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CN110727279A - 一种agv小车控制系统 - Google Patents

一种agv小车控制系统 Download PDF

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agv
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张愿园
周丽萍
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WUHAN SHENGDA ELECTRICAL Co Ltd
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WUHAN SHENGDA ELECTRICAL Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种AGV小车控制系统，包括电源模块、中央控制单元、导航模块、第一驱动器和轮毂电机；电源模块与中央控制单元电连接，用于提供控制系统工作所需的电压；导航模块包括激光导航传感器、磁传感器和磁带结构，轮毂电机与第一驱动器电连接，第一驱动器包括路径规划模块和检测模块。本发明控制系统的导航模块通过两种方式对AGV小车的实时位置进行监控，定位精度高，再通过导航模块对AGV小车导航，AGV小车运行灵活高效，能应对不同现场状况，有效地避免了事故的发生并保证系统的安全性。防碰撞模块以检测AGV小车是否发生碰撞，并在检测到AGV小车发生碰撞后报警，进一步提高AGV小车的运行安全。

Description

一种AGV小车控制系统
技术领域
本发明涉及AGV小车技术领域，特别涉及一种AGV小车控制系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
目前，由于物流行业的快速发展，在物流行业中，AGV小车的使用频率越来越普及。通过AGV小车自动驾驶，自动驾驶达到目的地，降低了操作人员的数量，从而节约人力资源成本，由于道路的缩小，对AGV小车行驶方向的行驶精度要求越来越高，以避免AGV小车与其他设备之间发生碰撞事故，因此需要对现有技术进行改良，更智能地避开障碍物，并且对周边的信息处理更加高效，控制更加稳定。
发明内容
本发明的目的是提供一种灵活高效、应对不同现场状况的AGV小车控制系统。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种AGV小车控制系统，其特征在于：包括电源模块、中央控制单元、导航模块、第一驱动器和轮毂电机；
所述电源模块与中央控制单元电连接，用于提供控制系统工作所需的电压；
所述导航模块包括激光导航传感器、磁传感器和磁带结构，所述激光导航传感器和磁传感器与中央控制单元电连接，在激光导航模式下，所述磁传感器检测到磁条信号后将信号发送给中央控制单元，所述中央控制单元将AGV切换到磁导航模式；在磁导航模式下，所述磁传感器检测不到磁条信号后将信号发送给所述中央控制单元，所述中央控制单元将AGV切换到激光导航模式；所述中央控制单元接受所述激光导航传感器的信息后控制AGV小车运动；
所述轮毂电机与所述第一驱动器电连接，所述第一驱动器包括路径规划模块和检测模块，所述路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点以及提供每个定位点的坐标信息，所述检测模块用于记录AGV小车的行驶状况并记录AGV小车当前的位置坐标，并且能够判断AGV小车的转向方向、圆点和半径，所述路径规划模块和检测模块均与中央控制单元电连接，所述中央控制单元对路径规划模块和检测模块提供的数据信息进行处理，并将驱动信号送入所述轮毂电机，使得AGV小车实现直线行驶或差速转向。
如上所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括防碰撞模块，所述防碰撞模块包括环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块，所述环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块均与所述中央控制单元电连接；
所述环境信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的红外传感器、超声波传感器和摄像头其中的一种或多种；
所述碰撞信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的碰撞传感器和加速度传感器；
所述报警模块包括安装在AGV小车上的声光报警器和无线信号发射器。
如上所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括车载AP，所述车载AP与中央控制单元电连接。
如上所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括车载设备云台和第二驱动器，所述第二驱动器与中央控制单元电连接，所述车载设备云台与第二驱动器电连接，所述车载设备云台上设置有车载环境仪表和红外相机。
如上所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括控制手柄，所述控制手柄与中央控制单元电连接。
如上所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括HMI，所述HMI与中央控制单元电连接。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明控制系统的导航模块包括激光导航传感器和磁传感器，通过两种方式对AGV小车的实时位置进行监控，定位精度高，再通过导航模块对AGV小车导航，AGV小车运行灵活高效，能应对不同现场状况，有效地避免了事故的发生并保证系统的安全性。
2、本发明控制系统的防碰撞模块包括环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块，以检测AGV小车是否发生碰撞，并在检测到AGV小车发生碰撞后报警，进一步提高AGV小车的运行安全。
附图说明
图1是本发明AGV小车控制系统示意图；
图中：1、电源模块；2、中央控制单元；3、导航模块；4、第一驱动器；5、轮毂电机；6、防碰撞模块；7、车载AP；8、车载设备云台；9、第二驱动器；10、控制手柄；11、HMI；12、车载环境仪表；13、红外相机。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易清楚地被理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示，一种AGV小车控制系统，包括电源模块1、中央控制单元2、导航模块3、第一驱动器4和轮毂电机5；
电源模块1与中央控制单元2电连接，用于提供控制系统工作所需的电压；
导航模块3包括激光导航传感器、磁传感器和磁带结构，激光导航传感器和磁传感器与中央控制单元2电连接，在激光导航模式下，磁传感器检测到磁条信号后将信号发送给中央控制单元2，中央控制单元2将AGV切换到磁导航模式；在磁导航模式下，磁传感器检测不到磁条信号后将信号发送给中央控制单元2，中央控制单元2将AGV切换到激光导航模式；中央控制单元2接受激光导航传感器的信息后控制AGV小车运动；
轮毂电机5与第一驱动器4电连接，第一驱动器4包括路径规划模块和检测模块，路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点以及提供每个定位点的坐标信息，检测模块用于记录AGV小车的行驶状况并记录AGV小车当前的位置坐标，并且能够判断AGV小车的转向方向、圆点和半径，路径规划模块和检测模块均与中央控制单元2电连接，中央控制单元2对路径规划模块和检测模块提供的数据信息进行处理，并将驱动信号送入轮毂电机5，使得AGV小车实现直线行驶或差速转向。
本申请控制系统还包括防碰撞模块6，防碰撞模块6包括环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块，环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块均与中央控制单元2电连接；
环境信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的红外传感器、超声波传感器和摄像头其中的一种或多种；
碰撞信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的碰撞传感器和加速度传感器；
报警模块包括安装在AGV小车上的声光报警器和无线信号发射器。
本申请控制系统还包括车载AP7，车载AP7与中央控制单元2电连接。
本申请控制系统还包括车载设备云台8和第二驱动器9，第二驱动器9与中央控制单元2电连接，车载设备云台8与第二驱动器9电连接，车载设备云台8上设置有车载环境仪表12和红外相机13。
本申请控制系统还包括控制手柄10，控制手柄10与中央控制单元2电连接。
本申请控制系统还包括HMI11，HMI11与中央控制单元2电连接。
以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV小车控制系统，其特征在于：包括电源模块(1)、中央控制单元(2)、导航模块(3)、第一驱动器(4)和轮毂电机(5)；
所述电源模块(1)与中央控制单元(2)电连接，用于提供控制系统工作所需的电压；
所述导航模块(3)包括激光导航传感器、磁传感器和磁带结构，所述激光导航传感器和磁传感器与中央控制单元(2)电连接，在激光导航模式下，所述磁传感器检测到磁条信号后将信号发送给中央控制单元(2)，所述中央控制单元(2)将AGV切换到磁导航模式；在磁导航模式下，所述磁传感器检测不到磁条信号后将信号发送给所述中央控制单元(2)，所述中央控制单元(2)将AGV切换到激光导航模式；所述中央控制单元(2)接受所述激光导航传感器的信息后控制AGV小车运动；
所述轮毂电机(5)与所述第一驱动器(4)电连接，所述第一驱动器(4)包括路径规划模块和检测模块，所述路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点以及提供每个定位点的坐标信息，所述检测模块用于记录AGV小车的行驶状况并记录AGV小车当前的位置坐标，并且能够判断AGV小车的转向方向、圆点和半径，所述路径规划模块和检测模块均与中央控制单元(2)电连接，所述中央控制单元(2)对路径规划模块和检测模块提供的数据信息进行处理，并将驱动信号送入所述轮毂电机(5)，使得AGV小车实现直线行驶或差速转向。
2.根据权利要求1所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括防碰撞模块(6)，所述防碰撞模块(6)包括环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块，所述环境信息采集模块、碰撞信息采集模块和报警模块均与所述中央控制单元(2)电连接；
所述环境信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的红外传感器、超声波传感器和摄像头其中的一种或多种；
所述碰撞信息采集模块包括设置于AGV小车外壳的碰撞传感器和加速度传感器；
所述报警模块包括安装在AGV小车上的声光报警器和无线信号发射器。
3.根据权利要求1所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括车载AP(7)，所述车载AP(7)与中央控制单元(2)电连接。
4.根据权利要求1所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括车载设备云台(8)和第二驱动器(9)，所述第二驱动器(9)与中央控制单元(2)电连接，所述车载设备云台(8)与第二驱动器(9)电连接，所述车载设备云台(8)上设置有车载环境仪表(12)和红外相机(13)。
5.根据权利要求1所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括控制手柄(10)，所述控制手柄(10)与中央控制单元(2)电连接。
6.根据权利要求1所述一种AGV小车控制系统，其特征在于：还包括HMI(11)，所述HMI(11)与中央控制单元(2)电连接。
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