CN110709322B - 飞行体以及飞行体的控制方法 - Google Patents

Abstract

飞行体（1A）具备：以能够展开的方式设置于机身（1201）的升力产生部件（1110）、与升力产生部件（1110）连接并且对升力产生部件（1110）进行操作的操作机构（1111、1112）、使升力产生部件（1110）展开的展开装置（1115）、对操作机构（1111、1112）进行控制的控制部（1420）、以及对机身（1201）的落下进行检测的落下检测部（1421）。展开装置（1115）基于落下检测信号来使升力产生部件（1110）展开，控制部（1420）基于落下检测信号来开始操作机构（1111、1112）的控制。

Description

飞行体以及飞行体的控制方法

技术领域

本公开涉及例如以无人驾驶飞机等为代表那样的飞行体以及该飞行体的控制方法。

背景技术

以往，已知有各种飞行体。飞行体并不限于客机、直升飞机那样的有人航空器，也包括无人航空器。特别是近年来伴随着自律控制技术以及飞行控制技术的发展，例如无人驾驶飞机那样的无人航空器在产业上的利用正在加速。

无人驾驶飞机例如具备多个旋转翼，通过使这些多个旋转翼同时平衡良好地旋转来进行飞行。此时，通过使多个旋转翼的转速同样地增减来进行上升以及下降，通过使多个旋转翼各自的转速分别地增减而将机身倾斜来进行前进以及后退。可预见这样的无人航空器的利用今后将在世界范围扩大。

然而，无人航空器的落下事故的风险被认为很危险，成为无人航空器普及的阻碍。为了降低这样的落下事故的风险，正在使无人航空器用降落伞装置产品化。这样的无人航空器用降落伞装置在无人航空器落下时，通过利用展开的降落伞使无人航空器的速度减速来降低着地时的冲击。

另一方面，已知有一种虽然不是用于无人航空器，但为了回收从火箭的落下物（有效负载）而将落下物引导至预先设定的落下目标位置的、使用了滑翔降落伞的引导装置。该引导装置例如在日本特开平5－185993号公报（专利文献1）中被公开。

具体而言，上述引导装置构成为：基于由位置检测器检测到的三维位置、以及由姿势检测器检测到的水平方向的朝向，来判断滑翔降落伞的当前的行进方向，并根据该行进方向与预先设定的落下目标位置的偏离来驱动致动器。

更详细而言，该引导装置具有在滑翔降落伞的行进方向与落下目标位置的方向不一致的情况下，为了使其一致而通过驱动致动器来操作右或者左的操纵索，由此使该滑翔降落伞转弯的功能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5－185993号公报。

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述的无人航空器用的降落伞装置并不是将无人航空器引导至落下目标位置的装置，因此，存在无人航空器被侧风吹动而例如闯入飞行禁区等或从目标位置大幅偏离这样的问题。

另一方面，上述的引导装置是为了回收从火箭的落下物而将该落下物引导至落下目标位置的装置，并不是对如无人航空器那样具备推进机构的飞行体的落下进行检测并将该飞行体引导至落下目标位置的装置。

本公开是鉴于这样的情况而完成的，其目的是提供能够在落下时引导机身的飞行体以及其控制方法。

用来解决课题的手段

基于本公开的某个方面的飞行体具备：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；操作机构，与上述升力产生部件连接，并且，在上述升力产生部件展开了的状态下对上述升力产生部件进行操作；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，对上述操作机构进行控制；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且，对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号。在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开，并且，上述控制部通过接受上述落下检测信号而开始上述操作机构的控制。

这里，升力产生部件只要是在展开的状态下产生升力的部件即可，可以是任意形态的部件，作为该升力产生部件，例如可举出翼伞、罗加洛型滑翔伞、罗加洛型降落伞、三角型滑翔伞、三角型降落伞等。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力来使上述升力产生部件展开。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述展开装置安装在上述机身的外表面。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、以及对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置中的至少一个。

上述基于本公开的某个方面的飞行体也可以还具备：供给用于使上述推进机构动作的电力的电力供给部、和与上述电力供给部另外地对上述展开装置、上述控制部以及上述落下检测部供给电力的电力供给源。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选当具备上述电力供给部的情况下，上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置、以及对上述电力供给部的电压异常进行检测的电压异常检测装置中的至少一个。

优选上述基于本公开的某个方面的飞行体还具备对上述机身的位置信息进行检测的位置检测部，该情况下，优选上述控制部基于由上述位置检测部检测出的上述位置信息来对上述操作机构进行控制。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述位置检测部包括利用人造卫星来取得上述位置信息的GNSS装置、利用便携式电话的基站来取得上述位置信息的装置、对上述机身的周边进行拍摄的照相机、对上述机身的方位角进行检测的地磁传感器、以及对上述机身的高度进行检测的高度检测装置中的至少一个。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述高度检测装置包括气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

优选上述基于本公开的某个方面的飞行体还具备对上述机身的下方的状况进行检测的下方状况检测部。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述下方状况检测部包括照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选上述控制部基于由上述下方状况检测部检测出的信息来决定上述机身的落下目标位置，并且，控制上述操作机构以使上述机身朝向上述落下目标位置。

优选上述基于本公开的某个方面的飞行体还具备基于由上述下方状况检测部检测出的信息来判别上述落下目标位置处有无人的判别部。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，优选当通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下，上述控制部变更落下目标位置，并且，控制上述操作机构以使上述机身朝向变更后的落下目标位置。

上述基于本公开的某个方面的飞行体也可以还具备当通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，上述控制部控制上述操作机构以使上述机身朝向预先决定的飞行目的地。

上述基于本公开的某个方面的飞行体也可以还具备用于对上述推进机构进行远距离操作的远距离操作装置，该情况下，优选上述远距离操作装置具有对由上述下方状况检测部检测出的信息进行显示的显示部。

在上述基于本公开的某个方面的飞行体中，控制上述推进机构的飞行控制装置也可以设置于上述机身，该情况下，优选上述控制部被装入上述飞行控制装置。

上述基于本公开的某个方面的飞行体也可以是无人航空器。

在基于本公开的某个方面的飞行体的控制方法中，在该飞行体包括：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；操作机构，与上述升力产生部件连接，并且，在上述升力产生部件展开了的状态下对上述升力产生部件进行操作；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，对上述操作机构进行控制；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且，对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号的情况下，上述飞行体的控制方法具备：上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开的步骤；和上述控制部通过接受上述落下检测信号而开始上述操作机构的控制的步骤。

发明效果

根据本公开，能够实现在落下时能够引导机身的飞行体以及其控制方法。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的无人航空器落下时的状态的图。

图2是表示图1所示的展开装置的升力产生部件的收纳状态的图。

图3是表示图1所示的无人航空器的控制系统的结构的框图。

图4是表示第1变形例涉及的无人航空器的展开装置的图。

图5是表示实施方式2涉及的无人航空器落下时的状态的图。

图6是表示图5所示的展开装置的升力产生部件的收纳状态的图。

图7是表示图5所示的无人航空器的控制系统的结构的框图。

图8是表示第2变形例涉及的无人航空器的展开装置的图。

图9是表示第3变形例涉及的无人航空器落下时的状态的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式详细进行说明。以下所示的实施方式例示了将本发明应用于作为飞行体的无人航空器即无人驾驶飞机的情况。另外，在以下所示的实施方式中，对于相同或者共用的部分在图中赋予相同的附图标记而不重复其说明。

＜实施方式1＞

如图1所示，本实施方式涉及的无人航空器1A具备：航空器主体1200、和被组装于该航空器主体1200的滑翔伞装置1100。滑翔伞装置1100所包含的升力产生部件1110（例如翼伞）在无人航空器1A通常飞行时如图2所示，被收纳在滑翔伞装置1100的收纳容器1151的内部，并在无人航空器1A落下时如图1所示，被向滑翔伞装置1100的收纳容器1151的外部射出而将其展开。

滑翔伞装置1100具备：上述的升力产生部件1110、与升力产生部件1110连接并且操作该升力产生部件1110的动作以及方向的操纵索1111、1112、以及使升力产生部件1110展开的展开装置1115。另外，在图1中，操纵索1111位于左方，操纵索1112位于右方。

航空器主体1200具备：机身1201、组装于机身1201并且使该机身1201推进的一个以上推进机构1202（例如螺旋桨等）、以及在机身1201的下部设置的多个脚部1203。

如图3所示，无人航空器1A除了具备上述的航空器主体1200以及滑翔伞装置1100以外，还具备对操纵索1111、1112进行控制的控制部（具有CPU（Central Processing Unit：中央处理器）、ROM（Read Only Memory：只读存储器）、RAM（Random Access Memory；随机存储器）等的计算机）1420、落下检测部1421、电力供给源1422、位置检测部1423、下方状况检测部1424、作为判别部的图像解析部1425、报知部1426、以及远距离操作装置1300。其中的控制部1420、落下检测部1421、电力供给源1422、位置检测部1423、下方状况检测部1424、图像解析部1425、以及报知部1426在本实施方式中被设置于滑翔伞装置1100。

升力产生部件1110构成为能够通过展开装置1115而展开。如上述那样，升力产生部件1110在初期状态下如图2所示被以非展开的状态配置，通过被展开装置1115展开而成为图1所示那样的状态。

如图1所示，展开装置1115被设置在航空器主体1200的机身1201上。展开装置1115具备：对展开前的升力产生部件1110进行收纳的杯状的收纳容器1151、一端部被固定于收纳容器1151的底部的多个第1吊索1113、以及一端部与第1吊索1113连接并且另一端部与升力产生部件1110连接的多个第2吊索1114。操纵索1111、1112各自的一端部与一部分的第2吊索1114连接，操纵索1111、1112各自的另一端部分别与在航空器主体1200的机身1201设置的驱动马达（未图示）连接。这里，操纵索1111、1112与上述的驱动马达相当于操作机构。

如图2所示，展开装置1115还具备：设置在收纳容器1151的内侧底部并且在内部具备烟火致动器（pyroactuator）（未图示）的筒状的缸部1152、和与该缸部1152连结的3个管部1153、1154、1155。管部1153、1154、1155例如被配置成像伞骨那样。另外，由于上述烟火致动器是公知的，所以省略详细的说明，但该烟火致动器是通过点火器使点火药燃烧来产生气体压力的装置。这里，作为一个变形例，也可以替代在缸部1152设置烟火致动器，而在管部1153、1154、1155各自的内部各设置一个烟火致动器从而能够分别发射后述的发射体1153a、1154a、1155a。

发射体1153a以一部分露出的状态被插入于管部1153。此外，同样地发射体1154a以一部分露出的状态被插入于管部1154。进而，同样地发射体1155a以一部分露出的状态被插入于管部1155。升力产生部件1110通过绳1113a而与发射体1153a连结，并且，通过绳1113b而与发射体1155a连结。此外，升力产生部件1110通过绳1113c而与发射体1155a连结，并且，通过绳1113d而与发射体1154a连结。

在这样的结构中，发射体1153a、1154a、1155a通过由上述的烟火致动器在缸部1152内产生的气体压力而射出，由此绳1113a、1113b、1113c、1113d被向射出方向牵拉，由此升力产生部件1110展开。此时，升力产生部件1110通过第1吊索1113的一端部被固定于收纳容器1151的底部，被该第1吊索1113约束而被拴住。而且，通过由控制部1420对利用上述的驱动马达实现的操纵索1111、1112的卷绕或者送出进行控制，来调整已展开的升力产生部件1110的动作以及方向。由此，以航空器主体1200的行进方向与后述的落下目标位置的方向一致的方式进行转弯。

参照图3，落下检测部1421例如由加速度传感器、陀螺仪传感器（gyro sensor）、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对设置于机身1201的推进机构1202（这里是使螺旋桨旋转的马达）的异常振动进行检测的异常振动检测部、以及对供给用于使设置于机身1201的推进机构1202动作的电力的电源供给部（未图示）的电压异常进行检测的电压异常检测部中的至少一个构成。例如，在落下检测部1421包括加速度传感器的情况下，当由该加速度传感器检测到规定以上的加速度（例如预先设定的设想为正在落下的加速度）的情况等陷入预先设定的状态的情况下，落下检测部1421将表示机身1201正在落下这一情况的落下检测信号赋予给展开装置1115以及控制部1420。展开装置1115通过接受落下检测信号而使升力产生部件1110展开，控制部1420通过接受落下检测信号而开始基于操纵索1111、1112实现的升力产生部件1110的动作以及方向的控制。另外，除此以外，也可以例如在一定时间未接收来自远距离操作装置1300的操作信号的情况下等，落下检测部1421将落下检测信号赋予给展开装置1115以及控制部1420。

电力供给源1422与供给用于使设置于机身1201的推进机构1202动作的电力的上述的电力供给部另外地设置，对上述的展开装置1115、控制部1420、落下检测部1421、位置检测部1423、下方状况检测部1424、图像解析部1425、以及报知部1426分别供给电力。作为电力供给源1422，例如能够使用锂离子电池。

位置检测部1423检测机身1201的位置信息。位置检测部1423例如由利用人造卫星来检测机身1201的三维位置信息的GNSS（Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统）装置、利用便携式电话的基站来取得机身1201的三维位置信息的装置、对机身1201的周边进行拍摄的照相机、检测机身1201的方位角的地磁传感器、以及检测机身1201的高度的高度检测装置中的至少一个构成。另外，高度检测装置例如由气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个构成。控制部1420基于由位置检测部1423检测出的位置信息来控制操纵索1111、1112。

下方状况检测部1424检测机身1201的下方的状况。这里，机身1201的下方与机身1201的姿势无关，是指从机身1201观察的地表侧的方向。下方状况检测部1424例如由照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个构成。控制部1420基于由下方状况检测部1424检测出的信息来决定机身1201的落下目标位置，并且，控制操纵索1111、1112以使机身1201朝向该落下目标位置。

图像解析部1425基于由下方状况检测部1424检测出的信息来判别落下目标位置处有无人。报知部1426在由图像解析部1425判别为落下目标位置处有人的情况下发出警告音。另外，图像解析部1425可以由硬件构成，也可以由软件在功能上实现。

远距离操作装置1300在操作人员对设置于航空器主体1200的推进机构1202进行远距离操作时被使用。远距离操作装置1300具有：能够与控制部1420进行无线通信的通信部（未图示）、和对由下方状况检测部1424检测出的信息进行显示的显示部1301。

根据本实施方式涉及的无人航空器1A，如果由落下检测部1421检测到机身1201的落下，则能够通过展开装置1115使升力产生部件1110立即展开，展开后的升力产生部件1110由控制部1420经由操纵索1111、1112进行控制。由此，由升力产生部件1110产生的升力与对于该升力产生部件1110的空气阻力互相结合而能够使机身1201的速度减速，并且，能够控制该机身1201的速度。因此，能够降低着地时对于机身1201的冲击，并且，不会有机身1201被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标位置大幅偏离的情况，能够将机身1201引导至落下目标位置。此外，由于具备落下检测部1421，所以能够瞬间检测机身1201的落下，并能够基于该检测而通过展开装置1115将升力产生部件1110射出并展开。并且，能够基于落下地点的状况判断来安全地引导机身1201。

此外，在本实施方式中，在无人航空器1A中，与供给用于使设置于机身1201的推进机构1202动作的电力的电力供给部另外地设置有向展开装置1115、控制部1420以及落下检测部1421供给电力的电力供给源1422。当假设在无人航空器1A仅设置有供给用于使设置于机身1201的推进机构1202动作的电力的电力供给部的情况下，例如若将电力全部消耗，则存在从该电力供给部不能接受到电力的可能性，但根据本结构，能够避免这样的情况。即，即使因某些理由而无法再供给该电力供给部的电力，也能够通过与该电力供给部另外地设置的电力供给源1422的电力来使这些展开装置1115、控制部1420以及落下检测部1421动作。此外，也能够将电力供给源1422作为该电力供给部的副电源而使用。

此外，在本实施方式中，能够基于下方状况检测部1424的信息来识别机身1201的下方的状况。由此，能够进行作为应使机身1201着地的位置是否适当的判别。此外，也能够根据下方的状况来变更落下目标位置。

此外，在本实施方式中，由于通过图像解析部1425来判别人的有无，所以能够避免机身1201与人碰撞的情况。此外，当万一成为机身1201不得不在人存在的场所着地的状况的情况下，由于通过报知部1426发出警告音，所以也能够使人从该场所退避。由此，能够避免机身1201与人碰撞的情况。

此外，在本实施方式中，控制部1420基于由下方状况检测部1424检测出的信息来决定机身1201的目标落下位置，并进行控制以使机身1201着地于该目标落下位置。因此，由此能够将机身1201引导至安全的着地点。

进而，在本实施方式中，远距离操作装置1300具有对由下方状况检测部1424检测出的信息进行显示的显示部1301。因此，操作人员通过对显示部1301进行视觉确认，能够容易地掌握机身1201的下方的状况。即，通过操作人员掌握机身1201的下方的状况，能够将机身1201引导操作至安全的场所。

＜基于实施方式1的变形例＞

上述的实施方式1只是例示，能够施加各种变更。例如，也能够成为以下说明那样的第1变形例。

（第1变形例）

如图4所示，第1变形例涉及的展开装置1190具备烟火致动器1188、和升力产生部件（例如翼伞）1186。烟火致动器1188具备：点火器1184，具有收容点火药（未图示）的杯状的外壳1185；活塞1181，具有凹部1182以及与该凹部1182一体形成的活塞头1183；以及有底筒状的壳体1180，收容活塞1181并且限制该活塞1181的推进方向。

升力产生部件1186以配置在活塞头1183上的状态被收纳在壳体1180内。在这样的结构中，通过利用由点火器1184产生的气体压力来推进活塞1181，能够将升力产生部件1186直接推出并使其展开。另外，壳体1180的开口端部在初期状态下被盖1187封闭，通过升力产生部件1186的推出而从上述开口端部脱离。

（其他变形例）

在上述的实施方式1以及第1变形例中，将控制部、落下检测部、电力供给源、位置检测部、下方状况检测部、图像解析部、以及报知部设置于滑翔伞装置，但并不限定于此，也可以将这些中的一部分或者全部设置于航空器主体。此外，在将其中的控制部设置于航空器主体的情况下，可将该控制部装入在机身的内部设置的飞行控制装置。这里，飞行控制装置是通过对设置于机身的推进机构进行控制来控制航空器主体的飞行的装置。

此外，在上述的实施方式1以及第1变形例中，使用了当通过作为判别部的图像解析部判别为在落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部，但并不限定于此，例如也可以通过灯或者发烟罐等来警告需要进行退避这一情况。

此外，在上述的实施方式1以及第1变形例中，例示了作为升力产生部件而利用翼伞的情况来进行说明，但作为升力产生部件，只要是在展开的状态下产生升力的部件即可，可以是任意形态的部件，除此以外也能够利用罗加洛型滑翔伞、罗加洛型降落伞、三角型滑翔伞、三角型降落伞等。

此外，在上述的实施方式1以及第1变形例中，例示了控制部构成为基于由下方状况检测部检测出的信息来决定机身的落下目标位置，并且，控制操作机构以使机身朝向落下目标位置的情况来进行说明，但也可以构成为当通过判别部判别为在落下目标位置有人的情况下，控制部变更落下目标位置，并且，进一步控制操作机构以使机身朝向变更后的落下目标位置。

此外，在上述的实施方式1以及第1变形例中，例示了控制部构成为基于由下方状况检测部检测出的信息来决定机身的落下目标位置的情况进行了说明，但例如在预先决定的飞行目的地较近的情况下等，也可以取而代之将控制部构成为控制操作机构以使机身朝向预先决定的飞行目的地。

进而，在上述的实施方式1以及第1变形例中，例示了将本发明应用于飞行体即作为无人航空器的无人驾驶飞机的情况来进行说明，但在其他种类的无人航空器或者有人航空器中也同样能够应用本发明。

＜实施方式1以及基于该实施方式1的变形例的小结＞

如果对以上公开的实施方式1以及基于该实施方式1的变形例进行概括，则如以下所述。

基于本公开的第1方面的飞行体具备：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；操作机构，与上述升力产生部件连接，并且在上述升力产生部件展开了的状态下对上述升力产生部件进行操作；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，对上述操作机构进行控制；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号。在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开，并且，上述控制部通过接受上述落下检测信号而开始上述操作机构的控制。

通过这样构成，如果由落下检测部检测到机身的落下，则能够通过展开装置立即使升力产生部件展开，展开后的升力产生部件的动作由控制部经由操作机构进行控制。因此，由升力产生部件产生的升力与对于该升力产生部件的空气阻力互相结合而能够使机身的速度减速，并且，能够控制该机身的速度。由此，能够降低着地时对于机身的冲击，并且，不会有机身被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标位置大幅偏离的情况，能够将机身引导至落下目标位置。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力来使上述升力产生部件展开。

通过这样构成，在机身落下时，能够使升力产生部件瞬间展开。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述展开装置安装在上述机身的外表面。

通过这样构成，借助将展开装置安装在机身的表面上、例如该机身的侧面上，能够在将机身倾斜的状态下使升力产生部件展开而使机身着地。通过这样将机身倾斜，能够避免在机身的下部等设置的各种器件或者有起火可能性的锂离子电池等在着地时直接受到冲击的情况。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、以及对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够准确地识别机身落下这一情况。

上述基于本公开的第1方面的飞行体也可以还具备：电力供给部，供给用于使上述推进机构动作的电力；和电力供给源，与上述电力供给部另外地向上述展开装置、上述控制部以及上述落下检测部供给电力。

假设在无人航空器仅设置有供给用于使推进机构动作的电力的电力供给部的情况下，例如若该电力供给部将电力全部消耗，则存在不能够从该电力供给部接受电力而陷入无法动作的可能性，但通过如上述那样构成，能够避免这样的情况。即，即使因某些理由而无法再供给该电力供给部的电力，也能够通过电力供给源的电力来使滑翔伞装置动作。此外，也能够将电力供给源作为该电力供给部的副电源而使用。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置、以及对上述电力供给部的电压异常进行检测的电压异常检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够准确地识别机身落下这一情况。

优选上述基于本公开的第1方面的飞行体还具备对上述机身的位置信息进行检测的位置检测部，该情况下，优选上述控制部基于由上述位置检测部检测出的上述位置信息来控制上述操作机构。

通过这样构成，能够基于由位置检测部检测到的机身的位置信息来容易地识别机身的当前的位置，可使用该位置信息来进行落下目标位置的决定。此外，控制部能够基于该位置信息恰当地控制操作机构。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，当具备上述电力供给部的情况下，优选上述位置检测部包括利用人造卫星来取得上述位置信息的GNSS装置、利用便携式电话的基站来取得上述位置信息的装置、对上述机身的周边进行拍摄的照相机、对上述机身的方位角进行检测的地磁传感器、以及对上述机身的高度进行检测的高度检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的位置的高精度的信息。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述高度检测装置包括气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的高度的高精度的信息。

优选上述基于本公开的第1方面的飞行体还具备对上述机身的下方的状况进行检测的下方状况检测部。

通过这样构成，能够根据由下方状况检测部检测到的信息来识别机身的下方的状况。由此，能够进行作为应使机身着地的位置是否适当的判别。此外，也能够根据下方的状况来变更落下目标位置。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述下方状况检测部包括照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的下方的状况的高精度的信息。由此，能够在决定机身的落下目标位置这一点上实现可靠性高的判断。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，优选上述控制部基于由上述下方状况检测部检测出的信息来决定上述机身的落下目标位置，并且，控制上述操作机构以使上述机身朝向上述落下目标位置。

通过这样构成，由于基于由下方状况检测部检测出的信息来决定机身的落下目标位置，所以能够使该机身在安全的着地点着地。

优选上述基于本公开的第1方面的飞行体还具备基于由上述下方状况检测部检测出的信息来判别上述落下目标位置处有无人的判别部。

通过这样构成，由于借助判别部来判别人的有无，所以能够避免机身与人碰撞的情况。

上述基于本公开的第1方面的飞行体也可以还具备在通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部。

通过这样构成，即使当万一成为机身不得不在有人的场所着地的状况的情况下，由于通过报知部发出警告音，所以也能够使人从该场所退避。由此，能够避免机身与人碰撞的情况。

上述基于本公开的第1方面的飞行体也可以还具备用于对上述推进机构进行远距离操作的远距离操作装置，该情况下，优选上述远距离操作装置具有对由上述下方状况检测部检测出的信息进行显示的显示部。

通过这样构成，操作人员通过对显示部进行视觉确认，能够容易地掌握机身的下方的状况。

在上述基于本公开的第1方面的飞行体中，对上述推进机构进行控制的飞行控制装置也可以设置于上述机身，该情况下，优选上述控制部被装入上述飞行控制装置。

通过这样构成，滑翔伞装置的控制部的重量减少，相应地能够实现该滑翔伞装置的轻量化。

上述基于本公开的第1方面的飞行体也可以是无人航空器。

通过这样构成，能够大幅降低无人航空器的因落下事故引起的风险。

在基于本公开的第1方面的飞行体的控制方法中，在该飞行体包括：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；操作机构，与上述升力产生部件连接，并且，在上述升力产生部件展开了的状态下对上述升力产生部件进行操作；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，控制上述操作机构；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且，对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号的情况下，上述飞行体的控制方法包括：上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开的步骤；和上述控制部通过接受上述落下检测信号而开始上述操作机构的控制的步骤。

通过这样构成，若由落下检测部检测到机身的落下，则能够通过展开装置立即使升力产生部件展开，展开后的升力产生部件的动作由控制部经由操作机构进行控制。因此，由升力产生部件产生的升力与对于该升力产生部件的空气阻力互相结合而能够使机身的速度减速，并且，能够控制该机身的速度。由此，能够降低着地时对于机身的冲击，并且，不会有机身被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标位置大幅偏离的情况，能够将机身引导至落下目标位置。

＜实施方式2＞

如图5所示，本实施方式涉及的无人航空器1B具备航空器主体2200、组装于该航空器主体2200的滑翔伞装置2100、以及设置于航空器主体2200的推进机构控制装置。滑翔伞装置2100所包含的升力产生部件2110（例如翼伞）在无人航空器1B通常飞行时如图6所示，被收纳在滑翔伞装置2100的收纳容器2151的内部，在无人航空器1B落下时如图5所示，向滑翔伞装置2100的收纳容器2151的外部射出而将其展开。

滑翔伞装置2100具备上述的升力产生部件2110、和与升力产生部件2110连接并且使该升力产生部件2110展开的展开装置2115。

航空器主体2200具备机身2201、组装于机身2201并且使该机身2201推进的一个以上推进机构2202（例如螺旋桨以及驱动该螺旋桨的驱动马达2204（参照图7）等）、以及在机身2201的下部设置的多个脚部2203。

如图7所示，推进机构控制装置具备对推进机构2202的驱动马达2204进行控制的控制部（具有CPU、ROM、RAM等的计算机）2420、落下检测部2421、电力供给源2422、位置检测部2423、下方状况检测部2424、作为判别部的图像解析部2426、以及报知部2427。由于如上述那样推进机构控制装置设置于航空器主体2200，所以这些控制部2420、落下检测部2421、电力供给源2422、位置检测部2423、下方状况检测部2424、图像解析部2426、以及报知部2427也设置于航空器主体2200。

升力产生部件2110构成为能够通过展开装置2115而展开。如上述那样，升力产生部件2110在初期状态下如图6所示被以非展开的状态配置，通过由展开装置2115展开而成为图5所示那样的状态。

如图5所示，展开装置2115设置在航空器主体2200的机身2201上。更详细而言，展开装置2115设置在机身2201的侧面上。展开装置2115具备：杯状的收纳容器2151，对展开前的升力产生部件2110进行收纳；多个第1吊索2112，一端部固定于收纳容器2151的底部；多个第2吊索2113，一端部与第1吊索2112连接；以及多个第3吊索2114，一端部与第2吊索2113连接并且另一端部与升力产生部件2110连接。

如图6所示，展开装置2115还具备：支承柱2152，设置在收纳容器2151的内侧底部；和3个管部2153、2154、2155，在内部具备烟火致动器2160、2161、2162并且与支承柱2152连结。在管部2153的内部设置有烟火致动器2160，在管部2154的内部设置有烟火致动器2161，在管部2155的内部设置有烟火致动器2162。管部2153、2154、2155例如被配置成像伞骨那样。另外，由于烟火致动器2160、2161、2162是公知的，所以省略详细的说明，但该烟火致动器是通过由点火器使点火药燃烧来产生气体压力并且通过该气体压力来推进活塞的装置。

发射体2153a以一部分露出的状态被插入于管部2153。此外，同样地发射体2154a以一部分露出的状态被插入于管部2154。进而，同样地发射体2155a以一部分露出的状态被插入于管部2155。升力产生部件2110通过绳2113a而与发射体2153a连结，并且，通过绳2113b而与发射体2155a连结。此外，升力产生部件2110通过绳2113c而与发射体2155a连结，并且，通过绳2113d而与发射体2154a连结。

在这样的结构中，发射体2153a通过烟火致动器2160的活塞的推进而被射出，发射体2154a通过烟火致动器2161的活塞的推进而被射出，发射体2155a通过烟火致动器2162的活塞的推进而被射出，从而绳2113a、2113b、2113c、2113d被向射出方向牵拉，由此升力产生部件2110被展开。此时，升力产生部件2110通过第1吊索2112的一端部被固定于收纳容器2151的底部，被该第1吊索2112约束而被拴住。

参照图7，落下检测部2421例如由加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对设置于机身2201的推进机构2202（这里是使螺旋桨旋转的马达）的异常振动进行检测的异常振动检测部、以及对供给用于使设置于机身2201的推进机构2202动作的电力的电源供给部（未图示）的电压异常进行检测的电压异常检测部中的至少一个构成。例如，在落下检测部2421包括加速度传感器的情况下，当由该加速度传感器检测到规定以上的加速度（例如预先设定的设想为正在落下的加速度）的情况等陷入预先设定的状态的情况下，落下检测部2421将表示机身2201正在落下这一情况的落下检测信号赋予给展开装置2115以及控制部2420。

展开装置2115通过接受落下检测信号而使升力产生部件2110展开，控制部2420通过接受落下检测信号而对推进机构2202的驱动马达2204进行控制，由此将机身2201引导至后述的落下目标位置。另外，在本实施方式中，控制部2420在无人航空器1B通常飞行时也控制驱动马达2204。通常飞行时的驱动马达2204的转速与在落下之际进行引导时的驱动马达2204的转速可以相互相同，也可以相互不同。

电力供给源2422与在通常飞行时供给用于使设置于机身2201的推进机构2202动作的电力的上述电力供给部另外地设置，对上述的展开装置2115、控制部2420、落下检测部2421、位置检测部2423、下方状况检测部2424、图像解析部2426、以及报知部2427分别供给电力。进而，电力供给源2422也能够在落下时，除了对上述的各部供给电力之外，还对推进机构2202的驱动马达2204也供给电力。作为电力供给源2422，例如能够使用锂离子电池。

位置检测部2423对机身2201的位置信息进行检测。位置检测部2423例如由利用人造卫星来检测机身2201的三维位置信息的GNSS装置、利用便携式电话的基站来取得机身2201的三维位置信息的装置、对机身2201的周边进行拍摄的照相机、对机身2201的方位角进行检测的地磁传感器、以及对机身2201的高度进行检测的高度检测装置中的至少一个构成。另外，高度检测装置由气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个构成。控制部2420基于由位置检测部2423检测出的位置信息来决定机身2201的落下目标位置，并且，控制推进机构2202的驱动马达2204以使机身2201朝向该落下目标位置。

下方状况检测部2424对机身2201的下方的状况进行检测。这里，机身2201的下方与机身2201的姿势无关，是指从机身2201观察的地表侧的方向。下方状况检测部2424例如由照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个构成。控制部2420基于由位置检测部2423检测出的机身2201的位置信息、和由下方状况检测部2424检测出的信息，来决定机身2201的目标落下位置。

图像解析部2426基于由下方状况检测部2424检测出的信息来判别落下目标位置处有无人。报知部2427在由图像解析部2426判别为上述落下目标位置处有人的情况下发出警告音。另外，图像解析部2426可以由硬件构成，也可以由软件在功能上实现。

根据本实施方式涉及的无人航空器1B，在机身2201落下时，能够通过展开装置2115立即使升力产生部件2110展开。由此，由于由升力产生部件2110产生的升力与对于该升力产生部件2110的空气阻力互相结合而能够使机身2201的速度减速，所以能够充分降低着地时对于机身2201的冲击。此外，通过在机身2201落下时，由控制部2420控制推进机构2202的动作，能够将机身2201引导至落下目标位置。由此，不再有机身2201被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标位置大幅偏离的情况。此外，通过具备落下检测部2421，能够瞬间检测机身2201的落下，并能够基于该检测通过展开装置2115将升力产生部件2110射出并使其展开。进而，能够基于落下地点的状况判断来安全地引导机身2201。

此外，在本实施方式中，能够在通常飞行时以及落下时双方使用设置于机身2201的推进机构2202。这样，通过使推进机构2202兼用于机身2201落下时将该机身2201引导至落下目标位置的用途、以及通常飞行的用途，不再需要另行设置用于在落下时进行引导的推进机构。

此外，在本实施方式中，通过将展开装置2115安装到机身2201的侧面上，能够在使升力产生部件2110展开了的状态下，成为将机身2201倾斜的状态来使机身2201着地。通过这样将机身2201倾斜，能够避免在机身2201的下部等设置的各种器件或者有起火可能性的锂离子电池等在着地时直接受到冲击的情况。

此外，在本实施方式中，在无人航空器1B中，与供给用于使设置于机身2201的推进机构2202动作的电力的电力供给部另外地设置有对推进机构控制装置供给电力的电力供给源2422。当假设在无人航空器1B仅设置有供给用于使设置于机身2201的推进机构2202动作的电力的电力供给部的情况下，例如若将电力全部消耗，则存在无法从该电力供给部接受电力的可能性，但根据本结构，能够避免这样的情况。即，即使因某些理由而无法再供给该电力供给部的电力，也能够通过与该电力供给部另外地设置的电力供给源2422的电力来使推进机构控制装置动作。此外，也能够将电力供给源2422作为该电力供给部的副电源而使用。

此外，在本实施方式中，能够基于由下方状况检测部2424检测到的信息来识别机身2201的下方的状况。由此，能够进行作为应使机身2201着地的位置是否适当的判别。此外，也能够根据下方的状况来变更落下目标位置。

此外，在本实施方式中，由于通过图像解析部2426来判别人的有无，所以能够避免机身2201与人碰撞的情况。此外，当万一成为机身2201不得不在有人的场所着地的状况的情况下，由于通过报知部2427发出警告音，所以也能够使人从该场所退避。由此，能够避免机身2201与人碰撞的情况。

此外，在本实施方式中，能够基于由位置检测部2423检测到的机身2201的位置信息，来容易地识别机身2201的当前的位置。此外，能够将该位置信息作为决定机身2201的落下目标位置时的信息而使用。

并且，在本实施方式中，由于基于由位置检测部2423检测出的位置信息来决定机身2201的落下目标位置，所以变得易于将该机身2201引导至落下目标位置。

＜基于实施方式2的变形例＞

上述的实施方式2只是例示，能够施加各种变更。例如，也可以成为以下说明那样的第2、第3变形例。

（第2变形例）

如图8所示，第2变形例涉及的展开装置2190成为例如在一方端部被开口的壳体内设置烟火致动器以及升力产生部件、且通过该烟火致动器的活塞的推进力将升力产生部件直接推出而使其展开的结构。

具体而言，展开装置2190具备烟火致动器2163和升力产生部件2186。烟火致动器2163具备：点火器2184，具有对点火药（未图示）进行收容的杯状的外壳2185；活塞2181，具有凹部2182以及与该凹部2182一体形成的活塞头2183；以及有底筒状的壳体2180，收容活塞2181并且限制该活塞2181的推进方向。

升力产生部件2186在配置于活塞头2183上的状态下被收纳于壳体2180内，是所谓的降落伞。在这样的结构中，通过利用由点火器2184产生的气体压力来推进活塞2181，能够将升力产生部件2186直接推出并使其展开。另外，壳体2180的开口端部在初期状态下被盖2187封闭，通过升力产生部件2186的推出而从上述开口端部脱离。

（第3变形例）

如图9所示，第3变形例涉及的无人航空器1C与通常飞行时动作的推进机构3202另外地具备在落下时（即向目标落下位置引导时）使无人航空器1C推进的落下时推进装置（马达以及螺旋桨等）3116。这样的结构的滑翔伞装置3100是所谓的马达滑翔伞装置。落下时推进装置3116例如设置在收纳容器3151的侧面上。

这里，第3变形例涉及的无人航空器1C的其他构成与上述的实施方式2涉及的无人航空器1B基本相同，这里省略其重复的说明。另外，在图9中，被赋予了与对图5中所示的结构赋予的附图标记的后3位相同的后3位附图标记的结构和在该图5中说明的结构基本相同。

在这样构成的情况下，特别当在通常飞行时动作的推进机构3202破损的情况下等，通过使落下时推进装置3116适当地动作并进行控制，也能够将机身3201引导至落下目标位置。

（其他的变形例）

在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，将控制部、落下检测部、电力供给源、位置检测部、下方状况检测部、图像解析部、以及报知部设置于航空器主体，但并不限定于此，也可以将这些中的一部分或者全部设置于滑翔伞装置。

此外，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，使用了当通过作为判别部的图像解析部判别为在落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部，但并不限定于此，例如也可以通过灯或者发烟罐等来警告需要进行退避这一情况。

此外，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，例示了作为升力产生部件而利用翼伞的情况来进行说明，但作为升力产生部件，只要是在展开了的状态下产生升力的部件即可，可以是任意形态的部件，除此之外也能够利用罗加洛型滑翔伞、罗加洛型降落伞、三角型滑翔伞、三角型降落伞等。

此外，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，例示了控制部构成为基于由下方状况检测部检测出的信息来决定机身的落下目标位置，并且控制推进机构以使机身朝向落下目标位置的情况来进行说明，但当通过判别部判别为在落下目标位置有人的情况下，控制部也可以构成为变更落下目标位置，并且，进一步控制推进机构以使机身朝向变更后的落下目标位置。

此外，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，例示了控制部构成为基于由下方状况检测部检测出的信息来决定机身的落下目标位置的情况而进行说明，但例如在预先决定的飞行目的地较近的情况下等，也可以取而代之将控制部构成为控制推进机构以使机身朝向预先决定的飞行目的地。

此外，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例涉及的无人航空器中，也可以与上述的实施方式1的情况同样地设置远距离操作装置。这里，远距离操作装置是在操作人员对设置于机身的推进机构进行远距离操作之际被使用的装置。此外，该情况下，优选远距离操作装置具有对由下方状况检测部检测出的信息进行显示的显示部。如果这样构成，则操作人员通过对显示部进行视觉确认，能够容易地掌握机身的下方的状况，其结果是，能够将机身引导操作至安全的场所。

并且，在上述的实施方式2以及第2、第3变形例中，例示了将本发明应用于飞行体即作为无人航空器的无人驾驶飞机的情况来进行说明，但在其他种类的无人航空器或者有人航空器中也同样能够应用本发明。

＜实施方式2以及基于该实施方式2的变形例的小结＞

如果对以上公开的实施方式2以及基于该实施方式2的变形例进行概括，则如以下所述。

基于本公开的第2方面的飞行体具备：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，对上述推进机构进行控制；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且，对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号。在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开，并且，上述控制部通过接受上述落下检测信号而决定上述机身的落下目标位置，并控制上述推进机构以使上述机身朝向上述落下目标位置。

通过这样构成，能够在机身落下时通过展开装置立即使升力产生部件展开。由此，由于由升力产生部件产生的升力与对于该升力产生部件的空气阻力互相结合而能够使机身的速度减速，所以能够充分降低着地时对于机身的冲击。此外，通过由控制部控制推进机构的动作，能够将机身引导至落下目标位置。由此，不再有机身被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标地点大幅偏离的情况。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，上述推进机构也可以在该飞行体的通常飞行时被使用。

通过这样构成，能够使上述推进机构兼用于机身落下时将该机身引导至落下目标位置的用途、以及通常飞行的用途，不再需要另行设置用于上述引导的推进机构。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，上述推进机构也可以包括在该飞行体通常飞行时被使用的推进机构、和仅在该飞行体落下时被使用的推进机构，该情况下，上述控制部通过接受上述落下检测信号而进行控制以使上述机身朝向上述落下目标位置的上述推进机构也可以是仅在该飞行体落下时被使用的推进机构。

通过这样构成，特别当在通常飞行时动作的推进机构破损的情况下等，也能够将机身引导至落下目标位置。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力来使上述升力产生部件展开。

通过这样构成，能够在机身落下时瞬间使升力产生部件展开。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述展开装置安装在上述机身的外表面。

通过这样构成，借助将展开装置安装在机身的表面上、例如该机身的侧面上，能够在将机身倾斜的状态使升力产生部件展开而使机身着地。通过这样将机身倾斜，能够避免在机身的下部等设置的各种器件或者有起火可能性的锂离子电池等在着地时直接受到冲击的情况。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、以及对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够准确地识别机身落下这一情况。

优选上述基于本公开的第2方面的飞行体还具备供给用于使上述推进机构动作的电力的电力供给部、和与上述电力供给部另外地对上述展开装置、上述控制部以及上述落下检测部供给电力的电力供给源。

当假设在无人航空器中仅设置有供给用于使推进机构动作的电力的电力供给部的情况下，例如若该电力供给部将电力全部消耗，则存在不能从该电力供给部接受电力而陷入无法动作的可能性，但通过如上述那样构成，能够避免这样的情况。即，即使因某些理由而无法再供给该电力供给部的电力，也能够通过电力供给源的电力来使推进机构控制装置动作。此外，也能够将电力供给源作为该电力供给部的副电源而使用。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选当具备上述电力供给部的情况下，上述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对上述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置、以及对上述电力供给部的电压异常进行检测的电压异常检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够准确地识别机身落下这一情况。

优选上述基于本公开的第2方面的飞行体还具备对上述机身的位置信息进行检测的位置检测部，该情况下，优选上述控制部基于由上述位置检测部检测出的上述位置信息来决定上述落下目标位置，并且，基于由上述位置检测部检测出的上述位置信息来控制上述推进机构以使上述机身朝向上述落下目标位置。

通过这样构成，能够基于由位置检测部检测到的机身的位置信息来容易地识别机身的当前的位置，并使用该位置信息来进行落下目标位置的决定。此外，控制部能够基于该位置信息适当地控制推进机构。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述位置检测部包括利用人造卫星来取得上述位置信息的GNSS装置、利用便携式电话的基站来取得上述位置信息的装置、对上述机身的周边进行拍摄的照相机、对上述机身的方位角进行检测的地磁传感器、以及对上述机身的高度进行检测的高度检测装置中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的位置的高精度的信息。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述高度检测装置包括气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的高度的高精度的信息。

优选上述基于本公开的第2方面的飞行体还具备对上述机身的下方的状况进行检测的下方状况检测部。

通过这样构成，能够根据下方状况检测部的信息来识别机身的下方的状况。由此，能够进行作为应使机身着地的位置是否适当的判别。此外，也能够根据下方的状况来变更落下目标位置。

在上述基于本公开的第2方面的飞行体中，优选上述下方状况检测部包括照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

通过这样构成，能够获得表示机身的下方的状况的高精度的信息。由此，在决定机身的落下目标位置这一点上能够进行可靠性高的判断。

优选上述基于本公开的第2方面的飞行体还具备基于由上述下方状况检测部检测出的信息来判别上述落下目标位置处有无人的判别部。

通过这样构成，由于通过判别部来判别人的有无，所以能够避免机身与人碰撞的情况。

上述基于本公开的第2方面的飞行体也可以还具备当通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部。

通过这样构成，当万一成为机身不得不在有人的场所着地的状况的情况下，由于通过报知部来发出警告音，所以也能使人从该场所退避。由此，能够避免机身与人碰撞的情况。

上述基于本公开的第2方面的飞行体也可以还具备用于对上述推进机构进行远距离操作的远距离操作装置，该情况下，优选上述远距离操作装置具有对由上述下方状况检测部检测出的信息进行显示的显示部。

通过这样构成，操作人员通过对显示部进行视觉确认，能够容易地掌握机身的下方的状况。

上述基于本公开的第2方面的飞行体也可以是无人航空器。

通过这样构成，能够大幅降低无人航空器的因落下事故引起的风险。

在基于本公开的第2方面的飞行体的控制方法中，在该飞行体包括：机身；推进机构，设置于上述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于上述机身；展开装置，使上述升力产生部件展开；控制部，对上述推进机构进行控制；以及落下检测部，对上述机身的落下进行检测，并且，对上述展开装置以及上述控制部赋予落下检测信号的情况下，上述飞行体的控制方法具备：上述展开装置通过接受上述落下检测信号而使上述升力产生部件展开的步骤；上述控制部通过接受上述落下检测信号而决定上述机身的落下目标位置的步骤；以及上述控制部控制上述推进机构以使上述机身朝向上述落下目标位置的步骤。

通过这样构成，能够在机身落下时通过展开装置立即使升力产生部件展开。由此，由于由升力产生部件产生的升力与对于该升力产生部件的空气阻力互相结合而能够使机身的速度减速，所以能够充分降低着地时对于机身的冲击。此外，通过由控制部控制推进机构的动作，能够将机身引导至落下目标位置。由此，不再有机身被侧风吹动而闯入飞行禁区等或从落下目标地点大幅偏离的情况。

本次公开的上述实施方式以及其变形例的全部点都是例示，并不是限制性的。本发明的技术范围由权利要求书划定，此外包括与权利要求书的记载等同的意思以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1A、1B、1C 无人航空器，1100 滑翔伞装置，1110 升力产生部件，1111、1112 操纵索，1113 第1吊索，1113a、1113b、1113c、1113d 绳，1114 第2吊索，1115 展开装置，1151 收纳容器，1152 缸部，1153 管部，1153a 发射体，1154 管部，1154a 发射体，1155 管部，1155a 发射体，1180 壳体，1181 活塞，1182 凹部，1183 活塞头，1184 点火器，1185 外壳，1186 升力产生部件，1187 盖，1188 烟火致动器，1190 展开装置，1200 航空器主体，1201机身，1202 推进机构，1203 脚部，1300 远距离操作装置，1301 显示部，1420 控制部，1421落下检测部，1422 电力供给源，1423 位置检测部，1424 下方状况检测部，1425 图像解析部，1426 报知部，2100 滑翔伞装置，2110 升力产生部件，2112 第1吊索，2113 第2吊索，2113a、2113b、2113c、2113d 绳，2114 第3吊索，2115 展开装置，2151 收纳容器，2152 支承柱，2153 管部，2153a 发射体，2154 管部，2154a 发射体，2155 管部，2155a 发射体，2160、2161、2162、2163 烟火致动器，2180 壳体，2181 活塞，2182 凹部，2183 活塞头，2184 点火器，2185 外壳，2186 升力产生部件，2187 盖，2190 展开装置，2200 航空器主体，2201 机身，2202 推进机构，2203 脚部，2204 驱动马达，2420 控制部，2421 落下检测部，2422 电力供给源，2423 位置检测部，2424 下方状况检测部，2426 图像解析部，2427 报知部，3100滑翔伞装置，3110 升力产生部件，3112 第1吊索，3113 第2吊索，3114 第3吊索，3115 展开装置，3116 落下时推进装置，3151 收纳容器，3200 航空器主体，3201 机身，3202 推进机构，3203 脚部。

Claims (17)

1.一种飞行体，其特征在于，

具备：

机身；

推进机构，设置于前述机身；

升力产生部件，以能够展开的方式设置于前述机身；

操作机构，与前述升力产生部件连接，并且，在前述升力产生部件展开了的状态下对前述升力产生部件进行操作；

展开装置，使前述升力产生部件展开；

控制部，对前述操作机构进行控制；

落下检测部，对前述机身的落下进行检测，并且，对前述展开装置以及前述控制部赋予落下检测信号；

下方状况检测部，对前述机身的下方的状况进行检测；以及

判别部，基于由前述下方状况检测部检测出的信息来判别前述机身的落下目标位置处有无人；

前述展开装置安装在前述机身的侧面，以使得在使前述升力产生部件展开时前述机身相对于通常飞行时倾斜；

前述展开装置通过接受前述落下检测信号而使前述升力产生部件展开，并且，前述控制部通过接受前述落下检测信号而开始前述操作机构的控制；

前述控制部基于由前述下方状况检测部检测出的信息来决定前述落下目标位置，并且，控制前述操作机构以使前述机身朝向前述落下目标位置；

当通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下，上述控制部变更前述落下目标位置，并且，控制上述操作机构以使上述机身朝向变更后的前述落下目标位置。

2.根据权利要求1所述的飞行体，其特征在于，

前述展开装置包括：缸部，在内部具有烟火致动器；多个管部，与前述缸部连结；以及发射体，被插入于前述多个管部的各自，并且通过绳而与前述升力产生部件连结；

前述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力，使前述发射体从前述多个管部射出，从而使前述升力产生部件展开，所述火药的燃烧是由前述烟火致动器动作带来的。

3.根据权利要求1所述的飞行体，其特征在于，

前述展开装置包括烟火致动器；

前述烟火致动器具有活塞和收容前述活塞并且限制前述活塞的推进方向的壳体；

前述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力，经由前述活塞将前述升力产生部件推出而使前述升力产生部件展开，所述火药的燃烧是由前述烟火致动器动作带来的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

前述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、以及对前述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置中的至少一个。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

还具备：

电力供给部，供给用于使前述推进机构动作的电力；和

电力供给源，与前述电力供给部另外地对前述展开装置、前述控制部以及前述落下检测部供给电力。

6.根据权利要求5所述的飞行体，其特征在于，

前述落下检测部包括加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、对前述推进机构的异常振动进行检测的异常振动检测装置、以及对前述电力供给部的电压异常进行检测的电压异常检测装置中的至少一个。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

还具备对前述机身的位置信息进行检测的位置检测部；

前述控制部基于由前述位置检测部检测出的前述位置信息来对前述操作机构进行控制。

8.根据权利要求7所述的飞行体，其特征在于，

前述位置检测部包括利用人造卫星来取得前述位置信息的GNSS装置、利用便携式电话的基站来取得前述位置信息的装置、对前述机身的周边进行拍摄的照相机、对前述机身的方位角进行检测的地磁传感器、以及对前述机身的高度进行检测的高度检测装置中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的飞行体，其特征在于，

前述高度检测装置包括气压传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

前述下方状况检测部包括照相机、图像传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、以及亚毫米波雷达中的至少一个。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

还具备当通过前述判别部判别为在前述落下目标位置有人的情况下发出警告音的报知部。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

还具备用于对前述推进机构进行远距离操作的远距离操作装置；

前述远距离操作装置具有对由前述下方状况检测部检测出的信息进行显示的显示部。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

在前述机身设置有对前述推进机构进行控制的飞行控制装置；

前述控制部被装入前述飞行控制装置。

14.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行体，其特征在于，

该飞行体是无人航空器。

15.一种飞行体的控制方法，其特征在于，

前述飞行体包括：机身；推进机构，设置于前述机身；升力产生部件，以能够展开的方式设置于前述机身；操作机构，与前述升力产生部件连接，并且，在前述升力产生部件展开了的状态下对前述升力产生部件进行操作；展开装置，使前述升力产生部件展开；控制部，对前述操作机构进行控制；落下检测部，对前述机身的落下进行检测，并且，对前述展开装置以及前述控制部赋予落下检测信号；下方状况检测部，对前述机身的下方的状况进行检测；以及判别部，基于由前述下方状况检测部检测出的信息来判别前述机身的落下目标位置处有无人；

前述展开装置安装在前述机身的侧面，以使得在使前述升力产生部件展开时前述机身相对于通常飞行时倾斜；

前述飞行体的控制方法具备：

前述展开装置通过接受前述落下检测信号而使前述升力产生部件展开的步骤；

前述控制部通过接受前述落下检测信号而开始前述操作机构的控制的步骤；

前述控制部基于由前述下方状况检测部检测出的信息来决定前述落下目标位置并且控制前述操作机构以使前述机身朝向前述落下目标位置的步骤；以及

当通过上述判别部判别为在上述落下目标位置有人的情况下上述控制部变更前述落下目标位置并且控制上述操作机构以使上述机身朝向变更后的前述落下目标位置的步骤。

16.根据权利要求15所述的飞行体的控制方法，其特征在于，

前述展开装置包括：缸部，在内部具有烟火致动器；多个管部，与前述缸部连结；以及发射体，被插入于前述多个管部的各自，并且通过绳而与前述升力产生部件连结；

前述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力，使前述发射体从前述多个管部射出，从而使前述升力产生部件展开，所述火药的燃烧是由前述烟火致动器动作带来的。

17.根据权利要求15所述的飞行体的控制方法，其特征在于，

前述展开装置包括烟火致动器；

前述烟火致动器具有活塞和收容前述活塞并且限制前述活塞的推进方向的壳体；

前述展开装置通过基于由火药的燃烧而产生的气体压力的推进力，经由前述活塞将前述升力产生部件推出而使前述升力产生部件展开，所述火药的燃烧是由前述烟火致动器动作带来的。