CN118770369A - 用于线控转向系统的基于齿条力作用的阻尼的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法，包括：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；基于方向盘速度信号和交通工具速度在齿条力查找表中识别齿条力值；通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

Description

用于线控转向系统的基于齿条力作用的阻尼的系统和方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2023年4月7日提交的美国临时专利申请序列号No.63/457,921的优先权，其公开内容通过引用全部结合在本文中。

技术领域

本公开涉及交通工具转向系统，并且特别涉及用于线控转向交通工具转向系统的基于齿条力作用的阻尼的系统和方法。

背景技术

交通工具，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞行器、全地形车、休旅车或其它合适形式的运输工具，通常包括转向系统，诸如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)转向系统、液压转向系统或其它合适的转向系统。这种交通工具的转向系统通常控制交通工具转向的各个方面，包括向交通工具的操作者提供转向辅助、控制交通工具的可转向轮等。

发明内容

本公开总体上涉及交通工具转向系统。

所公开实施例的一个方面包括一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法。该方法包括：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；以及基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值。该方法还包括：基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号识别作用值，以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

所公开实施例的一个方面包括一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法。该方法包括：接收扭矩信号，所述扭矩信号与施加到交通工具的方向盘的扭矩相关联；确定交通工具速度；以及基于扭矩信号和交通工具速度识别齿条力值。该方法还包括：基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号识别作用值，以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

所公开实施例的另一方面包括一种用于基于齿条力作用的阻尼的系统。该系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值；基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

所公开实施例的另一方面包括一种用于基于齿条力作用的阻尼的设备。该设备包括控制器，该控制器被配置为：接收与交通工具的方向盘相关联的方向盘速度信号；确定交通工具速度；使用齿条力查找表，基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值；通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；使用作用查找表，基于修改的齿条力信号识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其它方面。

附图说明

当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开将被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。

图1总体上示出了根据本公开原理的交通工具。

图2总体上示出了根据本公开原理的控制器。

图3总体上示出了根据本公开原理的协同交通工具操作控制系统。

图4总体上示出了根据本公开原理的阻尼曲线。

图5总体上示出了根据本公开原理的替代阻尼曲线。

图6是总体上示出根据本公开原理的基于齿条力作用的阻尼方法的流程图。

具体实施方式

以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其它方式用作限制包括权利要求的本公开的范围。此外，本领域技术人员应该理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在作为该实施例的示例性讨论，而无意于暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。

如上所述，交通工具，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞行器、全地形车、休旅车或其它合适形式的运输工具，通常包括转向系统，诸如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)转向系统、液压转向系统或其它合适的转向系统。这种交通工具的转向系统通常控制交通工具转向的各个方面，包括向交通工具的操作者提供转向辅助、控制交通工具的可转向轮等。

这样的转向系统可以包括各种转向特性，诸如辅助转向特性、阻尼转向特性、作用转向特性、返回转向特性、道路反馈转向特性和/或类似特性。通常，使用随交通工具速度变化的二维查找表来生成与一个或多个阻尼转向特性相关联的阻尼扭矩。这种表的输出通常包括方向盘扭矩命令，所述方向盘扭矩命令被添加到用于生成参考方向盘扭矩信号的其它命令中。

SbW转向系统通常使用查找表来限定要向基本作用命令添加多少阻尼扭矩，从而创建沿着与转向系统的作用转向特性相关联的作用曲线的扭矩轴(例如，如图3和图4所示的水平轴)的移位。图3总体上示出了与SbW转向系统中的典型阻尼系统相关联的作用曲线形状。如图所示，在中心区域缺乏阻尼。

因此，可能期望诸如本文所述的那些被配置为提供改善的转向系统阻尼的系统和方法。在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为生成用于SbW方向盘致动器(HWA)的阻尼扭矩。本文所述的系统和方法可以被配置为沿着作用曲线的力轴(例如，图3和图4所示的垂直轴)产生移位，以便创建阻尼效应，如图4总体上所示。

本文所述的系统和方法可以被配置为使用随交通工具速度变化的二维查找表，其中该表的输出是齿条力值。本文所述的系统和方法可以被配置为将新的阻尼输出发送到作用函数，而不是使用阻尼输出作为与其它命令组合以形成参考扭矩的命令。

本文所述的系统和方法可以被配置为将齿条力值添加到齿条力信号。本文所述的系统和方法可以被配置为将齿条力值和齿条力信号的总和提供给作用查找表，以创建沿着作用曲线的力轴的移位，从而增大作用函数输出。图4总体上示出了具有新阻尼输出的SbW转向系统的作用曲线形状。如图所示，阻尼更均匀，并且在中心区域的阻尼增加。这可以引起改善的(例如，更好的)自由控制性能和/或更一致的输入阻抗。

图5总体上示出了根据本公开原理的作用函数。本文所述的系统和方法可以被配置为省略阻尼函数的输出到HWA扭矩参考命令中，并且将阻尼函数路由到作用函数中。本文所述的系统和方法可以被配置为将阻尼查找表的输出从方向盘牛顿米改变到齿条牛顿。

在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为在HWA内生成阻尼。本文所述的系统和方法可以被配置为与作用函数结合工作，以生成更有效并且提供改善的转向感觉的阻尼。

在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为接收与交通工具的方向盘的旋转运动相关联的方向盘速度信号。本文所述的系统和方法可以被配置为确定交通工具速度。本文所述的系统和方法可以被配置为基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值。齿条力查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

本文所述的系统和方法可以被配置为通过将齿条力值添加到齿条力信号来生成修改的齿条力信号。本文所述的系统和方法可以被配置为基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值。作用查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。本文所述的系统和方法可以被配置为基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

图1总体上示出了根据本公开原理的交通工具10。交通工具10可以包括任何合适的交通工具，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何其它乘用车、任何合适的商用车或任何其它合适的交通工具。虽然交通工具10图示为具有车轮并且在道路上使用的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其它交通工具，诸如飞机、船、火车、无人机或其它合适的交通工具。

交通工具10包括车身12和发动机罩14。乘客舱18至少部分地由车身12限定。车身12的另一部分限定发动机舱20。发动机罩14可移动地附接到车身12的一部分，使得当发动机罩14处于第一或打开位置时发动机罩14提供进入发动机舱20的入口，而当发动机罩14处于第二或关闭位置时发动机罩14覆盖发动机舱20。在一些实施例中，发动机舱20可以被设置在交通工具10的后面部分(与通常所示出的相比而言)。

乘客舱18可以被设置在发动机舱20的后面，但是在发动机舱20被设置在交通工具10的后面部分的实施例中，乘客舱可以被设置在发动机舱20的前方。交通工具10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃机、一个或多个电动马达(例如，电动交通工具)、一个或多个燃料电池、包括内燃机、一个或多个电动马达的组合的混合(例如，混合动力交通工具)推进系统和/或任何其它合适的推进系统。

在一些实施例中，交通工具10可以包括汽油燃料发动机，诸如火花点火式发动机。在一些实施例中，交通工具10可以包括柴油燃料发动机，诸如压缩点火式发动机。发动机舱20容纳和/或包围交通工具10的推进系统的至少一些部件。另外地或可替代地，推进控制件，诸如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动踏板)、方向盘和其它这样的部件被设置在交通工具10的乘客舱18中。推进控制件可以由交通工具10的操作者致动或控制，并且可以分别直接连接到推进系统的相应部件，诸如油门、制动器、车轴、交通工具变速器等。在一些实施例中，推进控制件可以将信号传递到交通工具计算机(例如，线控驾驶)，该交通工具计算机进而可以控制推进系统的相应推进部件。这样，在一些实施例中，交通工具10可以是自主驾驶交通工具。

在一些实施例中，交通工具10包括经由飞轮或离合器或液力耦合器与曲轴连通的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力交通工具的情况下，交通工具10可以包括一个或多个活塞，其与曲轴协同运行以生成力，该力通过变速器传递到一个或多个车轴，使车轮22转动。当交通工具10包括一个或多个电动马达时，交通工具电池和/或燃料电池向电动马达提供能量，以使车轮22转动。

交通工具10可以包括自动交通工具推进系统，诸如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其它自动交通工具推进系统或其组合。交通工具10可以是自主或半自主交通工具，或其它合适类型的交通工具。交通工具10可以包括比本文中总体上示出和/或公开的特征更多或更少的特征。

在一些实施例中，交通工具10可以包括以太网部件24、控制器局域网(CAN)总线26、面向媒体的系统传输组件(MOST)28、FlexRay部件30(例如，线控制动系统等)以及局域互连网络部件(LIN)32。交通工具10可以使用CAN总线26、MOST 28、FlexRay部件30、LIN 32、其它合适的网络或通信系统或其组合，以将各种信息从例如交通工具内或交通工具外部的传感器传递到例如交通工具内或交通工具外部的各种处理器或控制器。交通工具10可以包括比本文中总体上示出和/或公开的那些特征更多或更少的特征。

在一些实施例中，交通工具10可以包括转向系统，诸如EPS系统、线控转向的转向系统(例如，其可以包括控制转向系统的部件的一个或多个控制器或与其通信，而不使用交通工具10的方向盘与车轮22之间的机械连接)、液压转向系统(例如，其可以包括结合到液压转向系统的阀组件中的磁性致动器)，或其它合适的转向系统。

转向系统可以包括开环反馈控制系统或机构、闭环反馈控制系统或机构、或其组合。转向系统可以被配置为接收各种输入，包括但不限于方向盘位置、输入扭矩、一个或多个车轮位置、其它合适的输入或信息、或其组合。

另外地或可替代地，输入可以包括方向盘扭矩、方向盘角度、马达速度、交通工具速度、估计的马达扭矩命令、其它合适的输入或其组合。转向系统可以被配置为向交通工具10提供转向功能和/或控制。例如，转向系统可以基于各种输入生成辅助扭矩。转向系统可以被配置为使用辅助扭矩选择性地控制转向系统的马达，以向交通工具10的操作者提供转向辅助。

一些实施例中，交通工具10可以包括控制器，诸如控制器100，如图2中总体上示出的。控制器100可以包括任何合适的控制器，诸如电子控制单元或其它合适的控制器。控制器100可以被配置为控制例如转向系统的各种功能和/或交通工具10的各种功能。控制器100可以包括处理器102和存储器104。处理器102可以包括任何合适的处理器，诸如本文所描述的那些。另外地或可替代地，除了处理器102之外，控制器100可以包括任何合适数量的处理器。存储器104可以包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括管理存储器104内的一个或多个分区的存储管理模块。在一些实施例中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。存储器104可以包括指令，这些指令在由处理器102执行时使处理器102至少控制交通工具10的各个方面。另外地或可替代地，存储器104可以包括指令，这些指令在由处理器102执行时使处理器102执行与本文所述的系统和方法相关联的功能。

控制器100可以从各种测量装置或传感器106接收一个或多个信号，所述一个或多个信号指示交通工具10的感测或测量的特性。传感器106可以包括任何合适的传感器、测量装置和/或其它合适的机构。例如，传感器106可以包括一个或多个扭矩传感器或装置、一个或多个方向盘位置传感器或装置、一个或多个马达位置传感器或装置、一个或多个位置传感器或装置、其它合适的传感器或装置或其组合。一个或多个信号可以指示方向盘扭矩、方向盘角度、马达速度、交通工具速度、其它合适的信息或其组合。

在一些实施例中，控制器100可以被配置为为交通工具10的转向系统提供基于齿条力作用的阻尼。如上所述，转向系统可以包括SbW转向系统。控制器100可以接收扭矩信号，所述扭矩信号与施加到交通工具10的方向盘的扭矩相关联。控制器100可以确定交通工具10的交通工具速度。控制器100可以基于扭矩信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值。齿条力查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的扭矩相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

控制器100可以通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号。控制器100可以基于修改的齿条力信号，在作用查找表中识别作用值。作用查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。控制器100可以基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，控制器100可以接收与交通工具10的方向盘的旋转运动相关联的方向盘速度信号。控制器100可以确定交通工具10的交通工具速度。控制器100可以基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值。齿条力查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

控制器100可以通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号。控制器100可以基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值。作用查找表可以包括二维查找表(例如，或其它合适的表)，该查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。控制器100可以基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，控制器100可以执行本文所述的方法。然而，本文所述的由控制器100执行的方法并不意味着限制，并且在控制器或处理器上执行的任何类型软件可以执行本文所述的方法，而不脱离本公开的范围。例如，控制器，诸如在计算装置内执行软件的处理器，可以执行本文所述的方法。

图6是总体上示出根据本公开原理的基于齿条力作用的阻尼方法300的流程图。在302处，方法300接收与交通工具的方向盘的旋转运动相关联的方向盘速度信号。例如，控制器100可以接收与交通工具10的方向盘的旋转运动相关联的方向盘速度信号。

在304处，方法300确定交通工具速度。例如，控制器100可以确定交通工具10的交通工具速度。

在306处，方法300基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值。例如，控制器100可以基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值。

在308处，方法300通过将齿条力值添加到齿条力信号来生成修改的齿条力信号。例如，控制器100可以通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号。

在310处，方法300基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值。例如，控制器100可以基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值。

在312处，方法300基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。例如，控制器100可以基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法包括：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值；通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号，在作用查找表中识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，齿条力查找表包括二维查找表，该查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。在一些实施例中，作用查找表包括二维查找表，该查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。

在一些实施例中，一种用于基于齿条力作用的阻尼的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；基于方向盘速度信号和交通工具速度，在齿条力查找表中识别齿条力值；通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号在作用查找表中识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，齿条力查找表包括二维查找表，该查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。在一些实施例中，作用查找表包括二维查找表，该查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。

在一些实施例中，一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法包括：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；以及基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值。该方法还包括：基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号识别作用值，以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值包括使用齿条力查找表。在一些实施例中，齿条力查找表包括二维查找表。在一些实施例中，二维查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。在一些实施例中，基于修改的齿条力信号识别作用值包括使用作用查找表。在一些实施例中，作用查找表包括二维查找表。在一些实施例中，二维查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。在一些实施例中，基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号包括将齿条力值添加到齿条力信号。

在一些实施例中，一种用于基于齿条力作用的阻尼的系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；确定交通工具速度；基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值；基于齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；基于修改的齿条力信号识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，指令还使处理器通过使用齿条力查找表，基于方向盘速度信号和交通工具速度来识别齿条力值。在一些实施例中，齿条力查找表包括二维查找表。在一些实施例中，二维查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。在一些实施例中，该指令还使处理器基于修改的齿条力信号来识别作用值包括使用作用查找表。在一些实施例中，作用查找表包括二维查找表。在一些实施例中，二维查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。在一些实施例中，该指令还使处理器基于齿条力值和齿条力信号，通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号。

在一些实施例中，一种用于基于齿条力作用的阻尼的设备包括控制器，该控制器被配置为：接收与交通工具的方向盘相关联的方向盘速度信号；确定交通工具速度；使用齿条力查找表，基于方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值；通过将齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；使用作用查找表，基于修改的齿条力信号识别作用值；以及基于作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

在一些实施例中，齿条力查找表包括二维查找表。在一些实施例中，二维查找表包括与相应的方向盘速度对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。在一些实施例中，作用查找表包括二维查找表。

以上讨论意在说明本公开的原理和各种实施例。一旦完全理解了上述公开，许多变化和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。旨在将以下权利要求解释为包含所有这样的变化和修改。

词语“示例”在本文中用来表示用作示例、例子或说明。本文中被描述为“示例”的任何方面或设计不必被解释为比其它方面或设计更优选或有利。相反，使用词语“示例”旨在以具体方式呈现概念。如在本申请中使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文可以清楚地看出，“X包括A或B”旨在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果X包括A；X包括B；或X包括A和B两者，则在任何前述情况下均满足“X包括A或B”。此外，在本申请和所附权利要求书中使用的冠词“一(a)”、“一个(an)”通常应被解释为意指“一个或多个”，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。此外，除非如此描述，否则贯穿全文使用术语“实施方式”或“一种实施方式”并不旨在表示相同的实施例或实施方式。

本文所述的系统、算法、方法、指令等的实施能够以硬件、软件或其任何组合来实现。硬件可以包括，例如，计算机、知识产权(IP)内核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其它合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应被理解为单独地或组合地包括任何前述硬件。术语“信号”和“数据”可互换使用。

如本文所使用的，术语模块可以包括被设计为用于与其它部件一起使用的封装的功能硬件单元、可以由控制器(例如，执行软件或固件的处理器)执行的一组指令、被配置为执行特定功能的处理电路以及与大型系统接合的独立硬件或软件部件。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门电路和其它类型硬件或者它们的组合。在其它实施例中，模块可以包括存储器，该存储器存储可以由控制器执行以实现模块的特征的指令。

此外，在一个方面，例如，本文所述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在被执行时执行本文所述的任何相应的方法、算法和/或指令。另外地或可替代地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于执行本文所述的任何方法、算法或指令的其它硬件。

此外，本公开的全部或部分实施方式可以采取可以从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是例如可以有形地包含、存储、通信或传输程序以供任何处理器使用或与其结合使用的任何装置。介质可以是例如电的、磁的、光的、电磁的装置或半导体装置。其它合适的介质也是可用的。

已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以允许容易地理解本公开并且不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各种修改和等效布置，该范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖法律允许的所有这样的修改和等效结构。

Claims (20)

1.一种用于基于齿条力作用的阻尼的方法，所述方法包括：

接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；

确定交通工具速度；

基于所述方向盘速度信号和所述交通工具速度识别齿条力值；

基于所述齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；

基于所述修改的齿条力信号识别作用值；以及

基于所述作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述方向盘速度信号和所述交通工具速度识别所述齿条力值包括使用齿条力查找表。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述齿条力查找表包括二维查找表。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述二维查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述修改的齿条力信号识别所述作用值包括使用作用查找表。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述作用查找表包括二维查找表。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述二维查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述齿条力值和所述齿条力信号生成所述修改的齿条力信号包括将所述齿条力值添加到所述齿条力信号。

9.一种用于基于齿条力作用的阻尼的系统，所述系统包括：

处理器；以及

存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器：

接收方向盘速度信号，所述方向盘速度信号与交通工具的方向盘的旋转运动相关联；

确定交通工具速度；

基于所述方向盘速度信号和所述交通工具速度识别齿条力值；

基于所述齿条力值和齿条力信号生成修改的齿条力信号；

基于所述修改的齿条力信号识别作用值；以及

基于所述作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器通过使用齿条力查找表，基于所述方向盘速度信号和所述交通工具速度来识别所述齿条力值。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述齿条力查找表包括二维查找表。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述二维查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器基于所述修改的齿条力信号识别所述作用值包括使用作用查找表。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述作用查找表包括二维查找表。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述二维查找表包括与相应的齿条力信号相对应的多个作用值。

16.根据权利要求9所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器基于所述齿条力值和所述齿条力信号，通过将所述齿条力值添加到所述齿条力信号而生成所述修改的齿条力信号。

17.一种用于基于齿条力作用的阻尼的设备，所述设备包括：

控制器，被配置为：

接收与交通工具的方向盘相关联的方向盘速度信号；

确定交通工具速度；

使用齿条力查找表，基于所述方向盘速度信号和交通工具速度识别齿条力值；

通过将所述齿条力值添加到齿条力信号而生成修改的齿条力信号；

使用作用查找表，基于所述修改的齿条力信号识别作用值；以及

基于所述作用值选择性地控制转向系统的至少一个方面。

18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述齿条力查找表包括二维查找表。

19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述二维查找表包括与相应的方向盘速度相对应的多个齿条力值，并且随交通工具速度变化。

20.根据权利要求17所述的设备，其中，所述作用查找表包括二维查找表。