CN116740984B - 车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速；根据自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、相对航向角和相对车速，确定自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定加塞车辆的第一预测位置信息和自车的第二预测位置信息；根据第一预测位置信息和第二预测位置信息，确定加塞车辆与自车的横向重叠率；根据横向重叠率和横向重叠率阈值确定加塞处理策略。本申请根据加塞车辆与自车之间的横向重叠率来确定对应的加塞处理策略，保证了在有车辆进行加塞时自车的安全行驶。

Description

车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，更具体地，涉及一种车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国基础建设不断完善，道路网越来越便捷及密集，同时机动车数量也日益增多，且部分机动车驾驶员在驾驶机动车时不严格遵守交通规则，导致交通安全问题也日渐突出。近年来，为提升驾驶安全、减轻驾驶的驾驶负担，驾驶辅助系统功能也逐步被装配上车使用，但目前辅助驾驶系统无法很好地应对复杂的路况和驾驶行为，尤其针对车辆存在加塞的场景，因此如何在车辆的驾驶过程中存在其他车辆加塞的场景下，保证车辆的安全行驶的同时进行加塞处理成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆加塞的处理方法，所述方法包括：若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息；根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

根据本申请实施例的第一个方面，所述根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率，包括：根据所述第一预测位置信息确定所述加塞车辆的第一目标点，以及根据所述第二预测位置信息确定所述自车的第二目标点和第三目标点，其中，所述第一目标点为所述加塞车辆的车头对应的两个点中与所述自车邻近的点，所述第二目标点和所述第三目标点为所述自车的车头对应的两个点；分别确定所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标，并根据所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标确定所述横向重叠率。本实施例通过根据自车在目标位置的第二预测位置对应的第二目标点和第三目标点以及加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息对应的第一目标点来确定横向重叠率，保证了横向重叠率的准确性，进而提高加塞处理策略确定的准确性，保证了自车的安全行驶。

根据本申请实施例的第一个方面，所述根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制，包括：若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制；若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制。本实施例通过根据横向重叠率与横向重叠率的大小关系来确定自车针对加塞车辆的加塞行为的具体策略，丰富了车辆针对不同场景的加塞处理策略。

根据本申请实施例的第一个方面，所述若所述横向重叠率小于横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制，包括：若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长；根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标加速度，并以所述目标加速度对所述自车进行加速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。本实施例在确定具体策略后，根据加塞车辆的横向车速和纵向车速以及保证自车安全行驶的安全距离来确定具体策略的加速度，保证了车辆安全行驶的同时也提高了自车对加塞行为的准确性。

根据本申请实施例的第一个方面，所述若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制，包括：若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长；根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标减速度，并以所述目标减速度对所述自车进行减速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。本实施例在确定具体策略后，根据加塞车辆的横向车速和纵向车速以及保证自车安全行驶的安全距离来确定具体策略的减速度，保证了车辆安全行驶的同时也提高了自车对加塞行为的准确性。

根据本申请实施例的第一个方面，所述根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息，包括：根据所述自车的当前位置信息和所述相对航向角确定所述自车的第一预测行驶轨迹，以及根据所述加塞车辆的当前位置信息和所述相对航向角确定所述加塞车辆的第二预测行驶轨迹；若确定所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹存在交点，则将所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹的交点确定为所述目标位置；基于所述目标位置确定所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息。本实施例通过确定第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹是否存在交点来确定自车与加塞车辆是否会发生碰撞，并在存在交点时根据目标位置确定第一预测位置信息和第二预测位置信息，保证了自车对加塞车辆的加塞行为进行处理的准确性，并且在自车与加塞车辆会发生碰撞的情况下才确定第一预测位置信息和第二预测位置信息，提高自车的加塞处理的准确性，避免资源的浪费。

根据本申请实施例的第一个方面，所述若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速之前，所述方法还包括：获取所述自车的当前航向角和所述自车的预设检测范围内的参考车辆的当前航向角，并确定所述自车的当前航向角与所述参考车辆的当前航向角之间的航向角差；在预设时长内确定所述自车与所述参考车辆之间的横向距离；若所述航向角差小于航向角阈值且所述自车与所述参考车辆之间的横向距离在所述预设时长内不断减小，则确定所述参考车辆存在加塞意图，并将所述参考车辆确定为所述加塞车辆。本实施例通过根据自车与自车的预测检测范围内的参考车辆之间的航向角差和预设时长内的横向距离来确定参考车辆是否存在加塞意图，在确定存在加塞意图时确定参考车辆为加塞车辆，提高对加塞车辆确定的准确性。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆加塞的处理装置，所述装置包括：获取模块，用于若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；预测位置信息确定模块，用于根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息；横向重叠率确定模块，用于根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；加塞处理策略确定模块，用于根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆加塞的处理方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆加塞的处理方法。

在本申请的方案中，通过在确定自车的预测范围内检测到加塞车辆的情况下，根据自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速来确定自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定自车在目标位置的第二预测位置信息和加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息，进而能够根据第一预测位置信息和第二预测位置信息来确定自车与加塞车辆之间的横向重叠率，以此，能够根据横向重叠率来确定自车针对加塞车辆的加塞行为的加塞处理策略，进而根据确定的加塞处理策略对自车进行控制。本申请能够在确定存在加塞车辆的情况下，根据加塞车辆与自车之间的横向重叠率来确定对应的加塞处理策略，丰富了车辆针对不同场景的加塞处理策略，避免任何情况下对有加塞意图的加塞车辆均采取制动避让，并且保证了在有车辆进行加塞时自车的安全行驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请一实施例示出的车辆加塞的处理方法的流程示意图。

图2是根据本申请另一实施例示出的车辆加塞的处理方法的流程示意图。

图3是根据本申请一实施例示出的横向重叠率的示意图。

图4是根据本申请还一实施例示出的车辆加塞的处理方法的流程示意图。

图5是根据本申请一实施例示出的步骤340的具体步骤的流程示意图。

图6是根据本申请一实施例示出的步骤350的具体步骤的流程示意图。

图7是根据本申请又一实施例示出的车辆加塞的处理方法的流程示意图。

图8是根据本申请一实施例示出的确定目标位置的示意图。

图9是根据本申请再一实施例示出的车辆加塞的处理方法的流程示意图。

图10是根据本申请一实施例示出的车辆加塞的处理装置的框图。

图11是根据本申请一实施例示出的电子设备的硬件结构图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限值本发明构思的范围，而是通过特定实施例为本领域计算书人员说明本发明的概念。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的车辆加塞的处理方法，在具体的实施例中，该车辆加塞的处理方法可以应用于如图10所示的车辆加塞的处理装置600以及配置有车辆加塞的处理装置600的电子设备700(图11)。下面将说明本实施例的具体流程，当然，可以理解的，该方法可以由具备计算处理能力的电子设备执行，电子设备例如服务器、与车辆通信连接的智能手机、智能穿戴设备、车辆处理器等，在此不进行具体限定。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，所述车辆加塞的处理方法具体可以包括以下步骤：

步骤110，若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速。

作为一种方式，在车辆的正常行驶过程中如果有车辆进行加塞可能会导致自车与加塞车辆发生碰撞，为了保证车辆的安全行驶，则可以在自车的预设范围内检测是否存在加塞车辆，以此来确定在存在加塞车辆时能够及时进行加塞处理，避免自车与加塞车辆发生碰撞。可选的，预设范围可以是自车的感知模块所能检测的最大范围。其中，车辆的感知模块中可包括处理器和多种传感器。可选的，传感器可包括视觉传感器、红外传感器、雷达传感器和毫米波传感器等，可根据实际需要来设定感知模块中的传感器的种类和数量，在此不进行具体限定。

作为一种方式，可通过自车的定位模块来获取自车的当前位置信息，并通过定位模块的定位数据和感知模块中的视觉传感器的视觉传感数据进行数据融合，以此来确定加塞车辆的当前位置信息。可选的，可通过自车的感知模块来获取自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速，例如，通过自车的感知模块中的雷达传感器确定加塞车辆的当前车速和当前航向角，以及通过感知模块获取自车的当前航向角和当前车速，进而基于自车的当前航向角和当前车速以及加塞车辆的当前航向角和当前车速来确定自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速。

步骤120，根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息。

作为一种方式，自车的辅助驾驶系统可根据自车的当前位置信息和自车的当前航向角和当前车速来确定自车的行驶轨迹和预测行驶轨迹，以及根据加塞车辆的当前位置信息和自车与加塞车辆之间的相对航向角和相对车速来确定加塞车辆的行驶轨迹和预测行驶轨迹。基于自车的预测行驶轨迹和加塞车辆的预测行驶轨迹来确定自车与加塞车辆之间按照当前的航向角和当前的车速来行驶是否会发生碰撞，进而在确定会发生碰撞的情况下根据自车的预测行驶轨迹和加塞车辆的预测行驶轨迹确定发生碰撞的目标位置，并根据目标位置分别确定自车在目标位置的第二预测位置信息和加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息。

可选的，第一预测位置信息可包括加塞车辆在目标位置的车身尺寸的四个角点的具体坐标值，第二预测位置信息可包括自车在目标位置的车身尺寸的四个角点的具体坐标值，可选的，车身尺寸的四个角点可以是分别对应车头的两个角点和车尾对应的两个角点。

在另一些实施例中，可以根据自车的车身尺寸、加塞车辆的车身尺寸、自车与加塞车辆的相对航向角及相对车速，以预测的采样频率实时预测预设范围内自车与加塞车辆的相对位置(即分别预测预设范围内自车和加塞车辆的车身尺寸对应的四个角点坐标)，同时实时判断自车与加塞车辆邻近的车头的角点是否位于加塞车辆与自车邻近的车头角点和车位角点所构成的直线上，且自车与加塞车辆邻近的车头的角点的横坐标位于加塞车辆与自车邻近的车头角点和车位角点的横坐标之间，则确定自车和加塞车辆以当前相对航向角和相对车速进行行驶会发生碰撞，则记录该发生碰撞的目标位置以及自车在目标位置的第二预测位置信息和加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息。例如，若实时预测到自车与加塞车辆邻近的车头的角点为ego1(x1,y1)、加塞车辆的与自车邻近的车头角点为target0(x0,y0)、加塞车辆的与自车邻近的车位角点为target2(x2,y2)，则先根据target0和target2确定加塞车辆与自车邻近的车头角点和车位角点所构成的直线y＝kx+b，其中， 然后，将ego1(x1,y1)代入至直线方程中，来确定自车与加塞车辆邻近的车头的角点是否位于加塞车辆与自车邻近的车头角点和车位角点所构成的直线上，当确定在直线上且x0<x1<x2，则确定自车会与加塞车辆发生碰撞，此时可根据ego1确定自车的第二预测位置信息、根据target0和target2确定加塞车辆的第一预测位置信息。

步骤130，根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率。

作为一种方式，在确定第一预测位置信息和第二预测位置信息后，由于自车和加塞车辆按照均当前车速均速进行行驶会在目标位置发生碰撞，则需要对车辆进行加速控制或减速控制，为了确定对自车是进行加速控制还是减速控制，可先计算自车与加塞车辆之间的横向重叠率，然后根据横向重叠率的具体值来确定，其中，横向重叠率是指加塞车辆与自车的重叠度。可选的，可根据自车的第二预测位置信息中的车头角点的横坐标以及加塞车辆的车头角点的横坐标来计算横向重叠率。

步骤140，根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

作为一种方式，在计算出横向重叠率后，为了确定自车是对车辆进行加速控制还是减速控制，则可将横向重叠率与预设值进行比较，该预设值为横向重叠率阈值，以此根据横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系来确定自车针对加塞车辆的加塞处理策略。可选的，加塞处理策略可包括加速控制策略和减速控制策略。可选的。可根据横向重叠率的具体值来确定对应的加塞处理策略。

在本申请的实施例中，通过在确定自车的预测范围内检测到加塞车辆的情况下，根据自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速来确定自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定自车在目标位置的第二预测位置信息和加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息，进而能够根据第一预测位置信息和第二预测位置信息来确定自车与加塞车辆之间的横向重叠率，以此，能够根据横向重叠率来确定自车针对加塞车辆的加塞行为的加塞处理策略，进而根据确定的加塞处理策略对自车进行控制。本申请能够在确定存在加塞车辆的情况下，根据加塞车辆与自车之间的横向重叠率来确定对应的加塞处理策略，丰富了车辆针对不同场景的加塞处理策略，避免任何情况下对有加塞意图的加塞车辆均采取制动避让，并且保证了在有车辆进行加塞时自车的安全行驶。

请参阅图2，图2示出了本申请一实施例提供的车辆加塞的处理方法。下面将针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述车辆加塞的处理方法具体可以包括以下步骤：

步骤210，若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速。

步骤220，根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息。

步骤230，根据所述第一预测位置信息确定所述加塞车辆的第一目标点，以及根据所述第二预测位置信息确定所述自车的第二目标点和第三目标点，其中，所述第一目标点为所述加塞车辆的车头对应的两个点中与所述自车邻近的点，所述第二目标点和所述第三目标点为所述自车的车头对应的两个点。

作为一种方式，由于横向重叠率表征了自车与加塞车辆之间的横向重叠度，如图3所示，加塞车辆与自车之间的横向重叠率为加塞车辆与自车在横向的重叠度，即加塞车辆的车头与自车的车头之间的重叠度。如图3所示，可通过加塞车辆的两个车头中与自车邻近的点与自车的车头对应两个车头之间的坐标来计算横向重叠率，即先确定第一目标点S1、第二目标点S2、第三目标点S3。可选的，在确定第一预测位置信息和第二预测位置信息后，自车的感知模块可基于自车的车身尺寸和加塞车辆的车身尺寸来确定第一目标点、第二目标点和第三目标点。

步骤240，分别确定所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标，并根据所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标确定所述横向重叠率。

作为一种方式，在确定第一目标点、第二目标点以及第三目标点后，为了确定横向重叠率，需要而分别确定第一目标点、第二目标点第三目标点在目标位置的横向坐标，进而可根据横向坐标计算横向重叠率。可选的，可通过计算将第一目标点的横坐标与第二目标点的横坐标之间的差值与第二目标点的横坐标与第三目标点的横坐标的差值相除，以此得到横向重叠率，例如，若第一目标点的横向坐标为a，第二目标点的横向坐标为b，第三目标点的横向坐标为c，则横向重叠率N＝(b-a)/(b-c)。

步骤250，根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

其中，步骤210-步骤220以及步骤250的具体步骤秒速可参阅步骤110-步骤120和步骤140，在此不再进行赘述。

在本实施例中，通过根据自车在目标位置的第二预测位置对应的第二目标点和第三目标点以及加塞车辆在目标位置的第一预测位置信息对应的第一目标点来确定横向重叠率，保证了横向重叠率的准确性，进而提高加塞处理策略确定的准确性，保证了自车的安全行驶。

请参阅图4，图4示出了本申请一实施例提供的车辆加塞的处理方法。下面将针对图4所示的流程进行详细的阐述，所述车辆加塞的处理方法具体可以包括以下步骤：

步骤310，若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速。

步骤320，根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息。

步骤330，根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率。

步骤340，若所述横向重叠率小于横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制。

作为一种方式，可设定一横向重叠率阈值，该横向重叠率阈值用于确定是对自车进行加速控制还是进行减速控制进行确定的预设值。可选的，当横向重叠率小于横向重叠率阈值时，可确定若自车加速进行行驶可避免与加塞车辆发生碰撞，并且能够避免他车加塞。其中，横向重叠率阈值可根据实际需要来设定，在此不进行具体限定。

在一些实施例中，如图5所示，所述步骤340包括：

步骤341，若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长。

作为一种方式，当确定横向重叠率小于横向重叠率阈值时，需要确定控制车辆进行加速的加速度，为了确定加速度，需要先确定加塞车辆由当前位置行驶至目标位置所需要的时长，即目标时长。可选的，可先确定及埃塞车辆由当前位置行驶至目标位置的横向距离，然后根据加塞车辆的横向车速和横向距离计算得到目标时长。例如，在当前位置加塞车辆的车头对应的点的横坐标为A，在目标位置加塞车辆对应的车头的点的横坐标为B，则横向距离L1＝B-A，加塞车辆的横向车速为V1，则目标时长T＝B/V1。

步骤342，根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离。

作为一种方式，为了计算加速度还需要确定加塞车辆由当前位置行驶至目标位置的纵向距离。可选的，可通过目标时长集合加塞车辆的纵向车速来计算，若纵向车速为V2，则纵向距离L2＝T*V2。

步骤343，获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标加速度，并以所述目标加速度对所述自车进行加速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

作为一种方式，为了保证自车的安全行驶，在确定车辆的加速度时，需要考虑车辆与加塞车辆之间的纵向安全距离，将安全距离也加入至计算加速度中，保证自车的安全行驶。可选的，可根据公式(vy_ego*T+0.8*a1*T^2)-L2-vy_target*T＝L_safe来计算加速度，其中，vy_ego自车的纵向车速、a1为加速度、vy_target加塞车辆的纵向车速、L_safe为安全距离，即可得到加速度为a1＝((L_before+vy_target*T+L_safe)-vy_ego*T)/(0.8*T^2)。

请继续参阅图4，步骤350，若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制。

作为一种方式，当横向重叠率等于或大于横向重叠率阈值时，可确定若自车减速进行行驶可避免与加塞车辆发生碰撞，进而确定第二加塞处理策略中的减速度，以此能够根据该加速度对自车进行减速控制。

在一些实施例中，如图6所示，所述步骤350包括：

步骤351，若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长。

步骤352，根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离。

其中，步骤351和步骤352的具体步骤描述可参阅步骤341和步骤342，在此不再进行赘述。

步骤353，获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标减速度，并以所述目标减速度对所述自车进行减速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

作为一种方式，为了保证自车的安全行驶，在确定车辆的减速度时，需要考虑车辆与加塞车辆之间的纵向安全距离，将安全距离也加入至计算减速度中，保证自车的安全行驶。可选的，可根据公式L_before-(vy_ego*T+0.8*a2*T^2)+vy_target*T＝L_safe来计算加速度，其中，vy_ego自车的纵向车速、a2为减速度、vy_target加塞车辆的纵向车速、L_safe为安全距离，即可得到加速度为a2＝((L_before+vy_target*T-L_safe)-vy_ego*T)/(0.8*T^2)。

在本实施例中，根据横向重叠率与横向重叠率的大小关系来确定自车针对加塞车辆的加塞行为的具体策略，并能够在确定具体策略后，根据加塞车辆的横向车速和纵向车速以及保证自车安全行驶的安全距离来确定具体策略的加速度或减速度，保证了车辆安全行驶的同时也提高了自车对加塞行为的准确性。

请参阅图7，图7示出了本申请一实施例提供的车辆加塞的处理方法。下面将针对图7所示的流程进行详细的阐述，所述车辆加塞的处理方法具体可以包括以下步骤：

步骤410，若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速。

步骤420，根据所述自车的当前位置信息和所述相对航向角确定所述自车的第一预测行驶轨迹，以及根据所述加塞车辆的当前位置信息和所述相对航向角确定所述加塞车辆的第二预测行驶轨迹。

步骤430，若确定所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹存在交点，则将所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹的交点确定为所述目标位置。

作为一种方式，在确定了第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹后，可根据第一预测行驶轨迹是否与第二预测行驶轨迹是否存在交点来确定自车与加塞车辆按照新队车速和相对航向角进行行驶是否会发生碰撞。可选的，若第一预测行驶轨迹与第二预测行驶轨迹存在交点，则确定自车与加塞车辆按照新队车速和相对航向角进行行驶会发生碰撞，并将该交点对应的位置确定为自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置。如图8所示，X为第一预测行驶轨迹，Y为第二预测行驶轨迹，其交点Q对应为自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置。

步骤440，基于所述目标位置确定所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息。

作为一种方式，当确定目标位置后，可分别根据自车的车身尺寸以及加塞车辆的车身尺寸类分别确定自车的第二预测位置信息和加塞车辆的第一预测位置信息。可选的，第一预测位置信息可以包括根据加塞车辆的尺寸确定的加塞车辆的车头的两个角点的坐标信息，第二预测位置信息可以包括根据自车的尺寸确定的自车的车头的两个角点的坐标信息。

步骤450，根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率。

步骤460，根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

其中，步骤410-步骤420以及步骤450-步骤460的具体步骤描述可参阅步骤110和步骤130-步骤140，在此不再进行赘述。

在本实施例中，通过确定第一预测行驶轨迹和第二预测行驶轨迹是否存在交点来确定自车与加塞车辆是否会发生碰撞，并在存在交点时根据目标位置确定第一预测位置信息和第二预测位置信息，保证了自车对加塞车辆的加塞行为进行处理的准确性，并且在自车与加塞车辆会发生碰撞的情况下才确定第一预测位置信息和第二预测位置信息，提高自车的加塞处理的准确性，避免资源的浪费。

请参阅图9，图9示出了本申请一实施例提供的车辆加塞的处理方法。下面将针对图9所示的流程进行详细的阐述，所述车辆加塞的处理方法具体可以包括以下步骤：

步骤510，获取所述自车的当前航向角和所述自车的预设检测范围内的参考车辆的当前航向角，并确定所述自车的当前航向角与所述参考车辆的当前航向角之间的航向角差。

作为一种方式，为了确定在自车行驶过程中是否有车辆进行加塞，即确定是否存在加塞车辆，可通过计算自车在预测检测范围内的车辆与自车之间的航向角差来进行确定。可选的，为了准确确定加塞车辆，需要在自车的预测检测范围内的其他车辆作为参考车辆，进而能够通过自车的感知模块来获取参考车辆的当前航向角以及通过感知模块获取自车的当前航向角，然后确定自车的当前航向角与参考车辆的当前航向角之间的航向角差。

步骤520，在预设时长内确定所述自车与所述参考车辆之间的横向距离。

作为一种方式，确定参考车辆是否存在加塞意图可通过确定自车与参考车辆之间的横向距离是否在持续减小来进行确定。可选的，可预先设定一周期，周期性的持续性获取自车与参考车辆之间的横向据，即在预测时长内获取自车与参考车辆之间的横向距离。

步骤530，若所述航向角差小于航向角阈值且所述自车与所述参考车辆之间的横向距离在所述预设时长内不断减小，则确定所述参考车辆存在加塞意图，并将所述参考车辆确定为所述加塞车辆。

作为一种方式，若确定自车与参考车辆之间的航向角小于航向角阈值可确定参考车辆可能存在加塞意图，为了准确确定参考车辆为加塞车辆，则需要确定自车与参考车辆之间的横向距离是否在不断减小，若确定自车与参考车辆之间的横向距离在预设时长内不断减小，此时可确定参考车辆存在加塞意图，并将该参考车辆确定为加塞车辆。

在本实施例中，通过根据自车与自车的预测检测范围内的参考车辆之间的航向角差和预设时长内的横向距离来确定参考车辆是否存在加塞意图，在确定存在加塞意图时确定参考车辆为加塞车辆，提高对加塞车辆确定的准确性。

图10是根据本申请一实施例示出的车辆加塞的处理装置的框图，如图10所示，该车辆加塞的处理装置600包括：获取模块610、预测位置信息确定模块620、横向重叠率确定模块630和加塞处理策略确定模块640。

获取模块610，用于若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；预测位置信息确定模块620，用于若根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆将在目标位置发生碰撞，则确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息；横向重叠率确定模块630，用于根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；加塞处理策略确定模块640，用于根据所述横向重叠率确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

在一些实施例中，所述横向重叠率确定模块630包括：目标点确定子模块，用于根据所述第一预测位置信息确定所述加塞车辆的第一目标点，以及根据所述第二预测位置信息确定所述自车的第二目标点和第三目标点，其中，所述第一目标点为所述加塞车辆的车头对应的两个点中与所述自车邻近的点，所述第二目标点和所述第三目标点为所述自车的车头对应的两个点；横向重叠率，用于分别确定所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标，并根据所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标确定所述横向重叠率。

在一些实施例中，所述加塞处理策略确定模块640包括：第一加塞处理策略确定子模块，用于若所述横向重叠率小于横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制；第二加塞处理策略确定子模块，用于若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制。

在一些实施例中，所述第一加塞处理策略确定子模块包括：目标时长第一确定单元，用于若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长；纵向距离第一确定单元，用于根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；目标加速度确定单元，用于获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标加速度，并以所述目标加速度对所述自车进行加速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

在一些实施例中，所述第二加塞处理策略确定子模块包括：目标时长第二确定单元，用于若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶所述至目标位置的时长；纵向距离第二确定单元，用于根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；目标减速度确定单元，用于获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标减速度，并以所述目标减速度对所述自车进行减速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

在一些实施例中，所述预测位置信息确定模块620包括：预测行驶轨迹确定子模块，用于根据所述自车的当前位置信息和所述相对航向角确定所述自车的第一预测行驶轨迹，以及根据所述加塞车辆的当前位置信息和所述相对航向角确定所述加塞车辆的第二预测行驶轨迹；目标位置确定子模块，用于若确定所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹存在交点，则将所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹的交点确定为所述目标位置；预测位置信息确定子模块，用于基于所述目标位置确定所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息。

在一些实施例中，所述车辆加塞的处理装置600还包括：航向角差确定模块，用于获取所述自车的当前航向角和所述自车的预设检测范围内的参考车辆的当前航向角，并确定所述自车的当前航向角与所述参考车辆的当前航向角之间的航向角差；横向距离确定模块，用于在预设时长内确定所述自车与所述参考车辆之间的横向距离；加塞车辆确定模块，用于若所述航向角差小于航向角阈值且所述自车与所述参考车辆之间的横向距离在所述预设时长内不断减小，则确定所述参考车辆存在加塞意图，并将所述参考车辆确定为所述加塞车辆。

根据本申请实施例的一个方面，提供了计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一实施例中的方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种电子设备，如图11所示，该车辆700包括处理器710以及一个或多个存储器720，一个或多个存储器720用于存储被处理器710执行的程序指令，处理器710执行程序指令时实施上述的车辆加塞的处理方法。

进一步地，处理器710可以包括一个或者多个处理核。处理器710运行或执行存储在存储器720内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器720内的数据。可选地，处理器710可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器710可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

根据本申请的一个方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载计算机可读指令，当该计算机可读存储指令被处理器执行时，实现上述任一实施例中的方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆加塞的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；

根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息；根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；

根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制；

其中，所述根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，包括：

根据所述自车的当前位置信息和所述加塞车辆的当前位置信息确定目标函数，其中，所述目标函数为所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点所确定的直线函数；

若确定目标角点为所述目标函数上的点且所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点的横坐标位于所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点的横坐标之间，则确定所述加塞车辆与所述自车即将发生碰撞，并根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，其中，所述目标角点为所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率，包括：

根据所述第一预测位置信息确定所述加塞车辆的第一目标点，以及根据所述第二预测位置信息确定所述自车的第二目标点和第三目标点，其中，所述第一目标点为所述加塞车辆的车头对应的两个点中与所述自车邻近的点，所述第二目标点和所述第三目标点为所述自车的车头对应的两个点；

分别确定所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标，并根据所述第一目标点的横向坐标、所述第二目标点的横向坐标和所述第三目标点的横向坐标确定所述横向重叠率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向重叠率和横向重叠率的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制，包括：

若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制；

若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞处理策略为第一加塞处理策略，并根据所述第一加塞处理策略进行加速控制，包括：

若所述横向重叠率小于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的时长；

根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；

获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标加速度，并以所述目标加速度对所述自车进行加速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述策略为第二加塞处理策略，并根据所述第二加塞处理策略进行减速控制，包括：

若所述横向重叠率等于或大于所述横向重叠率阈值，则确定所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的横向距离，并根据所述加塞车辆的横向车速和所述横向距离确定目标时长，其中，所述目标时长为所述加塞车辆由所述加塞车辆的当前位置行驶至所述目标位置的时长；

根据所述目标时长和所述加塞车辆的纵向车速，确定所述加塞车辆在所述目标时长内移动的纵向距离；

获取安全距离，并根据所述安全距离、所述纵向距离、所述加塞车辆的纵向车速、所述自车的纵向车速以及所述目标时长确定目标减速度，并以所述目标减速度对所述自车进行减速控制，其中，所述安全距离为所述自车与所述加塞车辆在纵向上安全行驶的最小距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息，包括：

根据所述自车的当前位置信息和所述相对航向角确定所述自车的第一预测行驶轨迹，以及根据所述加塞车辆的当前位置信息和所述相对航向角确定所述加塞车辆的第二预测行驶轨迹；

若确定所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹存在交点，则将所述第一预测行驶轨迹和所述第二预测行驶轨迹的交点确定为所述目标位置；

基于所述目标位置确定所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速之前，所述方法还包括：

获取所述自车的当前航向角和所述自车的预设检测范围内的参考车辆的当前航向角，并确定所述自车的当前航向角与所述参考车辆的当前航向角之间的航向角差；

在预设时长内确定所述自车与所述参考车辆之间的横向距离；

若所述航向角差小于航向角阈值且所述自车与所述参考车辆之间的横向距离在所述预设时长内不断减小，则确定所述参考车辆存在加塞意图，并将所述参考车辆确定为所述加塞车辆。

8.一种车辆加塞的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；

预测位置信息确定模块，用于根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息，其中，所述根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，包括：

根据所述自车的当前位置信息和所述加塞车辆的当前位置信息确定目标函数，其中，所述目标函数为所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点所确定的直线函数；

若确定目标角点为所述目标函数上的点且所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点的横坐标位于所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点的横坐标之间，则确定所述加塞车辆与所述自车即将发生碰撞，并根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，其中，所述目标角点为所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点；

横向重叠率确定模块，用于根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；

加塞处理策略确定模块，用于根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。