JP7062495B2 - パラシュートまたはパラグライダー展開装置およびこれを備えた飛行体 - Google Patents

Description

本発明は、ドローン又は飛行機等の飛行体に用いられるパラシュートまたはパラグライダー展開装置およびこれを備えた飛行体に関するものである。

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた飛行体の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような飛行体は今後世界的に拡大することが見込まれている。

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、飛行体用のパラシュートの展開装置が製品化されつつある。

例えば、特許文献１には、１つのパラシュートに複数の紐を介して複数の発射体を取り付けて、これらの発射体のそれぞれを連結された各管の開口部を閉口するように設置し、１つのガス発生器のガス圧を用いて、各発射体を異なる方向に射出することでパラシュートを展開させる装置が公開されている。

米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３号明細書

従来の飛行体においては、従来からパラシュートが設けられ、展開されたパラシュートにより飛行体の速度を減速させることで落下時の衝撃を低減することが行われているが、パラシュートの展開時に飛行体の姿勢をパラシュートの展開に適した姿勢に意図的に制御することができないという問題があった。

そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、飛行体の落下時に当該飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダーの展開に適した姿勢に制御することができるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置およびこれを備えた飛行体を提供することを目的とする。

（１） 本発明は、飛行体に設けられるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置であって、展開可能に構成されたパラシュートまたはパラグライダーと、前記パラシュートまたは前記パラグライダーに紐状部材を介して結合された発射体と、前記発射体を射出可能な射出部と、前記飛行体の異常状態を含む前記飛行体の状態を検知可能な検知部と、前記検知部が検知した前記飛行体の状態の情報に基づいて、前記射出部における前記発射体の射出タイミングを制御可能な制御部と、を備え、前記検知部は、前記飛行体の状態の１つとして前記飛行体の姿勢状態を検知可能な傾斜角度検出部を含み、前記制御部は、前記傾斜角度検出部によって検知された前記飛行体の姿勢状態の情報に基づいて、前記飛行体の姿勢が前記パラシュートまたは前記パラグライダーの展開に適した姿勢となるように前記射出部における前記発射体の射出タイミングを制御することを特徴とする。

上記（１）の構成によれば、飛行体の状態の情報に基づいて、射出部における発射体の射出タイミングを制御して、地上に落下してしまう前にパラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。特に、様々な飛行体の状態を検知し制御部によって適切な方向およびタイミングで発射体の射出が制御されるので、地上に落下してしまうまでに、発射体を射出した際の反動を利用し、飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダーの展開に適した姿勢に制御しつつパラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。ここで、本明細書中の「飛行体の状態」とは、飛行体の位置、傾斜角度、速度、加速度などの運動状態、飛行体の推進装置の振動状態、飛行体の電源供給部の電圧の状態などの飛行体に関する様々な状態のことを言う。なお、検知部は、飛行体に関する様々な状態が異常状態であるかどうかを検知できる。

（２） 上記（１）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、前記射出部と前記発射体とが２対以上設けられ、前記射出部のそれぞれは、独立して作動可能であるとともに、前記発射体のそれぞれを異なる方向または同一方向へ射出するものであることが好ましい。

上記（２）の構成によれば、飛行体の状態の情報に基づいて、各射出部における発射体の射出タイミングをそれぞれにおいて制御して、地上に落下してしまう前にパラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。特に、様々な飛行体の状態の情報を検知しているので、地上に落下してしまうまでに、適切な方向およびタイミングでそれぞれの発射体を射出した際の反動を利用し、より容易に飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダーの展開に適した姿勢に制御しつつパラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。また、各射出部が独立して作動するので、発射体の同期タイミングを取る必要は必ずしもなく、１つの動力で複数の射出部を作動させる場合の構成に比べて、各部材の大きさなどの精密さを要求されない。また、異なる方向に発射体を射出する場合には、異なる方向の反動を利用できるので、さらに容易に飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダーの展開に適した姿勢に制御しつつパラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。

（３） 別の観点として、上記（１）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記射出部の射出方向を所定範囲で任意方向に調整可能な射出方向調整機構を備え、前記制御部は、前記傾斜角度検出部によって検知された前記飛行体の姿勢状態の情報に基づいて、前記射出方向調整機構を制御するものであってもよい。

上記（３）の構成によれば、射出部の射出方向を所定範囲で任意方向に調整することができるので、パラシュートまたはパラグライダーの展開を最適な状態で行うことができる。また、射出部の作動時の反動を利用して、本発明のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を取り付けた飛行体などの姿勢を制御することも可能となる。

（４） 上記（３）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記傾斜角度検出部が、加速度センサ、ジャイロセンサ、および静電容量式傾斜計のうちいずれか１つ以上からなるものであることが好ましい。

上記（４）の構成によれば、精度良く、飛行体の姿勢状態を検知することができる。

（５） 上記（３）または（４）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記射出方向調整機構が、板状の回転テーブルと、電力によって前記回転テーブルを回転駆動可能な駆動部と、を備えており、前記回転テーブルは、前記射出部の射出方向の成分のうち前記回転テーブルの平面に対して水平な方向の向きを調整可能となるように、前記射出部を支持していることが好ましい。

上記（５）の構成によれば、射出部の射出方向の成分のうち回転テーブルの平面に対して水平な方向の向きを容易に調整することができる。

（６） 上記（５）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記回転テーブルは、前記駆動部側の面に接触するように設けられたスラストベアリングによって回転可能に支持されており、前記駆動部は電動モータを有していることが好ましい。

上記（６）の構成によれば、回転テーブルの回転時の動作をスムーズにすることができる。

（７） 別の観点として、上記（３）または（４）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記射出方向調整機構が、回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持している支持部材と、前記支持部材に設けられ、前記回転軸を回転駆動可能な駆動部と、を備え、前記射出部が、前記回転軸の回転と同期して回動可能に、且つ、前記発射体を発射可能に、前記回転軸に固定されているものであってもよい。

上記（７）の構成によれば、回転テーブルの平面に対して交差する方向の向きを容易に調整することができる。

（８） 上記（３）乃至（７）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記飛行体の周囲の風向きを検知する風向検知部をさらに含み、前記制御部は、前記風向検知部から得た測定データを基に風上の方向を計算した後、前記風上の方向に前記パラグライダーを射出するように前記射出方向調整機構を制御するものであることが好ましい。

上記（８）の構成によれば、パラグライダーを射出する場合において、最適な方向へ射出することができる。

（９） 別の観点として、上記（３）乃至（７）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記飛行体の周囲の風向きを検知する風向検知部をさらに含み、前記制御部は、前記風向検知部から得た測定データを基に風下の方向を計算した後、前記風下の方向に前記パラシュートを射出するように前記射出方向調整機構を制御するものであってもよい。

上記（９）の構成によれば、パラシュートを射出する場合において、最適な方向へ射出することができる。

（１０） 上記（１）乃至（９）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記射出部は、点火器を有したアクチュエータを備えていることが好ましい。

上記（１０）の構成によれば、パラシュートまたはパラグライダーを展開するのに十分な推進力を有した発射体を容易に射出できる。

（１１） 上記（１０）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記発射体は前記アクチュエータの一部であり、前記点火器の作動によって射出されることが好ましい。

上記（１１）の構成によれば、簡易な構成でありながら、容易に発射体を射出することができる。また、部品点数も削減でき、コスト削減および軽量化が可能となる。

（１２） 上記（１）～（１１）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、前記射出部は、前記発射体の射出方向を規制するハウジング部を備えていることが好ましい。

上記（１２）の構成によれば、簡易な構成でありながら、所定方向に発射体を射出することができる。

（１３） 上記（１）～（１２）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、前記射出部は、前記制御部からの電気信号により起動するものであり、前記射出部および前記制御部にのみ電力供給可能な電力供給源を備えていることが好ましい。

上記（１３）の構成によれば、射出部および制御部にのみ電力供給される電力供給源を独自に備えているので、たとえば飛行体を作動させるためのメイン電源の電力が無くなっても、パラシュートまたはパラグライダーを展開することができる。

（１４） 上記（１）～（１３）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置は、非作動時に、前記発射体の射出を防止する安全機構を前記射出部に備えていてもよい。

上記（１４）の構成によれば、通常運転時を除いたパラシュートまたはパラグライダーの展開装置が作動する必要がない場合（たとえば、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置の飛行体への取付前、飛行体の運転飛行前など）において、発射体が射出されることがなく、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置を安全に扱うことができる。

（１５） 上記（１）～（１４）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記検知部が、カメラ、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、飛行体の推進装置の振動を検知可能な振動センサ、および飛行体の電源供給部の電圧を検知する電圧センサのうち少なくとも１つを備えているものであることが好ましい。

上記（１５）の構成によれば、精度良く、飛行体の様々な状態を検知することができる。

（１６） 上記（１）～（１５）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記検知部が高度を検知可能なものであることが好ましい。

上記（１６）の構成によれば、さらに精度良く、飛行体の異常状態を検知することができる。また、高度の情報を用いることで、より精度よく、飛行体の姿勢を制御することができる。

（１７） 上記（１）～（１６）のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、前記パラシュートまたはパラグライダーの傘長部と紐状部材を介して連結されたパイロットシュートと、前記パイロットシュートを射出可能なパイロットシュート射出部と、前記飛行体の落下を検知可能な落下検知部と、を備え、前記落下検知部が前記飛行体の落下時に落下検知信号を前記パイロットシュート射出部に送信し、前記パイロットシュートを予め射出し、前記紐状部材を介して前記パラシュートまたはパラグライダーを展開することが好ましい。

上記（１７）の構成によれば、予めパイロットシュートを射出し展開しておくことで、メインのパラシュートを迅速に展開することができる。

（１８） 本発明の飛行体は、機体と、前記機体に結合される上記（１）～（１７）の何れか１つに記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えているものである。

上記（１８）の構成によれば、上記（１）～（１７）の飛行体用の推進機構制御装置のうち少なくとも１つの効果を奏した飛行体を提供できる。これによって、パラシュートまたはパラグライダーにより発生した揚力と当該パラシュートまたはパラグライダーに対する空気抵抗力とが相俟って飛行体の速度を減速させることができるので、飛行体の着地時に当該飛行体に対する衝撃を十分に低減することが可能となる。

（１９） 別の観点として、本発明の飛行体は、機体と、前記飛行体の機体表面の一方側に設けられた上記（１）～（１７）の何れか１つに記載の前記パラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、前記飛行体の表面の他方側に設けられ、前記パラシュートまたはパラグライダーの展開時に地上側においてエアバッグを展開可能なエアバッグ装置と、を備えたものであってもよい。

上記（１９）の構成によれば、パラシュートまたはパラグライダーが展開された後の飛行体の地上側においてエアバッグが展開されることになるので、飛行体自体を保護できるだけでなく、落下地点の人または物を保護することができる。

本発明の一実施形態に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置の展開前の状態を示す図である。 図１におけるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置のアクチュエータの構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御系の構成を示すブロック図である。 図１のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置の変形例を示す図である。 本発明に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置の変形例の動作状態を説明するための図である。 本発明に係るパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を備えた飛行体の変形例である。 図１のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置の他の変形例を示す正面図である。 （ａ）が図７の展開装置の回転テーブルから上部の側面図、（ｂ）が図７の展開装置の回転テーブルから下部の斜視図である。

以下、本発明の一実施形態に係る飛行体用のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置について説明する。図１に示すように、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００は、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７と、展開前のパラシュートまたはパラグライダー５６、５７を収納するカップ状の収納容器５１と、収納容器５１の内側底部に設けられた支持柱５２と、内部にアクチュエータ２１、２２、２３を備え、支持柱５２に連結された３つの管部５３、５４、５５とを備えている。管部５３内にはアクチュエータ２０が設けられ、管部５４内にはアクチュエータ２１が設けられ、管部５５内にはアクチュエータ２２が設けられている。管部５３、５４、５５は、例えば傘骨のように異なる方向に向くように配置されている。

管部５３には、一部が露出した状態で発射体５３ａが挿入されており、同様に、管部５４には、一部が露出した状態で発射体５４ａが挿入され、管部５５には、一部が露出した状態で発射体５５ａが挿入されている。パラシュートまたはパラグライダー５６は、紐５８により発射体５３ａに連結されていると共に紐５９により発射体５５ａに連結されている。また、パラシュートまたはパラグライダー５７は、紐６０により発射体５５ａに連結されていると共に紐６１により発射体５４ａに連結されている。

パラシュートまたはパラグライダー５６、５７は、たとえばパラシュート用布部材又はパラグライダー用布部材（パラフォイル）などを主材として構成されたものであって、飛行体などに取り付けられている場合、展開後に飛行体の落下速度を減速させたり、揚力を発生させたりすることが可能なものである。

アクチュエータ２１は、図２に示すように、点火器２と、一軸方向に延びるピストン３と、当該ピストン３の推進方向を規制する筒状のハウジング５と、点火器２を保持するホルダ６と、安全機構１２と、を備えている。なお、アクチュエータ２２、２３は、アクチュエータ２１と同構成であるので、説明を省略する。

点火器２は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース２ａを有し、当該点火薬の燃焼により作動時に作動用ガスを発生させるものであり、スクイブと呼ばれることもある。また、点火器２は、インフレータ又はマイクロガスジェネレータに組み込んで使用可能なものでもある。ここで、ケース２ａは、例えばステンレス、アルミニウム、銅、鉄等の金属等で形成される。また、点火器２は、通電を行うための一対の端子ピン２ｂと、当該一対の端子ピン２ｂに接続されたニクロム線等からなる抵抗体（図示略）とを備えている。なお、上記点火薬としては、点火薬の機能を果すものであればいかなるものでも用いることができるが、一般にＺＷＰＰ（ジルコニウム・タングステン・過塩素酸カリウム）、ＺＰＰ（ジルコニウム・過塩素酸カリウム）、鉛トリシネート等が用いられる。

ピストン３の材質は、例えば金属、金属合金、樹脂、樹脂および無機繊維（ガラス、炭素繊維等）又は金属の複合材等である。ピストン３は、ハウジング５内に推進可能に設けられ、点火器２側に配置され当該ハウジング５の内径とほぼ同じ外径の第１部分３ａと、第１部分３ａよりも小径な第２部分３ｄと、第２部分３ｄの先端に設けられたピストンヘッド３ｅとを有している。本実施形態では、第２部分３ｄはピストンロッドである。ピストンヘッド３ｅの外径は、用途によって、ハウジング５の外径と同じにしてもよいし、異なっていてもよい。

ハウジング５の材質は、例えば金属、金属合金、樹脂、樹脂および無機繊維（ガラス、炭素繊維等）又は金属の複合材等である。ハウジング５は、ピストンヘッド３ｅ側に、ピストン３の推進時に当該ピストン３の第１部分３ａを係止する係止部５ａを有している。この係止部５ａには、ピストン３の第２部分３ｄが挿通される孔部５ｂが設けられている。ピストン３の第２部分３ｄの一部およびピストンヘッド３ｅはハウジング５外に配置されている。

ピストン３の第１部分３ａには、点火器２側において凹部３ｂが形成されている。点火器２のケース２ａに対して凹部３ｂが圧入されることにより、ピストン３がケース２ａに保持され固定されている。これによって、ケース２ａと凹部３ｂとに囲まれた空間に燃焼室４が形成される。

また、図２に示したように、凹部３ｂの、ピストン３の軸方向に沿う内壁部の開口側端部に面取り３ｃが設けられている。この面取り３ｃは、例えばカット面又はＲ面であってもよい。

点火器２は、ケース２ａがハウジング５内に配置された状態でホルダ６により保持されている。ハウジング５の一端部（係止部５ａ側と反対側の端部）は点火器２により閉じられている。ホルダ６はハウジング５の上記一端部に固定されている。詳細には、ハウジング５は、上記一端部において軸方向外側に延出されたフランジ部５ｃを有している。ホルダ６は、フランジ部５ｃに嵌合される嵌合溝６ｂと、フランジ部５ｃをかしめ固定するためのかしめ鍔６ａとを有している。このような構成において、ホルダ６の嵌合溝６ｂがハウジング５のフランジ部５ｃに嵌合された状態で当該フランジ部５ｃがかしめ鍔６ａによりかしめ固定されることによって、ハウジング５がホルダ６に固定されている。なお、ハウジング５とホルダ６とを溶接により接合してもよい。ホルダ６は例えば金属、金属合金、樹脂、樹脂および無機繊維（ガラス、炭素繊維等）、金属の複合材、又は熱可塑性樹脂で構成されている。この熱可塑性樹脂としては、例えばＰＢＴ（ポリブチレンテレフタレート）、ＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）、ＰＡ６（ナイロン６）、ＰＡ６６（ナイロン６６）、ＰＰＳ（ポリフェニレンスルフィド）、ＰＰＯ（ポリフェニレンオキシド）等の合成樹脂にガラス繊維等を混合したもの等が好ましい。また、ホルダ６は熱硬化性樹脂で常温硬化型若しくは熱硬化型のもので構成されていてもよく、必要に応じて、さらに硬化剤、硬化促進剤等を配合してもよい。熱硬化性樹脂としては、例えばエポキシ樹脂、フェノール樹脂、不飽和ポリエステル、ポリウレタン、ポリイミド、ケイ素樹脂等が挙げられる。

ピストン３の第１部分３ａの外周部には環状溝７が設けられている。この環状溝７には、環状の第１シール部材８が設けられている。第１シール部材８としては、例えばＯリングを採用することができる。このような構成により、ピストン３の第１部分３ａの外壁部とハウジング５の内壁部との間が、ピストン３の停止時および推進時において第１シール部材８により塞がれるようになっている。ここで、一変形例として、環状溝７および第１シール部材８は設けられていなくてもよい。

一方、係止部５ａにおける孔部５ｂの周壁部には環状溝９が設けられている。この環状溝９には、環状の第２シール部材１０が設けられている。第２シール部材１０としては、例えばＯリングを採用することができる。このような構成により、孔部５ｂの周壁部とピストン３の第２部分３ｄの外壁部との間が、ピストン３の停止時および推進時において第２シール部材１０により塞がれるようになっている。ここで、一変形例として、環状溝９および第２シール部材１０は設けられていなくてもよい。

係止部５ａの、ピストン３の第１部分３ａが推進時に当接する面上に衝撃緩衝部材１１が設けられている。衝撃緩衝部材１１は、例えばゴム、ゲル又は発泡スチロール等により形成されている。第１部分３ａが衝撃緩衝部材１１に衝突する際に、当該衝撃緩衝部材１１が弾性変形又は塑性変形することによって、第１部分３ａおよび係止部５ａに対する衝撃力が低減されるようになっている。なお、本実施形態では、衝撃緩衝部材１１は環状に形成されているが、これに限定されるものではなく、例えば点状等の他の形状としてもよい。ここで、衝撃緩衝部材１１は、ピストン３の第１部分３ａの第２部分３ｄ側に固設されていてもよいし、固定されずに、第１部分３ａと係止部５ａとハウジング５の内壁部とで囲まれた空間内に設けられていてもよい。

ここで、アクチュエータ２１の作動を具体的に説明する。所定量の電流が点火器２の端子ピン２ｂに供給されると、上記抵抗体においてジュール熱が発生し、点火薬が燃焼を開始する。燃焼により生じた高温の火炎は、点火薬を収容するケース２ａを破裂させる。これによって、点火薬の燃焼により生じた熱粒子が燃焼室４に流れ込み、ピストン３を図２の矢印の方向に推進させる。なお、抵抗体に電流が流れてから点火器２が作動するまでの時間は、当該抵抗体にニクロム線を利用した場合には一般に２ミリ秒以下である。

安全機構１２は、把持部１２ａと、把持部１２ａから延設され、ハウジング５およびピストン３を貫通自在な一対のピン１２ｂと、を備えている。把持部１２ａは、安全機構１２をハウジング５およびピストン３から抜き取ることができるように、人の指で挟み持つことができるようになっている。なお、ハウジング５およびピストン３には、一対のピン１２ｂが貫通可能な孔５ｄ、３ｆがそれぞれ設けられている。ここで、一変形例として、一対のピン１２ｂの先端部に、さらにキャップを設けて、安全機構１２が外れにくいようにしてもよい。

パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００は、図３に示すように、アクチュエータ２１、２２、２３の発射タイミングを制御する制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータ）２０と、落下検知部３１と、電力供給源３２と、傾斜角度検出部３３とを備えている。

図３において、落下検知部３１は、例えば加速度センサおよびジャイロセンサの少なくとも１つである。落下検知部３１により所定以上の速度または加速度（例えば予め設定された落下していることが想定される速度または加速度）が検出された場合、又は遠隔操作装置（図示略）からの操作信号を一定時間受信しない場合等、予め設定した状態に陥っている場合に、落下検知部３１は、飛行体が落下していることを示す落下検知信号をパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００および制御部３０に与える。なお、落下検知部３１は、高度を検知することも可能である。

電力供給源３２は、飛行体の電力供給部（図示略）とは別に設けられ、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００、制御部３０、落下検知部３１、および傾斜角度検出部３３に電力を供給する。電力供給源３２として、例えばリチウムイオン電池を用いることができる。

傾斜角度検出部３３は飛行体の正常運転時の状態（たとえば、ある箇所において浮揚しているだけの状態）を予め正常姿勢データとして有しておき、この正常姿勢データからの飛行体の傾斜角度をＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３軸それぞれに対して検出する。また、傾斜角度検出部３３は、ＸＹ平面・ＹＺ平面・ＺＸ平面のそれぞれに対する傾斜角度を検出するものであってもよい。なお、傾斜角度検出部３３は、カメラ、画像センサ、加速度センサ、およびジャイロセンサのうち少なくとも１つである。制御部３０は、所定の傾斜角度を超えている場合であって落下している場合などの異常時に、傾斜角度検出部３３により検出された情報を基に、アクチュエータ２１、２２、２３の射出タイミングを決定し、飛行体の姿勢を正常運転時の状態にする制御を行う。ここで、一変形例として、飛行体が異常であると制御部３０が判定した場合には、コントローラ等を介して該異常を操縦者に報知して、操縦者自身がコントローラ等を介して、パラシュートまたはパラグライダーの射出方向を決定し射出させ、展開装置を作動させてもよい。なお、落下検知部３１および傾斜角度検出部３３が加速度センサまたはジャイロセンサの場合、落下検知部３１と傾斜角度検出部３３との役割を１つの加速度センサまたはジャイロセンサで機能させることが可能である。

以上のような構成を有するパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００を備えた飛行体において、安全機構１２が解除されている場合、制御部３０の決定により、アクチュエータ２１、２２、２３を適切な射出タイミングで作動させ、発射体５３ａ、５４ａ、５５ａを発射し、飛行体を正常運転時の状態の姿勢にしつつ、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開する。具体的には、アクチュエータ２１のピストンの推進により発射体５３ａが射出され、アクチュエータ２１のピストンの推進により発射体５３ａが射出され、アクチュエータ２２のピストンの推進により発射体５４ａが射出され、アクチュエータ２３のピストンの推進により発射体５５ａが射出されることで、紐５８、５９、６０、６１が射出方向に引っ張られ、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７が展開される。なお、アクチュエータ２１における安全機構１２が解除されていない場合には、所定量の電流が点火器２の端子ピン２ｂに供給されて、点火器２が作動したとしても、ピストン３は移動することができないようになっており、発射体は射出されない。この点は、アクチュエータ２２、２３も同様であり、各安全機構が解除されない限り、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７は展開されない。

本実施形態のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００によれば、異常時に、落下検知部３１が検知した傾斜角度（たとえば通常姿勢と明らかに異なる傾斜角度など）に基づいて、発射体５３ａ、５４ａ、５５ａの射出タイミングを制御して、地上に落下してしまう前にパラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開することができる。また、傾斜角度検出部３３で傾斜角度を検知し制御部３０によって適切な方向およびタイミングで発射体５５ａ、５４ａ、５５ａの射出が制御されるので、地上に落下してしまうまでに、発射体５３ａ、５４ａ、５５ａを射出した際の反動を利用し、飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダー５６、５７の展開に適した姿勢に制御しつつパラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開することができる。特に、異なる方向に発射体５３ａ、５４ａ、５５ａを射出することで、異なる方向の反動を利用できるので、さらに容易に飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダー５６、５７の展開に適した姿勢に制御しつつパラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開することができる。

また、点火器を有したアクチュエータ２１、２２、２３を用いているので、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開するのに十分な推進力を有した発射体５３ａ、５４ａ、５５ａを容易に射出できる。

また、アクチュエータ２１、２２、２３のそれぞれは、発射体５３ａ、５４ａ、５５ａの射出方向を規制するハウジング５を備えているので、簡易な構成でありながら、射出したい方向に発射体簡易な構成でありながら、所定方向に発射体５３ａ、５４ａ、５５ａを射出することができる。

また、展開装置（アクチュエータ）および制御部にのみ電力供給される電力供給源３２を独自に備えているので、たとえば飛行体を作動させるためのメイン電源の電力が無くなっても、アクチュエータ２１、２２、２３を作動させることができ、パラシュートまたはパラグライダー５６、５７を展開することができる。

また、安全機構１２を備えているので、通常運転時を除いたパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００が作動する必要がない場合（たとえば、パラシュートまたはパラグライダー展開装置１００の飛行体への取付前、飛行体の運転飛行前など）において、発射体５３ａ、５４ａ、５５ａが射出されることがなく、パラシュートまたはパラグライダー展開装置１００を安全に扱うことができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記実施形態に示したアクチュエータに限られず、発射体を発射できるものであれば、どのようなアクチュエータであってもよい。

また、上記実施形態では、ピストン３の推進力の発生源として、点火器２単体を採用することとしたが、これに限定されるものではなく、当該点火器２を備えたディスク型のガス発生器、シリンダー型のガス発生器、およびマイクロガスジェネレータ等の全てのガス発生器をピストン３の推進力の発生源として用いることができる。

また、上記実施形態では、アクチュエータと発射体とのセットを３つ使用したが、これに限られず、アクチュエータと発射体とのセットを１つ以上設けていればよい。なお、アクチュエータと発射体とのセットが１つしか設けられていなくても、アクチュエータと発射体とを設ける位置および発射体射出方向を調整し、上記実施形態の制御部３０による発射体の射出タイミングを適切なものに設定しておくことで、発射体の射出の反動により飛行体の姿勢を正常なものにすることが可能である。

また、アクチュエータ２１、２２、２３の出力をそれぞれ異なるものにしておいて、傾斜角度検出部３３により検出された傾斜角度に基づいて制御部３０が適切な発射体の射出タイミングを算出し、アクチュエータ２１、２２、２３をそれぞれのタイミング（同時も含む）で作動させてもよい。

また、上記実施形態におけるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００の構成は、例えば、一方端部が開口されたハウジング内にアクチュエータおよびパラシュートまたはパラグライダーを設け、当該アクチュエータのピストンの推進力によってパラシュートまたはパラグライダーを直接押し出して展開させる構成を採用してもよい。具体例は、以下のとおりである。図４に示すように、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置９０は、上述のアクチュエータ１と同様のアクチュエータ６３と、発射体でもあるパラシュートまたはパラグライダー８６とを備えている。アクチュエータ６３は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース８５を有する点火器８４と、凹部８２および当該凹部８２と一体的に形成されたピストンヘッド８３を有するピストン８１と、ピストン８１を収容し当該ピストン８１の推進方向を規制する有底筒状のハウジング８０とを備えている。パラシュートまたはパラグライダー８６は、ピストンヘッド８３上に配置された状態でハウジング８０内に収納されているものであり、いわゆるパラシュートである。このような構成において、ピストン８１の推進によりパラシュートまたはパラグライダー８６を直接押し出して展開させることができる。なお、ハウジング８０の開口端部は初期状態で蓋８７により閉じられており、パラシュートまたはパラグライダー８６の押し出しにより上記開口端部から外れるようになっている。

また、飛行体（図示せず）にパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００を搭載した場合において、飛行体の電源をＯＮにする前に安全機構１２の解除ができていない場合、警告音などを用いて解除ができていないことを報知する報知手段が設けられていてもよい。

また、上記実施形態における各発射体は、各アクチュエータの各ピストンと一体となっているものであってもよい。この場合、上記実施形態の各ピストンのように各ハウジングに途中で係止されることなく（たとえば、上記図２に示したアクチュエータにおける係止部５ａが設けられていないアクチュエータを用いる。）、完全に射出されるように構成しておく必要がある。これにより、簡易な構成でありながら、容易に発射体を射出することができる。また、部品点数も削減でき、コスト削減および軽量化が可能となる。

また、図５（ａ）～（ｃ）の展開動作図に示したように、飛行体２００に上記実施形態のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００と同様の展開装置１０１を設けるとともに、パラシュートまたはパラグライダー５６と同様のパラシュートまたはパラグライダー２５６を展開する前に、紐２５８を介してパラシュートまたはパラグライダー２５６の傘長部と接続されているパイロットシュート２７０を予め射出するようにしてもよい（図５（ａ）参照）。なお、パイロットシュート２７０は、制御部（図示せず）からパイロットシュート射出信号を受信したパイロットシュート射出部（図示せず。基本構成は上記展開装置９０と同じ。）から射出することができる。これによりスムーズ且つ迅速にパラシュートまたはパラグライダー２５６を射出することができ（図５（ｂ）参照）、パラシュートまたはパラグライダー１５６を展開できる（図５（ｃ）参照）。なお、飛行体２００は、機体２０１と、当該機体２０１に結合される飛行体用のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１０１と、機体２０１に結合され、当該機体２０１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）２０２と、機体２０１の下部に設けられた複数の脚部２０３とを備えている。

また、図６（ａ）、（ｂ）に示したように、上記実施形態のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１００と同様の展開装置とともにエアバッグ装置を設けた飛行体としてもよい。ここで、図６（ａ）に示した飛行体３００は、機体３０１と、当該機体３０１に結合される飛行体用のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１０２と、機体３０１に結合され、当該機体３０１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３０２と、通常姿勢時の機体３０１の下部に設けられた複数の脚部３０３と、通常姿勢時の機体３０１の側面に設けられたパラシュートまたはパラグライダーの収納容器３５１と、収納容器３５１と対向する側面に設けられたエアバッグ装置３１０と、通常姿勢時の機体３０１の下部に設けられているデバイス３２０と、を備えている。また、エアバッグ装置３１０は、袋状部材３１１と、袋状部材３１１内にガスを注入することができるガス発生装置（図示せず）とを備えている。また、デバイス３２０は、カメラ、センサなどの精密機械である。なお、図６（ａ）では、袋状部材３１１がすでに展開しているものを示しているが、展開前においては、袋状部材３１１は収納容器３５１と同様の大きさ程度に折り畳まれている。また、ここでのガス発生装置は、袋状部材３１１内にガスを注入し膨らませることができるものなら、どのようなものでもよく、従来公知の技術を用いることができる。図６（ａ）に示したエアバッグ装置３１０により、落下時においてデバイス３２０を保護できるだけでなく、他の衝突物および人を保護することができる。

また、図６（ｂ）に示した飛行体４００は、機体４０１と、当該機体４０１に結合される飛行体用のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置１０３と、機体４０１に結合され、当該機体４０１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）４０２と、機体４０１の下部に設けられた複数の脚部４０３と、通常姿勢時の機体４０１の下部側の表面に設けられたパラシュートまたはパラグライダーの収納容器４５１と、収納容器４５１と対向する機体４０１上面に設けられたエアバッグ装置４１０と、通常姿勢時の機体４０１の下部に設けられているデバイス４２０と、を備えている。また、エアバッグ装置４１０は、袋状部材４１１と、袋状部材４１１内にガスを注入することができるガス発生装置（図示せず）とを備えている。また、デバイス４２０は、カメラ、センサなどの精密機械である。なお、図６（ｂ）では、袋状部材４１１がすでに展開しているものを示しているが、展開前においては、袋状部材４１１は収納容器４５１と同様の大きさ程度に折り畳まれている。また、ここでのガス発生装置は、袋状部材４１１内にガスを注入し膨らませることができるものなら、どのようなものでもよく、従来公知の技術を用いることができる。図６（ｂ）に示したエアバッグ装置４１０により、落下時においてデバイス４２０を保護できるだけでなく、他の衝突物および人を保護することができる。

なお、図６（ａ）、（ｂ）においては、エアバッグ装置により物および人を保護するものを示したが、エアバッグ装置の取り付け位置は、図６（ａ）、（ｂ）に示したものに限られず、物および人を保護することができるようにエアバッグを展開できるのであれば、機体表面のどこに設けてもよい。

また、上記実施形態のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置においては、さらに、気圧センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、振動センサ、および電圧センサのうちいずれか１つ以上を備えていてもよい。

なお、上記気圧センサは高度を検知することが可能であり、この気圧センサが危険な高度であることを検知した場合、上記気圧センサから発せられた異常信号を受信した制御部は、本発明のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させることができる。

また、上記レーザーセンサおよび上記超音波センサは、高度、位置、または障害物を検知することが可能であり、これらレーザーセンサおよび超音波センサのいずれかが危険な高度、位置、または障害物を検知した場合、これらレーザーセンサおよび超音波センサのいずれかから発せられた異常信号を受信した制御部は、本発明のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させることができる。

また、上記振動センサは飛行体の推進装置の振動を検知可能であり、この振動センサが飛行体の推進装置の異常振動を検知した場合、上記振動センサから発せれた異常信号を受信した制御部は、本発明のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させることができる。

また、上記電圧センサは飛行体の電源供給部の電圧を検知可能であり、この電圧センサが飛行体の電源供給部の異常電圧（電圧の低下など）を検知した場合、上記電圧センサから異常信号を受信した制御部は、本発明のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させることができる。

また、図７および図８に示したパラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００を飛行体に適用してもよい。このパラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００は、射出部５９０と、射出部５９０の射出方向を調整可能な射出方向調整機構５０２と、飛行体の周囲の風向きを検知可能な風向検知部（図示せず）と、を備えている。

射出部５９０は、上記実施形態におけるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置９０と同構成のものであり、ハウジング５８０と蓋５８７とを有している。

射出方向調整機構５０２は、基台５１０と、回転テーブル５２０と、支持部材５２１、５２２と、回転軸５２３と、電動モータ５２４と、制御部（図示せず）と、を備えている。

基台５１０は、図７に示したように、内部に、電動モータ５１１（駆動部）と、回転軸５１２と、スラストベアリング５１３と、を備え、飛行体の機体５０１に取り付けられている。電動モータ５１１は、回転テーブル５２０を回転駆動させる駆動源となるものである。また、回転軸５１２は、電動モータ５１１の駆動力を回転テーブル５２０に伝動するためのものである。また、スラストベアリング５１３は、回転テーブル５２０の電動モータ５１１側の面に接触して転動可能な転動体５１４と、転動体５１４の転動方向を規制し案内するリング状の案内部５１５と、を有し、回転テーブル５２０を周方向（図８（ｂ）の矢印方向）に回転可能に支持している。また、スラストベアリング５１３には、転動体５１４同士が接触しないように、各転動体５１４の位置関係を保持する保持器（図示せず）が用いられている。なお、スラストベアリング５１３の具体例としては、転動体５１４に球を用いたボールベアリング、転動体５１４に円柱状のローラーを用いたローラーベアリングなどが挙げられる。

支持部材５２１、５２２は、図７に示したように、対向する位置関係となるように、且つ、回転軸５２３の両端を回転可能に支持できるように、回転テーブル５２０の電動モータ５１１と反対側の面に固定されている。回転軸５２３の一端は電動モータ５２４に接続されており、制御部（図示せず）からの命令信号により電動モータ５２４を適宜駆動させることによって、回転軸５２３は回動することが可能である。また、射出部５９０の後端部が、発射体を発射可能に回転軸５２３に固定されており、回転軸５２３の回転と同期して、図８（ａ）に示した矢印方向に回動可能となっている。すなわち、射出部５９０の射出方向のうち、回転テーブル５２０の水平面に対する角度を調整できるようになっている。

上記風向検知部は、風速計、超音波風向風速センサなど、風向きを検知できるものであって、基台５１０の側面などに取り付けることが可能なものである。なお、射出方向調整機構５０２における制御部は、上記風向検知部から得たデータを基に風上または風下の方向を計算し、パラグライダーまたはパラシュートを最適な射出方向に射出できるように射出部５９０の向きを制御する。

これらの構成により、射出方向調整機構５０２は、射出部５９０における発射体の発射方向を、任意の方向に調整することができる。したがって、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００が飛行体に取り付けられている場合、飛行体の姿勢に合わせて、パラシュートまたはパラグライダーを射出することができる。特に、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００がパラグライダーを射出する場合には、風向検知部から得た測定データを基に風上の方向を計算した後、風上の方向に射出するように射出方向調整機構５０２を制御することができる。また、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００がパラシュートを射出する場合には、風向検知部から得た測定データを基に風下の方向を計算した後、風下の方向に射出するように射出方向調整機構５０２を制御することもできる。これらにより、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００によれば、パラシュートまたはパラグライダーの展開を最適な状態で行うことができるとともに、射出部５９０の作動時の反動を利用して、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置５００を取り付けた飛行体などの姿勢を制御することも可能となる。

また、上記実施形態などの他の例として、上述した落下検知部、気圧センサ、レーザーセンサ、または超音波センサ等の高度を検知可能な装置類から得られた高度情報と、上述した傾斜角度検出部から得られた傾斜角度の情報と、状況に応じて他の情報（たとえば、風がある場合には、風の方向および風速の情報など）と、を用いて、所定の閾値を超える情報（飛行体が異常な姿勢となっていることを示すデータ）になっていると制御部によって判定された場合、（ａ）制御部がパラシュートまたはパラグライダーの適切な射出方向（たとえば、飛行体の姿勢をパラシュートまたはパラグライダーの展開に適したものに是正する方向）を算出し、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させるようにしてもよいし、（ｂ）操縦者自身がコントローラ等を介して、パラシュートまたはパラグライダーの射出方向の信号を制御部に送信し、該信号を受信した制御部によって、パラシュートまたはパラグライダーの展開装置を作動させるようにしてもよい。なお、これらの場合において、制御部からコントローラ等を介して、飛行体が異常な姿勢になっていることを、音声、表示灯、または表示画面等を用いて操縦者に予め報知してもよい。

２、８４ 点火器
２ａ、８５ ケース
２ｂ 端子ピン
３、８１ ピストン
３ａ 第１部分
３ｂ、８２ 凹部
３ｃ 面取り
３ｄ 第２部分
３ｅ、８３ ピストンヘッド
３ｆ 孔
４ 燃焼室
５、８０、５８０ ハウジング
５ａ 係止部
５ｂ 孔部
５ｃ フランジ部
５ｄ 孔
６ａ 鍔
６ｂ 嵌合溝
７、９ 環状溝
８ 第１シール部材
１０ 第２シール部材
１１ 衝撃緩衝部材
１２ 安全機構
１２ａ 把持部
１２ｂ ピン
２１、２２、２３、６３ アクチュエータ
３０ 制御部
３１ 落下検知部
３２ 電力供給源
３３ 傾斜角度検出部
５１、３５１、４５１ 収納容器
５２ 支持柱
５３、５４、５５ 管部
５３ａ、５４ａ、５５ａ 発射体
５６、５７、８６、１５６、２５６ パラシュートまたはパラグライダー
５８、５９、６０、６１、２５８ 紐（紐状部材）
８７、５８７ 蓋
９０、１００、１０１、１０２、１０３、５００ 展開装置
２００、３００、４００ 飛行体
２０１、３０１、４０１、５０１ 機体
２０２、３０２、４０２ 推進機構
２０３、３０３、４０３ 脚部
２７０ パイロットシュート
３１０、４１０ エアバッグ装置
３１１、４１１ 袋状部材
３２０、４２０ デバイス
５９０ 射出部

Claims (19)

1. 飛行体に設けられるパラシュートまたはパラグライダーの展開装置であって、
   展開可能に構成されたパラシュートまたはパラグライダーと、
   前記パラシュートまたは前記パラグライダーに紐状部材を介して結合されている、または、前記パラシュートまたは前記パラグライダーを含む、発射体と、
   前記発射体を射出可能な射出部と、
   前記飛行体の異常状態を含む前記飛行体の状態を検知可能な検知部と、
   前記検知部が検知した前記飛行体の状態の情報に基づいて、前記射出部における前記発射体の射出タイミングを制御可能な制御部と、
   を備え、
   前記検知部は、前記飛行体の状態の１つとして前記飛行体の姿勢状態を検知可能な傾斜角度検出部を含み、
   前記制御部は、前記傾斜角度検出部によって検知された前記飛行体の姿勢状態の情報に基づいて、前記飛行体の姿勢が前記パラシュートまたは前記パラグライダーの展開に適した姿勢となるように前記射出部における前記発射体の射出タイミングを制御することを特徴とするパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
2. 前記射出部と前記発射体とが２対以上設けられ、
   前記射出部のそれぞれは、独立して作動可能であるとともに、前記発射体のそれぞれを異なる方向または同一方向へ射出するものであることを特徴とする請求項１に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
3. 前記射出部の射出方向を所定範囲で任意方向に調整可能な射出方向調整機構を備え、
   前記制御部は、前記傾斜角度検出部によって検知された前記飛行体の姿勢状態の情報に基づいて、前記射出方向調整機構を制御することを特徴とする請求項１に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
4. 前記傾斜角度検出部が、加速度センサ、ジャイロセンサ、および静電容量式傾斜計のうちいずれか１つ以上からなるものであることを特徴とする請求項３に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
5. 前記射出方向調整機構が、板状の回転テーブルと、電力によって前記回転テーブルを回転駆動可能な駆動部と、を備えており、
   前記回転テーブルは、前記射出部の射出方向の成分のうち前記回転テーブルの平面に対して水平な方向の向きを調整可能となるように、前記射出部を支持していることを特徴とする請求項３または４に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
6. 前記回転テーブルは、前記駆動部側の面に接触するように設けられたスラストベアリングによって回転可能に支持されており、
   前記駆動部は電動モータを有していることを特徴とする請求項５に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
7. 前記射出方向調整機構が、
   回転軸と、
   前記回転軸を回転可能に支持している支持部材と、
   前記支持部材に設けられ、前記回転軸を回転駆動可能な駆動部と、
   を備え、
   前記射出部が、前記回転軸の回転と同期して回動可能に、且つ、前記発射体を発射可能に、前記回転軸に固定されていることを特徴とする請求項３に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
8. 前記飛行体の周囲の風向きを検知する風向検知部をさらに含み、
   前記制御部は、前記風向検知部から得た測定データを基に風上の方向を計算した後、前記風上の方向に前記パラグライダーを射出するように前記射出方向調整機構を制御することを特徴とする請求項３乃至７の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
9. 前記飛行体の周囲の風向きを検知する風向検知部をさらに含み、
   前記制御部は、前記風向検知部から得た測定データを基に風下の方向を計算した後、前記風下の方向に前記パラシュートを射出するように前記射出方向調整機構を制御することを特徴とする請求項３乃至７の何れか１項に記載のパラシュートの展開装置。
10. 前記射出部は、点火器を有したアクチュエータを備えていることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
11. 前記発射体は前記アクチュエータの一部であり、前記点火器の作動によって射出されることを特徴とする請求項１０に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
12. 前記射出部は、前記発射体の射出方向を規制するハウジング部を備えていることを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
13. 前記射出部は、前記制御部からの電気信号により起動するものであり、
    前記射出部および前記制御部にのみ電力供給可能な電力供給源を備えていることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
14. 非作動時に、前記発射体の射出を防止する安全機構を前記射出部に備えていることを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
15. 前記検知部は、カメラ、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、飛行体の推進装置の振動を検知可能な振動センサ、および飛行体の電源供給部の電圧を検知する電圧センサから選択される必要な機能を有したものを少なくとも１つ備えていることを特徴とする請求項１乃至１４の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
16. 前記検知部は、高度を検知可能なものであることを特徴とする請求項１乃至１５の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
17. 前記パラシュートまたは前記パラグライダーの傘長部と紐状部材を介して連結されたパイロットシュートと、
    前記パイロットシュートを射出可能なパイロットシュート射出部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記検知部が検知した前記飛行体の状態の情報に基づいて、前記パイロットシュートの射出を制御するためのパイロットシュート射出信号を前記パイロットシュート射出部に送信するものであり、
    前記パイロットシュート射出部は、前記パイロットシュート射出信号を受信した場合、前記パラシュートまたは前記パラグライダーの展開前に、前記パイロットシュートを予め射出し、展開するものであることを特徴とする請求項１乃至１６の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置。
18. 機体と、
    前記機体に結合される請求項１乃至１７の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、
    前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えたことを特徴とする飛行体。
19. 機体と、
    前記飛行体の機体表面の一方側に設けられた請求項１乃至１７の何れか１項に記載のパラシュートまたはパラグライダーの展開装置と、
    前記飛行体の表面の他方側に設けられ、前記パラシュートまたは前記パラグライダーの展開時に地上側においてエアバッグを展開可能なエアバッグ装置と、
    を備えていることを特徴とする飛行体。
    

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