CN110310499A - 一种匝道限速识别的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种匝道限速识别的方法，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息；根据限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息；根据车道信息、路径规划信息、信号灯信息和环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。本发明提供的方法和装置能够提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。当车辆在进入匝道后超速时，本发明可以将车辆速度限制在匝道限速以下，提高车辆的行驶安全系数。

Description

一种匝道限速识别的方法及装置

技术领域

本发明涉及匝道限速识别领域，特别涉及一种匝道限速识别的方法。

背景技术

随着先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)在车辆上的搭载应用，其子功能智能交通标志识别系统(Traffic Sign Recogni-tion，TSR)也步入人们的视野。在国标和欧洲新车安全评鉴协会中均有对TSR系统有相关的技术要求，TSR系统从基础功能到智能化的深入优化已是业界共识。目前主流的TSR系统在高速道路的匝道口的表现不尽如人意，其不论车辆是否进入匝道，不论限速标识是否是只针对进入匝道的限速，只要限速标志被检测并识别到了，TSR系统就会在仪表显示限速。其中有一个亟待优化的典型式例就是，当驾驶员在高速公路上保持100km/h的速度平稳行驶，路过高速匝道出口时，仪表会报告40km/h的限速甚至发出超速警告。

现有的技术方案中，主要原理是通过限速牌的横向距离、道路类型、车辆的车速、转向灯和刹车踏板信息来推测是否要显示识别到的限速标志，在一定程度上减少了上述场景中的误报但不能避免误报的发生。

综上，现有的高速道路匝道判断策略中，道路类型是由导航探测系统发出的，而目前的导航探测系统还无法提供准确及时的判断依据，导致目前导航探测系统与摄像头探测系统数据融合的高速道路匝道限速识别方案正确识别率不高，存在漏报与误报风险，影响驾驶员的驾驶体验,而且当提醒装置故障时,车辆超速的状态下,存在安全隐患,因此,如何提供一种匝道限速识别的技术方案,能够减少车辆进入匝道后减少漏报与误报,并在漏报与误报发生一定时间后为车辆减速,保障驾驶员的行车安全,是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种匝道限速识别的方法及装置，以降低对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，同时当车辆进入匝道后处于超速时，控制车辆减速至匝道限速数值以下，能够改善驾驶员的驾驶体验和行车安全。

本发明的具体技术方案如下：

本发明提供一种匝道限速识别的方法，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

进一步地，所述确定限速数值之后，所述方法还包括：获取车辆的速度信息；比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；若所述车辆的速度信息高于所述限速数值,则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

进一步地，所述获取车辆的车道信息，包括:获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

进一步地，所述判断车辆进入驶入匝道预备状态的过程包括:当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

进一步地，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

进一步地，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

另一方面，本发明还提供一种匝道限速识别的装置，包括：限速标志信息获取模块，用于获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；匝道限速信息判断模块，用于根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；匝道预备状态信息获取模块，用于获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；匝道预备状态判断模块，用于根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；确定提示模块，用于根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

进一步地，所述装置还包括：速度信息获取模块，用于在所述确定并提示车辆的有效限速后，获取车辆的速度信息；速度比较模块，用于比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；减速控制模块，用于在所述车辆的速度信息高于所述限速数值时，则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

进一步地，所述匝道预备状态信息获取模块获取所述车道信息包括:车道信息获取单元，用于获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；车道信息确定单元，用于根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

进一步地，所述匝道预备状态判断模块具体用于:当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

进一步地，所述匝道预备状态判断模块还用于:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

进一步地，所述匝道预备状态判断模块还用于:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通匝道,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的匝道限速识别方法的步骤。

再一方面，本发明提供一种匝道限速识别的电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的匝道限速识别方法的步骤。

再一方面，本发明提供一种车辆，所述车辆设置有上述任一项所述的匝道限速识别装置。

采用上述技术方案，本发明所述的一种匝道限速识别的方法、装置具有如下有益效果：

本发明采用摄像头探测系统与导航探测系统及距离探测系统的融合技术，根据车道信息、路径规划信息和车辆的信号灯信息判断车辆是否进入驶入匝道预备状态，结合匝道限速信息以确定有效限速，无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。当车辆在进入匝道后超速时，本发明可以将车辆速度限制在匝道限速以下，提高车辆的行驶安全系数。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1本发明实施例提供的匝道限速识别方法的流程图；

图2本发明实施例提供的另一种匝道限速值提示方法的流程图；

图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；

图4本发明实施例提供的一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；

图5本发明实施例提供的另一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；

图6本发明实施例提供的又一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；

图7本发明实施例提供的匝道限速识别系统的结构流程图；

图8为本发明所述的一种匝道限速识别装置的结构示意图；

图9为本发明所述的电子设备的结构示意图；

图中：1-匝道限速信息获取模块，2-匝道预备状态信息获取模块，3-匝道预备状态判断模块，4-确定提示模块，5-减速控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1本发明实施例提供的匝道限速识别方法的流程图；如图1所示，本发明提供一种匝道限速识别的方法，本方案的执行主体为ADAS控制器，包括:

步骤S102、获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；

具体的，道路图像的采集可以通过第一摄像设备完成，第一摄像设备可以安装在车辆上，第一摄像设备可以实时采集行驶的道路上的道路图像，对该道路图像进行相应处理，如强化、去噪及深度学习处理，从该道路图像中提取剧透圆形边界的限速标志部分和限速标志部分下方的文字部分，从而识别限速标志信息，并将该限速标志信息发送至ADAS控制器。ADAS控制器在接收到限速标志信息后，确定出该限速标志信息是否为匝道限速信息，并可以确定限速标志信息对应的摄像限速值。其中限速标志信息可以包括：限速数值和辅助信息,辅助信息可以是箭头或文字信息，文字信息可以用于判断限速标志信息是否为匝道限速信息，请参阅图4，图4本发明实施例提供的一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图。

步骤S104、根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；

具体的，ADAS控制器可以根据采集道路图像中识别的限速标志信息判断限速标志信息是否为匝道限速信息。

步骤S106、若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；

具体的，车辆行驶车道信息可以通过在车辆上安装的距离探测设备确定,距离探测设备可以实时探测车辆左右两侧静态障碍物至车辆的距离信息,并根据距离信息确定车辆的所在车道,其中静态障碍物可以是水泥墩等。

例如：车辆行驶在高速道路或城市快速路时，安装在车辆左侧的距离探测设备探测到车辆至左侧静态障碍物距离为1m,安装在车辆右侧的距离探测设备探测到车辆至左侧静态障碍物距离为1m车辆至右侧静态障碍物距离为12m，则判定车辆行驶在最左侧车道。

车辆的路径规划信息可以通过安装在所述车辆上的导航设备或所述车辆外接的具有导航功能的电子终端确定，该导航设备或电子终端可以对车辆进行实时定位，并可以提供车辆的路径规划信息，当然路径规划信息可以包括车辆所在区域的地图信息,地图信息可以用于确定车辆行驶所在道路是否可以直通与所述匝道限速信息对应的匝道时，并确定车辆所在道路类型。车辆的信号灯信息可以由电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)确定。

车辆的环境信息车辆安装的第二摄像设备确定，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线。例如：第一摄像设备识别匝道限速信息时车辆右侧有一条车道线，预设第一时间后第二摄像设备采集的道路图像显示车辆右侧没有车道线，由此可知，可以确定车辆穿过右侧车道线。或者第一摄像设备采集的道路图像中车辆处于最右侧车道，预设第二时间后第二摄像设备采集的道路图像中车辆处于最右侧车道线上方，则确定车辆穿过右侧车道线。或者第二摄像设备识别到车辆与车道线的相对位置发生变化，车辆相对于车道线向右移动，当其中心点(车头、后轴或者其他指标)越过原右侧车道线时，可以确定车辆穿过右侧车道线。其中第一摄像设备和第二摄像设备可以是相同的，也可以是不同的，具体实施方式在本说明书中不做具体限定。

步骤S108、根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；

具体的，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态可以根据车辆的车道信息、所述路径规划信息和车辆的信号灯信息确定。

步骤S110、若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

具体的，在判断出车辆进入驶入匝道预备状态以后，可以根据匝道限速信息确定并提示车辆的限速数值。其中对上述有效限速进行提示的方式包括:语音提示、图文提示和振动提示中的至少一种，具体提示方式在本说明书实施例中不作限定。

在本发明实施例提供的技术方案中，采用摄像头探测系统与导航探测系统及距离探测系统的融合技术，根据车道信息、路径规划信息和车辆的信号灯信息判断车辆是否进入驶入匝道预备状态，结合匝道限速信息以确定有效限速，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在其他可能的实施例中，具体地匝道限速识别的方法可以分为四种方式，下面分别对这四种方式进行介绍。

第一种，图2本发明实施例提供的另一种匝道限速值提示方法的流程图；如图2所示，该高速匝道限速识别方法包括：

步骤S112、获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并判断所述限速标志信息是否为匝道限速信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

如果上述限速标志信息为匝道限速信息，则执行步骤S114、获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息和车辆的信号灯信息；

步骤S116、根据所述车辆的路径规划信息判断所述车辆的道路类型，所述道路类型包括：高速道路或城市快速路、其他道路；

步骤S118、若所述道路类型为高速道路或城市快速路，根据车辆的车道信息、所述路径规划信息和所述信号灯信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；

步骤S120、若确定车辆处于驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

第二种，如果上述限速信息不为匝道限速信息，则执行步骤S122、根据限速标志信息，确定并提示车辆的不带匝道信息的限速数值。

第三种，如果上述限速信息为匝道限速信息，并且车辆所在车道类型为其他道路，则执行步骤S126、不提示含有匝道限速信息的限速数值。

第四种，如果上述限速信息为匝道限速信息，车辆所在车道类型为高速道路或城市快速道路，并且车辆不进入驶入匝道预备状态，则执行步骤S126、不提示含有匝道限速信息的限速数值。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述确定限速数值之后，还包括：

步骤S202、获取车辆的速度信息；

具体的，ADAS控制器可以接收车辆的速度信息即当前车辆的行驶速度，速度信息可以有速度检测设备提供，当然速度检测设备可以与ADAS控制器电连接。

步骤S204、比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；

具体的，ADAS控制器可以根据接收到的速度信息与接收到的限速数值进行比较，并判断出速度信息与限速数值的高低。

步骤S206、若所述车辆的速度信息高于所述限速数值,则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

具体的，当速度信息高于匝道限速信息时，ADAS控制器可以通过控制发动机或车辆刹车系统控制车辆减速至预设速度阈值以下，预设速度阈值可以等于限速数值+n，10≥n≥-5，其中n的数值可以根据实际需要进行设置，在本说明书实施例中不做具体限定，例如：匝道限速数值为40km/h，当车辆进入匝道后，ADAS控制器可以通过控制发动机或车辆刹车系统控制车辆减速至45km/h，此时n＝5；当速度信息低于匝道限速信息时，维持当前车速即ADAS控制器不做出控制发动机或车辆刹车系统的动作。

在本发明实施例提供的技术方案中，当车辆超速时可以通过控制发动机或刹车系统对车辆进行减速，避免车辆在通过匝道时速度过快，造成车辆不安全行驶情况的发生，进而提高了驾驶员的驾驶体验和车辆的行驶安全。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，车辆的车道信息的确定方法包括:

步骤S302、获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；

具体的，车辆可以设置有距离探测设备，用于实时探测车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息并发送至ADAS控制器，距离探测设备在本说明书实施例中不做具体限定，优选的可以是红外线设备或雷达设备，并将探测的距离信息发送至ADAS控制器，其中障碍物包括道路栅栏、路肩等道路边沿，车道线信息可以由第一摄像设备和、或第二摄像设备获取，并由ADAS控制器识别。

步骤S304、根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

具体的，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，车道信息可以是最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道，

例如ADAS控制器检测到车辆右侧没有车道线，则认为车辆行驶在最右侧车道；ADAS控制器检测到车辆右侧障碍物的距离小于1m，则认为车辆行驶在最右侧车道。

在本发明实施例提供的技术方案中，通过距离探测设备可以准确的确定车辆所在的车道信息，避免了以往方案中用导航设备确定车道信息不准确，或导航设备故障等原因而不能识别车辆的车道信息的问题。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3所示，所述判断车辆进入驶入匝道预备状态的过程包括:

若所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道，则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。路径规划信息可以是由车辆设置导航设备提供，也可以是设置有导航功能的外接终端提供，外接终端可以是手机等便携式设备。

在本发明实施例提供的技术方案中，当路径规划信息中包含匝道，则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；图4本发明实施例提供的一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3和4所示，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道，并且ADAS控制器接收到的路径规划信息确定最右侧车道能够直通匝道时，则车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息和路径规划信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；图6本发明实施例提供的又一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3和6所示，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:

当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道时，但路径规划信息提供的当前车辆所在车道不可以直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,ADAS控制器获取的车辆的信号灯信息为开启状态,则ADAS控制器可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；图6本发明实施例提供的又一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3和6所示，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道时，但路径规划信息提供的当前车辆所在车道不可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为关闭状态,ADAS控制器则需要获取车辆的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否存在穿过右侧车道线，若车辆穿过右侧车道线，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；图5本发明实施例提供的另一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3和5所示，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:

当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为次右侧车道时，路径规划信息提供的当前车辆所在车道可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为开启状态，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为次右侧车道时，路径规划信息提供的当前车辆所在车道可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为关闭状态，ADAS控制器则需要获取车辆的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否存在穿过右侧车道线，若车辆穿过右侧车道线，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息、路径规划信息、信号灯信息和环境信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

另一方面，图8为本发明所述的一种匝道限速识别装置的结构示意图；如图8所示，本发明还提供一种匝道限速识别的装置，包括：

匝道限速信息获取模块1，用于获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；

匝道限速信息判断模块1-1，用于根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；

匝道预备状态信息获取模块2，用于获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；

匝道预备状态判断模块3，用于根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；

确定提示模块4，用于根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

具体的，道路图像的采集可以通过第一摄像设备完成，第一摄像设备可以安装在车辆上，第一摄像设备可以实时采集行驶的道路上的道路图像，对该道路图像进行相应处理，如强化、去噪及深度学习处理，从该道路图像中提取剧透圆形边界的限速标志部分和限速标志部分下方的文字部分，从而识别限速标志信息，并将该限速标志信息发送至匝道预备状态信息获取模块3即ADAS控制器。ADAS控制器在接收到限速标志信息后，确定出该限速标志信息是否为匝道限速信息，并可以确定限速标志信息对应的限速数值。其中限速标志信息可以包括：限速数值和辅助信息,辅助信息可以是箭头或文字信息，文字信息可以用于判断限速标志信息是否为匝道限速信息，请参阅图4，图4本发明实施例提供的一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图。

具体的，匝道预备状态信息获取模块2可以包括距离探测单元，车道信息则可以通过在距离探测单元确定,距离探测单元可以实时探测车辆左右两侧静态障碍物至车辆的距离信息,并根据距离信息确定车辆的所在车道,其中静态障碍物可以是水泥墩等。

例如：车辆行驶在高速道路或城市快速路时，安装在车辆左侧的距离探测单元探测到车辆至左侧静态障碍物距离为1m,安装在车辆右侧的距离探测单元探测到车辆至左侧静态障碍物距离为1m车辆至右侧静态障碍物距离为12m，则判定车辆行驶在最左侧车道。

匝道预备状态信息获取模块2还可以包括导航单元，车辆的路径规划信息则可以通过安装在所述车辆上的导航单元或所述车辆外接的设置有导航单元的电子终端确定，该导航单元或电子终端可以对车辆进行实时定位，并可以提供车辆的路径规划信息，当然路径规划信息可以包括车辆所在区域的地图信息,地图信息可以用于确定车辆行驶所在道路是否可以直通与所述匝道限速信息对应的匝道时，并确定车辆所在道路类型。车辆的信号灯信息可以由电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)确定。

匝道预备状态信息获取模块还可以接收车辆的环境信息，车辆的环境信息车辆安装的第二摄像设备确定，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线。例如：其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线。例如：第一摄像设备识别匝道限速信息时车辆右侧有一条车道线，预设第一时间后第二摄像设备采集的道路图像显示车辆右侧没有车道线，由此可知，可以确定车辆穿过右侧车道线。或者摄像设备采集的道路图像中车辆处于最右侧车道，预设第二时间后摄像设备采集的道路图像中车辆处于最右侧车道线上方，则确定车辆穿过右侧车道线。或者第二摄像设备识别到车辆与车道线的相对位置发生变化，车辆相对于车道线向右移动，当其中心点(车头、后轴或者其他指标)越过原右侧车道线时，可以确定车辆穿过右侧车道线。其中第一摄像设备和第二摄像设备可以是相同的，也可以是不同的，具体实施方式在本说明书中不做具体限定。

具体的，在匝道预备状态判断模块3判断出车辆进入驶入匝道预备状态以后，确定提示模块4可以根据匝道限速信息获取模块2获取的匝道限速信息确定并提示车辆的限速数值。其中对上述有效限速进行提示的方式包括:语音提示、图文提示和振动提示中的至少一种，具体提示方式在本说明书实施例中不作限定。

在本发明实施例提供的技术方案中，采用摄像探测系统与导航探测系统及距离探测系统的融合技术，根据车道信息确定单元、路径规划信息单元和车辆的信号灯信息单元判断车辆是否进入驶入匝道预备状态，结合匝道限速信息以确定有效限速，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述装置还包括：

速度信息获取模块，用于在所述确定并提示车辆的有效限速后，获取车辆的速度信息；

速度比较模块，用于比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；

减速控制模块5，用于在所述车辆的速度信息高于所述限速数值时，则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

具体的，当速度信息获取模块获取的速度信息高于匝道限速信息时，匝道预备状态信息判断模块3即ADAS控制器可以通过减速控制模块5控制发动机或车辆刹车系统控制车辆减速至预设速度阈值以下，预设速度阈值可以等于限速数值+n，10≥n≥-5，其中n的数值可以根据实际需要进行设置，在本说明书实施例中不做具体限定，例如：匝道限速数值为40km/h，当车辆进入匝道后，ADAS控制器可以通过控制发动机或车辆刹车系统控制车辆减速至45km/h，此时n＝5；当速度信息低于匝道限速信息时，维持当前车速即ADAS控制器不做出控制发动机或车辆刹车系统的动作。

需要说明的是，图7本发明实施例提供的匝道限速识别系统的结构流程图，如图7所示，匝道预备状态信息判断模块3可以采用高级驾驶辅助系统包含的ADAS控制器，ADAS控制器应用于匝道限速识别的系统。其中，匝道限速识别的系统包括限速标志信息获取模块1、匝道限速信息判断模块1-1、匝道预备状态信息获取模块2、匝道预备状态信息判断模块3、确定提示模块4、速度信息获取模块、速度比较模块和减速控制模块5。匝道预备状态信息判断模块3分别与匝道限速信息获取模块、匝道预备状态信息获取模块2、确定提示模块4、速度信息获取模块、速度比较模块和减速控制模块5电连接。匝道预备状态信息判断模块3包括车道信息获取单元、车道信息确定单元。

其中，匝道限速信息获取模块可以采用第一摄像设备和/或第二摄像设备，速度信息获取模块可以采用行车记录仪也可以直接为车速传感设备。匝道预备状态信息获取模块2可以包括导航单元或外界设置有导航功能的电子设备。

在本发明实施例提供的技术方案中，当车辆超速时可以通过控制发动机或刹车系统对车辆进行减速，避免车辆在通过匝道时速度过快，造成车辆不安全行驶情况的发生，进而提高了车辆行驶安全。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述车道信息获取模块的确定装置包括:

车道信息获取单元，用于获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；

车道信息确定单元，用于根据所述距离信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

具体的，车道信息获取单元可以用于实时探测车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息并发送至车道信息确定单元，距离信息获取模块在本说明书实施例中不做具体限定，优选的可以是红外线设备或雷达设备，车道信息确定单元根据所述距离信息确定车辆的车道信息，并将车辆的车道信息发送至ADAS控制器。

在本发明实施例提供的技术方案中，通过距离信息获取模块可以准确的确定车辆所在的车道信息，避免了以往方案中用导航设备确定车道信息造成的不准确定位，或导航设备故障等原因而不能识别车辆所在道路信息的问题。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述匝道预备状态信息判断模块3具体用于:若所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当路径规划信息中包含匝道，则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。路径规划信息可以是由车辆设置导航单元提供，也可以是外接终端提供，外接终端可以是手机等便携式可联网设备。

在本发明实施例提供的技术方案中，当路径规划信息中包含匝道，则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述匝道预备状态信息判断模块3具体用于:当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道，并且ADAS控制器接收到的路径规划信息确定最右侧车道能够直通匝道时，则车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息和路径规划信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述匝道预备状态信息判断模块3具体用于:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道时，但路径规划信息提供的当前车辆所在车道不可以直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,ADAS控制器获取的车辆的信号灯信息为开启状态,则ADAS控制器可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，图3本发明实施例提供的车辆是否进入驶入匝道预备状态的流程图；图6本发明实施例提供的又一种车辆进入驶入匝道预备状态的流程图；如图3和6所示，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为最右侧车道时，但路径规划信息提供的当前车辆所在车道不可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为关闭状态,ADAS控制器则需要获取车辆的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否存在穿过右侧车道线，若车辆穿过右侧车道线，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述匝道预备状态信息判断模块3具体用于:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为次右侧车道时，路径规划信息提供的当前车辆所在车道可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为开启状态，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

具体的，当ADAS控制器根据接收到的距离信息确定车辆所在车道为次右侧车道时，路径规划信息提供的当前车辆所在车道可以直通匝道时,ADAS控制器获取的车辆的右转向灯为关闭状态，ADAS控制器则需要获取车辆的环境信息，并根据环境信息判断车辆是否存在穿过右侧车道线，若车辆穿过右侧车道线，ADAS控制器则可以确认车辆进入驶入匝道预备状态。

在本发明实施例提供的技术方案中，ADAS控制器可以根据接收到的距离信息、路径规划信息、信号灯信息和环境信息可以确定车辆进入驶入匝道预备状态，则可以根据摄像设备从采集的道路图像中识别的匝道限速信息，确定限速数值并提示车辆的有效限速。提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的匝道限速识别方法的步骤。

具体的，计算机可读存储介质具有上述所述的技术效果，在此不再赘述。

另一方面，图9为本发明所述的电子设备的结构示意图，如图9所示，本发明还提供一种匝道限速识别的电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的匝道限速识别方法的步骤。

具体的，匝道限速识别的电子设备具有上述所述的技术效果，在此不再赘述。

另一方面，本发明还提供一种车辆，所述车辆设置有如上述任一项所述的匝道限速识别装置。

具体的，车辆设置有所述匝道限速识别装置，因此所述车辆具有上述所述的匝道限速识别装置的技术效果，在此不再赘述。

本说明书提供的一种匝道限速识别的系统可以为单独的一种匝道限速识别的系统，也可以应用在多种数据分析处理系统中。所述系统可以包括上述实施例中任意一个一种匝道限速识别的装置。所述的系统可以为单独的服务器，也可以包括使用了本说明书的一个或多个所述方法或一个或多个实施例装置的服务器集群、系统(包括分布式系统)、软件(应用)、实际操作装置、逻辑门电路装置、量子计算机等并结合必要的实施硬件的终端装置。所述核对差异数据的检测系统可以包括至少一个处理器以及存储计算机可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述任意一个或者多个实施例中所述方法的步骤。

存储器可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本说明书实施例中的一种匝道限速识别的方法对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。

本说明书实施例提供的上述一种匝道限速识别的方法或装置可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，如使用windows操作系统的c++语言在PC端实现、linux系统实现，或其他例如使用android、iOS系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。

需要说明的是说明书上述所述的装置、计算机存储介质、系统根据相关方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照对应方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参加即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参加方法实施例的部分说明即可。

本说明书实施例并不局限于必须是符合行业通信标准、标准计算机数据处理和数据存储规则或本说明书一个或多个实施例所描述的情况。某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、存储、判断、处理方式等获取的实施例，仍然可以属于本说明书实施例的可选实施方案范围之内。另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种匝道限速识别的方法，其特征在于，包括:

获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；

根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；

若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；

根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；

若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

2.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述确定限速数值之后，还包括：

获取车辆的速度信息；

比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；

若所述车辆的速度信息高于所述限速数值,则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

3.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述获取车辆的车道信息，包括:

获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；

根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

4.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆进入驶入匝道预备状态的过程包括:

当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；

或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

5.根据权利要求1或4所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:

当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

6.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:

当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

7.一种匝道限速识别装置，其特征在于，包括：

限速标志信息获取模块，用于获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；

匝道限速信息判断模块，用于根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；

匝道预备状态信息获取模块，用于获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；

匝道预备状态判断模块，用于根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；

确定提示模块，用于根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

8.根据权利要求7所述匝道限速识别装置，其特征在于，所述装置还包括：

速度信息获取模块，用于在所述确定并提示车辆的有效限速后，获取车辆的速度信息；

速度比较模块，用于比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；

减速控制模块，用于在所述车辆的速度信息高于所述限速数值时，控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。

9.根据权利要求7所述匝道限速识别的装置，其特征在于，所述匝道预备状态信息获取模块获取所述车道信息包括:

车道信息获取单元，用于获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；

车道信息确定单元，用于根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。

10.根据权利要求7所述匝道限速识别的装置，其特征在于，所述匝道预备状态判断模块具体用于:

当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；

或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

11.根据权利要求7或10任一项所述匝道限速识别的装置，其特征在于，所述匝道预备状态判断模块还用于:

当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。

12.根据权利要求7所述匝道限速识别的装置，其特征在于，所述匝道预备状态判断模块还用于:

当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通匝道,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的匝道限速识别方法的步骤。

14.一种匝道限速识别的电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的匝道限速识别方法的步骤。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有如权利要求7至12任一项所述的匝道限速识别装置。