[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN110108208B - 五轴非接触式测量机的误差补偿方法 - Google Patents

五轴非接触式测量机的误差补偿方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110108208B
CN110108208B CN201910405381.4A CN201910405381A CN110108208B CN 110108208 B CN110108208 B CN 110108208B CN 201910405381 A CN201910405381 A CN 201910405381A CN 110108208 B CN110108208 B CN 110108208B
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
error
axis
workpiece
motion matrix
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910405381.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110108208A (zh
Inventor
史文浩
孟健
陈良锋
于福翔
史军新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Linkhou Robot Co ltd
Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Original Assignee
Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd filed Critical Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority to CN201910405381.4A priority Critical patent/CN110108208B/zh
Publication of CN110108208A publication Critical patent/CN110108208A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110108208B publication Critical patent/CN110108208B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

一种五轴非接触式测量机的误差补偿方法，属于误差补偿技术领域。所述五轴非接触式测量机的误差补偿方法包括：数据采集步骤：测头测量标准工件得到工件任意点的三维坐标(x,y,z)和测头的空间位姿(x,y,z,a,c)；单项误差识别步骤：构建单项误差识别模型，对标准工件进行单项误差识别，得到单项误差数据；综合误差识别步骤：构建从工件链至测头链的理想测量运动模型，再在刚体运动学基础上，利用单项误差数据修正得到综合误差识别模型，以及综合误差数据；误差补偿步骤：根据标准工件的综合误差数据对待测工件的三维坐标数据进行误差补偿，得到修正后的待测工件XYZ三维坐标数据。本发明能够提高测量精度和测量效率。

Description

五轴非接触式测量机的误差补偿方法
技术领域
本发明涉及的是一种误差补偿领域的技术，具体是一种五轴非接触式测量机的误差补偿方法。
背景技术
五轴非接触式测量机集五轴联动和非接触式测量于一体，为复杂曲面/异性曲面的非接触式测量需求提供了完整的测量解决方案，这类设备主要用于汽车零部件、飞机发动机零部件、手机3D玻璃、精密模具等领域，能提供尺寸测量、3D尺寸云图构建等测量需求。
测量精度是五轴非接触式测量机关注的重要性能指标，而测量机几何误差在整机综合误差中占比超过50％，因此几何误差补偿是提高测量精度中最为关注的工程问题。与五轴非接触式测量机有一定关联的工程设备包括五轴数控机床和接触式坐标测量机，其中，五轴数控机床的几何误差补偿主要通过螺距误差补偿和反向间隙补偿实现，部分数控系统还带有XYZ三维误差补偿，而接触式坐标测量机的几何误差补偿主要通过XYZ三维21项几何误差补偿实现。但是上述两类工程设备的几何误差补偿方法只是对直线运动轴的几何误差进行了补偿，而五轴非接触式测量机还要面临两旋转轴存在几何误差的问题。
发明内容
本发明针对现有技术存在的上述不足，提出了一种五轴非接触式测量机的误差补偿方法，能够提高测量精度和测量效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明包括以下步骤：
数据采集步骤：通过带激光位移传感器的测头测量标准工件，得到标准工件的初始坐标数据，所述标准工件的初始坐标数据包括工件任意点的初始三维坐标(x,y,z)及对应的测头空间位姿(x,y,z,a,c)；
单项误差识别步骤：标定五轴非接触式测量机的直线运动副、旋转运动副及运动副之间的几何误差，得到直线轴21项误差以及旋转轴24项误差，构建单项误差识别模型，再对标准工件的初始坐标数据进行单项误差识别，得到单项误差数据；
综合误差识别步骤：以五轴非接触式测量机机床坐标系为基坐标系，通过齐次变换构建从工件链至测头链的理想测量运动模型，再在刚体运动学基础上，利用单项误差数据修正得到综合误差识别模型，以及综合误差数据；
误差补偿步骤：根据综合误差数据对待测工件的初始三维坐标数据进行误差补偿，得到待测工件的修正坐标数据。
所述单项误差识别通过1维差值计算得到，获取标准工件上任意一点坐标对应的单项误差值。
所述理想测量运动模型为
Figure GDA0002746384090000021
其中，i表示矩阵是理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000022
为工件坐标系到C转台坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000023
Figure GDA0002746384090000024
为C转台坐标系到Y轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000025
d是A轴坐标系原点和C轴坐标系原点在Z方向的距离，
Figure GDA0002746384090000026
为Y轴坐标系到基坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000027
Figure GDA0002746384090000028
为基坐标系到X轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000029
Figure GDA00027463840900000210
为X轴坐标系到Z轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000211
Figure GDA00027463840900000212
为Z轴坐标系到A轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000213
Figure GDA00027463840900000214
为A轴坐标系到测头坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000215
L是测头坐标系原点和A轴坐标系原点在Z方向的距离。
所述综合误差识别模型为
Figure GDA00027463840900000216
其中，e表示矩阵是带误差运动矩阵；
Figure GDA00027463840900000217
Figure GDA00027463840900000218
Figure GDA00027463840900000219
Figure GDA00027463840900000220
为工件坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；
Figure GDA00027463840900000221
为工件坐标系到基坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000222
为基坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；
Figure GDA00027463840900000223
为工件坐标系到C转台坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000031
为C转台坐标系到工件坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000032
为C转台坐标系到工件坐标系的理想运动矩阵；
Figure GDA0002746384090000033
为C转台坐标系到Y轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000034
为Y轴坐标系到C转台坐标系的带误差运动矩阵；
Figure GDA0002746384090000035
为Y轴坐标系到基坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000036
为基坐标系到Y轴坐标系的带误差运动矩阵；
Figure GDA0002746384090000037
为基坐标系到X轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000038
为X轴坐标系到Z轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000039
为Z轴坐标系到A轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000310
为A轴坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；T(X)为X轴平移旋转误差，T(Y)为Y轴平移旋转误差，T(Z)为Z轴平移旋转误差，T(A)为A轴平移旋转误差，T(C)为C轴平移旋转误差。
所述综合误差数据为
Figure GDA00027463840900000311
技术效果
与现有技术相比，本发明具有如下技术效果：
1)先获取单项误差再获取测量运动引起的综合误差，可快速确定五轴非接触式测量机在工作空间任意位姿下的综合几何误差，通过后补偿后处理，提高了测量精度和测量效率；
2)在确定测头位姿(x,y,z,a,c)的情况下，能够快速修正误差，获取待测工件真实数据；
3)有助于用户快速选择待测件的安装位置，减小测量误差，降低测量精度的不确定性。
附图说明
图1为实施例1的方法流程图；
图2为实施例1中的五轴非接触式测量机；
图3a为测量机在x方向上的测量误差云图；
图3b为测量机在y方向上的测量误差云图；
图3c为测量机在z方向上的测量误差云图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述。
实施例1
如图1所示，本实施例包括以下步骤：
数据采集步骤：通过带激光位移传感器的测头测量标准工件，得到标准工件的初始坐标数据，所述标准工件的初始坐标数据包括工件任意点的初始三维坐标(x,y,z)及对应的测头空间位姿(x,y,z,a,c)；
单项误差识别步骤：标定五轴非接触式测量机的直线运动副、旋转运动副及运动副之间的几何误差，得到直线轴21项误差以及旋转轴24项误差，构建单项误差识别模型，再对标准工件的初始坐标数据进行单项误差识别，得到单项误差数据；
综合误差识别步骤：以五轴非接触式测量机机床坐标系为基坐标系，通过齐次变换构建从工件链至测头链的理想测量运动模型，再在刚体运动学基础上，利用单项误差数据修正得到综合误差识别模型，以及综合误差数据；
误差补偿步骤：根据综合误差数据对待测工件的初始三维坐标数据进行误差补偿，得到待测工件的修正坐标数据。
理想测量运动包括两部分，工件链部分和测头链部分；工件链部分表达为RCS→YCS→CCS→WCS，测头链部分表达为RCS→XCS→ZCS→ACS→TCS，其中，WCS为工件坐标系，CCS为C转台坐标系，YCS为Y坐标系，RCS为基坐标系，XCS为X坐标系，ZCS为Z坐标系，ACS为A转台坐标系，TCS为测头坐标系，如图2所示；
本实施例中综合误差识别模型建立在理想测量运动模型的基础上，而理想测量运动模型的建立通过工件坐标系→基坐标系→测头坐标系的路径进行齐次坐标转换得到，具体可表达为
Figure GDA0002746384090000041
则理想测量运动模型可表述为
Figure GDA0002746384090000042
其中，
Figure GDA0002746384090000043
为工件坐标系到C转台坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000044
Figure GDA0002746384090000045
为C转台坐标系到Y轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000046
d是A轴坐标系原点和C轴坐标系原点在Z方向的距离，
Figure GDA0002746384090000047
为Y轴坐标系到基坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000048
Figure GDA0002746384090000049
为基坐标系到X轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000410
Figure GDA00027463840900000411
为X轴坐标系到Z轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA00027463840900000412
Figure GDA0002746384090000051
为Z轴坐标系到A轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000052
Figure GDA0002746384090000053
为A轴坐标系到测头坐标系的理想运动矩阵，
Figure GDA0002746384090000054
L是测头坐标系原点和A轴坐标系原点在Z方向的距离。
根据ISO230-1：2012国际标准定义的误差项如表1和表2所示。
表1三坐标轴的几何误差项
Figure GDA0002746384090000055
表2旋转轴的几何误差项
Figure GDA0002746384090000056
本发明实施例中：
X轴平移旋转误差表示为
Figure GDA0002746384090000057
Y轴平移旋转误差表示为
Figure GDA0002746384090000058
Z轴平移旋转误差表示为
Figure GDA0002746384090000059
A轴平移旋转误差表示为
Figure GDA00027463840900000510
其中，
Figure GDA0002746384090000061
表示与位置有关的误差矩阵，
Figure GDA0002746384090000062
表示与位置无关的误差矩阵，
C轴平移旋转误差表示为
Figure GDA0002746384090000063
其中，
Figure GDA0002746384090000064
表示与C轴位置有关的误差，
Figure GDA0002746384090000065
表示与C轴位置无关的误差。
在上述理想测量运动模型的基础上，基于单项误差，进行修正：
I.工件链
1)基坐标系RCS→X坐标系XCS，
Figure GDA0002746384090000066
2)X坐标系XCS→Z坐标系ZCS，
Figure GDA0002746384090000067
3)Z坐标系ZCS→A转台坐标系ACS，
Figure GDA0002746384090000068
4)A转台坐标系ACS→测头/工件坐标系TCS，
Figure GDA0002746384090000069
Ⅱ.测头链
1)基坐标系RCS→Y坐标系YCS，
Figure GDA00027463840900000610
2)Y轴坐标系YCS→C转台坐标系CCS，
Figure GDA00027463840900000611
3)C转台坐标系CCS→工件坐标系WCS，
Figure GDA00027463840900000612
Ⅲ.基于I和Ⅱ建立综合误差识别模型
Figure GDA00027463840900000613
工件的综合误差数据为
Figure GDA00027463840900000614
图3a、图3b和图3c误差云图显示设备在不同空间位置的误差值，有助于用户快速选择待测件安装位置。本发明实施例在任意空间位姿下输入(x，y，z，a，c)五维参数，可快速获取实际误差值，加入测量值中即可获得待测件真实值。采用这种后补偿后处理的技术，可实现很高的测量精度和极快的测量效率。
需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (2)

1.一种五轴非接触式测量机的误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
数据采集步骤：通过带激光位移传感器的测头测量标准工件，得到标准工件的初始坐标数据，所述标准工件的初始坐标数据包括标准工件任意点的初始三维坐标(x,y,z)及对应的测头空间位姿(x,y,z,a,c)；
单项误差识别步骤：标定五轴非接触式测量机的直线运动副、旋转运动副及运动副之间的几何误差，得到直线轴21项误差以及旋转轴24项误差，构建单项误差识别模型，再对标准工件的初始坐标数据进行单项误差识别，得到单项误差数据；
综合误差识别步骤：以五轴非接触式测量机机床坐标系为基坐标系，通过齐次变换构建从工件链至测头链的理想测量运动模型，再在刚体运动学基础上，利用单项误差数据修正得到综合误差识别模型，以及综合误差数据；
误差补偿步骤：根据综合误差数据对待测工件的初始三维坐标数据进行误差补偿，得到待测工件的修正坐标数据；
所述理想测量运动模型为
Figure FDA0002746384080000011
其中，i表示矩阵是理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000012
为工件坐标系到C转台坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000013
为C转台坐标系到Y轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000014
为Y轴坐标系到基坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000015
为基坐标系到X轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000016
为X轴坐标系到Z轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000017
为Z轴坐标系到A轴坐标系的理想运动矩阵，
Figure FDA0002746384080000018
为A轴坐标系到测头坐标系的理想运动矩阵；
所述综合误差识别模型为
Figure FDA0002746384080000019
其中，e表示矩阵是带误差运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000110
Figure FDA00027463840800000111
Figure FDA00027463840800000112
Figure FDA00027463840800000113
为工件坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000114
为工件坐标系到基坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000115
为基坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000116
为工件坐标系到C转台坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000117
为C转台坐标系到工件坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000118
为C转台坐标系到工件坐标系的理想运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000119
为C转台坐标系到Y轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000120
为Y轴坐标系到C转台坐标系的带误差运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000121
为Y轴坐标系到基坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000122
为基坐标系到Y轴坐标系的带误差运动矩阵；
Figure FDA00027463840800000123
为基坐标系到X轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000124
为X轴坐标系到Z轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000125
为Z轴坐标系到A轴坐标系的带误差运动矩阵，
Figure FDA00027463840800000126
为A轴坐标系到测头坐标系的带误差运动矩阵；T(X)为X轴平移旋转误差，T(Y)为Y轴平移旋转误差，T(Z)为Z轴平移旋转误差，T(A)为A轴平移旋转误差，T(C)为C轴平移旋转误差；
所述综合误差数据为
Figure FDA0002746384080000021
2.根据权利要求1所述五轴非接触式测量机的误差补偿方法，其特征是，所述单项误差识别通过1维差值计算得到，获取标准工件上任意一点坐标对应的单项误差值。
CN201910405381.4A 2019-05-16 2019-05-16 五轴非接触式测量机的误差补偿方法 Active CN110108208B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910405381.4A CN110108208B (zh) 2019-05-16 2019-05-16 五轴非接触式测量机的误差补偿方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910405381.4A CN110108208B (zh) 2019-05-16 2019-05-16 五轴非接触式测量机的误差补偿方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110108208A CN110108208A (zh) 2019-08-09
CN110108208B true CN110108208B (zh) 2021-02-19

Family

ID=67490404

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910405381.4A Active CN110108208B (zh) 2019-05-16 2019-05-16 五轴非接触式测量机的误差补偿方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110108208B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110736407B (zh) * 2019-09-27 2024-08-20 西安爱德华测量设备股份有限公司 一种基于自动化精密加工的机床外工况模拟机及找正方法
CN110794765B (zh) * 2019-11-20 2021-02-26 重庆大学 一种机床几何误差耦合解耦测量方法
CN110989494A (zh) * 2019-11-29 2020-04-10 上海交通大学 基于触发式测头的薄壁零件加工误差测量与补偿方法
CN111060025B (zh) * 2019-12-23 2021-06-04 上海交通大学 五轴机床原位安装线激光传感器的位姿标定方法及系统
CN112307573B (zh) * 2020-08-03 2024-06-21 中国计量大学 一种三维螺纹综合测量机接触式测头几何误差建模方法
EP3954966A1 (en) * 2020-08-14 2022-02-16 Hexagon Technology Center GmbH Rotary table compensation
CN111983900B (zh) * 2020-08-28 2022-09-06 合肥众群光电科技有限公司 一种ldi平台误差补偿方法
CN113108738B (zh) * 2021-03-25 2022-12-27 中国航发南方工业有限公司 一种涡轮盘榫槽三坐标测量机转台及第五轴校准方法
CN112966450A (zh) * 2021-04-12 2021-06-15 重庆大学 蜗轮母机关键误差辨识方法及关键误差迭代补偿方法
CN113359609B (zh) * 2021-07-06 2022-05-31 宁波大学 五轴数控机床关键几何误差优化配比补偿方法
CN113670243A (zh) * 2021-09-10 2021-11-19 北京理工大学 一种专用于回转体零件检测与误差建模的三坐标测量机

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005045529A3 (en) * 2003-11-04 2006-01-05 Zygo Corp Characterization and compensation of errors in multi-axis interferometry system
CN201575903U (zh) * 2009-12-18 2010-09-08 北京工业大学 面齿轮误差的单面啮合滚动点扫描测量装置
CN103411545A (zh) * 2013-08-13 2013-11-27 天津大学 基于光学自由曲面的多轴系统误差建模及测量装置和方法
CN203518952U (zh) * 2013-08-13 2014-04-02 天津大学 基于光学自由曲面的多轴系统误差建模及测量装置
CN105371793A (zh) * 2015-10-29 2016-03-02 华中科技大学 一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法
CN105479268A (zh) * 2016-01-22 2016-04-13 清华大学 基于rtcp的五轴数控机床摆动轴几何误差辨识方法
CN105643362A (zh) * 2014-11-13 2016-06-08 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 一种基于AxiSet的五轴机床测量方法
CN106338970A (zh) * 2016-11-17 2017-01-18 沈阳工业大学 一种五轴联动数控机床伺服系统控制方法
CN205919760U (zh) * 2016-08-10 2017-02-01 九江汉唐光电传输技术有限公司 一种集成了误差补偿技术的拉绳位移传感器
CN107081638A (zh) * 2017-06-15 2017-08-22 天津大学 一种机床工作空间热误差辨识模型建立方法
CN109079581A (zh) * 2018-07-26 2018-12-25 大连理工大学 一种数控机床动态轮廓误差视觉测量装置
CN109709892A (zh) * 2018-12-03 2019-05-03 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种多轴联动数控机床空间误差在线补偿方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005045529A3 (en) * 2003-11-04 2006-01-05 Zygo Corp Characterization and compensation of errors in multi-axis interferometry system
CN201575903U (zh) * 2009-12-18 2010-09-08 北京工业大学 面齿轮误差的单面啮合滚动点扫描测量装置
CN103411545A (zh) * 2013-08-13 2013-11-27 天津大学 基于光学自由曲面的多轴系统误差建模及测量装置和方法
CN203518952U (zh) * 2013-08-13 2014-04-02 天津大学 基于光学自由曲面的多轴系统误差建模及测量装置
CN105643362A (zh) * 2014-11-13 2016-06-08 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 一种基于AxiSet的五轴机床测量方法
CN105371793A (zh) * 2015-10-29 2016-03-02 华中科技大学 一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法
CN105479268A (zh) * 2016-01-22 2016-04-13 清华大学 基于rtcp的五轴数控机床摆动轴几何误差辨识方法
CN205919760U (zh) * 2016-08-10 2017-02-01 九江汉唐光电传输技术有限公司 一种集成了误差补偿技术的拉绳位移传感器
CN106338970A (zh) * 2016-11-17 2017-01-18 沈阳工业大学 一种五轴联动数控机床伺服系统控制方法
CN107081638A (zh) * 2017-06-15 2017-08-22 天津大学 一种机床工作空间热误差辨识模型建立方法
CN109079581A (zh) * 2018-07-26 2018-12-25 大连理工大学 一种数控机床动态轮廓误差视觉测量装置
CN109709892A (zh) * 2018-12-03 2019-05-03 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种多轴联动数控机床空间误差在线补偿方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
并联机构综合误差的补偿及控制研究进展;许兆棠等;《综述展望》;20170331;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110108208A (zh) 2019-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110108208B (zh) 五轴非接触式测量机的误差补偿方法
CN102944197B (zh) 一种双转台结构的五轴加工中心精度检测方法
CN110108207B (zh) 基于探针的旋转轴回转中心线几何误差标定方法
CN110500978A (zh) 点激光传感器的光束方向矢量和零点位置在线标定方法
CN111426270B (zh) 一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感误差标定方法
CN103481122A (zh) 面向自由曲面的接触式测量误差补偿方法及补偿系统
CN109794963B (zh) 一种面向曲面构件的机器人快速定位方法
CN102151866B (zh) 一种基于三球的加工中心多工位坐标统一方法
CN106705880B (zh) 一种大口径反射镜面形轮廓在位检测方法及装置
CN109781164B (zh) 一种线激光传感器的静态标定方法
CN113681559B (zh) 一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法
CN112361958B (zh) 一种线激光与机械臂标定方法
CN106406237B (zh) 一种具有自由曲面金属零件的加工方法
CN110837715B (zh) 一种基于逆向工程技术的复杂曲面加工误差补偿方法
CN105404239A (zh) 一种五轴混联机床运动学标定的任意姿态测量方法
CN109978991A (zh) 基于视觉快速实现复杂构件装夹位姿误差在线测量的方法
CN105334802A (zh) 一种调整主轴与c轴同轴度的方法
CN111546330B (zh) 一种自动化工件坐标系标定方法
CN106959667A (zh) 一种机床平动轴垂直度误差建模方法
Guan et al. Theoretical error compensation when measuring an S-shaped test piece
CN115179323A (zh) 基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法
CN112894814B (zh) 一种基于最小二乘法的机械臂dh参数辨识方法
CN113916128A (zh) 一种基于光笔式视觉测量系统的提高精度的方法
CN110132195B (zh) 叶片截面接触式扫描测量的探针测球三维半径补偿方法
CN107560563A (zh) 一种线激光三维测量装置标定及误差补偿方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240824

Address after: 215200 No. 666 Hu Xin Road, Wujiang economic and Technological Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Patentee after: BOZHON PRECISION INDUSTRY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Patentee after: SUZHOU LINKHOU ROBOT CO.,LTD.

Address before: 215200 No. 666 Hu Xin Road, Wujiang economic and Technological Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Patentee before: BOZHON PRECISION INDUSTRY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right