CN110404203A

CN110404203A - 一种深井救援机器人

Info

Publication number: CN110404203A
Application number: CN201910714325.9A
Authority: CN
Inventors: 任玉志
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-08-03
Filing date: 2019-08-03
Publication date: 2019-11-05

Abstract

一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构、救援机构、行走机构；当井内壁是规则的圆形，电动推杆的伸缩将轮支座推出来电机驱动轮子实现行走；当井内壁是不规则的时候，奇数的行走机构通过活动动臂、连接支撑臂、驱动舵机、舵机、脚掌电动推杆和脚趾电动推杆协调工作进行运动，偶数的行走机构不动，之后往复循环；当运动到需要救援的人身旁，通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作，从而完成被控人员的救援。

Description

一种深井救援机器人

技术领域

本发明涉及消防救援的技术领域，特别涉及一种深井救援机器人。

背景技术

由于目前的井下救援，通常是通过消防员下井，然后对被控人员进行救援，由于井下环境复杂，消防员的生命安全得不到保障，人工救援的过程比较缓慢，时间就是生命，早救援一秒，被控人员的生命安全就多一分的保障，由于现在没有先进的自动化机器，因此需要一种深井救援机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种深井救援机器人，电机固定安装在轮支座的侧端面，电机驱动轮子实现行走，通过脚掌电动推杆的伸缩从而带动脚掌进行运动，实现走动。

本发明所使用的技术方案是：一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构、救援机构、行走机构；

所述支撑连接机构包括：转动连接盘、六边形支撑柱和顶盖；六边形支撑柱的底端面与转动连接盘的转动部分固定连接；顶盖的下端面与六边形支撑柱的上端面固定连接；

所述救援机构固定安装在转动连接盘的底端面；

所述行走机构转动安装在六边形支撑柱的侧端面。

进一步地，所述救援机构包括：卡扣、连接支座和救援活动手臂；卡扣固定安装在连接支座的上端面；救援活动手臂转动安装在连接支座的侧端面。

进一步地，所述救援活动手臂包括：活动支座、电动活动臂A、电动活动臂B、电动活动臂C、电动活动臂D、电动活动臂E和电动活动臂F；活动支座的转动部分与电动活动臂A的固定部分固定连接；电动活动臂B的固定部分与电动活动臂A的转动部分固定连接；电动活动臂C的固定部分与电动活动臂B的转动部分固定连接；电动活动臂D的固定部分与电动活动臂C的转动部分固定连接；电动活动臂E的固定部分与电动活动臂D的转动部分固定连接；电动活动臂F固定安装在电动活动臂E的转动部分上。

进一步地，所述行走机构包括：活动动臂、连接支撑臂、舵机、转动关节和行走机械部分；连接支撑臂的后端与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接；舵机固定安装在活动动臂的侧端面，其舵机轴与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接；转动关节的固定部分固定安装在连接支撑臂的前端面；行走机械部分固定安装在转动关节的转动部分上。

进一步地，所述行走机械部分包括：支撑杆、脚趾电动推杆、挡板、脚掌电动推杆、脚趾、脚掌；挡板的上端面与支撑杆的下端面固定连接；脚趾电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆顶端与脚趾上的支座转动连接；脚趾与挡板上的支座转动连接；脚掌电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆端部与脚掌上的支座转动连接；脚掌与挡板转动连接。

进一步地，所述行走机械部分还包括：轮子、轮子电动推杆和轮支座；轮子电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆端部与轮支座固定连接，轮支座上设有轮子。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）通过摄像头采集图像信息传到控制器，然后由控制器上的传输装置将井底的图像传到地上的接收控制设备；LED灯进行曝光，可以使摄像头更好的采集图像信息。

（2）通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作，从而完成收紧和松张的形态，通过收紧的状态进行救援。

（3）电机固定安装在轮支座的侧端面，电机驱动轮子实现行走，通过脚掌电动推杆的伸缩从而带动脚掌进行运动，实现走动。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的支撑连接机构的结构示意图。

图6、图7为本发明的救援机构的结构示意图。

图8、图9、图10为本发明的行走机构的结构示意图。

附图标号：1-支撑连接机构、2-救援机构、3-行走机构、101-转动连接盘、102-六边形支撑柱、103-顶盖、104-固定座、105-电动转轴、106-安装孔、201-卡扣、202-连接支座、203-摄像头、204-控制器、205-LED灯、206-活动支座、207-电动臂A、208-电动臂B、209-电动臂C、210-电动臂D、211-电动臂E、212-电动臂F、301-活动动臂、302-连接支撑臂、303-驱动舵机、304-舵机、305-支撑杆、306-脚趾电动推杆、307-挡板、308-脚掌电动推杆、309-脚趾、310-脚掌、311-脚部控制器、312-电机、313-轮子、314-轮子推动杆、315-轮支座。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构1、救援机构2、行走机构3；

所述支撑连接机构1包括：转动连接盘101、六边形支撑柱102和顶盖103；六边形支撑柱102的底端面与转动连接盘101的转动部分固定连接；转动连接盘101内置电机，可以使行走机构3进行转动；顶盖103的下端面与六边形支撑柱102的上端面固定连接；所述支撑连接机构1还包括：固定座104、电动转轴105和安装孔106；固定座104固定安装在六边形支撑柱102处的侧端面；电动转轴105的固定部分与固定座104固定连接，其转动部分与行走机构3转动连接；转动连接盘101上设有安装孔106；支撑连接机构1可以起到支撑连接的作用；救援机构2可以对被控人员进行救援；行走机构3可以在井下进行救援；

所述救援机构2固定安装在转动连接盘101的底端面；

所述行走机构3转动安装在六边形支撑柱102的侧端面。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述救援机构2包括：卡扣201、连接支座202和救援活动手臂；卡扣201固定安装在连接支座202的上端面；救援活动手臂转动安装在连接支座202的侧端面；所述救援机构2还包括：摄像头203、控制器204和LED灯205；控制器204固定安装在连接支座202的下端面，控制器204设备的整体运行；控制器204的下端面设有摄像头203和LED灯205；摄像头203采集图像信息传到控制器204，然后由控制器204上的传输装置将井底的图像传到地上的接收控制设备；LED灯205进行曝光，可以使摄像头203更好的采集图像信息。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述救援活动手臂包括：活动支座206、电动活动臂A207、电动活动臂B208、电动活动臂C209、电动活动臂D210、电动活动臂E211和电动活动臂F212；活动支座206的转动部分与电动活动臂A207的固定部分固定连接；电动活动臂B208的固定部分与电动活动臂A207的转动部分固定连接；电动活动臂C209的固定部分与电动活动臂B208的转动部分固定连接；电动活动臂D210的固定部分与电动活动臂C209的转动部分固定连接；电动活动臂E211的固定部分与电动活动臂D210的转动部分固定连接；电动活动臂F212固定安装在电动活动臂E211的转动部分上；通过活动支座206、电动臂A207、电动臂B208、电动臂C209、电动臂D210、电动臂E211和电动臂F212协调工作，从而完成收紧和松张的形态。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述行走机构3包括：活动动臂301、连接支撑臂302、舵机303、转动关节304和行走机械部分；连接支撑臂302的后端与活动动臂301前端槽口处的转动轴固定连接；舵机303固定安装在活动动臂301的侧端面，其舵机轴与活动动臂301前端槽口处的转动轴固定连接，舵机303驱动连接支撑臂302进行转动；转动关节304的固定部分固定安装在连接支撑臂302的前端面，转动关节304内置电机；行走机械部分固定安装在转动关节304的转动部分上。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述行走机械部分包括：支撑杆305、脚趾电动推杆306、挡板307、脚掌电动推杆308、脚趾309、脚掌310；挡板307的上端面与支撑杆305的下端面固定连接；脚趾电动推杆306的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接，其活塞杆顶端与脚趾309上的支座转动连接，通过脚趾电动推杆306的伸缩从而调整脚趾309的运动，脚趾309起到稳定作用；脚趾309与挡板307上的支座转动连接；脚掌电动推杆308的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接，其活塞杆端部与脚掌310上的支座转动连接；脚掌310与挡板307转动连接，通过脚掌电动推杆308的伸缩从而带动脚掌310进行运动。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述行走机械部分还包括：轮子313、轮子电动推杆314和轮支座315；轮子电动推杆314的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接，其活塞杆端部与轮支座315固定连接，轮支座315上设有轮子313，通过电动推杆314的伸缩将轮支座315推出来；所述行走机械部分还包括：脚部控制器311和电机312；脚部控制器311固定安装在挡板307的下端面，脚部控制器311控制行走机构3上的驱动部分协调工作；电机312固定安装在轮支座315的侧端面，电机312驱动轮子313实现行走。

本发明至少包括以下优点：

所述本发明在使用时首先将设备放到井口处，当井内壁是规则的圆形，电动推杆314的伸缩将轮支座315推出来电机312驱动轮子313实现行走；当井内壁是不规则的时候，奇数的行走机构3通过活动动臂301、连接支撑臂302、驱动舵机303、舵机304、脚掌电动推杆308和脚趾电动推杆306协调工作进行运动，偶数的行走机构不动，之后往复循环；当运动到需要救援的人身旁，通过活动支座206、电动臂A207、电动臂B208、电动臂C209、电动臂D210、电动臂E211和电动臂F212协调工作，从而完成被控人员的救援。

Claims

1.一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构（1）、救援机构（2）、行走机构（3）；

所述支撑连接机构（1）包括：转动连接盘（101）、六边形支撑柱（102）和顶盖（103）；六边形支撑柱（102）的底端面与转动连接盘（101）的转动部分固定连接；顶盖（103）的下端面与六边形支撑柱（102）的上端面固定连接；

所述救援机构（2）固定安装在转动连接盘（101）的底端面；

所述行走机构（3）转动安装在六边形支撑柱（102）的侧端面。

2.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述救援机构（2）包括：卡扣（201）、连接支座（202）和救援活动手臂；卡扣（201）固定安装在连接支座（202）的上端面；救援活动手臂转动安装在连接支座（202）的侧端面。

3.根据权利要求2所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述救援活动手臂包括：活动支座（206）、电动活动臂A（207）、电动活动臂B（208）、电动活动臂C（209）、电动活动臂D（210）、电动活动臂E（211）和电动活动臂F（212）；活动支座（206）的转动部分与电动活动臂A（207）的固定部分固定连接；电动活动臂B（208）的固定部分与电动活动臂A（207）的转动部分固定连接；电动活动臂C（209）的固定部分与电动活动臂B（208）的转动部分固定连接；电动活动臂D（210）的固定部分与电动活动臂C（209）的转动部分固定连接；电动活动臂E（211）的固定部分与电动活动臂D（210）的转动部分固定连接；电动活动臂F（212）固定安装在电动活动臂E（211）的转动部分上。

4.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机构（3）包括：活动动臂（301）、连接支撑臂（302）、舵机（303）、转动关节（304）和行走机械部分；连接支撑臂（302）的后端与活动动臂（301）前端槽口处的转动轴固定连接；舵机（303）固定安装在活动动臂（301）的侧端面，其舵机轴与活动动臂（301）前端槽口处的转动轴固定连接；转动关节（304）的固定部分固定安装在连接支撑臂（302）的前端面；行走机械部分固定安装在转动关节（304）的转动部分上。

5.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机械部分包括：支撑杆（305）、脚趾电动推杆（306）、挡板（307）、脚掌电动推杆（308）、脚趾（309）、脚掌（310）；挡板（307）的上端面与支撑杆（305）的下端面固定连接；脚趾电动推杆（306）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆顶端与脚趾（309）上的支座转动连接；脚趾（309）与挡板（307）上的支座转动连接；脚掌电动推杆（308）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆端部与脚掌（310）上的支座转动连接；脚掌（310）与挡板（307）转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机械部分还包括：轮子（313）、轮子电动推杆（314）和轮支座（315）；轮子电动推杆（314）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆端部与轮支座（315）固定连接，轮支座（315）上设有轮子（313）。