接收机和发射机，收发器4004应用于本申请实施例中，用于与其它电子设备进行信息交互。
处理器4001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI总线或EISA总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器4003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现图2或图3所示实施例提供的扫地机器人执行清扫工作的装置的动作。
本申请实施例提供了一种电子设备，本申请通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请实施例扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种电子设备适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例所示的扫地机器人执行清扫工作的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请通过基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，然后基于基准区块，执行清扫工作。即本申请实施例扫地机器人在执行清扫工作时，先根据当前的环境信息确定执行清扫工作的基准模块，并以该模块为基准执行正常的清扫工作，从而扫地机器人可以执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种扫地机器人执行清扫工作的方法，其特征在于，包括：
基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块；
基于基准区块，执行清扫工作；
所述基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，包括：
确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，所述预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，所述清扫禁区为禁止所述扫地机器人执行清扫工作的区域；
基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块；
所述基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块，包括：
从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边；
将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于基准区块，执行清扫工作，包括：
对所述基准区块执行清扫工作；
以所述基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作，包括：
以所述基准区块为基准，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分；
按照划分后的区块，执行清扫工作。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区；
当检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿障碍物和/或清扫禁区执行清扫工作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块，之前还包括以下至少一项：
基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
探测所述预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
基于所述扫地机器人的历史探测信息，确定所述预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
6.一种扫地机器人执行清扫工作的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于基于当前的环境信息，确定执行清扫工作的基准区块；
执行清扫工作模块，用于基于所述第一确定模块确定的基准区块，执行清扫工作；
所述第一确定模块，具体用于确定预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，所述预设区域为以扫地机器人的当前位置为中心的四边形区域，所述清扫禁区为禁止所述扫地机器人执行清扫工作的区域；
所述第一确定模块，具体还用于基于预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘，确定执行清扫工作的基准区块；
所述第一确定模块，具体还用于从预设区域内的障碍物的边缘和/或清扫禁区边缘中，确定尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边；
所述第一确定模块，具体还用于将尺寸最长的横边以及尺寸最长的竖边组成的四边形确定为执行清扫工作的基准区块。
7.根据权利要求6任一项所述的装置，其特征在于，
所述执行清扫工作模块，具体用于对所述基准区块执行清扫工作；
所述执行清扫工作模块，具体还用于以所述基准区块为基准，并通过预设规划方式，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域执行清扫工作。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述执行清扫工作模块，具体还用于以所述基准区块为基准，对除所述基准区块之外的其它可清扫区域进行区块划分；
所述执行清扫工作模块，具体还用于按照划分后的区块，执行清扫工作。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：检测模块；
所述检测模块，用于当执行清扫工作时，实时检测障碍物和/或清扫禁区；
所述执行清扫工作模块，还用于当所述检测模块检测到障碍物和/或清扫禁区时，沿所述障碍物和/或所述清扫禁区执行清扫工作。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二确定模块、探测模块以及第三确定模块中的至少一个，其中，
所述第二确定模块，用于基于当前环境的布局图，确定预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
所述探测模块，用于探测所述预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息；
所述第三确定模块，用于基于所述扫地机器人的历史探测信息，确定所述预设区域内的障碍物信息和/或清扫禁区信息，以确定当前的环境信息。
11.一种电子设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1~5任一项所述的扫地机器人执行清扫工作的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的扫地机器人执行清扫工作的方法。
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|---|---|---|---|
| CN201811341129.3A CN111240309B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201811341129.3A CN111240309B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备 |
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| CN111240309A CN111240309A (zh) | 2020-06-05 |
| CN111240309B true CN111240309B (zh) | 2024-08-23 |
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| CN201811341129.3A Active CN111240309B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备 |
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| CN111240309A (zh) | 2020-06-05 |
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