CN110087963B - 车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：周边信息取得部，取得本车辆的周边的信息；自动驾驶控制部，基于由所述周边信息取得部取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及通知控制部，在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质。

背景技术

近年，对控制本车辆沿着到目的地为止的路径自动行驶的技术的研究得到发展。与此相关，已知一种自动驾驶支援系统，其特征在于具有：不实施理由取得单元，在允许车辆的自动驾驶控制的自动驾驶区间的行驶中无法实施自动驾驶控制的情况下，取得自动驾驶控制无法实施的不实施理由；以及不实施理由引导单元，引导通过所述不实施理由取得单元取得的所述不实施理由(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-28927号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，并未以存在进行车道变更的自动驾驶模式和不进行车道变更的自动驾驶模式为前提来研究进行催促手动驾驶的通知。

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序，能够在车辆中基于执行中的驾驶模式适当地进行催促手动驾驶的通知。

用于解决课题的手段

技术方案1记载的发明是车辆控制系统(1、100)，具备：周边信息取得部(121)，取得本车辆的周边的信息；自动驾驶控制部(122、123、141)，基于由所述周边信息取得部取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及通知控制部(150)，在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述条件包含其他车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

技术方案3记载的发明在技术方案1或者技术方案2记载的车辆控制系统中，所述条件包含本车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

技术方案4记载的发明在技术方案1～3中的任一项所记载的车辆控制系统中，在所述本车辆以基准速度以下行驶的情况下，所述自动驾驶控制部选择所述第二自动驾驶模式。

技术方案5记载的发明在技术方案4记载的车辆控制系统中，所述自动驾驶控制部进一步在基于所述本车辆的周边的信息判断为在所述本车辆的周边发生了拥堵的情况下，选择所述第二自动驾驶模式。

技术方案6记载的发明在技术方案1～5中的任一项记载的车辆控制系统中，所述分支地点的近前是指：所述分支地点之前规定距离的位置，或者，所述分支地点之前根据所述本车辆的速度且以所述分支地点为基准而决定的距离的位置。

技术方案7记载的车辆控制系统在技术方案1～5中的任一项记载的车辆控制系统中，所述分支地点的近前是指：基于所述本车辆的速度，在假定所述本车辆到达所述分支地点的时刻之前规定时间假定本车辆到达的位置。

技术方案8记载的发明是车辆控制方法，车载计算机进行如下处理：取得本车辆的周边的信息；基于所取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

技术方案9记载的发明是车辆控制程序，使车载计算机进行如下处理：取得本车辆的周边的信息；基于所取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

发明效果

根据技术方案1～9所记载的发明，能够基于在车辆中执行中的驾驶模式更适当地进行催促手动驾驶的信息的通知。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态的情况的图。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情况的图。

图4是表示通过搭载于车辆M的车辆系统1执行的处理的流程的流程图。

图5是表示输出催促手动驾驶的信息的场面的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序的实施方式进行说明。

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具备：相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface：人机界面)30、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit：微处理单元)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。另外，图1所示的结构只不过是一个例子，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意位置安装有一个或者多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装在前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意位置安装有一个或者多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式来检测物体的位置以及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象为止的距离的(LightDetection and Ranging：激光探测和测距，或者Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像检测和测距)。探测器14在本车辆M的任意位置安装有一个或者多个。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12以及探测器14中的一部分或者全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制单元100。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication：专用短程通信)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。

HM130对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位系统)接收机51、导航HMI52、路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪速存储器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(InertialNavigation System：惯性导航系统)来确定或者补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、键等。导航HMI52的一部分或者全部可以与前述的HMI30共享化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到使用导航HMI52由乘员输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是由表示道路的路段和通过路段连接的节点表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：关注点)信息等。由路径决定部53决定的路径被输入到MPU60。此外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。另外，导航装置50例如也可以通过用户拥有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。此外，导航装置50经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，也可以取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪速存储器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，关于车辆行进方向按每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几条车道行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支位置、合流位置等的情况下，决定推荐车道，使得本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54更高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。此外，在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通管制信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道路这样的道路的种类的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的合流以及分支点的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置来随时更新。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包含加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘和其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被输出到自动驾驶控制单元100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一方或者双方。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140以及通知控制部150。第一控制部120、第二控制部140和通知控制部150分别通过CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)等处理器执行程序(软件)来实现。此外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140和通知控制部150的功能部中的一部分或者全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的协作来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122以及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12以及探测器14直接或者经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置以及速度、加速度等状态。周边车辆的位置也可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用周边车辆的轮廓所表现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包含周边车辆的加速度、加速度率或者“行动状态”(例如是否正在进行或者将要进行车道变更)。此外，外界识别部121除周边车辆之外也可以识别护栏、电线杆、停车车辆、行人和其他物体的位置。另外，周边车辆包含存在于本车辆M行驶的车道以及相邻的车道的车辆。

此外，外界识别部121判断其他车辆是否在本车辆M要行驶的车道(例如车道变更目的地的车道且沿着分支路的车道)行驶。其他车辆正在本车辆M要行驶的车道行驶是指存在于本车辆M要行驶的车道的其他车辆与本车辆的距离在规定距离以内。规定距离例如是根据本车辆M与周边车辆的相对速度而设定的距离，并且是本车辆M能够安全地车道变更至车道变更目的地的车道的距离。

此外，外界识别部121判断本车辆M的周边是否拥堵，将判断结果输出到通知控制部150。拥堵的定义可以任意地设定。例如，拥堵被定义为本车辆M的周边的车辆的平均车速为规定速度以下、或者本车辆M的周边的车辆间的平均车间距离为规定距离以下。此外，拥堵也可以定义为本车辆M或者周边车辆的加减速断续地进行。此外，拥堵可以是本车辆M与周边车辆的距离在规定距离以内、且本车辆M或者周边车辆的加减速断续地进行。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置以及姿态。本车位置认识部122例如通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与从由相机10拍摄的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。

然后，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态的情况的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置以及姿态。另外，取而代之，本车位置识别部122也可以将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别的本车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61以及行动计划生成部123。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，使得在由推荐车道决定部61决定的推荐车道行驶，并且使得能够应对本车辆M的周边状况。事件例如包括以恒定速度在相同的行驶车道行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、合流事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的切换事件等。此外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、因道路施工造成的车道狭窄等)而计划用于回避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，作为应到达这些基准时刻的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道，因此，在轨道点彼此的间隔较大的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶。

图3是表示基于推荐车道而生成目标轨道的情况的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着到目的地为止的路径行驶。当到达推荐车道的切换地点之前规定距离(根据事件的种类决定即可)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、合流事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图示那样生成回避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择该时刻的最佳的目标轨道。第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220，使得按照预定的时刻使本车辆M通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

在此，主要由第一控制部120执行的自动驾驶在多个自动驾驶模式中的任一个模式下执行。自动驾驶模式包含以基准速度(例如，60[km/h])以下执行的自动驾驶模式(“第二自动驾驶模式”的一例)。作为其一例，有在拥堵时追随前方车辆行驶的低速追随行驶(TJP；Traffic Jam Pilot)。在低速追随行驶中，通过在拥堵的高速道路上追随前方车辆，能够实现安全的自动驾驶。

在该低速追随行驶中，禁止由行动计划生成部123进行的本车辆M的车道变更。这是因为本车辆M的周边状况(特别是，存在从本车辆M的后方超越本车辆M的两轮车辆)的识别被包含在拥堵中的车辆遮挡。低速追随行驶例如在本车辆M的行驶速度超过基准速度的情况下被解除。低速追随行驶是“第二自动驾驶模式”的另一例。

在超过基准速度行驶的情况的自动驾驶模式下，根据在自动驾驶中依次执行的事件、本车辆M的周边状况，本车辆M能够执行车道变更。这是因为，在超过基准速度行驶的情况下，周边的车辆与本车辆M之间的车间距离被确保为规定距离以上，本车辆M能够在不被其他车辆m遮挡的情况下识别周边的状况。超过基准速度行驶的情况的自动驾驶模式是“第一自动驾驶模式”的一例。另外，执行“第一自动驾驶模式”和“第二自动驾驶模式”的情况下成为基准的速度也可以是不同的速度。此外，第一自动驾驶模式也可以是部分地自动进行车道变更的自动驾驶模式。“部分地”是指在从车道变更的开始到结束的一系列的动作中，一部分通过自动驾驶进行，或者在驾驶员进行车道变更的操作的情况下辅助驾驶员的操作(例如辅助转向控制、加减速控制)。

通知控制部150进行后述的图4中说明的规定的处理，使HMI30或者导航HMI52中包含的输出部(未图示)输出规定的信息。“车辆控制系统”包含外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123、行驶控制部141以及通知控制部150。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机以及变速器等的组合和控制这些的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动器ECU。制动器ECU根据从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩输出至各车轮。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸传递至液压缸的机构来作为备用。另外，制动装置210不限于上述说明的结构，可以是按照从行驶控制部141输入的信息控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，改变转向轮的朝向。

图4是表示由搭载于本车辆M的车辆系统1执行的处理的流程的流程图。另外，关于与本处理有关的具体的场面，使用后述的图5进行说明。首先，通知控制部150判断本车辆M是否处于执行自动驾驶中(步骤S100)。在不是处于执行自动驾驶中的情况下，本流程图的处理结束。在是处于执行自动驾驶中的情况下，通知控制部150判断本车辆M是否以基准速度以下行驶(步骤S102)。以基准速度以下行驶的情况例如是执行低速追随行驶的情况。另外，在步骤S102中，通知控制部150也可以代替本车辆M是否以基准速度以下行驶的判断，而判断是否处于不执行车道变更的自动驾驶模式(例如低速追随行驶中)。

在未以基准速度以下行驶的情况下，本流程图的处理结束。在以基准速度以下行驶的情况下，通知控制部150对本车辆M是否到达了分支地点的近前(详细后述)进行判断(步骤S104)。在未到达分支地点的近前的情况下，本流程图的处理结束。

在本车辆M到达了分支地点的近前的情况下，通知控制部150判断本车辆M是否在沿着分支路的车道行驶(步骤S106)。在本车辆M沿着分支路的车道行驶的情况下，本流程图的处理结束。在本车辆M未在沿着分支路的车道行驶的情况下，通知控制部150判断其他车辆m是否在沿着分支路的车道行驶(步骤S108)。在其他车辆m在沿着分支路的车道行驶的情况下(其他车辆m与本车辆M的距离在规定距离以内的情况下)，本流程图的处理结束。

另一方面，在其他车辆m未在沿着分支路的车道行驶的情况下(在其他车辆m与本车辆M的距离超过规定距离的情况下)，通知控制部150使HMI30输出规定的信息(步骤S110)。规定的信息是指催促手动驾驶的信息(所谓的“TOR；Take Over Request”)、催促车道变更的信息、或者催促通过手动驾驶进行车道变更的信息。以下，在步骤S110中，设为输出催促手动驾驶的信息。

接下来，通知控制部150判断是否已切换为手动驾驶(步骤S112)。在未切换为手动驾驶的情况下，返回到步骤S108的处理。另外，在未切换为手动驾驶的情况下，也可以返回到步骤S100的处理。在已切换为手动驾驶的情况下，通知控制部150停止催促手动驾驶的信息的输出(步骤S114)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

另外，在上述处理中，也可以省略步骤S108的处理。在这种情况下，通知控制部150在不判断其他车辆m是否在沿着分支路的车道行驶的情况下，使HMI30输出规定的信息。这是因为，在以基准速度以下行驶的情况下，或者在以基准速度以下行驶且本车辆M到达了分支地点的近前的情况下，车辆存在于沿着分支路的车道的可能性高，需要向驾驶员通知规定的信息。

图5是表示输出催促手动驾驶的信息的场面的一例的图。在图5(a)所示的例子中，设为本车辆M在车道L1行驶，本车辆M的目的地为分支路L3方向。与车道L1相邻的车道L2是沿着分支路L3的车道。在这样的环境中，设为从连接了车道L2和分支路L3的地点即分支地点P1起在规定的区间AR内产生了车辆的拥堵。

在自动驾驶中，在本车辆M在车道L1行驶的状态下，存在本车辆M进入拥堵的区间AR而以基准速度以下行驶的情况。在这种情况下，为了进入分支路L3，需要在区间AR内进行向车道L2的车道变更，但例如在本车辆M为基准速度以下的情况下，由于执行低速追随行驶，因此存在无法通过自动驾驶而进行车道变更的情况。在这样的情况下，在分支地点的近前P2(详细后述)，在其他车辆m不在车道L2行驶的情况下，通知控制部150为了通过手动驾驶使本车辆M车道变更为车道L2，使HMI30输出催促手动驾驶的信息。由此，车辆的乘员识别出在与沿着分支路的车道不同的车道行驶，进行手动驾驶，如图5(b)所示，使本车辆M进行车道变更。而且，车辆乘员在车道变更后，如图5(c)所示能够使本车辆M从分支地点P1向车道L3行进来朝向目的地行驶。

另外，在车道变更后本车辆M通过自动驾驶控制单元100的控制开始自动驾驶，也可以自动从分支地点P1向车道L3行进。在这种情况下，例如，在以基准速度以下执行的自动驾驶模式(第二自动驾驶模式)下，虽然禁止基于行动计划生成部123的车道变更，但允许车道变更至从本车辆M行驶的车道分支的车道。

上述的分支地点的近前，例如是从分支地点P1到本车辆M的距离为分支地点之前规定距离Th(例如2km)的位置(图中为P2)。此外，分支地点的近前，也可以是分支地点之前根据本车辆的速度且以分支地点P1为基准而决定的距离的位置。另外，本车辆M的基准点可以是以本车辆M自身的位置为基准点，也可以是将虚拟地设定于车道L2的本车辆M的位置作为基准点。此外，分支地点的近前可以是：基于本车辆M的速度，在假定本车辆M到达分支地点P1的时刻之前规定时间假定本车辆M到达的位置。

根据以上说明的实施方式，车辆系统1通过具备作为自动驾驶控制部的自动驾驶控制单元100以及通知控制部，从而能够在车辆中基于执行中的驾驶模式来进行更适当地催促手动驾驶的通知，该自动驾驶控制单元100基于由外界识别部121取得的本车辆M的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式，通知控制部在第二自动驾驶模式的执行中，在本车辆M沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不限于这样的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及置换。

符号说明

1：车辆系统，100：自动驾驶控制单元，120：控制部，121：外界识别部，121A：取得部，121B：判断处理部，121C：存储部，122：本车位置识别部，123：行动计划生成部，141：行驶控制部，150：通知控制部。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其中，具备：

周边信息取得部，取得本车辆的周边的信息；

自动驾驶控制部，基于由所述周边信息取得部取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及

通知控制部，在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息，

所述条件包含其他车辆或者本车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在所述本车辆以基准速度以下行驶的情况下，所述自动驾驶控制部选择所述第二自动驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部进一步在基于所述本车辆的周边的信息判断为所述本车辆的周边发生了拥堵的情况下，选择所述第二自动驾驶模式。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述分支地点的近前是指：所述分支地点之前规定距离的位置，或者，所述分支地点之前根据所述本车辆的速度且以所述分支地点为基准而决定的距离的位置。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述分支地点的近前是指：基于所述本车辆的速度，在假定所述本车辆到达所述分支地点的时刻之前规定时间假定本车辆到达的位置。

6.一种车辆控制方法，其中，

车载计算机进行如下处理：

取得本车辆的周边的信息；

基于所取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及

在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息，

所述条件包含其他车辆或者本车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

7.一种计算机可读取的记录介质，记录有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

取得本车辆的周边的信息；

基于所取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及

在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息，

所述条件包含其他车辆或者本车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

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