CN117184393A - 一种具备失电应急功能的电液操舵装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具备失电应急功能的电液操舵装置及方法，包括：液压动力源、电磁换向阀、电磁球阀、液控单向阀、蓄能器、油箱、液压缸；所述液压动力源包括电机和双向液压泵，所述电机与双向液压泵连接，电机用于驱动所述双向液压泵；所述电磁换向阀用于在所述液压缸的供油回路和所述蓄能器的充油回路之间切换，所述电磁球阀设置在所述蓄能器与所述液控单向阀之间，发明采用蓄能器作为备用能源进行失电应急操舵，不受电源断电、电缆烧毁等情况的影响，具有较强的环境适应性。

Description

一种具备失电应急功能的电液操舵装置及方法

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，具体涉及一种具备失电应急功能的电液操舵装置及方法。

背景技术

在现有技术中，船用舵机操舵装置主要有两种，一种是传统的集中油源和伺服阀控的大功率伺服装置，一种是新型的电液操舵装置。

电液操舵伺服装置由于其具有集成化、小型化、易安装维护等优点，在实际应用中具备一定的优势，近些年来也倍受行业关注。

出于安全性考虑，船用操舵装置需要考虑应急操舵工况的设计，目前的技术中，大多采用双余度配置，以提高操舵的安全性和可靠性。但此方式在某些特定的情况下仍存在不足之处，无法应对全船失电下紧急上浮的工况。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种具备失电应急功能的电液操舵装置及方法，可以用于无人航行器，在电源断电、电缆烧毁等情况下，进行紧急上浮操作，即舵机操舵装置在失电后转到上浮舵角，以避免航行器快速下沉，造成不必要的损失。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

本申请一些实施例提供一种具备失电应急功能的电液操舵装置，包括：液压动力源、电磁换向阀、电磁球阀、液控单向阀、蓄能器、油箱、液压缸；

所述液压动力源包括电机和双向液压泵，双向液压泵包括第一泵口和第二泵口，所述液压缸包括第一缸口和第二缸口，所述双向液压泵的第一泵口与所述液压缸的第一缸口连接，所述双向液压泵的第二泵口与所述液压缸的第二缸口连接，所述电机与双向液压泵连接，电机用于驱动所述双向液压泵；所述液压缸的第二缸口与所述油箱连接；

所述双向液压泵的第一泵口与所述液压缸的第一缸口之间设置有所述电磁换向阀，所述电磁换向阀还连接所述蓄能器，所述蓄能器通过所述电磁球阀和所述液控单向阀与所述液压缸的第一缸口和第二缸口连接；

所述电磁换向阀用于在所述液压缸的供油回路和所述蓄能器的充油回路之间切换，当电磁换向阀得电时，切换至蓄能器的充油回路，给蓄能器充油，当电磁换向阀断电时，切换至液压缸的供油回路，通过双向液压泵的第一泵口向所述液压缸第一缸口供油；

所述液控单向阀包括第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀设置在所述述蓄能器与所述液压缸之间，所述第二液控单向阀设置在所述液压缸所述油箱之间；

所述电磁球阀设置在所述蓄能器与所述液控单向阀之间，所述电磁球阀在失电状态下处于连通状态，压力油经过电磁球阀到达所述液控单向阀，液控单向阀导通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀进入所述液压缸的第一缸口从而进行应急操舵，所述液压缸的第二缸口的液压油通过所述第二液控单向阀回到油箱；所述电磁球阀在得电状态下处于关闭状态，所述液控单向阀将蓄能器与液压缸断开。

在一些实施例中，所述电液操舵装置还包括第一压力传感器和控制单元，所述第一压力传感器与所述控制单元和所述蓄能器连接，所述第一压力传感器用于检测所述蓄能器的压力，所述控制器还与所述电磁换向阀连接，用于当所述蓄能器的压力小于设定值时，控制电磁换向阀得电，启动双向液压泵给蓄能器充油，直至蓄能器的压力达到设定值时，控制电磁换向阀断电。

在一些实施例中，所述油箱包括第一油箱和第二油箱，所述第一油箱与所述双向液压泵连接，所述第二油箱与所述蓄能器连接；所述第一油箱与所述双向液压泵的第一泵口之间设置有第一单向阀，所述第一油箱与所述双向液压泵的第二泵口之间设置有第二单向阀，所述第一单向阀和第二单向阀的导通方向都为从第一油箱到双向液压泵的方向。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括第三单向阀，所述第三单向阀设置在所述蓄能器与所述电磁换向阀之间，所述第三单向阀的导通方向为电磁换向阀流向蓄能器。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括平衡阀，所述平衡阀设置在所述双向液压泵和所述液压缸之间，所述电液操舵装置还包括第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀和第二溢流阀设置在所述平衡阀与所述第一油箱之间。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括第三溢流阀，所述第三溢流阀设置在所述蓄能器与所述第二油箱之间。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括电磁阀，所述电磁阀设置在所述蓄能器与所述第二油箱之间，所述电磁阀得电时，所述电磁阀导通所述蓄能器与所述第二油箱，使得所述蓄能器的液压油全部流回至第二油箱中，舵角归零。

在一些实施例中，所述电机为伺服电机，所述伺服电机通过正反转和转速控制实现对所述双向液压泵的驱动方向和流量的控制。

在一些实施例中，所述蓄能器为隔膜式蓄能器。

本发明另一方面还提供一种电液操舵方法，所述电液操舵方法采用上任一实施例中所述的具备失电应急功能的电液操舵装置进行，所述电液操舵方法还包括：

启动所述双向液压泵给所述蓄能器充油，直至蓄能器的压力达到设定值时，将双向液压泵的回路切换至正常操舵回路；

失电状态下，所述双向液压泵停止转动，启动应急功能，所述电磁球阀连通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀进入所述液压缸的第一缸口推动转舵，将舵角从任意位置推动到上浮满舵角，并保持该状态不变；

在所述电磁阀得电的情况下，所述电磁阀导通所述蓄能器与所述第二油箱，所述蓄能器的液压油全部流回至油箱第二油箱中，舵角归零。

与现有技术相比，本发明采用蓄能器作为备用能源进行失电应急操舵，不受电源断电、电缆烧毁等情况影响，具有较强的环境适应性。另一方面，本发明原理简单，采用模块化设计，制造简单，具有很高的可靠性和维修性，可在失电状态下将任意舵角快速转动至上浮满舵角，可在紧急状态下实现航行器的上浮，具有较强的实用性和推广价值。本申请一些实施例中，在无控制信号的情况下，即使存在一定的外载荷，仍然可保持原有舵角基本不变，具有较高的舵角控制精度；同时在超过一定的负载后，液压缸两腔将旁通至油箱进行卸荷，以确保操舵的安全性。

附图说明

图1为本发明一些实施例的具备失电应急功能的电液操舵装置的液压原理示意图。

图2为本发明一些实施例的具备失电应急功能的电液操舵装置的结构模块示意图。

图3为本发明一些实施例的电液操舵装置的三维结构示意图。

图4为本发明一些实施例的电液操舵装置的平面结构示意图。

图5为本发明一些实施例的电液操舵装置的结构局部剖面示意图。

图6为本发明一些实施例的具备失电应急功能的电液操舵装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。对于这类词语的解释应站位本领域技术人员的角度进行。例如，“在……上方”、“在……下方”，应理解为部件等的主体结构或者结构在初始状态的位置关系，在运动过程中可能会突破上述位置关系。“……设置在……上”应理解为部件的大致连接关系，而不是必须在上方。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应站位本领域技术人员的角度做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

参考图1-图5，本申请一些实施例提供一种具备失电应急功能的电液操舵装置，包括：液压动力源100、电磁换向阀3、电磁球阀4、液控单向阀、蓄能器6、油箱、液压缸200。

所述液压动力源100包括电机1和双向液压泵2，双向液压泵2包括第一泵口P1和第二泵口P2，所述液压缸200包括第一缸口A和第二缸口B，所述双向液压泵2的第一泵口P1与所述液压缸200的第一缸口A连接，所述双向液压泵的第二泵口P2与所述液压缸的第二缸口B连接，所述电机1与双向液压泵2连接，电机用于驱动所述双向液压泵；所述液压缸的第二缸口与所述油箱连接。

所述双向液压泵的第一泵口与所述液压缸的第一缸口之间设置有所述电磁换向阀3，所述电磁换向阀3还连接所述蓄能器6，所述蓄能器6通过所述电磁球阀4和所述液控单向阀与所述液压缸200的第一缸口和第二缸口连接。

所述电磁换向阀3用于在所述液压缸的供油回路和所述蓄能器的充油回路之间切换，当电磁换向阀得电时，切换至蓄能器的充油回路，给蓄能器充油，当电磁换向阀断电时，切换至液压缸的供油回路，通过双向液压泵的第一泵口向所述液压缸第一缸口供油。

所述液控单向阀包括第一液控单向阀91和第二液控单向阀92，所述第一液控单向阀91设置在所述述蓄能器6与所述液压缸200之间，所述第二液控单向阀92设置在所述液压缸200所述油箱之间。

所述电磁球阀4设置在所述蓄能器与所述液控单向阀之间，所述电磁球阀4在失电状态下处于连通状态，压力油经过电磁球阀4到达所述液控单向阀，液控单向阀导通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀91进入所述液压缸的第一缸口A从而进行应急操舵，所述液压缸的第二缸口B的液压油通过所述第二液控单向阀92回到油箱；所述电磁球阀4在得电状态下处于关闭状态，所述液控单向阀将蓄能器6与液压缸200断开。

在本申请的实施例中，液压动力源100为正常操舵的动力源模块组件，蓄能器6为应急操舵的动力源模块组件。在一些实施例中，所述电机为伺服电机。在一些实施例中，所述蓄能器为隔膜式蓄能器。所述伺服电机通过正反转和转速控制实现对所述双向液压泵的驱动方向和流量的控制。伺服电机与双向液压泵通过联轴器连接，共同组成液压动力源，通过控制伺服电机的正反转和转速控制，以实现驱动方向和系统流量的控制。控制单元采用PLC控制模式，同时具备通过以太网和串口两路通信渠道接收来自操控台的指令，并运用控制算法向伺服电机发出控制指令。电磁换向阀用于切换液压缸的第一缸口与供油回路和蓄能器充油回路，当电磁换向阀得电时，回路切换至隔膜式蓄能器充油回路，给蓄能器充油，暂时无法进行操舵，当电磁换向阀断电时，回路切换至液压缸的第一缸口的供油回路，可正常进行操舵。电磁球阀在失电状态下处于连通状态，压力油经过电磁球阀到达所述液控单向阀，此时液控单向阀导通，蓄能器的压力油可通过液控单向阀进入液压缸第一缸口推动液压缸旋转进行应急操舵，液压缸第二缸口腔的液压油可通过液控单向阀回到油箱。电磁球阀在得电状态下处于关闭状态，将蓄能器与液压缸隔开，可正常进行操舵。

在一些实施例中，所述电液操舵装置还包括第一压力传感器51和控制单元，所述第一压力传感器51与所述控制单元和所述蓄能器6连接，所述第一压力传感器51用于检测所述蓄能器6的压力，所述控制器还与所述电磁换向阀3连接，用于当所述蓄能器6的压力小于设定值时，控制电磁换向阀3得电，启动双向液压泵2给蓄能器6充油，直至蓄能器6的压力达到设定值时，控制电磁换向阀3断电。蓄能器6为隔膜式蓄能器，其内部充有一定压力的惰性气体，使其内部保持一定的压力，其出口处设置压力传感器用于检测隔膜式蓄能器内部的油压。

在一些实施例中，所述油箱包括第一油箱101和第二油箱102，所述第一油箱101与所述双向液压泵2连接，所述第二油箱102与所述蓄能器6连接。所述第一油箱101与所述双向液压泵的第一泵口P1之间设置有第一单向阀81，所述第一油箱101与所述双向液压泵的第二泵口P2之间设置有第二单向阀82，所述第一单向阀81和第二单向阀82的导通方向都为从第一油箱101到双向液压泵2的方向。在一些实施例中，第一油箱为增压油箱，具备一定的预压力。在无控制信号的情况下，即使存在一定的外载荷，仍然可保持原有舵角基本不变，具有较高的舵角控制精度；同时在超过一定的负载后，液压缸两腔(分别与第一缸口A和第二缸口B连通的两腔)将旁通至油箱进行卸荷，以确保操舵的安全性。在一些实施例中，液压缸的第一缸口A和第二缸口B都设置有压力传感器和压力测试点，具体的，液压缸的第一缸口A设置有第二压力传感器52，第二缸口B设置有第三压力传感器53。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括第三单向阀83，所述第三单向阀83设置在所述蓄能器6与所述电磁换向阀3之间，所述第三单向阀83的导通方向为电磁换向阀3流向蓄能器6。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括平衡阀11，所述平衡阀11设置在所述双向液压泵2和所述液压缸200之间，所述电液操舵装置还包括第一溢流阀71和第二溢流阀72，所述第一溢流阀71和第二溢流阀72设置在所述平衡阀11与所述第一油箱101之间。在一些实施例中，平衡阀可采用具有类似功能的液控单向阀进行替代。

在一些实施例中，蓄能器出口处并联有电磁阀和安全阀，与电磁换向阀之间设置有单向阀。在一些实施例中，所述电液操舵装置包括第三溢流阀73，所述蓄能器出口处的安全阀为第三溢流阀73。所述第三溢流阀73设置在所述蓄能器6与所述第二油箱102之间。

在一些实施例中，所述电液操舵装置包括电磁阀12，所述电磁阀12设置在所述蓄能器6与所述第二油箱102之间，所述电磁阀12用于在舵角归零的时候，所述电磁阀12导通所述蓄能器6与所述第二油箱102，使得所述蓄能器6的液压油全部流回至第二油箱102中。在需要舵角归零的时候，电磁阀12得电，蓄能器的液压油全部流回至油箱102中，断开所有电源。

本发明另一方面还提供一种电液操舵方法，所述电液操舵方法采用上任一实施例中所述的具备失电应急功能的电液操舵装置进行，所述电液操舵方法还包括：

启动所述双向液压泵给所述蓄能器充油，直至蓄能器的压力达到设定值时，将双向液压泵的回路切换至正常操舵回路；

失电状态下，所述双向液压泵停止转动，启动应急功能，所述电磁球阀连通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀进入所述液压缸的第一缸口推动转舵，将舵角从任意位置推动到上浮满舵角，并保持该状态不变；

在所述电磁阀得电的情况下，所述电磁阀导通所述蓄能器与所述第二油箱，所述蓄能器的液压油全部流回至油箱第二油箱中，舵角归零。

与现有技术相比，本发明采用蓄能器作为备用能源进行失电应急操舵，不受通信中断、火灾等情况影响，具有较强的环境适应性。另一方面，本发明原理简单，采用模块化设计，制造简单，具有很高的可靠性和维修性，可在失电状态下将任意舵角快速转动至上浮满舵角，可在紧急状态下实现航行器的上浮，具有较强的实用性和推广价值。

具体的，在本申请的实施例中，参考图2和图6，具备失电应急功能的电液操舵装置包括正常操舵的动力源模块1000、应急操舵的动力源模块2000、动力源切换模块3000、正常操舵回路4000和控制单元5000。正常操舵的动力源模块1000包括电机1与双向液压泵2，正常操舵回路4000包括平衡阀11、第一溢流阀71和第二溢流阀72等组成的回路。应急操舵的动力源模块2000包括蓄能器6等。动力源切换模块3000包括电磁球阀4、第一液控单向阀91和第二液控单向阀92等。控制单元5000与正常操舵的动力源模块1000和动力源切换模块3000连接。电液操舵装置的各模块的组成部件与上述任一实施例的各技术特征可以进行组合，具有相同的功能。

参考图3-5，本申请的一些实施例中，第一油箱101和第二油箱102平行设置，电机1设置在第一油箱101一端，电磁换向阀3和电磁球阀4设置在第二油箱102一端，双向液压泵2设置在第一油箱101内，第一溢流阀71和第二溢流阀72设置在第一油箱101顶部。第二压力传感器52和第三压力传感器53设置在第二油箱102的一侧，第三溢流阀73、蓄能器6、电磁阀12设置在第二油箱102的另一侧。电磁换向阀3、电磁球阀4、电机1在第一油箱101和第二油箱102的同一侧。第一液控单向阀91和第二液控单向阀92分别设置在第二油箱102的两侧。平衡阀11包括第一平衡阀111和第二平衡阀112，第一平衡阀111和第二平衡阀112分别设置在第一油箱101的两侧。本申请的实施例中，上述结构整体紧凑，空间利用充分，采用模块化设计，结构简单，制造简单，具有很高的可靠性和维修性。

本申请一些实施例中，第一油箱101为增压油箱，具备一定的预压力。在无控制信号的情况下，即使存在一定的外载荷，仍然可保持原有舵角基本不变，具有较高的舵角控制精度；同时在超过一定的负载后，液压缸两腔将旁通至油箱进行卸荷，以确保操舵的安全性。

可以理解的是，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述。可以理解的是，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具备失电应急功能的电液操舵装置，其特征在于，包括：液压动力源、电磁换向阀、电磁球阀、液控单向阀、蓄能器、油箱、液压缸；

所述液压动力源包括电机和双向液压泵，双向液压泵包括第一泵口和第二泵口，所述液压缸包括第一缸口和第二缸口，所述双向液压泵的第一泵口与所述液压缸的第一缸口连接，所述双向液压泵的第二泵口与所述液压缸的第二缸口连接，所述电机与双向液压泵连接，电机用于驱动所述双向液压泵；所述液压缸的第二缸口与所述油箱连接；

所述双向液压泵的第一泵口与所述液压缸的第一缸口之间设置有所述电磁换向阀，所述电磁换向阀还连接所述蓄能器，所述蓄能器通过所述电磁球阀和所述液控单向阀与所述液压缸的第一缸口和第二缸口连接；

所述电磁换向阀用于在所述液压缸的供油回路和所述蓄能器的充油回路之间切换，当电磁换向阀得电时，切换至蓄能器的充油回路，给蓄能器充油，当电磁换向阀断电时，切换至液压缸的供油回路，通过双向液压泵的第一泵口向所述液压缸第一缸口供油；

所述液控单向阀包括第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀设置在所述述蓄能器与所述液压缸之间，所述第二液控单向阀设置在所述液压缸所述油箱之间；

所述电磁球阀设置在所述蓄能器与所述液控单向阀之间，所述电磁球阀在失电状态下处于连通状态，压力油经过电磁球阀到达所述液控单向阀，液控单向阀导通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀进入所述液压缸的第一缸口从而进行应急操舵，所述液压缸的第二缸口的液压油通过所述第二液控单向阀回到油箱；所述电磁球阀在得电状态下处于关闭状态，所述液控单向阀将蓄能器与液压缸断开。

2.根据权利要求1所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电液操舵装置还包括第一压力传感器和控制单元，所述第一压力传感器与所述控制单元和所述蓄能器连接，所述第一压力传感器用于检测所述蓄能器的压力，所述控制器还与所述电磁换向阀连接，用于当所述蓄能器的压力小于设定值时，控制电磁换向阀得电，启动双向液压泵给蓄能器充油，直至蓄能器的压力达到设定值时，控制电磁换向阀断电。

3.根据权利要求2所述的电液操舵装置，其特征在于，所述油箱包括第一油箱和第二油箱，所述第一油箱与所述双向液压泵连接，所述第二油箱与所述蓄能器连接；所述第一油箱与所述双向液压泵的第一泵口之间设置有第一单向阀，所述第一油箱与所述双向液压泵的第二泵口之间设置有第二单向阀，所述第一单向阀和第二单向阀的导通方向都为从第一油箱到双向液压泵的方向。

4.根据权利要求3所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电液操舵装置包括第三单向阀，所述第三单向阀设置在所述蓄能器与所述电磁换向阀之间，所述第三单向阀的导通方向为电磁换向阀流向蓄能器。

5.根据权利要求4所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电液操舵装置包括平衡阀，所述平衡阀设置在所述双向液压泵和所述液压缸之间，所述电液操舵装置还包括第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀和第二溢流阀设置在所述平衡阀与所述第一油箱之间。

6.根据权利要求5所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电液操舵装置包括第三溢流阀，所述第三溢流阀设置在所述蓄能器与所述第二油箱之间。

7.根据权利要求6所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电液操舵装置包括电磁阀，所述电磁阀设置在所述蓄能器与所述第二油箱之间，所述电磁阀在得电时，所述电磁阀导通所述蓄能器与所述第二油箱，使得所述蓄能器的液压油全部流回至第二油箱中。

8.根据权利要求1-7任一项所述的电液操舵装置，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述伺服电机通过正反转和转速控制实现对所述双向液压泵的驱动方向和流量的控制。

9.根据权利要求1-7任一项所述的电液操舵装置，其特征在于，所述蓄能器为隔膜式蓄能器。

10.一种电液操舵方法，其特征在于，所述电液操舵方法采用如权利要求7所述的具备失电应急功能的电液操舵装置进行，所述电液操舵方法还包括：

启动所述双向液压泵给所述蓄能器充油，直至蓄能器的压力达到设定值时，将双向液压泵的回路切换至正常操舵回路；

失电状态下，所述双向液压泵停止转动，启动应急功能，所述电磁球阀连通，所述蓄能器的压力油通过所述第一液控单向阀进入所述液压缸的第一缸口推动转舵，将舵角从任意位置推动到上浮满舵角，并保持该状态不变；

在所述电磁阀得电的情况下，所述电磁阀导通所述蓄能器与所述第二油箱，所述蓄能器的液压油全部流回至油箱第二油箱中，舵角归零。