CN118270427A - 立库出入库方法、系统及立库出库方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了立库出入库方法、系统及立库出库方法，其中出入库方法通过设置载具来收容多个托盘货物，同时通过合理的结构以使货物能够顺利地在不同的输送线、载具及货架之间进行转移，从而在进出库过程中，可以在载具的一次转移过程中将多个托盘货物进行入库或出库，能够减少进出库小车频繁的取放料造成的额外损耗，有效地提高进出库效率。

Description

立库出入库方法、系统及立库出库方法

技术领域

本发明涉及仓储领域，尤其是立库出入库方法、系统及立库出库方法。

背景技术

立库是物流仓储领域中用于货物存放的重要。

申请公开号为CN116374464A的发明专利申请揭示了一种可用的立库存储系统，这种结构中是采用货物提升机与穿梭车配合来进行货物的存储。

这种结构中，穿梭车一次只能进行一个托盘货物的搬运，这就造成一套立库中需要多个穿梭车且每个穿梭车需要频繁地往返移动，这在一定程度上影响了出入库效率。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种立库出入库方法、系统及立库出库方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

立库出入库方法，包括如下步骤：

主输送线将托盘货物输送至其对应的第一顶升移载机上方，所述第一顶升移载机将所述托盘货物转移到所述主输送线侧部的第一输送线上；

第一升降移载机将所述第一输送线上的托盘货物放置到一载具上，所述载具位于所述第一升降移载机旁的第一平移输送机上；

第一升降移载机不断将所述第一输送线上的托盘货物移动到所述载具上至所述载具上放满托盘货物；

所述第一平移输送机将所述载具输送到位于第一平移输送机和第二平移输送机之间的出入库小车的进出库输送线上；

所述出入库小车移动到巷道中并将载具上的托盘货物依次放入到相应的货架货位上；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上无托盘货物需要出库，所述出入库小车移动至所述进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上等待再次上料；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上有托盘货物需要出库时，所述出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第二平移输送机上；

第二升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第二输送线上；

所述第二输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处第二升降移载机上，所述第二升降移载机将位于其上的托盘货物转移所述主输送线上，所述主输送线将托盘货物向下游输送；

当载具上的托盘货物全部移出后，所述第二平移输送机和第一平移输送机切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机将其上的载具输送到所述第一平移输送机处，所述第一平移输送机和第二平移输送机切换至保持间隔的位置。

优选的，所述主输送线包括多个依次衔接的输送段，所述第一顶升移载机和第二顶升移载机分别位于一个输送段处。

优选的，每个所述巷道每一侧设置有两列或两排货架。

优选的，所述第一升降移载机和/或第二升降移载机包括载台，所述载台可升降地设置在支架上，所述支架上设置有驱动所述载台升降的升降驱动机构，所述载台上还设置旋转机构，所述旋转机构上设置有自动伸缩货叉。

优选的，所述升降驱动机构包括收卷机，所述收卷机上收放的钢丝绳连接所述载台。

优选的，所述旋转机构包括转架，所述转架底部的中心位置设置有转轴，所述转轴可自转地设置在推力轴承上，所述转轴连接驱动其自转的自转驱动机构，所述转轴同时插入在位于所述推力轴承下方的镶嵌轴承中。

优选的，所述第一平移输送机、第二平移输送机及所述进出库输送线的输送方向平行于所述主输送线的输送方向，所述出入库小车包括设置所述进出库输送线旁的升降旋转货叉组件。

立库出库方法，包括如下步骤：

在确定需要出库时，出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第二平移输送机上；

第二升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第二输送线上；

所述第二输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处向下游输送；

当载具上的托盘货物全部移出后，所述第二平移输送机和第一平移输送机切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机将其上的载具输送到所述第一平移输送机处，所述第一平移输送机和第二平移输送机切换至保持间隔的位置。

立库出入库方法，包括如下步骤：

主输送线将托盘货物输送至其对应的第一顶升移载机上方，所述第一顶升移载机将所述托盘货物转移到所述主输送线侧部的第一输送线上；

第一升降移载机将所述第一输送线上的托盘货物放置到一载具上，所述载具位于所述第一升降移载机旁的第一平移输送机上；

第一升降移载机不断将所述第一输送线上的托盘货物移动到所述载具上至所述载具上放满托盘货物；

所述第一平移输送机将所述载具输送到出入库小车的进出库输送线上；

所述出入库小车移动到巷道中并将载具上的托盘货物依次放入到相应的货架货位上；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上无托盘货物需要出库，所述出入库小车移动至所述进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上等待再次上料；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上有托盘货物需要出库时，所述出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机对接，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上；

通过第一升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第一输送线上；

所述第一输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处第一升降移载机上，所述第一升降移载机将位于其上的托盘货物转移所述主输送线上，所述主输送线将托盘货物向下游输送。

立库出入库系统，包括：

主输送线，用于进行托盘货物的输送；

第一输送线，垂直衔接在所述主输送线的一侧；

第一顶升移载机，用于将主输送线处的托盘货物转移到与其衔接的第一输送线处；

载具，用于存放托盘货物；

第一平移输送机，用于所述载具的输送，其输送方向垂直于所述第一输送线的输送方向；

第一升降移载机，用于将托盘货物由所述第一输送线转移到所述第一平移输送机上的载具上；

出入库小车，包括移动车架及设置在其上的进出库输送线及升降旋转货叉组件；

第二平移输送机，用于所述载具的输送，其位于与所述第一平移输送机位置对应且两者的输送方向一致，在一状态下，所述第一平移输送机和第二平移输送机位于所述出入库小车的两侧，在另一状态下，所述第一平移输送机和第二平移输送机对接；

第二输送线，用于托盘货物的输送，其垂直衔接在主输送线的侧部；

第二升降移载机，用于将第二平移输送机上的载具处的托盘货物转移到所述第二输送线上；

第二顶升移载机，用于承接所述第二输送线输送的托盘货物及将进入到其上的托盘货物转移到主输送线上。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明的出入库方法通过设置载具来收容多个托盘货物，同时通过合理的结构以使货物能够顺利地在不同的输送线、载具及货架之间进行转移，从而在进出库过程中，可以在载具的一次转移过程中将多个托盘货物进行入库或出库，能够减少进出库小车频繁的取放料造成的额外损耗，有效地提高进出库效率。

本发明的主输送线采用多段独立的输送段，在第一顶升移载机和第二顶升移载机工作时，不影响其他输送段的输送，有利于提高整体的输送节拍，提高效率。

本发明的每个巷道的每侧设置两排或两列货架，使升降旋转货叉组件的自动伸缩货叉的伸出行程能够覆盖两个货架的深度，能够最大程度的增加货架的数量同时减少巷道的数量，有利于提高存储能力，减少进出库小车及其他配套设备的数量，有利于降低设备成本。

本发明的第一水平输送机和第二水平输送机的切换机构能够以更简单的结构来实现差速链输送机的位置切换。

本发明的第一升降移载机和第二升降移载机采用放卷机构来驱动载台，能够在更小的结构情况下实现更大的移动行程，同时，载台上设置旋转机构来驱动自动伸缩货叉，能够有效满足托盘货物的移载需要，保证了整个系统的实现。

附图说明

图1是本发明的立库出入库系统的局部俯视图；

图2是本发明的主输送线的局部俯视图；

图3是本发明的载具及其上放置托盘货物的示意图；

图4是本发明的第一平移输送机的差速链输送机处于第一位置的主视图；

图5是本发明的第一平移输送机的俯视图；

图6是本发明的第一平移输送机的差速链输送机处于第二位置的主视图；

图7是本发明的第一升降移载机的俯视图；

图8是本发明的第一升降移载机的旋转机构及自动伸缩货叉处于收缩状态的侧视图；

图9是本发明的第一升降移载机的旋转机构及自动伸缩货叉处于伸出状态的侧视图；

图10是本发明的第一、第二平移输送机的差速链输送机处于第一位置的示意图；

图11是本发明的第一、第二平移输送机的差速链输送机处于第二位置的示意图；

图12是本发明的出入库小车的俯视图；

图13是本发明的进出库方法的过程示意图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

下面结合附图对本发明揭示的立库出入库方法进行阐述，所述立库出入库方法基于立库出入库系统，如附图1所示，所述立库出入库系统包括：

主输送线100，用于进行托盘货物003的输送；

第一输送线200，垂直衔接在所述主输送线100的一侧；

第一顶升移载机300，用于将主输送线100处的托盘货物003转移到与其衔接的第一输送线200处；

载具400，用于存放托盘货物003，所述托盘货物003包括托盘及存放在托盘上的货物；

第一平移输送机500，用于所述载具400的输送，其输送方向垂直于所述第一输送线200的输送方向；

第一升降移载机600，用于将托盘货物003由所述第一输送线200转移到所述第一平移输送机500上的载具400上；

出入库小车700，包括移动车架710及设置在其上的进出库输送线720及升降旋转货叉组件730；

第二平移输送机800，用于所述载具400的输送，其位于与所述第一平移输送机500位置对应且两者的输送方向一致，在一状态下，所述第一平移输送机500和第二平移输送机800位于所述出入库小车700的两侧，在另一状态下，所述第一平移输送机500和第二平移输送机800对接；

第二输送线900，用于托盘货物003的输送，其垂直衔接在主输送线100的侧部；

第二升降移载机002，用于将第二平移输送机800上的载具400处的托盘货物003转移到所述第二输送线900上；

第二顶升移载机001，用于承接所述第二输送线900输送的托盘货物003及将进入到其上的托盘货物003转移到主输送线100上。

具体的，所述主输送线100可以是已知的可行结构，例如其可以是已知的滚筒输送机或倍速链输送线。本实施例中，所述主输送线100以倍速链输送线为例进行说明。并且，所述主输送线100可以是一条较长的倍速链输送线。

如附图2所示，所述主输送线100是多段较短的倍速链输送线依次衔接而成，即所述主输送线100包括多个具有独立动力源的输送段110，每个所述输送段包括两个间隙设置的输送组件111。同时可以在每个所述输送段的输入端和/或输出端设置传感器来检测是否有托盘货物经过。

如附图1所示，所述第一顶升移载机300和第二顶升移载机001分别位于一个输送段110处，因此，在系统工作时，当第一顶升移载机300和第二顶升移载机001工作时，其他输送段110能够正常的进行输送，从而最大程度地提高出入库效率。

所述第一顶升移载机300设置一个输送段110的两个输送组件111之间，其包括输送机及驱动所述输送机升降的顶升机构。所述输送机优选是滚筒输送机，当然也可以是其他具有足够承载能力的输送设备，所述输送机的输送方向垂直于所述主输送线100的输送方向。所述顶升机构可以气缸、液压缸等已知器件作为驱动源，同时可以通过已知的导向结构来限定所述输送机的输送方向，此处不作赘述。所述顶升机构驱动所述输送机在第一高度和第二高度间移动，在第一高度时，所述输送机的输送面低于所述倍速链输送线的输送面，在第二高度时，所述输送机的输送面高于所述倍速链输送线的输送面。并且，所述第一顶升移载机300的数量可以根据实际需要来确定，此处不作限定。当然，所述第一顶升移载机300处也可以设置阻挡器，当一个托盘货物需要在一个第一顶升移载机300处转移时，所述阻挡器可以向上伸出阻挡所述托盘货物继续跟随主输送线移动。

如附图1所示，所述第一输送线200优选是滚筒输送机，当然所述第一输送线200也可以是其他具有足够承重能力的输送设备，其输送方向与所述主输送线的输送方向垂直，且其与所述第一顶升移载机300的输送机的位置正对，其输送面的高度与所述第二高度的输送机的输送面高度相当，从而能够承接所述第一顶升移载机300输送的托盘货物003。所述第一输送线200的长度可以根据需要设计。较优的，所述第一输送线200的长度满足其上可以同时置入至少2个托盘货物003。

如附图3所示，所述载具400用于进行多个托盘货物003的存储，其包括多层托盘货物存放位410，每层托盘货物存放位410用于一个托盘货物003的存放，其具体结构可以根据需要设计，此处不作限定。并且，可以在每层托盘货物存放位410处设置传感器来检测该层是否有托盘货物。

如附图4、附图5所示，所述第一平移输送机500包括差速链输送机510。当然，所述差速链输送机510也可以是其他具有足够承载能力的输送设备，其输送方向垂直于所述入库输送机的输送方向。

所述第一平移输送机500还包括驱动所述差速链输送机510在第一位置和第二位置间移动的切换机构520。

所述切换机构520的结构可以根据需要设计，在一种结构中，所述切换机构520可以是能够驱动所述滚筒输送机平移的伺服模组或气缸或液压缸等器件。

如附图4、附图5所示，所述切换机构520包括上端铰接在所述差速链输送机510底部或侧部且平行的一号支杆521和二号支杆522，所述一号支杆521的下端铰接在第一连接座523上，所述二号支杆522的下端铰接在第二连接座524上。所述一号支杆521为两根且它们之间通过第一连杆525连接，所述二号支杆522同样为两根且它们之间通过第二连杆526连接，这样可以使结构更稳定，同时便于动力源的连接。

所述一号支杆521或二号支杆522或第一连杆525或第二连杆526与驱动液压缸527的一端铰接，所述驱动液压缸527的另一端铰接在第三连接座528上，当然，所述驱动液压缸527也可以用气缸或电动缸等来代替，所述驱动液压缸527驱动所述一号支杆521和二号支杆522绕它们的下端转动从而实现所述差速链输送机510在第一位置和第二位置之间的移动。

进一步，所述一号支杆521和二号支杆522的上端连接在差速链输送机510底部的第四连接座529上，同时所述第一平移输送机500所在的基础上还设置有第一支撑柱530，所述差速链输送机510位于第一位置时，所述第一支撑柱530对所述第四连接座529进行支撑。

如附图6所示，所述差速链输送机510的底部还设置有位于中间区域的第五连接座531，当所述差速链输送机510位于第二位置时，所述第五连接座531位于所述二号支杆应在的第一支撑柱530上，从而可以有效地保证稳定性。并且在第一位置和第二位置时，所述差速链输送机510的输送面的高度与所述出入库小车700的进出库输送线的输送面平齐。

如附图1、附图7所示，所述第一升降移载机600位于所述第一平移输送机500和第一输送线200之间其包括载台610，所述载台610可升降地设置在支架620上，较优的，所述载台610上设置有导引轮621，所述导引轮621滚动设置在所述支架620上设置的纵轨630上，从而能够有效地对载台610的移动方向进行限制，同时使载台610更顺畅地进行上下移动。

如附图7所示，所述支架620上设置有驱动所述载台610升降的升降驱动机构640，所述升降驱动机构640可以是已知的可行结构，例如，在一种实施例中，所述升降驱动机构640是沿铅垂方向设置的伺服模组或者气缸或液压缸等。更优的实施例中，所述升降驱动机构640包括收卷机641，所述支架的顶部设置有线轮642，所述收卷机641上收放的钢丝绳643绕过所述线轮642并连接所述载台610。更优的所述收卷机641包括两个线盘647，两个线盘647的钢丝绳与所述载台610的连接点对称分布，所述收卷机641包括收卷轴644，所述收卷轴通过带座轴承645可自转地设置在支架620上，所述收卷轴644连接驱动其自转的轴驱动机构646，所述轴驱动机构646可以是通过传动机构与收卷轴连接的电机，较优的，所述轴驱动机构646是已知的空心轴减速电机。所述收卷轴644上套设有两个跟随其自转的线盘647，两个所述线盘647设置在所述空心轴减速电机两侧。

如附图8、附图9所示，所述载台610上还设置旋转机构650，所述旋转机构650包括转架651，所述转架651底部的中心位置设置有转轴652，所述转轴652可自转地设置在推力轴承653上，所述转轴652同时可自转地插入在位于所述推力轴承653下方的镶嵌轴承654中。所述镶嵌轴承654固定在所述载台610上的轴承座上655，所述推力轴承653设置在所述轴承座上。所述转轴652还连接驱动其自转的自转驱动机构656，所述自转驱动机构656可以是已知的可行结构，较优的，所述自转驱动机构656包括电机，与所述电机的电机轴连接的小齿轮及与所述小齿轮啮合的大齿轮，所述大齿轮套装在所述转轴上且两者传扭连接。当然，在其他实施例中，所述旋转机构也可以是已知的伺服转台。

所述旋转机构650上设置有自动伸缩货叉660，所述旋转机构650驱动所述自动伸缩货叉660水平转动，所述自动伸缩货叉660的具体结构为已知技术，例如可以是授权公告号为CN215756228U、CN218539201U等专利所揭示的结构，此处不作赘述，其设置在所述转架651的中间位置。

如附图1所示，所述第二平移输送机800的结构与所述第一平移输送机500的结构相同，此处不作赘述。所述第一平移输送机500和第二平移输送机800镜像对称设计。

如附图10所示，当两个所述差速链输送机510处于第一位置时，两个所述差速链输送机510之间保持间距且两个所述差速链输送机510位于所述出入库小车700的两侧，以使所述出入库小车700能够顺利的通行。如附图11所示，当两个所述差速链输送机510处于第二位置时，两个所述差速链输送机510相衔接以使载具400能在它们之间移动。

如附图1、附图12所示，所述出入库小车700位于一对第一平移输送机500和第二平移输送机800之间，其包括带有动力源的移动车架710，所述移动车架710的具体结构例如是已知的AGV小车或RGV小车的移动结构，其为已知技术，此处不作赘述，所述移动车架710上设置有进出库输送线720，所述进出库输送线720可以是已知的倍速线输送机，并且所述进出库输送线720的输送方向与主输送线100的输送方向平行。所述移动车架710上还设置有位于所述进出库输送线720旁的升降旋转货叉组件730。所述升降旋转货叉组件730的具体结构可以与所述第一升降移载机600的结构相同，并且优选升降旋转货叉组件730的自动伸缩货叉660的伸出长度可以覆盖两个货架的深度。

如附图1所示，所述出入库小车700与货架区005的一个巷道004正对且可移动到巷道004中，所述出入库小车700可以移动至其上的进出库输送线720与所述第一平移输送机500和第二平移输送机800对接的位置，从而实现载具400的移载。每个所述巷道004的每一侧设置有两列或两排紧靠且位置对应的货架。从而相邻两个巷道004之间会存在4排或4列紧挨的货架，这样能够有效地提高空间利用率，减少出入库小车700的数量。

所述第二升降移载机002的结构与所述第一升降移载机600的结构相同，此处不作赘述。所述第二顶升移载机001的结构与所述第一顶升移载机300的结构相同，此处不作赘述。

所述主输送线100的上游还设置上包输送线，并且上包输送线处可以具有读码设备，读码设备可以通过读取通过其的托盘货物003的条码、二维码或射频标签等方式来确定每个托盘货物003要放入的货架及对应的第一顶升移载机300，同时可以通过已知的位置跟踪技术来确定托盘货物003在主输送线100上的位置，进而控制托盘货物003的停止。同时在控制过程中，可以通过已知的控制装置（如PLC等）来与预定位置的传感器来控制各设备的自动运行。

如附图13所示，所述出入库方法包括如下步骤：

主输送线100将托盘货物003向下游输送，当一个托盘货物003移动到其对应的第一顶升移载机300上方时，所托盘货物003所在的输送段110停止输送，所述托盘货物003下方的第一顶升移载机300的顶升机构将输送机顶起，从而所述定顶升移载机将所述托盘货物003从所述输送段110上抬起，接着，所述第一顶升移载机300的输送机启动将其上的所述托盘货物003转移到所述第一输送线200上后复位，同时，停止的所述输送段可以恢复正常输送，所述第一输送线200将所述托盘货物003输送到指定为止后停止。

此时，所述第一升降移载机600的旋转机构650驱动其上的自动伸缩货叉660转动朝向所述托盘货物003的托盘，接着，所述自动伸缩货叉660的叉体伸出到托盘下方，升降驱动机构640驱动载台610上升将第一输送线200上的托盘货物003托起后，所述自动伸缩叉体恢复到收缩状态，然后，所述旋转机构650驱动所述自动伸缩货叉660旋转180°并朝向所述第一平移输送机500，此时，所述第一平移输送机500的倍速链输送机510位于第一位置。所述自动伸缩货叉660的叉体伸出将其上的托盘货物003放置到所述第一平移输送机500上的载具400的一层上。

所述第一升降移载机600不断将进入到所述第一输送线200上的托盘货物移载至所述载具400上，至所述载具400上放满托盘货物。

此时，所述出入库小车700移动使其上的进出库输送线720与所述第一平移输送机500的倍速链输送机510对接，所述第一平移输送机500将其上的满载的载具400输送到所述进出库输送线720上。

随后，所述出入库小车700移动到其对应的巷道004中并通过所述升降旋转货叉组件730将载具400上的托盘货物003依次放入到相应的货架货位上。升降旋转货叉组件730移载托盘货物的动作参照第一升降移载机600的动作，此处不作赘述。

当所述满载的载具400上的托盘货物003全部放入到货架上，则根据所述巷道两侧的货架上是否有托盘货物需要出库来控制所述出入库小车的动作，当确定该巷道004两侧的货架上无托盘货物003需要出库，所述出入库小车700移动至所述进出库输送线720衔接在第一平移输送机500和第二平移输送机800之间，所述进出库输送线720将其上的空置的载具400输送到所述第一平移输送机500上等待再次上料。

当确定该巷道004两侧的货架上有托盘货物003需要出库时，所述出入库小车700移动到需要出库的托盘货物003对应的货架处，并通过所述升降旋转货叉组件730将对应的托盘货物003放置于载具400上。

接着，所述出入库小车700移动至其上的进出库输送线720衔接在第一平移输送机500和第二平移输送机800之间，所述进出库输送线720将其上的载具400输送到所述第二平移输送机800上。

随后，通过第二升降移载机002将所述载具400上的托盘货物003依次转移到第二输送线900上。

所述第二输送线900将进入到其上的托盘货物003依次输送到所述主输送线100处第二升降移载机002上，所述第二升降移载机002将位于其上的托盘货物003转移所述主输送线100上，所述主输送线100将托盘货物003向下游输送；

当载具400上的托盘货物003全部移出后，所述第二平移输送机800和第一平移输送机500切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机800将其上的载具400输送到所述第一平移输送机500处，所述第一平移输送机500和第二平移输送机800切换至保持间隔的位置，即它们的差速链输送机处于第一位置，此时，可以再次通过第一升降移载机600不断将进入到所述第一输送线200上的托盘货物移载至所述载具400上。

重复上述过程，不断地进行入库和出库作业。

进一步在将载具400上的托盘货物003转移到货架上时，优先将需要放置在外侧货架或无遮挡的内侧货架上的托盘货物003先移载到其对应的货架货位，之所以要这样作业是因为，如果载具400上有一n号托盘货物003，其要放置到的货架是内侧货架（巷道004两侧的两排或两列货架中远离巷道004的一排或一列货架）时，如果所述n号托盘货物003要放置到的X号货架货位的外侧货架上与该X号货架货位正对的Y号货架货位上刚好有另一个m号托盘货物003，则需要先将所述m号托盘货物003从Y号货架货位上移走，才能将载具400上的所述n号托盘货物003放置到所述X号货架货位上，而先将其他不存在遮挡的托盘货物003先移出载具400后，这样就可以为所述m号托盘货物003提供暂存空间，即可以将所述m号托盘货物003放置到载具400上，再将所述n号托盘货物003放置到所述X号货架货位上，最后再将m号托盘货物003放回到所述Y号货架货位上。当然，这不是必须的，例如当确定m号托盘货物003旁边或附近的一个Y-1号货架货位处于无托盘货物003，也可以先将m号托盘货物003转移到所述Y-1号货架货位上，在将n号托盘货物003放入，最后再将m号托盘货物003复位。

同样的，在将货架上的托盘货物003转移到所述载具400上时，若内侧货架上的托盘货物003被外侧货架上的托盘货物003阻挡，则可以先将外侧货架上的托盘货物003先转移到载具400或附近的空置的货架货位上，待内侧货架上的托盘货物003转移到载具400上后，再将外侧货架上的托盘货物003复位。

实施例2

本实施例揭示了一种立库出库方法，同样是基于上述的立库出入库系统，其包括如下步骤：

在确定需要出库时，出入库小车700移动到需要出库的托盘货物003对应的货架处，并将对应的托盘货物003放置于载具400上；

出入库小车700移动到其上的进出库输送线720衔接在第一平移输送机500和第二平移输送机800之间，所述进出库输送线720将其上的载具400输送到所述第二平移输送机800上；

通过第二升降移载机002将所述载具400上的托盘货物003依次转移到第二输送线900上；

所述第二输送线900将托盘货物003依次输送到所述主输送线100处向下游输送；

当载具400上的托盘货物003全部移出后，所述第二平移输送机800和第一平移输送机500切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机800将其上的载具400输送到所述第一平移输送机500处，所述第一平移输送机500和第二平移输送机800切换至保持间隔的位置。

实施例3

本实施例揭示了一种立库出入库方法，同样是基于上述的立库出入库系统，其包括如下步骤：

主输送线100将托盘货物003输送至其对应的第一顶升输送机时，第一顶升移载机300将所述托盘货物003转移到所述主输送线100侧部的第一输送线200上。

第一升降移载机600将所述第一输送线200上的托盘货物003放置到一载具400上，所述载具400位于所述第一升降移载机600旁的第一平移输送机500上。

所述第一升降移载机600不断将进入到所述第一输送线200上的托盘货物移载至所述载具400上，至所述载具400上放满托盘货物。

所述第一平移输送机500将所述载具400输送到出入库小车700的进出库输送线720上。

所述出入库小车700移动到巷道004中将载具400上的托盘货物003依次放入到相应的货架货位上。

当载具400上的托盘货物003全部放入到货架上，且确定该巷道004两侧的货架上无托盘货物003需要出库，所述出入库小车700移动至所述进出库输送线720衔接在第一平移输送机500和第二平移输送机800之间，所述进出库输送线720将其上的载具400输送到所述第一平移输送机500上等待再次上料。

当载具400上的托盘货物003全部放入到货架上，且确定该巷道004两侧的货架上有托盘货物003需要出库时，所述出入库小车700移动到需要出库的托盘货物003对应的货架处，并将对应的托盘货物003放置于载具400上。

出入库小车700移动到其上的进出库输送线720衔接在第一平移输送机500对接，所述进出库输送线720将其上的载具400输送到所述第一平移输送机500上。

通过第一升降移载机600将所述载具400上的托盘货物003依次转移到第一输送线上。

所述第一输送线200将托盘货物003依次输送到所述主输送线100处第一升降移载机600上，所述第一升降移载机600将位于其上的托盘货物003转移所述主输送线100上，所述主输送线100将托盘货物003向下游输送。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.立库出入库方法，其特征在于,包括如下步骤：

主输送线将托盘货物输送至其对应的第一顶升移载机上方，所述第一顶升移载机将所述托盘货物转移到所述主输送线侧部的第一输送线上；

第一升降移载机将所述第一输送线上的托盘货物放置到一载具上，所述载具位于所述第一升降移载机旁的第一平移输送机上；

第一升降移载机不断将所述第一输送线上的托盘货物移动到所述载具上至所述载具上放满托盘货物；

所述第一平移输送机将所述载具输送到位于第一平移输送机和第二平移输送机之间的出入库小车的进出库输送线上；

所述出入库小车移动到巷道中并将载具上的托盘货物依次放入到相应的货架货位上；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上无托盘货物需要出库，所述出入库小车移动至所述进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上等待再次上料；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上有托盘货物需要出库时，所述出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第二平移输送机上；

第二升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第二输送线上；

所述第二输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处第二升降移载机上，所述第二升降移载机将位于其上的托盘货物转移所述主输送线上，所述主输送线将托盘货物向下游输送；

当载具上的托盘货物全部移出后，所述第二平移输送机和第一平移输送机切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机将其上的载具输送到所述第一平移输送机处，所述第一平移输送机和第二平移输送机切换至保持间隔的位置。

2.根据权利要求1所述的立库出入库方法，其特征在于：所述主输送线包括多个依次衔接的输送段，所述第一顶升移载机和第二顶升移载机分别位于一个输送段处。

3.根据权利要求1所述的立库出入库方法，其特征在于：每个所述巷道每一侧设置有两列或两排货架。

4.根据权利要求1所述的立库出入库方法，其特征在于：所述第一升降移载机和/或第二升降移载机包括载台，所述载台可升降地设置在支架上，所述支架上设置有驱动所述载台升降的升降驱动机构，所述载台上还设置旋转机构，所述旋转机构上设置有自动伸缩货叉。

5.根据权利要求4所述的立库出入库方法，其特征在于：所述升降驱动机构包括收卷机，所述收卷机上收放的钢丝绳连接所述载台。

6.根据权利要求4所述的立库出入库方法，其特征在于：所述旋转机构包括转架，所述转架底部的中心位置设置有转轴，所述转轴可自转地设置在推力轴承上，所述转轴连接驱动其自转的自转驱动机构，所述转轴同时插入在位于所述推力轴承下方的镶嵌轴承中。

7.根据权利要求1-6任一所述的立库出入库方法，其特征在于：所述第一平移输送机、第二平移输送机及进出库输送线的输送方向平行于所述主输送线的输送方向，所述出入库小车包括设置所述进出库输送线旁的升降旋转货叉组件。

8.立库出库方法，其特征在于，包括如下步骤：

在确定需要出库时，出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第二平移输送机上；

第二升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第二输送线上；

所述第二输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处向下游输送；

当载具上的托盘货物全部移出后，所述第二平移输送机和第一平移输送机切换至相互对接的位置，所述第二平移输送机将其上的载具输送到所述第一平移输送机处，所述第一平移输送机和第二平移输送机切换至保持间隔的位置。

9.立库出入库方法，其特征在于,包括如下步骤：

主输送线将托盘货物输送至其对应的第一顶升移载机上方，所述第一顶升移载机将所述托盘货物转移到所述主输送线侧部的第一输送线上；

第一升降移载机将所述第一输送线上的托盘货物放置到一载具上，所述载具位于所述第一升降移载机旁的第一平移输送机上；

第一升降移载机不断将所述第一输送线上的托盘货物移动到所述载具上至所述载具上放满托盘货物；

所述第一平移输送机将所述载具输送到出入库小车的进出库输送线上；

所述出入库小车移动到巷道中并将载具上的托盘货物依次放入到相应的货架货位上；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上无托盘货物需要出库，所述出入库小车移动至所述进出库输送线衔接在第一平移输送机和第二平移输送机之间，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上等待再次上料；

当载具上的托盘货物全部放入到货架上，且确定该巷道两侧的货架上有托盘货物需要出库时，所述出入库小车移动到需要出库的托盘货物对应的货架处，并将对应的托盘货物放置于载具上；

出入库小车移动到其上的进出库输送线衔接在第一平移输送机对接，所述进出库输送线将其上的载具输送到所述第一平移输送机上；

通过第一升降移载机将所述载具上的托盘货物依次转移到第一输送线上；

所述第一输送线将托盘货物依次输送到所述主输送线处第一升降移载机上，所述第一升降移载机将位于其上的托盘货物转移所述主输送线上，所述主输送线将托盘货物向下游输送。

10.立库出入库系统，其特征在于，包括：

主输送线，用于进行托盘货物的输送；

第一输送线，垂直衔接在所述主输送线的一侧；

第一顶升移载机，用于将主输送线处的托盘货物转移到与其衔接的第一输送线处；

载具，用于存放托盘货物；

第一平移输送机，用于所述载具的输送，其输送方向垂直于所述第一输送线的输送方向；

第一升降移载机，用于将托盘货物由所述第一输送线转移到所述第一平移输送机上的载具上；

出入库小车，包括移动车架及设置在其上的进出库输送线及升降旋转货叉组件；

第二平移输送机，用于所述载具的输送，其位于与所述第一平移输送机位置对应且两者的输送方向一致，在一状态下，所述第一平移输送机和第二平移输送机位于所述出入库小车的两侧，在另一状态下，所述第一平移输送机和第二平移输送机对接；

第二输送线，用于托盘货物的输送，其垂直衔接在主输送线的侧部；

第二升降移载机，用于将第二平移输送机上的载具处的托盘货物转移到所述第二输送线上；

第二顶升移载机，用于承接所述第二输送线输送的托盘货物及将进入到其上的托盘货物转移到主输送线上。