CN110388928A - 导航系统和导航地图的更新方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航系统和导航地图的更新方法、装置，所述方法包括以下步骤：采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取车辆的位置信息；对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，并根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；获取车辆的外部环境信息，根据外部环境信息判断识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；根据判断结果和识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。该方法有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

Description

导航系统和导航地图的更新方法、装置

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种导航地图的更新方法、一种导航地图的更新装置和一种导航系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，车辆驾驶智能化已经逐渐变成了现实。基于交通信号灯等交通标志的检测、识别与跟踪算法，为当前的车辆行驶(包括有人驾驶和无人驾驶)提供了很大的帮助。具体地，通过摄像头采集车辆外的图像信息，根据该图像信息可计算出空间物体的位置、形状等几何信息，达到描述和识别环境中的空间物体的目的；通过车载导航软件可以规划路径，并根据路上的交通标志提示相应的信息，对驾驶员的驾驶起到提示作用。

然而，传统的导航软件一般是通过连接USB等设备进行升级更新，或者，通过联网连接服务器比较版本，若当前车载导航系统的版本优于地图服务器上的版本则进行升级。且导航数据需要采集，采集方式通常是地图厂商建立自己的采集车进行各个区各个路况的采集，而中国地广，采集时间必然很长，数据量大。由此，使得对导航地图的更新并非实时的，进而可能导致车载导航地图的数据与实际的路况存在偏差。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种导航地图的更新方法，该方法有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

本发明的第二个目的在于提出一种导航地图的更新装置。

本发明的第三个目的在于提出一种导航系统。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种导航地图的更新方法，包括以下步骤：采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取所述车辆的位置信息；对所述视频图像进行图像处理以识别所述视频图像中的交通标志，并根据所述视频图像和所述车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；获取所述车辆的外部环境信息，根据所述外部环境信息判断所述识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；根据所述判断结果和所述识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

根据本发明实施例的导航地图的更新方法，首先采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取车辆的位置信息，进而对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，并根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置，以及获取车辆的外部环境信息，根据外部环境信息判断识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果，进而根据判断结果和识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。该方法有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种导航地图的更新装置，包括：第一获取模块，用于通过设置在车辆之上的摄像头采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；第二获取模块，用于获取所述车辆的位置信息；处理模块，用于对所述视频图像进行图像处理以识别所述视频图像中的交通标志；计算模块，用于根据所述视频图像和所述车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；第三获取模块，用于通过安装在所述车辆之上的环境检测装置检测所述车辆的外部环境以获取外部环境信息；判断模块，用于根据所述外部环境信息判断所述识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；更新模块，用于根据所述判断结果和所述识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

根据本发明实施例的导航地图的更新装置，通过第一获取模块采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并通过第二获取模块获取车辆的位置信息，进而通过处理模块对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，通过计算模块根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置，以及通过第三获取模块获取车辆的外部环境信息，通过判断模块根据外部环境信息判断识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果，进而通过更新模块根据判断结果和识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。该装置有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种导航系统，包括摄像头，所述摄像头设置在车辆之上，用于采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；环境检测装置，用于检测所述车辆的外部环境以获取外部环境信息；上述实施例的导航地图的更新装置；其中，所述导航地图的更新装置用于根据所述视频图像和所述外部环境信息对导航地图进行相应处理。

根据本发明实施例的导航系统，通过上述实施例的导航地图的更新装置，有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的导航地图的更新方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在其上存储的与上述导航地图的更新方法对应的计算机程序被处理器执行时，有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

附图说明

图1是根据本发明实施例的导航地图的更新方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的图像处理方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的图像二值化处理方法的流程图；

图4是一个示例的采用本发明的更新方法识别出的交通标志的示意图；

图5是一个示例的采用本发明的更新方法识别出的交通标志的矢量数据示意图；

图6是根据本发明一个具体实施例的导航地图的更新方法的流程图；

图7是根据本发明实施例的导航地图的更新装置的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的导航系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的，所述的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的导航地图的更新方法、导航系统。

图1是根据本发明实施例的导航地图的更新方法的流程图。

如图1所示，该导航地图的更新方法包括以下步骤：

S101，采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取车辆的位置信息。

具体地，可通过安装在车辆之上的摄像头，如安装在车辆车顶、前挡风玻璃等上的摄像头，实时采集车辆前方的视频信息以获取视频图像。可通过安装在车辆之上的定位器如GPS(Global Position System，全球定位系统)定位器对车辆的位置进行实时定位，以获取车辆的位置信息。

S102，对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，并根据视频图像和车辆的位置信息计算交通标志的位置。

其中，视频图像可为棋盘格图像，以方便图像处理。

S103，获取车辆的外部环境信息，根据外部环境信息判断交通标志识别的有效性，并生成相应的判断结果。

其中，车辆的外部环境信息可包括但不限于车外光照亮度、车外雨量信息、车速。

具体地，可通过安装在车辆之上的温度传感器、照度传感器、湿度传感器、车速传感器等获取车辆的外部环境的温度、光照亮度、湿度、车速等信息。当获取外部环境信息后，判断车外光照亮度、车外雨量信息、车速是否均满足预设要求；如果车外光照亮度、车外雨量信息、车速是否均满足预设要求，则判断识别出的交通标志有效；如果车外光照亮度、车外雨量信息、车速中任一个不满足预设要求，则判断识别出的交通标志无效。

S104，根据判断结果和交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

具体地，如果交通标志无效，则控制导航地图保持不变；如果交通标志有效，则进一步判断导航地图上的对应位置是否存在与识别出的交通标志相同的交通标志；如果导航地图上的对应位置存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则控制导航地图保持不变；如果导航地图上的对应位置不存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则根据识别出的交通标志及其位置更新导航地图。

具体而言，车辆在行驶时，可启动车辆的ADAS(Advanced Driver AssistantSystem，先进驾驶辅助系统)功能，此时，安装在车辆之上的摄像头可实时采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，定位器可实时对车辆进行定位以获取车辆的位置信息。进一步地，可以对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，并根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置。

同时，在车辆行驶过程中，还可以通过安装在车辆之上的温度传感器、照度传感器、湿度传感器、车速传感器等获取车辆的外部环境信息，进而可根据外部环境信息判断识别出的交通标志是否有效。如果无效，则不对导航地图更新；如果有效，则进一步判断导航地图的相应位置处是否存在于识别出的交通标志相同的交通标志，如果有，则不对导航地图进行更新，如果没有，则对导航地图进行更新。

由此，该方法有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，上述步骤S102中对视频图像进行图像处理，包括以下步骤：

S1041，对视频图像进行灰度化处理以生成对应的灰度图像。

S1042，对灰度图像进行直方图均衡化处理以生成对应的直方图。

具体地，通过直方图均衡化可以将数值范围变化较小的图像范围拉伸变大。设视频图像为G(x，y)，x∈[0,L]，y∈[0,L]，直方图为H_G(z)，则直方图总的像素点数为

进一步地，对直方图进行归一化处理后概率函数为分布函数为

S1043，对直方图进行滤波。

具体地，通过步骤S1的方法虽然能够让视频图像中的信息更加丰富，但是可能放大了视频图像中的噪声，所以对其进行去噪。令一个很小的图像信号函数s(x,y)表示噪音，r(x,y)为随机噪声信号，由此得到的图像信号用函数g(x,y)表示，则得到加性噪声为g(x,y)＝s(x,y)+r(x,y)，乘性噪声为g(x,y)＝s(x,y)[1+r(x,y)]＝s(x,y)+s(x,y)r(x,y)

进一步地，为了保留原始视频图像的总体特征，使原始视频图像的总体信息保存的更加完整，可对直方图进行去噪处理，例如可采用高斯平滑方法进行去噪，具体公式为

S1044，对滤波后的直方图进行二值化处理。

具体地，如图3所示，可通过如下步骤对滤波后的直方图进行二值化处理：

A，计算滤波后的直方图的平均灰度值T_init，并将T_init作为初始中值；

B，根据中值将滤波后的直方图所有像素的灰度值分成第一组像素和第二组像素，其中，第一组像素的像素值G₁≥T_init，第二组像素的像素值G₂＜T_init；

C，分别计算第一组像素和第二组像素中像素的平均灰度值u₁和u₂；

D，根据公式T＝(u₁+u₂)/2计算出新的中值，重复步骤B～C，直至T＜T_init；

E，当T＜T_init时，根据该T对滤波后的直方图进行二值化。

S1045，采用预设算法对二值化图像中的交通标志进行识别，以识别视频图像中的交通标志。

其中，预设算法可以是交通标志识别中常规的算法，例如，对步骤S1044中处理后得到的二值化图像进行特征提取，以识别出不同的交通标志，具体不做赘述。

如图4所示，可从图像I1中识别出“禁止停放”标志，从图像I2中识别出“左转-直行-右转指示”标志，从图像I3中识别出“限速20”标志，从图像I4中识别出“行驶方向”和“车道线”(L)标志。可选地，在识别出交通标志后，可将标出标志的图像发送至车载显示终端显示。

进一步地，可计算出识别出的交通标志与车辆之间的距离，以及判断识别出的交通标志相对车道的位置，即识别出的交通标志在车道的哪侧，进而结合导航获取的车辆的位置信息计算出识别出的交通标志的位置。

例如，如图5所示，当车辆在车道线L1和L2中的车道上行驶至O点时，获取到当前的视频图像，从该视频图像中可识别出“测速拍照”标示A1、“路牌”标志A2、“限速40”标志A3，同时还可识别出测速拍照杆B1和指示牌杆B2。根据图像中的指示线a1～a5和高图像的尺寸大小可计算出车辆到A1、A2、A3的距离，进而根据车辆的当前位置可计算出A1、A2、A3的位置，由此，可在导航地图中确认其位置。需要说明的是，图5中的指示线a1～a5在车载显示终端实际是不显示的，此处只是为了方便理解。

下面结合图6描述本发明一个具体实施例的导航地图的更新方法。

如图6所示，导航地图的更新方法包括如下步骤：

S0，通过摄像头获取视频图像。

具体地，在开启ADAS功能后，即可通过摄像头进行视频图像采集。

S1，将获取的视频图像转换成灰度图像。

S2，对灰度图像进行直方图均衡化以生成直方图。

S3，对直方图进行去噪处理。

S4，对步骤S3处理后的图像进行二值化处理。

S5，采用预设算法对步骤S4处理后的二值化图像进行处理，以识别出交通标志，以及结合车辆的当前位置计算出识别出的交通标志的位置。

S6，判断交通标志识别是否有效。

例如，判断当前车速是否超过预设值，光线是否达到摄像头正常工作标准，是否下雨或者下雪。其中，任何一个条件不满足，即认为此次交通标志识别无效，不对其进行上传更新。

S7，若交通标志识别有效，则对比导航交通标志的数据，若相同则不变，若不同则对导航地图进行更新。

具体地，在对导航地图进行更新时，将对应的交通标志及其位置(包含在车道哪侧)上传至地图厂商的云服务平台，并通知地图更新服务器对地图数据进行更新，由此，可以加快导航地图数据的采集和版本更新，有助于该区域内有需求的用户及时更新导航地图，提高了车载导航信息的准确性。

在本发明的一些实施例中，在行车过程中，上述步骤S1～S7的更新处理可以是连续进行的，当完成一次更新处理后，继续进行下一次更新处理；上述步骤S1～S7的更新处理也可以是间断进行的，例如，当完成一次更新处理后，如果视频图像中不存在交通标志，则延时预设时间后，继续进行下一次更新处理。

综上，根据本发明实施例的导航地图的更新方法，有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

图7是根据本发明实施例的导航地图的更新装置的结构示意图。

如图7所示，该导航地图的更新装置100包括：第一获取模块10、第二获取模块20、处理模块30、计算模块40、第三获取模块50、判断模块60和更新模块70。

其中，第一获取模块10用于通过设置在车辆之上的摄像头采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；第二获取模块20用于获取车辆的位置信息；处理模块30用于对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志；计算模块40用于根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；第三获取模块50用于通过安装在车辆之上的环境检测装置检测车辆的外部环境以获取外部环境信息；判断模块60用于根据外部环境信息判断识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；更新模块70用于根据判断结果和识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

可选地，视频图像可为棋盘格图像，以方便处理模块30处理。

在本发明的一个实施例中，处理模块30具体用于：对视频图像进行灰度化处理以生成对应的灰度图像；对灰度图像进行直方图均衡化处理以生成对应的直方图；对直方图进行滤波；对滤波后的直方图进行二值化处理以生成对应的二值化图像；根据预设算法对二值化图像中的交通标志进行识别，以识别视频图像中的交通标志。

其中，处理模块30对滤波后的直方图进行二值化处理时，执行如下步骤：

A，计算滤波后的直方图的平均灰度值T_init，并将T_init作为初始中值；

B，根据中值将滤波后的直方图所有像素的灰度值分成第一组像素和第二组像素，其中，第一组像素的像素值G₁≥T_init，第二组像素的像素值G₂＜T_init；

C，分别计算第一组像素和第二组像素中像素的平均灰度值u₁和u₂；

D，根据公式T＝(u₁+u₂)/2计算出新的中值，重复步骤B～C，直至T＜T_init；

E，当T＜T_init时，根据该T对滤波后的直方图进行二值化。

在本发明的一个实施例中，车辆的外部环境信息包括车外光照亮度、车外雨量信息、车速。

进一步地，判断模块60具体用于判断车外光照亮度、车外雨量信息、车速是否均满足预设要求；如果车外光照亮度、车外雨量信息、车速是否均满足预设要求，则判断识别出的交通标志有效；如果车外光照亮度、车外雨量信息、车速中任一个不满足预设要求，则判断识别出的交通标志无效。

更新模块70具体用于在识别出的交通标志无效时，控制导航地图保持不变；在交通标志有效时，进一步判断导航地图上的对应位置是否存在与识别出的交通标志相同的交通标志，如果导航地图上的对应位置存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则控制导航地图保持不变，如果导航地图上的对应位置不存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则根据识别出的交通标志及其位置更新导航地图。

需要说明的是，本发明实施例的导航地图的更新装置的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的导航地图的更新方法的具体实施方式，为减少冗余，此处不做赘述。

根据本发明实施例的导航地图的更新装置，通过第一获取模块采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并通过第二获取模块获取车辆的位置信息，进而通过处理模块对视频图像进行图像处理以识别视频图像中的交通标志，通过计算模块根据视频图像和车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置，以及通过第三获取模块获取车辆的外部环境信息，通过判断模块根据外部环境信息判断识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果，进而通过更新模块根据判断结果和识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。该装置有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

图8是根据本发明实施例的导航系统的结构示意图。

如图8所示，导航系统1000包括：摄像头200、环境检测装置300和上述实施例的导航地图的更新装置100。

其中，摄像头200设置在车辆之上，用于采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；环境检测装置300用于检测所述车辆的外部环境以获取外部环境信息；导航地图的更新装置100用于根据视频图像和外部环境信息对导航地图进行相应处理。

需要说明的是，本发明实施例的导航地图的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的导航地图的更新方法的具体实施方式，为减少冗余，此处不做赘述。

根据本发明实施例的导航系统，通过上述实施例的导航地图的更新装置，有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的导航地图的更新方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在其上存储的与上述导航地图的更新方法对应的计算机程序被处理器执行时，有助于完善导航数据，加快导航地图的更新，使得导航交通标志数据更加准确有效，且能够减少地图厂商数据采集的负担和时间。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个”、“一些”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同或示例以及不同或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的，可以理解的是，上述是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种导航地图的更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取所述车辆的位置信息；

对所述视频图像进行图像处理以识别所述视频图像中的交通标志，并根据所述视频图像和所述车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；

获取所述车辆的外部环境信息，根据所述外部环境信息判断所述识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；

根据所述判断结果和所述识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

2.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述对所述视频图像进行图像处理，包括：

对所述视频图像进行灰度化处理以生成对应的灰度图像；

对所述灰度图像进行直方图均衡化处理以生成对应的直方图；

对所述直方图进行滤波；

对滤波后的直方图进行二值化处理以生成对应的二值化图像；

根据预设算法对所述二值化图像中的交通标志进行识别，以识别所述视频图像中的交通标志。

3.如权利要求2所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述对滤波后的直方图进行二值化处理，包括如下步骤：

A，计算所述滤波后的直方图的平均灰度值T_init，并将T_init作为初始中值；

B，根据中值将所述滤波后的直方图所有像素的灰度值分成第一组像素和第二组像素，其中，所述第一组像素的像素值G₁≥T_init，所述第二组像素的像素值G₂＜T_init；

C，分别计算所述第一组像素和所述第二组像素中像素的平均灰度值u₁和u₂；

D，根据公式T＝(u₁+u₂)/2计算出新的中值，重复步骤B～C，直至T＜T_init；

E，当T＜T_init时，根据该T对所述滤波后的直方图进行二值化。

4.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述车辆的外部环境信息包括车外光照亮度、车外雨量信息、车速。

5.如权利要求4所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述外部环境信息判断所述交通标志识别的有效性，包括：

判断所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求，则判断识别出的交通标志有效；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速中任一个不满足所述预设要求，则判断识别出的交通标志无效。

6.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述判断结果包括有效和无效，所述根据所述判断结果和所述交通标志及其位置对导航地图进行相应处理，包括：

如果所述交通标志无效，则控制所述导航地图保持不变；

如果所述交通标志有效，则进一步判断所述导航地图上的对应位置是否存在与识别出的交通标志相同的交通标志；

如果所述导航地图上的对应位置存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则控制所述导航地图保持不变；

如果所述导航地图上的对应位置不存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则根据识别出的交通标志及其位置更新导航地图。

7.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述视频图像为棋盘格图像。

8.一种导航地图的更新装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于通过设置在车辆之上的摄像头采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；

第二获取模块，用于获取所述车辆的位置信息；

处理模块，用于对所述视频图像进行图像处理以识别所述视频图像中的交通标志；

计算模块，用于根据所述视频图像和所述车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；

第三获取模块，用于通过安装在所述车辆之上的环境检测装置检测所述车辆的外部环境以获取外部环境信息；

判断模块，用于根据所述外部环境信息判断所述识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果；

更新模块，用于根据所述判断结果和所述识别出的交通标志及其位置对导航地图进行相应处理。

9.如权利要求8所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

对所述视频图像进行灰度化处理以生成对应的灰度图像；

对所述灰度图像进行直方图均衡化处理以生成对应的直方图；

对所述直方图进行滤波；

对滤波后的直方图进行二值化处理以生成对应的二值化图像；

根据预设算法对所述二值化图像中的交通标志进行识别，以识别所述视频图像中的交通标志。

10.如权利要求9所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述处理模块对滤波后的直方图进行二值化处理时，执行如下步骤：

A，计算所述滤波后的直方图的平均灰度值T_init，并将T_init作为初始中值；

B，根据中值将所述滤波后的直方图所有像素的灰度值分成第一组像素和第二组像素，其中，所述第一组像素的像素值G₁≥T_init，所述第二组像素的像素值G₂＜T_init；

C，分别计算所述第一组像素和所述第二组像素中像素的平均灰度值u₁和u₂；

D，根据公式T＝(u₁+u₂)/2计算出新的中值，重复步骤B～C，直至T＜T_init；

E，当T＜T_init时，根据该T对所述滤波后的直方图进行二值化。

11.如权利要求8所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述车辆的外部环境信息包括车外光照亮度、车外雨量信息、车速。

12.如权利要求11所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

判断所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求，则判断识别出的交通标志有效；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速中任一个不满足所述预设要求，则判断识别出的交通标志无效。

13.如权利要求8所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述判断结果包括有效和无效，所述更新模块具体用于：

在所述交通标志无效时，控制所述导航地图保持不变；

在所述交通标志有效时，进一步判断所述导航地图上的对应位置是否存在与识别出的交通标志相同的交通标志；以及

在所述导航地图上的对应位置存在与识别出的交通标志相同的交通标志时，控制所述导航地图保持不变；

在所述导航地图上的对应位置不存在与识别出的交通标志相同的交通标志时，根据识别出的交通标志及其位置更新所述导航地图。

14.如权利要求8所述的导航地图的更新装置，其特征在于，所述视频图像为棋盘格图像。

15.一种导航系统，其特征在于，包括：

摄像头，所述摄像头设置在车辆之上，用于采集车辆前方的视频信息以获取视频图像；

环境检测装置，用于检测所述车辆的外部环境以获取外部环境信息；

如权利要求8-14中任一项所述的导航地图的更新装置；

其中，所述导航地图的更新装置用于根据所述视频图像和所述外部环境信息对导航地图进行相应处理。

16.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的导航地图的更新方法。