CN110205965A - 环卫清洁设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环卫清洁设备及其控制方法，其中环卫清洁设备包括：底盘；设置在底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统；设置在底盘下方的行走机构；行驶驱动机构，行驶驱动机构通过驱动行走机构以带动环卫清洁设备行驶；操控机构，操控机构用于接收操作指令；控制系统，控制系统分别与抽吸清洁系统、水洗清洁系统、行驶驱动机构和操控机构相连，控制系统根据操作指令分别对抽吸清洁系统、水洗清洁系统和行驶驱动机构进行控制，并检测操控机构与底盘之间的位置关系，以及根据操控机构与底盘之间的位置关系控制环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换，既能服务于城市，又能服务于乡村，可以适应不同的应用场合，方便环卫人员的操作和使用。

Description

环卫清洁设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及环境卫生装备技术领域，尤其涉及一种环卫清洁设备以及一种环卫清洁设备的控制方法。

背景技术

随着高新技术的应用普及，环卫装备向集成化、环保化、数字化和智能化发展，装备品种日趋齐全、作业功能更加丰富、技术水平逐步提高，实现了全自动、全工况、精细化、高效率清洁作业和平台式网络化管理，逐步摆脱人工劳动强度大、作业效率低的作业方式。

目前市场上出现多种环卫装备产品，例如纯电动路面养护车、自动驾驶扫路机、自行式垃圾吸尘机、无线式吸尘器、移动式保洁机器人、移动垃圾桶、智能洗地机器人等，而这些环卫装备应用在不同场合，如广场、道路、乡村以及草地等环境时，就需要呈现不同功能需求。但是，当前的这些环卫装备难以结合作业区域特点灵活变换清洁设备的推进和作业方式，给使用者带来了极大的不便。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种兼具拖行模式和驾驶模式的环卫清洁设备，既能服务于城市，又能服务于乡村，不仅具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，还具有驾驶、助力拖动等技术特点，可以适应不同的应用场合，大大方便了环卫人员的操作和使用。

本发明的另一个目的在于提出一种环卫清洁设备的控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种环卫清洁设备，包括：底盘；设置在所述底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统；设置在所述底盘下方的行走机构；行驶驱动机构，所述行驶驱动机构通过驱动所述行走机构以带动所述环卫清洁设备行驶；操控机构，所述操控机构用于接收操作指令；控制系统，所述控制系统分别与所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统、所述行驶驱动机构和所述操控机构相连，所述控制系统根据所述操作指令分别对所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统和所述行驶驱动机构进行控制，并检测所述操控机构与所述底盘之间的位置关系，以及根据所述操控机构与所述底盘之间的位置关系控制所述环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

根据本发明实施例的环卫清洁设备，通过检测操控机构与底盘之间的位置关系，来进行驾驶模式和拖行模式之间的切换，从而兼具两种模式来适应不同的应用场合，既能服务于城市，又能服务于乡村，并且具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，可在城市、郊区以及乡村路面、公园草地、人行步道、市场、企业厂区、狭窄区域处理任何类型的废物例如树叶、纸张、烟头、瓶罐、食物、袋子、狗粪便等，大大方便了环卫人员的操作和使用，充分满足环卫清扫的需求。

另外，根据本发明上述实施例的环卫清洁设备还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述操控机构包括操控把手，其中，当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为垂直关系时，所述控制系统控制所述环卫清洁设备工作在所述驾驶模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制；当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，所述控制系统控制所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制。

可选地，所述操控把手上还设有防撞紧急按钮，其中，当所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式时，如果所述防撞紧急按钮被触发，所述控制系统通过反向输出信号至所述行驶驱动机构，以对所述环卫清洁设备进行制动。

可选地，所述操控机构还包括控制面板，所述控制面板上设有切换开关，所述切换开关具有吸尘状态、鼓风状态和冲洗状态，其中，所述控制系统在所述切换开关处于吸尘状态或鼓风状态时对所述抽吸清洁系统进行控制，并在所述切换开关处于冲洗状态时对所述水洗清洁系统进行控制。

可选地，所述控制系统包括：中央控制器；工作模式传感器，所述工作模式传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述操控机构与所述底盘之间的位置关系信号发送给所述中央控制器；制动传感器，所述制动传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述环卫清洁设备处于制动状态的信号发送给所述中央控制器；水箱水位传感器，所述水箱水位传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述水洗清洁系统中水箱的水位信号发送给所述中央控制器；垃圾桶满溢传感器，所述垃圾桶满溢传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述抽吸清洁系统中垃圾桶的垃圾收集信号发送给所述中央控制器；定位模块，所述定位模块与所述中央控制器相连，以将所述环卫清洁设备的定位信息发送给所述中央控制器；信息显示模块，所述信息显示模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的显示指令；水泵电机驱动模块，所述水泵电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的冲洗指令；行驶电机驱动模块，所述行驶电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的行驶指令；吸尘和鼓风电机驱动模块，所述吸尘和鼓风电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的吸尘指令或鼓风指令。

可选地，所述控制系统还包括第一通信模块，所述第一通信模块与所述中央控制器相连，所述第一通信模块用于建立所述中央控制器与远程服务器之间的通信连接，所述中央控制器通过所述第一通信模块将所述环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和所述环卫清洁设备的运行状态信息发送给所述远程服务器，以便所述远程服务器根据所述环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和所述环卫清洁设备的运行状态信息生成作业任务，并通过所述第一通信模块接收所述远程服务器下发的作业任务，以及控制所述信息显示模块对所述作业任务进行提示。

可选地，所述的环卫清洁设备，还包括：拍摄机构，所述拍摄机构对所述环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息；图像处理模块，所述图像处理模块与所述拍摄机构相连，所述图像处理模块对所述图像信息进行处理以生成图像监控数据；第二通信模块，所述第二通信模块与所述图像处理模块相连，所述第二通信模块用于建立所述图像处理模块与所述远程服务器之间的通信连接，其中，所述图像处理模块通过所述第二通信模块将所述图像监控数据上传给所述远程服务器，以将所述环卫清洁设备作为移动监控终端。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种环卫清洁设备的控制方法，所述环卫清洁设备包括底盘、设置在所述底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统、设置在所述底盘下方的行走机构、通过驱动所述行走机构以带动所述环卫清洁设备行驶的行驶驱动机构、操控机构，其中，所述控制方法包括以下步骤：通过所述操控机构接收操作指令；根据所述操作指令分别对所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统和所述行驶驱动机构进行控制，并检测所述操控机构与所述底盘之间的位置关系；根据所述操控机构与所述底盘之间的位置关系控制所述环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

根据本发明实施例的环卫清洁设备的控制方法，通过检测操控机构与底盘之间的位置关系，来控制环卫清洁设备进行驾驶模式和拖行模式之间的切换，从而使得环卫清洁设备兼具两种模式来适应不同的应用场合，既能服务于城市，又能服务于乡村，并且具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，可在城市、郊区以及乡村路面、公园草地、人行步道、市场、企业厂区、狭窄区域处理任何类型的废物例如树叶、纸张、烟头、瓶罐、食物、袋子、狗粪便等，大大方便了环卫人员的操作和使用，充分满足环卫清扫的需求。

可选地，所述操控机构包括操控把手，其中，当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为垂直关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述驾驶模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制；当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制。

可选地，所述环卫清洁设备还包括拍摄机构，所述控制方法还包括：通过所述拍摄机构对所述环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息；对所述图像信息进行处理以生成图像监控数据；通过将所述图像监控数据上传给远程服务器，以将所述环卫清洁设备作为移动监控终端。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的环卫清洁设备的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的环卫清洁设备工作在驾驶模式的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的环卫清洁设备工作在拖行模式的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的控制系统的方框示意图；

图5是根据本发明一个实施例的环卫清洁设备与远程服务器的信息交互示意图；

图6是根据本发明一个实施例的环卫清洁设备的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面就参照附图来描述本发明实施例的环卫清洁设备以及环卫清洁设备的控制方法。

参照附图1至附图3所示，本发明实施例提出的环卫清洁设备包括底盘10、设置在底盘10上的抽吸清洁系统20和水洗清洁系统30、设置在底盘10下方的行走机构40、行驶驱动机构50、操控机构60、控制系统70。

其中，行驶驱动机构50通过驱动行走机构40以带动环卫清洁设备行驶。具体地，如图1所示，行驶驱动机构50可包括行驶电机和后桥总成，行走机构40可包括三个车轮112，也就是说，行驶驱动机构50可通过驱动两个后车轮112来使得环卫清洁设备行驶。

操控机构60例如转向把手总成用于接收操作指令，控制系统70分别与抽吸清洁系统20、水洗清洁系统30、行驶驱动机构50和操控机构60相连，控制系统70根据操作指令分别对抽吸清洁系统20、水洗清洁系统30和行驶驱动机构50进行控制，并检测操控机构60与底盘10之间的位置关系，以及根据操控机构60与底盘10之间的位置关系控制环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

进一步地，根据本发明的一个实施例，该环卫清洁设备可采用纯电动、内燃机、混合动力等模式进行工作。

具体地，如图1所示，以纯电动模式为例，该环卫清洁设备采用蓄电池111进行供电。而抽吸清洁系统20可包括吸尘和鼓风复合电机总成103、吸吹管106以及垃圾桶109，并且垃圾桶109的上面设有垃圾盖113，通过吸尘和鼓风复合电机总成103的吸气工作或者排气工作可实现环卫清洁设备的真空吸和鼓风吹功能。水洗清洁系统30包括水箱、水泵电机总成、水管以及水枪，通过水泵电机总成的泵送工作可实现环卫清洁设备的水冲洗功能。

结合附图所示，操控机构60包括操控把手202，其中，如图2所示，当操控机构60与底盘10之间的位置关系为垂直关系时，控制系统70控制环卫清洁设备工作在驾驶模式，并通过操控把手202接收调速指令和转弯行驶指令，以对行驶驱动机构50进行控制；如图3所示，当操控机构60与底盘10之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，控制系统70控制环卫清洁设备工作在拖行模式，并通过操控把手202接收调速指令和转弯行驶指令，以对行驶驱动机构50进行控制。

因此，在本发明的实施例中，该环卫清洁设备通过检测操控机构与底盘之间的位置关系，来进行驾驶模式和拖行模式之间的切换，从而兼具两种模式来适应不同的应用场合，既能服务于城市，又能服务于乡村，并且具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，可在城市、郊区以及乡村路面、公园草地、人行步道、市场、企业厂区、狭窄区域处理任何类型的废物例如树叶、纸张、烟头、瓶罐、食物、袋子、狗粪便等，大大方便了环卫人员的操作和使用，充分满足环卫清扫的需求。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图4所示，控制系统70包括工作模式传感器201、制动传感器204、水箱水位传感器205、垃圾桶满溢传感器206、吸管传感器207、定位模块208、蓄电池管理单元209、吸尘和鼓风电机驱动模块210、行驶电机驱动模块211、水泵电机驱动模块212、信息显示模块213和中央控制器216。

工作模式传感器201与中央控制器216相连，以将检测到的操控机构60与底盘10之间的位置关系信号发送给中央控制器216。即言，当操控机构60例如转向把手总成处于垂直于底盘位置时，工作模式传感器201将检测结果发送给中央控制器216，中央控制器216控制环卫清洁设备处于驾驶模式，工作人员站在底盘上前方区域，手握操控把手202进行驾驶操作，操控把手202可以控制设备调速、转弯行驶等；当操控机构60例如转向把手总成偏离垂直方向时，工作模式传感器201将检测结果发送给中央控制器216，中央控制器216控制环卫清洁设备将工作模式切换为拖行模式，工作人员位于环卫清洁设备前方，手握操控把手202进行拖动操作，操控把手202可以控制设备调速、转弯助力拖动前进等。其中，操控把手202的信号被中央控制器216采集，经过内部算法处理后，输出行驶指令到行驶电机驱动模块211，即言，行驶电机驱动模块211与中央控制器216相连，以执行中央控制器216发送的行驶指令。

可选地，操控把手202上还设有防撞紧急按钮，其中，当环卫清洁设备工作在拖行模式时，如果防撞紧急按钮被触发，控制系统70通过反向输出信号至行驶驱动机构50，以对环卫清洁设备进行制动。

进一步地，在环卫清洁设备以拖行模式助力行驶时，可能会出现失速风险，为了防止环卫清洁设备向前冲伤到工作人员，在操控把手202最前方位置安装了防撞紧急按钮。当按下防撞紧急按钮时，中央控制器216采集到制动需求，经过内部算法处理后，反向输出信号到行驶电机驱动模块211，实现对环卫清洁设备进行制动控制，同时制动传感器204检测到环卫清洁设备处于制动状态，中央控制器216输出显示指令至信息显示模块213，控制信息显示模块213进行显示，表明设备当前处于制动状态，起到警示的作用。即言，制动传感器204与中央控制器216相连，以将检测到的环卫清洁设备处于制动状态的信号发送给中央控制器216，信息显示模块213与中央控制器216相连，以执行中央控制器216发送的显示指令，对设备的制动状态进行提示。

可选地，根据本发明的一个实施例，操控机构60还包括控制面板203，控制面板203上设有切换开关，切换开关具有吸尘状态、鼓风状态和冲洗状态，其中，控制系统70在切换开关处于吸尘状态或鼓风状态时对抽吸清洁系统20进行控制，并在切换开关处于冲洗状态时对水洗清洁系统30进行控制。

具体地，当操作人员按下控制面板203的切换开关切换到吸尘状态时，操作人员操作吸管进行吸尘作业，并通过吸管传感器207的风量检测来控制风量大小。控制面板203的切换开关的信号和吸管传感器207的信号被中央控制器216采集，经过内部算法处理后，输出吸尘指令到吸尘和鼓风电机驱动模块210，即言，吸尘和鼓风电机驱动模块210与中央控制器216相连，以执行中央控制器216发送的吸尘指令。

当操作人员按下控制面板203的切换开关切换到鼓风状态时，操作人员操作吹管进行吹风作业，控制面板203的切换开关的信号被中央控制器216采集，经过内部算法处理后，输出鼓风指令到吸尘和鼓风电机驱动模块210，即言，吸尘和鼓风电机驱动模块210与中央控制器216相连，以执行中央控制器216发送的鼓风指令。

当操作人员按下控制面板203的切换开关切换到冲洗状态时，操作人员操作水管进行冲洗作业，控制面板203的切换开关的信号以及水箱水位传感器205的信号被中央控制器216采集，经过内部算法处理后，输出冲洗指令到水泵电机驱动模块212，即言，水箱水位传感器205与中央控制器216相连，以将检测到的水洗清洁系统中水箱的水位信号发送给中央控制器216，，水泵电机驱动模块212与中央控制器216相连，以执行中央控制器216发送的冲洗指令。

并且，如图4所示，垃圾桶满溢传感器206与中央控制器216相连，以将检测到的抽吸清洁系统中垃圾桶的垃圾收集信号发送给中央控制器216，中央控制器216根据垃圾桶的垃圾收集信号判断垃圾桶是否满溢；定位模块208与中央控制器216相连，以将环卫清洁设备的定位信息发送给中央控制器216。

也就是说，本发明实施例的环卫清洁设备通过中央控制器216可采集各种信息，包括但不限于环卫清洁设备的定位信息、工作人员在岗信息、垃圾桶满溢信息、水箱水位信息、设备运行状态信息以及紧急情况信息等。

如图4或图5所示，控制系统70还包括第一通信模块214，第一通信模块214与中央控制器216相连，第一通信模块214用于建立中央控制器216与远程服务器215之间的通信连接，中央控制器216通过第一通信模块214将环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和环卫清洁设备的运行状态信息发送给远程服务器215，以便远程服务器2015根据环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和环卫清洁设备的运行状态信息生成作业任务，并通过第一通信模块214接收远程服务器下发的作业任务，以及控制信息显示模块213对作业任务进行提示。

在本发明的实施例中，通过中央控制器216采集各种信息，包括定位、工作人员在岗、垃圾桶满溢、水箱水位、清洁设备运行状态以及紧急处理等信息，打包形成报文，通过第一通信模块214无线传送到远程服务器215；远程服务器215返回给清洁设备作业指令、目标地、路线规划等作业任务，并通过信息显示模块213进行显示和声音提示，充分发挥信息系统高效快捷的优势，增强作业智能化程度，提高清洁作业效率，实现环卫清洁设备的信息互联互通。

并且，如图5所示，上述的环卫清洁设备还包括拍摄机构、图像处理模块301和第二通信模块302，其中，拍摄机构可包括前摄像头303、后摄像头304和环视摄像头305，拍摄机构通过这些摄像头对环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息，图像处理模块301与拍摄机构相连，图像处理模块301对图像信息进行处理以生成图像监控数据，第二通信模块302与图像处理模块301相连，第二通信模块302用于建立图像处理模块301与远程服务器215之间的通信连接，其中，图像处理模块301通过第二通信模块302将图像监控数据上传给远程服务器215，以将环卫清洁设备作为移动监控终端。

也就是说，图像处理模块301采集安装在环卫清洁设备上的前摄像头303、后摄像头304和环视摄像头305拍摄的图像，并进行内部算法分析处理后，通过高速通信模块302传送到远程服务器215，可连接公安、消防、市政、园林、环卫、路政等城市管理部门的数据库306，这样通过数据比对，及时发现城市管理过程中存在的问题，从而可将环卫清洁设备作为移动监控终端，进一步拓展了环卫清洁设备的应用场景。

综上所述，本发明实施例提出的兼具拖行模式和驾驶模式的可移动环卫清洁设备，既能服务于城市，又能服务于乡村，不仅具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，同时还具有驾驶、助力拖动、信息提示、数据收集、智能互联、智慧城市的移动终端等技术特点。该环卫清洁设备可在城市、郊区以及乡村路面、公园草地、人行步道、市场、企业厂区、狭窄区域处理任何类型的废物：树叶、纸张、烟头、瓶罐、食物、袋子、狗粪便等。

图6为根据本发明实施例的环卫清洁设备的控制方法的流程图。其中，该环卫清洁设备可为上述实施例描述的环卫清洁设备，其包括底盘、设置在所述底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统、设置在所述底盘下方的行走机构、通过驱动所述行走机构以带动所述环卫清洁设备行驶的行驶驱动机构、操控机构。如图6所示，该环卫清洁设备的控制方法包括以下步骤：

S1，通过操控机构接收操作指令。

S2，根据操作指令分别对抽吸清洁系统、水洗清洁系统和行驶驱动机构进行控制，并检测操控机构与底盘之间的位置关系。

S3，根据操控机构与底盘之间的位置关系控制环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

根据本发明实施例的环卫清洁设备的控制方法，通过检测操控机构与底盘之间的位置关系，来控制环卫清洁设备进行驾驶模式和拖行模式之间的切换，从而使得环卫清洁设备兼具两种模式来适应不同的应用场合，既能服务于城市，又能服务于乡村，并且具有真空吸、鼓风吹、水冲洗等清洁功能，可在城市、郊区以及乡村路面、公园草地、人行步道、市场、企业厂区、狭窄区域处理任何类型的废物例如树叶、纸张、烟头、瓶罐、食物、袋子、狗粪便等，大大方便了环卫人员的操作和使用，充分满足环卫清扫的需求。

可选地，操控机构包括操控把手，其中，当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为垂直关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述驾驶模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制；当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制。

可选地，所述环卫清洁设备还包括拍摄机构，所述控制方法还包括：通过所述拍摄机构对所述环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息；对所述图像信息进行处理以生成图像监控数据；通过将所述图像监控数据上传给远程服务器，以将所述环卫清洁设备作为移动监控终端。

其中，拍摄机构可包括前摄像头、后摄像头和环视摄像头，通过采集安装在环卫清洁设备上的前摄像头、后摄像头和环视摄像头拍摄的图像，并进行内部算法分析处理后，通过高速通信模块传送到远程服务器，可连接公安、消防、市政、园林、环卫、路政等城市管理部门的数据库，这样通过数据比对，及时发现城市管理过程中存在的问题，从而可将环卫清洁设备作为移动监控终端，进一步拓展了环卫清洁设备的应用场景。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种环卫清洁设备，其特征在于，包括：

底盘；

设置在所述底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统；

设置在所述底盘下方的行走机构；

行驶驱动机构，所述行驶驱动机构通过驱动所述行走机构以带动所述环卫清洁设备行驶；

操控机构，所述操控机构用于接收操作指令；

控制系统，所述控制系统分别与所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统、所述行驶驱动机构和所述操控机构相连，所述控制系统根据所述操作指令分别对所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统和所述行驶驱动机构进行控制，并检测所述操控机构与所述底盘之间的位置关系，以及根据所述操控机构与所述底盘之间的位置关系控制所述环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

2.如权利要求1所述的环卫清洁设备，其特征在于，所述操控机构包括操控把手，其中，

当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为垂直关系时，所述控制系统控制所述环卫清洁设备工作在所述驾驶模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制；

当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，所述控制系统控制所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制。

3.如权利要求2所述的环卫清洁设备，其特征在于，所述操控把手上还设有防撞紧急按钮，其中，当所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式时，如果所述防撞紧急按钮被触发，所述控制系统通过反向输出信号至所述行驶驱动机构，以对所述环卫清洁设备进行制动。

4.如权利要求2所述的环卫清洁设备，其特征在于，所述操控机构还包括控制面板，所述控制面板上设有切换开关，所述切换开关具有吸尘状态、鼓风状态和冲洗状态，其中，所述控制系统在所述切换开关处于吸尘状态或鼓风状态时对所述抽吸清洁系统进行控制，并在所述切换开关处于冲洗状态时对所述水洗清洁系统进行控制。

5.如权利要求1-4中任一项所述的环卫清洁设备，其特征在于，所述控制系统包括：

中央控制器；

工作模式传感器，所述工作模式传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述操控机构与所述底盘之间的位置关系信号发送给所述中央控制器；

制动传感器，所述制动传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述环卫清洁设备处于制动状态的信号发送给所述中央控制器；

水箱水位传感器，所述水箱水位传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述水洗清洁系统中水箱的水位信号发送给所述中央控制器；

垃圾桶满溢传感器，所述垃圾桶满溢传感器与所述中央控制器相连，以将检测到的所述抽吸清洁系统中垃圾桶的垃圾收集信号发送给所述中央控制器；

定位模块，所述定位模块与所述中央控制器相连，以将所述环卫清洁设备的定位信息发送给所述中央控制器；

信息显示模块，所述信息显示模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的显示指令；

水泵电机驱动模块，所述水泵电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的冲洗指令；

行驶电机驱动模块，所述行驶电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的行驶指令；

吸尘和鼓风电机驱动模块，所述吸尘和鼓风电机驱动模块与所述中央控制器相连，以执行所述中央控制器发送的吸尘指令或鼓风指令。

6.如权利要求5所述的环卫清洁设备，其特征在于，所述控制系统还包括第一通信模块，所述第一通信模块与所述中央控制器相连，所述第一通信模块用于建立所述中央控制器与远程服务器之间的通信连接，所述中央控制器通过所述第一通信模块将所述环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和所述环卫清洁设备的运行状态信息发送给所述远程服务器，以便所述远程服务器根据所述环卫清洁设备的定位信息、垃圾桶的垃圾收集信息、水箱的水位信息和所述环卫清洁设备的运行状态信息生成作业任务，并通过所述第一通信模块接收所述远程服务器下发的作业任务，以及控制所述信息显示模块对所述作业任务进行提示。

7.如权利要求6所述的环卫清洁设备，其特征在于，还包括：

拍摄机构，所述拍摄机构对所述环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息；

图像处理模块，所述图像处理模块与所述拍摄机构相连，所述图像处理模块对所述图像信息进行处理以生成图像监控数据；

第二通信模块，所述第二通信模块与所述图像处理模块相连，所述第二通信模块用于建立所述图像处理模块与所述远程服务器之间的通信连接，其中，所述图像处理模块通过所述第二通信模块将所述图像监控数据上传给所述远程服务器，以将所述环卫清洁设备作为移动监控终端。

8.一种环卫清洁设备的控制方法，其特征在于，所述环卫清洁设备包括底盘、设置在所述底盘上的抽吸清洁系统和水洗清洁系统、设置在所述底盘下方的行走机构、通过驱动所述行走机构以带动所述环卫清洁设备行驶的行驶驱动机构、操控机构，其中，所述控制方法包括以下步骤：

通过所述操控机构接收操作指令；

根据所述操作指令分别对所述抽吸清洁系统、所述水洗清洁系统和所述行驶驱动机构进行控制，并检测所述操控机构与所述底盘之间的位置关系；

根据所述操控机构与所述底盘之间的位置关系控制所述环卫清洁设备在驾驶模式和拖行模式之间进行切换。

9.如权利要求8所述的环卫清洁设备的控制方法，其特征在于，所述操控机构包括操控把手，其中，

当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为垂直关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述驾驶模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制；

当所述操控机构与所述底盘之间的位置关系为偏离垂直方向的关系时，控制所述环卫清洁设备工作在所述拖行模式，并通过所述操控把手接收调速指令和转弯行驶指令，以对所述行驶驱动机构进行控制。

10.如权利要求8或9所述的环卫清洁设备的控制方法，其特征在于，所述环卫清洁设备还包括拍摄机构，所述控制方法还包括：

通过所述拍摄机构对所述环卫清洁设备工作时行驶区域的周围环境进行拍摄，以生成图像信息；

对所述图像信息进行处理以生成图像监控数据；

通过将所述图像监控数据上传给远程服务器，以将所述环卫清洁设备作为移动监控终端。