CN110316192B - 自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质，通过获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；其中若不能，则调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。本申请实施例提供的技术方案能够提高自动驾驶的安全性和驾驶体验。

Description

自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在动力学极限场景(比如极限转弯，爬坡等)下，会出现极限控制的情况，车辆在极限控制情况下会出现控制不稳定，驾驶体验差的问题，甚至在一些场景下极限控制超过了车辆驾所能承受的极限会导致交通事故，危害行驶安全。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质，用以提高自动驾驶的安全性和体验，尤其是提高诸如大角度弯路和坡路等极限场景下的驾驶安全性和驾驶体验。

本申请实施例第一方面提供一种自动驾驶方法，包括：获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；其中若不能，则调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

本申请实施例第二方面提供一种驾驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态。

判断模块，用于基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

调整模块，用于在以当前行驶状态不能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路时，调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

本申请实施例第三方面提供一种自动驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时执行如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过获取前方道路的信息和车辆当前行驶状态，基于车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过道路，若是不能，则调整车辆的驾驶状态，以使车辆在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过前方道路。由于本申请实施例在车辆驶入前方道路之前会预先判断车辆当前的驾驶状态能否在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过前方道路，并且在判断不能通过的情况下会预先调整车辆的驾驶状态使得车辆能够顺利驶过前方道路，因而能够避免自动驾驶失败的问题和超出车辆极限的驾驶行为所造成的安全风险，提升了自动驾驶安全性和自动驾驶体验，尤其是能够提高转弯角度较大或者坡度较大的极限路况的驾驶安全性和驾驶体验。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种极限转弯的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种自动驾驶场景示意图；

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶场景的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种驾驶控制装置的结构示意图；

图7本申请实施例提供的一种调整模块63的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本申请实施例提供的一种极限转弯的场景示意图，在图1中用箭头方向表示车辆的行驶方向，如图1所示，当车辆的速度过快或者进入弯道的位置不佳时，车辆受到本身机械结构的限制可能无法达到过弯的转向要求，存在冲出车道的风险，并且即使车辆顺利的通过了前方的弯道，也可能会因为在短时间内转过了过大的角度而造成车身倾斜，从而带来不好的驾驶体验。

本申请实施例提供了一种自动驾驶方案，该方案根据车辆当前的驾驶状态以及前方道路的信息预先判断车辆是否能够在不超出车辆极限的情况下驶过前方道路，当判断车辆无法以当前驾驶状态驶过前方道路时，提前调整车辆的驾驶状态，使得车辆能够在不超过其自身极限的情况下，安全驶过前方道路。该方案提高了自动驾驶的安全性和驾驶体验，尤其是能够提高转弯角度较大或者坡度较大的极限路况的驾驶安全性和驾驶体验。

下面结合实施例对本申请的技术方案进行详细的阐述。

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图，该方法可以由一种自动驾驶控制装置来执行，示例的该自动驾驶控制装置可以安装在自动驾驶车辆上，或者该自动驾驶控制装置也可以是一个位于自动驾驶车辆之外的实体，可以通过远程操控的方式控制自动驾驶车辆的行驶。如图2所示，该方法包括：

S11、获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态。

本实施例中所称的前方道路是指位于车辆行驶方向的前方，且车辆即将驶入的道路。

在一种实施方式中，可以通过车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像，通过对前方道路的图像进行车道提取处理，获得前方道的车道信息。其中，该拍摄设备可示例性的理解为摄像头，该摄像头可以是如下摄像头中的任意一种：RGB摄像头、深度摄像头、单目摄像头和双目摄像头，本实施例的车道信息包括如下的一种或多种：车道形状(比如，弯道及弯道的弯度或陡坡及陡坡的坡度等)、车道位置、车道宽度和车道上的障碍物信息(比如，障碍物所在的区域位置，障碍物的形状及大小等)。

以RGB摄像头为例，车辆上可以搭载一个或多个RGB摄像头，在多个RGB摄像头的场景下可以通过对多个RGB摄像头拍摄获得的图像进行拼接处理来获得车辆前方范围较大、路况较完整的图像，进一步的，再通过对该图像进行灰度处理、车道提取等操作来获得前方道路的车道信息。当然这里仅为示例说明而不是对本申请的唯一限定。

在另一种实施方式中，可以通过高精地区获取车辆前方道路的道路信息，比如，车道形状(比如，弯道及弯道的弯度或陡坡及陡坡的坡度等)、车道位置、车道宽度和车道上的障碍物信息(比如，障碍物所在的区域位置，障碍物的形状及大小等)。

当然上述两种实施方式仅为了便于理解所进行的示例性说明而不是对道路信息获取方式的唯一限定。

本实施例中的所称的车辆的当前行驶状态包括车辆的行驶速度，在一些实施方式中该行驶状态还可以包括驾驶模式、车辆当前所在的车道，以及车辆在车道中的相对位置。其中，车辆在车道中的相对位置可以基于高精地图获取。车辆的行驶速度可以从车辆上搭载的速度传感器中获得，或者也可以基于车辆在单位时间内行驶的距离计算获得，当然这两种获取方式仅是从多种获取方式中提取出的用于示例性说明的两种方式，并不是对行驶速度获取方式的唯一限定。

S12、基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，其中，若是不能，则执行步骤S13。

其中，极限驾驶参数是指车辆在各方面所能达到的极限值，比如极限速度、极限转向角、极限扭矩等。本实施例中所称的车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，包括如下至少一种：车辆速度与最大转向角度之间的关系、车辆行驶模式与车辆最大扭矩之间的关系、最大扭矩与车辆可攀爬的最大坡度之间的对应关系、车辆速度与车辆可攀爬的最大坡度之间的对应关系。其中，车辆速度与最大转向角度之间的关系是指车辆在相应速度下单位时间内所能转过的最大角度。车辆行驶模式可包括如下中的一种或多种：高速四驱模式，两区模式、低速四驱模式、蠕行模式等。车辆在不同行驶模式下可以有不同的扭矩放大倍数，从而所能达到的最大扭矩也可能不同。

以车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括：车辆速度与最大转向角度之间的关系为例，在判断车辆能否通过前方道路时，首先基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度，再基于前方道路的车道形状和当前速度对应的最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路，比如在前方道路存在弯道时，可将当前速度对应的最大转向角与该弯道的弯曲角度进行对比，若最大转向角大于或等于弯道的弯曲角度则判断车辆能够通过前方道路，反之则判断不能通过前方道路。

再以车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括：车辆速度与车辆可攀爬的最大坡度之间的对应关系为例，在判断车辆能否通过前方道路时，首先基于车辆速度与车辆可攀爬的最大坡度之间的对应关系，确定当前速度可攀爬的最大坡度，并将该最大坡度与前方道路的坡度进行对比，若当前可攀爬的最大坡度大于或等于前方道路的坡度，则判断车辆能够通过前方道路，否则判断无法通过前方道路。

实际上，基于车辆行驶模式与车辆最大扭矩之间的关系或者最大扭矩与车辆可攀爬的最大坡度之间的对应关系判断车辆能够通过前方道路的方法也可以参照上述示例的执行方式，为了叙述简便这里就不再赘述了。

当然上述仅为示例说明而不是对本申请的唯一限定。

S13、调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

示例性的本实施例可以根据车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系来调整车辆的驾驶状态，使得以调整后的驾驶状态能够顺利驶过前方道路，其中，可调的驾驶状态包括如下的一种或多种：车辆速度、车辆驾驶模式、车辆所在车道、车辆在车道中的相对位置。以车辆速度为例，当判断车辆以当前驾驶状态无法在不超出车辆极限驾驶参数的情况下驶过前方道路时，可以根据车辆速度与最大转向角度之间的关系来调整车辆速度，使得调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。实际上，在其他实施方式中也可以根据预先设定的其他调整策略来调整车辆的驾驶状态，只要车辆以调整后的驾驶状态能够通过前方道路即可。

本实施例通过获取前方道路的信息和车辆当前行驶状态，基于车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过道路，若是不能，则调整车辆的驾驶状态，以使车辆在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过前方道路。由于本申请实施例在车辆驶入前方道路之前会预先判断车辆当前的驾驶状态能否在不超出车辆的极限驾驶参数的情况下驶过前方道路，并且在判断不能通过的情况下会预先调整车辆的驾驶状态使得车辆能够顺利驶过前方道路，因而能够避免自动驾驶失败的问题和超出车辆极限的驾驶行为所造成的安全风险，提升了自动驾驶安全性和自动驾驶体验，尤其是能够提高转弯角度较大或者坡度较大的极限路况的驾驶安全性和驾驶体验。

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图，如图3所示，在图2实施例的基础上，该方法包括：

S21、获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态。

其中，车道信息包括车道形状(比如，弯道及弯道的弯度或陡坡及陡坡的坡度等)、车道位置、车道宽度和车道上的障碍物信息(比如，障碍物所在的区域位置，障碍物的形状及大小等)。

S22、基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

S23、基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

示例的，图4是本申请实施例提供的一种自动驾驶场景示意图，如图4所示，当判断车辆以当前的驾驶状态无法在不超出极限驾驶参数的情况下驶过前方弯路时，首先根据当前车辆在车道中的位置以及其他车道与车辆之间的相对位置，并根据车道宽度变换车辆在车道中的位置，使得车辆从当前位置切换到图中P点位置，从P点位置进入前方弯路，由于P点所在车道在整个两车道的外圈，因而在相同车速的前提下，车辆在单位时间内所需转过的角度要小于车辆在内圈时所转的角度，从而就降低了车辆的转向压力，使得车辆能够顺利通过前方弯路。当然这里仅是为了说明本实施例的技术方案所做的示例性说明，而不是对本申请的唯一限定。

另外，实际驾驶场景中可能存在障碍物的情况，为了保证驾驶安全性，在调整车辆的驾驶状态时还可以将障碍物信息(比如障碍物位置、形状等)作为重要的参考因素，根据基于车道位置、车道宽度和障碍物信息，调整所述车辆进入前方道路的位置，以使车辆避开障碍物的同时，驶过前方道路的道路。

示例的，图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶场景的示意图，在图5中N表示障碍物，H表示车辆进入弯道的位置，如图5所示，由于车道上存在障碍物N，车辆在调整进入弯道的位置时，需要避开障碍物N，此时需要根据障碍物的位置、速度、运动方向，以及车辆自身的运动速度，制定行驶路线使得车辆绕过障碍物N,到达H位置，使得车辆从H位置进入弯道既能够避开障碍物N又能够使得车辆驶过弯道的转向角度小于或等于车辆单钱速度对应的最大转向角，提高了自动驾驶的安全性。当然这里仅是为了说明本实施例的技术方案所做的示例性说明，而不是对本申请的唯一限定

本实施例，通过在车辆以当前行驶状态无法通过前方道路时，调整车辆进入前方道路的位置，从而通过变换进入位置来减小车辆的转向压力，提高了自动驾驶的安全性。

图6是本申请实施例提供的一种驾驶控制装置的结构示意图，该装置可以设置在自动驾驶车辆上，如图6所示，装置60包括：

获取模块61，用于获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态。

判断模块62，用于基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

调整模块63，用于在以当前行驶状态不能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路时，调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。

在一种实施方式中，所述获取模块61，包括：

图像采集子模块，用于基于车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像；

图像处理子模块，用于对所述图像进行车道提取处理，获得前方道路的车道信息。

在一种实施方式中，所述车道信息包括车道形状。

在一种实施方式中，所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的当前速度，所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括车辆速度与最大转向角度之间的关系。

所述判断模块62，包括：

第一确定子模块，用于基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度。

第二确定子模块，用于基于前方道路的车道形状和所述最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路。

所述调整模块63，包括：

第一调整子模块，用于调整所述车辆的速度，以使调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。

本实施例提供的装置能够执行图2实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7本申请实施例提供的一种驾驶控制装置的结构示意图，在本实施例中所述车道信息还包括车道位置和车道宽度。调整模块63，包括：

第二调整子模块631，用于基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

在一种实施方式中，所述车道信息还包括车道上的障碍物信息。

所述第二调整子模块631，用于：基于所述车道位置、所述车道宽度和所述障碍物信息，调整所述车辆进入所述道路的位置，以使所述车辆避开所述障碍物的同时，驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

本实施例提供的装置能够执行图3实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供在一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；

基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；

其中若不能，则调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；

其中，所述获取前方道路的信息，包括：

基于车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像；

对所述图像进行车道提取处理，获得前方道路的车道信息，所述车道信息包括车道形状；

所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的当前速度，所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括车辆速度与最大转向角度之间的关系；

所述基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：

基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度；

基于前方道路的车道形状和所述最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：

调整所述车辆的速度，以使调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息还包括车道位置和车道宽度；

所述调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：

基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道信息还包括车道上的障碍物信息；

基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度，包括：

基于所述车道位置、所述车道宽度和所述障碍物信息，调整所述车辆进入所述道路的位置，以使所述车辆避开所述障碍物的同时，驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

5.一种驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；

判断模块，用于基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；

调整模块，用于在以当前行驶状态不能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路时，调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；

所述获取模块，包括：

图像采集子模块，用于基于车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像；

图像处理子模块，用于对所述图像进行车道提取处理，获得前方道路的车道信息，所述车道信息包括车道形状；

所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的当前速度，所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括车辆速度与最大转向角度之间的关系；

所述判断模块，包括：

第一确定子模块，用于基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度；

第二确定子模块，用于基于前方道路的车道形状和所述最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

第一调整子模块，用于调整所述车辆的速度，以使调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车道信息还包括车道位置和车道宽度；

所述调整模块，包括：

第二调整子模块，用于基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车道信息还包括车道上的障碍物信息；

所述第二调整子模块，用于：基于所述车道位置、所述车道宽度和所述障碍物信息，调整所述车辆进入所述道路的位置，以使所述车辆避开所述障碍物的同时，驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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