CN110439238A - 具有调平结构的物料铺设机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有调平结构的物料铺设机器人，包括：行走结构包括AGV小车和支撑架；储料结构设置在支撑架上；物料输送结构设置在物料出口处；物料输送结构的物料可进入物料铺设结构；调平结构设置在行走结构上，调平结构与物料铺设结构相连，激光水平仪用于通过发出的光信号确定基准平面；位置检测装置设置于物料铺设结构上，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将物料铺设结构对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器用于根据比对结果控制调平结构对物料铺设结构进行实时调平。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的物料铺设机器人在铺设物料的时候，物料铺设不能实时调平的问题。

Description

具有调平结构的物料铺设机器人

技术领域

本发明涉及物料铺设机器人的技术领域，具体而言，涉及一种具有调平结构的物料铺设机器人。

背景技术

传统的建筑业通过人工去铺设物料以及贴瓷砖，基本是手工操作。随着生活水平的提高，施工人员日益短缺。由人工铺设物料以及铁瓷砖的工作带来了成本高、铺设质量差别较大的问题。

在这样情况下，铺设物料机器人产生了，但是现有技术中的铺设物料的机器人在遇到地面不平的时候其铺设的物料也不平。例如铺设物料机器人的左侧高，右侧低时，铺设的物料还是和地面一样左侧高，右侧低。这对后续的瓷砖的铺设质量带来了很大的影响，导致瓷砖铺设不平。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种具有调平结构的物料铺设机器人，以解决现有技术中的物料铺设机器人在铺设物料的时候，物料铺设不能实时调平的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种具有调平结构的物料铺设机器人，包括：行走结构，行走结构包括AGV小车和设置在AGV小车上的支撑架；储料结构，储料结构设置在支撑架上，储料结构包括物料出口；物料输送结构，物料输送结构设置在物料出口处，以使储料结构内的物料进入物料输送结构；物料铺设结构，物料输送结构的物料可进入物料铺设结构；调平结构，调平结构设置在行走结构上，调平结构与物料铺设结构相连以对物料铺设结构进行调平，激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置，设置于物料铺设结构上，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将物料铺设结构对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器，用于根据比对结果控制调平结构对物料铺设结构进行实时调平。

进一步地，调平结构包括驱动部和连接部，驱动部设置在行走结构上，连接部的第一端与驱动部相连接，连接部的第二端与物料铺设结构相连接。

进一步地，驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，连接部包括第一连接部和第二连接部，第一驱动部设置在行走结构的左侧，第一连接部的第一端与第一驱动部相连，第一连接部的第二端与物料铺设结构的左侧相连，第二驱动部设置在行走结构的右侧，第二连接部的第一端与第二驱动部相连，第二连接部的第二端与物料铺设结构的右侧相连。

进一步地，第一驱动部包括第一电机和第一丝杠，第一电机与第一丝杠相连，第一电机的轴线和第一丝杠的轴线均竖向设置，第一连接部的第一端与第一丝杠相适配。

进一步地，第一连接部包括第一滑块和第一连接结构，第一滑块可枢转地连接在第一连接结构的第一端，第一连接结构的第二端与物料铺设结构可枢转地连接。

进一步地，第一连接结构为三角架，第一滑块连接在三角架的顶角，三角架的两个底角分别连接在物料铺设结构的前侧和后侧。

进一步地，第二驱动部包括第二电机和第二丝杠，第二电机与第二丝杠相连，第二电机的轴线和第二丝杠的轴线均竖向设置。

进一步地，第二连接部包括第二滑块和第二连接结构，第二滑块可枢转地连接在第二连接结构的第一端，第二连接结构的第二端与物料铺设结构可枢转地连接。

进一步地，第二连接结构为三角架，第二滑块连接在三角架的顶角，三角架的两个底角分别连接在物料铺设结构的前侧和后侧。

进一步地，物料输送结构包括绞龙，绞龙顺时针转动时，绞龙输送物料，绞龙逆时针转动时，绞龙对物料进行搅拌。

进一步地，位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据光信号进行初始化校准，其中，在将物料铺设结构设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

进一步地，在位置检测装置初始化校准之后，控制器还用于当第一高度大于第二高度时，降低调平结构的高度，当第一高度小于第二高度时，升高调平结构的高度。

进一步地，调平结构包括：第一直线导轨和第二直线导轨，物料铺设结构包括出料斗，其中，第一直线导轨与出料斗第一侧的铰链连接，用于带动出料斗的第一侧在指定方向移动，第二直线导轨与出料斗第二侧的铰链连接，用于带动出料斗的第二侧在指定方向移动。

进一步地，位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定出料斗的第一侧对应的第一高度与第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定出料斗的第二侧对应的第一高度与第二高度之间的第二高度差。

进一步地，控制器用于根据第一高度差控制第一直线导轨移动，并根据第二高度差控制第二直线导轨移动。

进一步地，每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第一高度差，以及根据第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第二高度差。

应用本发明的技术方案，物料铺设机器人在铺设物料的时候，AGV小车带动物料铺设结构移动到铺设位置铺设物料，位置检测装置接收到激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将物料铺设结构对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度比对结果进行实时调平。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的物料铺设机器人在铺设物料的时候，物料铺设不能实时调平的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的物料铺设机器人的实施例的主视示意图；

图2示出了图1的物料铺设机器人的侧视示意图；

图3示出了图1的物料铺设机器人的俯视示意图；以及

图4示出了图1的物料铺设机器人的调平机构的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、行走结构；20、储料结构；30、物料输送结构；40、物料铺设结构；50、调平结构；51、驱动部；52、连接部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

如图1至图4所示，本实施例的具有调平结构的物料铺设机器人包括：行走结构10、储料结构20、物料输送结构30、物料铺设结构40和调平结构50。行走结构10包括AGV小车和设置在AGV小车上的支撑架。储料结构20设置在支撑架上，储料结构20包括物料出口。物料输送结构30设置在物料出口处，以使储料结构20内的物料进入物料输送结构30。物料输送结构30的物料可进入物料铺设结构40。调平结构50设置在行走结构10上，调平结构 50与物料铺设结构40相连以对物料铺设结构40进行调平。

应用本实施例的技术方案，物料铺设机器人在铺设物料的时候，AGV小车带动物料铺设结构40移动到铺设位置铺设物料，位置检测装置接收到激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将物料铺设结构对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度比对结果进行实时调平。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的物料铺设机器人在铺设物料的时候，物料铺设不能实时调平的问题。需要说明的是，上述的物料可以为砂浆、粘结剂或者砂浆和粘结剂的混合物等物料。刮平结构包括挂平板，挂平板包括连接板段和设置在连接板段上下两侧的锯齿状结构，连接板段与物料铺设结构40相连接，锯齿状结构用于刮平物料铺设结构40铺设的物料，可以根据需要来选择挂平板的上侧的锯齿状结构或者挂平板的下侧的锯齿状结构。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，调平结构50包括驱动部51和连接部52，驱动部51设置在行走结构10上，连接部52的第一端与驱动部51相连接，连接部52的第二端与物料铺设结构40相连接。上述结构加工成本较低，操作方便。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，驱动部51包括第一驱动部和第二驱动部，连接部52包括第一连接部和第二连接部，第一驱动部设置在行走结构10的左侧，第一连接部的第一端与第一驱动部相连，第一连接部的第二端与物料铺设结构40的左侧相连，第二驱动部设置在行走结构10的右侧，第二连接部的第一端与第二驱动部相连，第二连接部的第二端与物料铺设结构40的右侧相连。物料铺设结构40通过第一驱动部和第二驱动部驱动，第一连接部和第二连接部带动物料铺设结构40调平更容易。例如，当物料铺设机器人的左侧的地面较高，右侧的地面较低时，物料需要铺平，这样可以通过第一驱动部驱动第一连接部，第一连接部带动物料铺设结构40的左侧降低，或者第二驱动部驱动第二连接部，第二连接部带动物料铺设结构40的右侧升高，亦或者第一驱动部和第二驱动部同时驱动。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，第一驱动部包括第一电机和第一丝杠，第一电机与第一丝杠相连，第一电机的轴线和第一丝杠的轴线均竖向设置，第一连接部的第一端与第一丝杠(第一直线导轨)相适配。上述结构加工成本较低，操作方便。第一丝杠的竖向设置使得物料铺设结构40在竖向上的移动效率较高。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，第一连接部包括第一滑块和第一连接结构，第一滑块可枢转地连接在第一连接结构的第一端，第一连接结构的第二端与物料铺设结构40可枢转地连接。上述结构加工成本较低。具体地，第一滑块具有与第一丝杠相适配的内螺纹，通过第一丝杠的转动转变为第一滑块的上下移动。

如图2和图4所示，在本实施例的技术方案中，第一连接结构为三角架，第一滑块连接在三角架的顶角，三角架的两个底角分别连接在物料铺设结构40的前侧和后侧。上述结构使得物料铺设结构40在铺设物料的时候，物料铺设结构40的移动更加平稳。具体地，三角架的底边的轴线为旋转轴。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，第二驱动部包括第二电机和第二丝杠，第二电机与第二丝杠(第二直线导轨)相连，第二电机的轴线和第二丝杠的轴线均竖向设置。上述结构加工成本较低，操作方便。第二丝杠的竖向设置使得物料铺设结构40在竖向上的移动效率较高。

如图1至图4所示，在本实施例的技术方案中，第二连接部包括第二滑块和第二连接结构，第二滑块可枢转地连接在第二连接结构的第一端，第二连接结构的第二端与物料铺设结构40可枢转地连接。上述结构加工成本较低。具体地，第二滑块具有与第二丝杠相适配的内螺纹，通过第二丝杠的转动转变为第二滑块的上下移动。

如图2和图4所示，在本实施例的技术方案中，第二连接结构为三角架，第二滑块连接在三角架的顶角，三角架的两个底角分别连接在物料铺设结构40的前侧和后侧。上述结构使得物料铺设结构40在铺设物料的时候，物料铺设结构40的移动更加平稳。具体地，三角架的底边的轴线为旋转轴。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，物料输送结构30包括绞龙，绞龙顺时针转动时，绞龙输送物料，绞龙逆时针转动时，绞龙对物料进行搅拌。绞龙的设置使得物料在输送的时候可以减少物料的重力对物料流动的影响。具体地，绞龙的出口连接有Y型三通，Y 型三通的两个出口对物料进行分散并进入物料铺设结构40。物料铺设结构40包括铺设槽和物料铺匀结构，铺设槽具有开口，铺设槽的底部具有漏口，物料进入铺设槽内后堆积，物料铺匀结构对物料进行铺匀。物料铺匀结构包括两个电推杆和两组推板，两个电推杆分别安装在铺设槽的左右两侧，两组推板分别对应两个电推杆，两组推板对物料施加作用力，两个电推杆的推杆的轴线均为水平方向。

调平结构50，用于控制物料输送结构30在指定方向移动，其中物料输送结构30 主要包括出料斗；

激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；

位置检测装置，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；

控制器(图中未示出)，用于根据高度差控制调平结构50的移动。

具体的，上述物料铺设机器人除了上述装置，还包括用于移动的滚轮等设备，并可以按照预设的路径运行，出料斗用于在物料铺设机器人运行的过程中出料，即砂浆或粘结剂，或者砂浆和粘结剂的混合物。该出料斗的宽度即为出料宽度，随着物料铺设机器人的运行，在作业面铺设预设厚度的物料。

上述指定方向可以是竖直方向，调平结构50根据控制器的控制上行或下行，从而控制出料斗上行或下行，进而控制出料的平整。

上述激光水平仪可以设置在一块已经铺设好的地砖上，也可以设置在其他的固定位置。激光水平仪发出的光信号为砂浆的铺设提供了一个与标准铺浆面平行的基准平面，标准铺浆面指的是当前地面在铺设砂浆后需要达到的理想平面，可以根据指定位置的作业平面与预设的铺浆厚度确定。例如，对于普通的室内，希望地砖铺设后能够达到绝对水平，则激光水平仪发出的光信号对应的基准平面是一个绝对水平的平面，而如果希望地砖铺设后的地面具有15度的坡度，则激光水平仪发出的光信号对应的基准平面可以是一个与绝对水平面呈15度夹角的平面。通过激光水平仪提供的基准平面与标准铺浆面平行的方式，使物料铺设机器人在各种铺设场景中均能铺设平整的符合实际需求的物料。

PSD光学电器件是一种光能/位置转换器件，由于位置量为模拟量输出，系统响应快，分辨率高且成本低，因此具有广泛应用的价值。PSD的工作原理基于横向光电效应，此结构的特点是I层耗尽区宽，结电容小，光生载流子几乎全部都在I层耗尽区中产生，没有扩散分量的光电流，因此响应速度比普通PN结光电二极管要快得多。当射入点照在器件光敏面上时，激发光生载流子而产生电流，将PSD器件两极电流转换成电压信号后进行即可确定照射在PSD的光敏面上的位置。

上述位置检测装置可以是一个或多个PSD(position sensitive detector)传感器，PSD传感器设置在出料斗的前端，用于检测出料斗的高度与标准铺浆面的高度的高度差，并将该高度差传输至控制器，控制器即可根据该高度差控制调平结构50的移动。上述比对结果可以通过位置检测装置的检测结果确定，实际情况中，PSD传感器输出的可以是与距离信息对应的电压信号，也可以直接是距离信息，该距离信息指的是第一高度和第二高度在竖直方向上的距离信息。

更具体的，上述的位置检测装置可以包括多个PSD传感器，并分别设置在出料斗前端同一水平线上的不同位置，从而分别检测出料斗前端的不同位置的高度与标准铺浆面的高度差。

在一种可选的实施例中，激光水平仪设置在一块已经铺设好的基准砖上，物料铺设机器人在铺浆作业面上沿着箭头方向移动，在机器人移动的过程中出料斗出料。出料斗的前端设置有四个PSD传感器，分别为传感器，传感器，传感器以及传感器，四个PSD传感器等间距设置。调平结构50包括两个丝杠(直线导轨)，两个丝杠通过抓取出料斗两侧的铰链带动出料斗在竖直方向上移动。

理想的情况下，出料斗的高度应该始终与标准铺浆面保持在同一个平面，标准铺浆面与基准平面具有一个固定的差值上，该固定的差值可以是激光水平仪发出的光信号相对于基准砖的高度与地砖厚度之和。因此位置检测装置可以在基准平面的基础上减去上述的固定的差值得到标准铺浆面后，再与出料斗对应的第一高度比对，得到第一高度和第二高度之间的高度差。如果第二高度低于第一高度，则可以控制直线导轨下移，如果第二高度高于第一高度，则可以控制直线导轨上移。

由于该示例中包括两个直线到导轨，因此可以根据传感器和传感器的检测结果控制直线导轨的移动，并根据传感器和传感器的检测结果控制控制直线导轨的移动。

需要说明的是，上述位置检测装置还可以是除PSD之外的其他传感器，且设置的数量还可以为其他数值，本申请不进行限定。

例如，在又一种可选的实施例中，还可以仅设置两个PSD传感器，并分别根据两个PSD传感器的检测结果控制两个直线导轨移动。

在使用物料铺设机器人进行物料铺设时，如果出料斗保持在固定的高度，则由于作业平面的不平整，导致铺设的物料不平整，本申请上述实施例提供的物料铺设机器人包括出料斗、用于控制出料斗在指定方向移动的直线导轨，用于通过发出的光信号确定基准平面的激光水平仪，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号确定出料斗对应的第一高度和基准平面对应的第二高度之间的高度差的位置检测装置，以及用于根据比对结果控制直线导轨的移动控制器。上述方案在物料铺设机器人移动的过程中，通过位置检测装置检测激光水平仪提供的基准平面，并根据检测结果调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆或粘结剂，导致砂浆或粘结剂的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。

作为一种可选的实施例，位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据光信号进行初始化校准，其中，在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

在一种可选的实施例中，在进行物料铺设前，可以手动控制直线导轨，将出料斗设置在准确的高度，并调整位置检测装置将当前接收到的光信号对应的刻度值设置为零点，从而完成了位置检测装置的初始化校准。通过对位置检测装置进行初始化校准，将位置检测装置检测检测的出料斗对应的第一高度与基准平面的高度差，转换为出料斗对应的第一高度与标准铺浆面对应的第二高度之间的高度差。

上述初始化校准步骤用于消除激光水平仪在设置时引入的高度，在位置检测装置完成初始化校准后，控制器无需在基准平面的基础上减去固定的差值得到标准铺浆面后再与出料斗对应的第一高度比对，而只需要读取位置检测装置的数值即可。位置检测装置输出的检测结果的正负即可以表示第一高度和第二高度的比对结果，如果第一高度大于第二高度，则检测结果小于零，如果第一高度小于第二高度，则检测结果大于零。

作为一种可选的实施例，在位置检测装置初始化校准之后，控制器还用于当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。

在位置检测装置校准之后，如果位置检测装置的检测结果为零，则说明当前出料斗的高度准确，使用该高度铺设的物料能够保持平整，而如果位置检测装置的检测结果不为零，则说明当前出料斗的高度过高或过低，如果不进行调整，则铺设的物料面将出现不平整的区域，因此在位置检测装置的检测结果不为零时控制直线导轨移动。

在一种可选的实施例中，如果位置检测装置的检测结果大于零，则说明第二高度高于第一高度，即为出料斗较低，因此可以将出料度的高度升高第二高度与第一高度的差值；而如果位置检测装置的检测结果小于零，则说明第二高度低于第一高度，即为出料斗较高，因此可以将出料度的高度降低第二高度与第一高度的差值。

作为一种可选的实施例，直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，第一直线导轨与出料斗第一侧的铰链连接，用于带动出料斗的第一侧在指定方向移动，第二直线导轨与出料斗第二侧的铰链连接，用于带动出料斗的第二侧在指定方向移动。

如果物料铺设的作业平面上与设备运行垂直的方向上是完全水平的，则可以仅使用一个直线导轨调整出料斗的高度，而实际应用中物料铺设的作业面通常在任意方向均是凹凸不平的，因此上述方案设置了两个直线导轨分别调整出料斗两侧的高度，以使得无论物料铺设的作业平面是否平整，都能够保证铺设后的物料是平整的。

在一种可选的实施例中，第一直线导轨和第二直线导轨分别与出料斗两侧的铰链连接，用于分别调整出料度两侧的高度，以使得砂浆的铺设平面平整。

作为一种可选的实施例，位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定出料斗的第一侧对应的第一高度与第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定出料斗的第二侧对应的第一高度与第二高度之间的第二高度差。

具体地，上述位置敏感检测器即为PSD传感器，两组传感器构成两组位置敏感检测器。

作为一种可选的实施例，控制器用于根据第一高度差控制第一直线导轨移动，并根据第二高度差控制第二直线导轨移动。

在上述方案中，控制器控制第一直线导轨和第二直线导轨的方案相同。

在一种可选的实施例中，如果第一高度差大于零，则升高第一直线导轨的高度，如果第一高度差小于零，则降低第一直线导轨的高度。如果第二高度差大于零，则升高第二直线导轨的高度，而如果第二高度差小于零，则降低第二直线导轨的高度。

作为一种可选的实施例，每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第一高度差，以及根据第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第二高度差。

在一种可选的实施例中，可以根据一组传感器的均值调整第一直线导轨，并根据另一组传感器的均值调整第二直线导轨。

物料铺设机器人的控制方法包括如下步骤：

步骤S202，获取物料铺设机器人的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度。

步骤S204，根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。

具体的，上述步骤可以由物料铺设机器人中的控制器执行。控制器可以获取第一高度和第二高度的高度差，并根据该高度差调整出料斗的高度。

在一种可选的实施例中，如果第一高度高于第二高度，则控制出料斗下降，如果第一高度低于第二高度，则控制出料斗上升。控制器调整出料斗的高度可以是，通过与出料斗的铰链连接的直线导轨，对出料斗的高度进行调整。

以图1的物料铺设机器人为例，理想的情况下，出料斗的高度应该始终与标准铺浆面保持在同一个平面，标准铺浆面与基准平面具有一个固定的差值上，该固定的差值可以是激光水平仪发出的光信号相对于基准砖的高度与地砖厚度之和。因此位置检测装置可以在基准平面的基础上减去上述的固定的差值得到标准铺浆面后，再与出料斗对应的第一高度比对，得到第一高度和第二高度之间的高度差。如果位置检测装置检测得到的高度差小于零，则可以控制直线导轨下移，如果位置检测在检测得到的高度差大于零，则可以控制直线导轨上移。

由上可知，本申请上述实施例获取物料铺设机器人的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度，并根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。上述方案通过检测的出料斗的第一高度和标准铺浆面的第二高度，调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。

作为一种可可选的实施例，根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度，包括：将第一高度与第二高度进行比较；当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，其中，所述直线导轨用于控制所述物料铺设机器人的出料斗在指定方向移动；当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度.

上述步骤通过第一高度和第二高度的比对结果调整直线导轨的高度，从而使得无论物料铺设的作业平面是否水平，都能够铺设平整的物料。

作为一种可可选的实施例，获取指定的标准铺浆面对应的第二高度，包括：获取基准平面对应的第三高度，其中，基准平面通过激光水平仪发出的光信号确定，基准平面与标准铺浆面平行；获取的激光水平仪的设置高度，其中，设置高度用于表示激光水平器确定的基准平面与标准铺浆面的高度差；基于第三高度与设置高度确定第二高度。

上述方案中，控制器根据第三高度换算得到第二高度，从而可以将第一高度与第二高度进行比较，从而根据比对结果调整直线导轨移动。

在另一种方案中，还可以通过对位置检测装置进行初始化校准，来达到将第三高度转换至第二高度的目的。例如：可以在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点，从而控制器可以直接根据位置检测装置的读数确定比对结果。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，包括：

行走结构(10)，所述行走结构(10)包括AGV小车和设置在所述AGV小车上的支撑架；

储料结构(20)，所述储料结构(20)设置在所述支撑架上，所述储料结构(20)包括物料出口；

物料输送结构(30)，所述物料输送结构(30)设置在所述物料出口处，以使所述储料结构(20)内的物料进入所述物料输送结构(30)；

物料铺设结构(40)，所述物料输送结构(30)的物料可进入所述物料铺设结构(40)；

调平结构(50)，所述调平结构(50)设置在所述行走结构(10)上，所述调平结构(50)与所述物料铺设结构(40)相连；

激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，所述基准平面与预设的标准铺浆面平行；

位置检测装置，设置于所述物料铺设结构(40)上，用于接收所述激光水平仪发出的所述光信号，并根据所述光信号将所述物料铺设结构(40)对应的第一高度和所述标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；

控制器，用于根据所述比对结果控制所述调平结构(50)对所述物料铺设结构(40)进行实时调平。

2.根据权利要求1所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述调平结构(50)包括驱动部(51)和连接部(52)，所述驱动部(51)设置在所述行走结构(10)上，所述连接部(52)的第一端与所述驱动部(51)相连接，所述连接部(52)的第二端与所述物料铺设结构(40)相连接。

3.根据权利要求2所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述驱动部(51)包括第一驱动部和第二驱动部，所述连接部(52)包括第一连接部和第二连接部，所述第一驱动部设置在所述行走结构(10)的左侧，所述第一连接部的第一端与所述第一驱动部相连，所述第一连接部的第二端与所述物料铺设结构(40)的左侧相连，所述第二驱动部设置在所述行走结构(10)的右侧，所述第二连接部的第一端与所述第二驱动部相连，所述第二连接部的第二端与所述物料铺设结构(40)的右侧相连。

4.根据权利要求3所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第一驱动部包括第一电机和第一丝杠，所述第一电机与所述第一丝杠相连，所述第一电机的轴线和所述第一丝杠的轴线均竖向设置，所述第一连接部的第一端与所述第一丝杠相适配。

5.根据权利要求4所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第一连接部包括第一滑块和第一连接结构，所述第一滑块可枢转地连接在所述第一连接结构的第一端，所述第一连接结构的第二端与所述物料铺设结构(40)可枢转地连接。

6.根据权利要求5所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第一连接结构为三角架，所述第一滑块连接在所述三角架的顶角，所述三角架的两个底角分别连接在所述物料铺设结构(40)的前侧和后侧。

7.根据权利要求3所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第二驱动部包括第二电机和第二丝杠，所述第二电机与所述第二丝杠相连，所述第二电机的轴线和所述第二丝杠的轴线均竖向设置。

8.根据权利要求7所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第二连接部包括第二滑块和第二连接结构，所述第二滑块可枢转地连接在所述第二连接结构的第一端，所述第二连接结构的第二端与所述物料铺设结构(40)可枢转地连接。

9.根据权利要求8所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述第二连接结构为三角架，所述第二滑块连接在所述三角架的顶角，所述三角架的两个底角分别连接在所述物料铺设结构(40)的前侧和后侧。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的具有调平结构的物料铺设机器人，其特征在于，所述物料输送结构(30)包括绞龙，所述绞龙顺时针转动时，所述绞龙输送物料，所述绞龙逆时针转动时，所述绞龙对物料进行搅拌。

11.根据权利要求1所述的物料铺设机器人，其特征在于，所述位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据所述光信号进行初始化校准，其中，在将所述物料铺设结构设置在所述第二高度的情况下，所述位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

12.根据权利要求11所述的物料铺设机器人，其特征在于，在所述位置检测装置初始化校准之后，所述控制器还用于当所述第一高度大于所述第二高度时，降低所述调平结构的高度，当所述第一高度小于所述第二高度时，升高所述调平结构的高度。

13.根据权利要求1所述的物料铺设机器人，其特征在于，所述调平结构包括：第一直线导轨和第二直线导轨，所述物料铺设结构(40)包括出料斗，其中，所述第一直线导轨与所述出料斗第一侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第一侧在指定方向移动，所述第二直线导轨与所述出料斗第二侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第二侧在指定方向移动。

14.根据权利要求13所述的物料铺设机器人，其特征在于，所述位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个所述位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第一侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第二侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第二高度差。

15.根据权利要求14所述的物料铺设机器人，其特征在于，所述控制器用于根据所述第一高度差控制所述第一直线导轨移动，并根据所述第二高度差控制所述第二直线导轨移动。

16.根据权利要求14所述的物料铺设机器人，其特征在于，所述每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据所述第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定所述第一高度差，以及根据所述第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定所述第二高度差。