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CN116233931A - 数据传输方法、基站和移动站 - Google Patents

数据传输方法、基站和移动站 Download PDF

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CN116233931A
CN116233931A CN202310303513.9A CN202310303513A CN116233931A CN 116233931 A CN116233931 A CN 116233931A CN 202310303513 A CN202310303513 A CN 202310303513A CN 116233931 A CN116233931 A CN 116233931A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile station
transmission frequency
base station
positioning
adjustment request
Prior art date
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Pending
Application number
CN202310303513.9A
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English (en)
Inventor
谭一云
何明明
刘芳世
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to CN202310303513.9A priority Critical patent/CN116233931A/zh
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Abstract

本申请提出一种数据传输方法、基站和移动站，其中，方法包括：基站获取卫星发送的定位导航数据；基站获取移动站的传输频率调整请求；其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率；基站根据传输频率调整请求，调整传输频率；基站以调整后的传输频率向移动站发送差分电文；移动站用于根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。该方法能够实现降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，以及保障移动站接收到的差分电文的可靠性，提升移动站导航定位的精确性。

Description

数据传输方法、基站和移动站
技术领域
本申请涉及导航和定位技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、基站和移动站。
背景技术
自移动设备由于具有无需用户进行值守的特点，可以在工作区域内进行自动作业，目前越来越受用户的欢迎。现有技术中，自移动设备通过移动站为其进行定位导航。具体地，基站通过固定频率，向移动站发送差分电文，移动站根据从基站获取的差分电文以及从卫星获取的定位导航信号，进行导航定位。
实际应用时，申请人发现，当基站以固定频率向移动站发送差分电文时，通信流量占用较高，且差分电文的质量难以得到保障。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请第一方面实施例提出一种数据传输方法，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
本申请第二方面实施例提出另一种数据传输方法。
本申请第三方面实施例提出一种基站。
本申请第四方面实施例提出一种移动站。
本申请第五方面实施例提出一种电子设备。
本申请第六方面实施例提出一种计算机可读存储介质。
本申请第七方面实施例提出一种自移动设备。
本申请第八方面实施例提出一种自移动工作系统。
本申请第一方面实施例提出了一种数据传输方法，包括：
基站获取卫星发送的定位导航数据；
所述基站获取移动站的传输频率调整请求；其中，所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率；
所述基站根据所述传输频率调整请求，调整传输频率；
所述基站以调整后的传输频率向所述移动站发送差分电文；所述移动站用于根据从所述基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
本申请实施例的数据传输方法，通过基站获取卫星发送的定位导航数据以及移动站的传输频率调整请求，根据传输频率调整请求，调整传输频率，而后以调整后的传输频率向移动站发送差分电文。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
本申请第二方面实施例提出了另一种数据传输方法，包括：
移动站生成传输频率调整请求；所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度，或者需调整至的传输频率；
所述移动站向基站发送所述传输频率调整请求；所述基站，用于根据所述传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送所述差分电文；
所述移动站从所述基站获取所述差分电文；
所述移动站根据从所述基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
本申请实施例的数据传输方法，通过移动站生成传输频率调整请求，向基站发送传输频率调整请求，基站根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文，移动站从基站获取差分电文，根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
本申请第三方面实施例提出了一种基站，包括：
获取模块，用于获取卫星发送的定位导航数据；以及获取移动站的传输频率调整请求；其中，所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率；
调整模块，用于根据所述传输频率调整请求，调整传输频率；
发送模块，用于以调整后的传输频率向所述移动站发送差分电文。
本申请实施例的基站，通过基站获取卫星发送的定位导航数据以及移动站的传输频率调整请求，根据传输频率调整请求，调整传输频率，而后以调整后的传输频率向移动站发送差分电文。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
本申请第四方面实施例提出了一种移动站，包括：
生成模块，用于生成传输频率调整请求；所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度，或者需调整至的传输频率；
发送模块，用于向基站发送所述传输频率调整请求；所述基站，用于根据所述传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送所述差分电文；
获取模块，用于从所述基站获取所述差分电文；
处理模块，用于根据从所述基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
本申请实施例的移动站，通过移动站生成传输频率调整请求，向基站发送传输频率调整请求，基站根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文，移动站从基站获取差分电文，根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
本申请第五方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第一方面实施例所述的数据传输方法，或者，实现如本申请第二方面实施例所述的数据传输方法。
本申请第六方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的数据传输方法，或者，实现如本申请第二方面实施例所述的数据传输方法。
本申请第七方面实施例提出了一种自移动设备，包括：移动模块和任务执行模块，以及连接至所述移动模块和任务执行模块的驱动电路，所述驱动电路驱动所述移动模块带动自移动设备移动，并驱动任务执行模块执行工作任务；
所述自移动设备，与移动站固定连接，或者，可拆卸连接；
所述移动站被配置为执行本申请第二方面实施例所述的数据传输方法，获取差分电文，根据所述差分电文对所述自移动设备进行导航定位。
本申请实施例的自移动设备，通过驱动电路驱动移动模块带动自移动设备移动，并驱动任务执行模块执行工作任务，从而自移动设备可以在工作区域内进行自动作业。
本申请第八方面实施例提出了一种自移动工作系统，包括移动站、基站和自移动设备；
所述基站，被配置为执行本申请第一方面实施例所述的数据传输方法，向所述移动站发送差分电文；
所述移动站，被配置为执行本申请第二方面实施例所述的数据传输方法，获取差分电文，根据所述差分电文对所述自移动设备进行导航定位；
所述自移动设备，用于基于导航定位进行工作。
本申请实施例的自移动工作系统，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例一所提供的数据传输方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二所提供的数据传输方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三所提供的数据传输方法的流程示意图；
图4为本申请实施例四所提供的基站的结构示意图；
图5为本申请实施例五所提供的基站的结构示意图；
图6为本申请实施例六所提供的移动站的结构示意图；
图7为本申请实施例七所提供的移动站的结构示意图；
图8为本申请实施例八所提供的数据传输系统的结构示意图；
图9为本申请实施例九所提供的自移动设备的结构示意图；
图10为本申请实施例中的自动割草机的结构示意图；
图11为本申请实施例十所提供的自移动工作系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
针对现有技术中当基站以固定频率向移动站发送差分电文时，流量占用较高，且差分电文的质量难以得到保障的技术问题，本申请实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
下面参考附图描述本申请实施例的数据传输方法、基站和移动站。
图1为本申请实施例一所提供的数据传输方法的流程示意图。该数据传输方法应用于基站。
本申请实施例中，基站和移动站均可以接收卫星信号，本申请实施例中记为定位导航信号。基站可以向移动站发送差分电文，移动站根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位，实现差分卫星定位。具体地，移动站根据从卫星获取的定位导航数据和从基站获取的差分电文，可以确定出定位误差，而后根据定位误差修正从卫星获取的定位导航数据，以及确定移动站当前所处的位置信息，而后根据修正后的位置信息以及基站发送的差分电文，确定移动站和基站之间的相对位置，根据相对位置，在预设的工作区域的地图中进行导航定位。其中，相对位置可以包括经度、纬度、海拔等信息。
例如，基站和移动站可以接收全球定位系统(Global Position System，简称GPS)信号，实现差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，简称DGPS或差分GPS)定位，或者，基站和移动站也可以接收伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GLONASS)等信号，本申请实施例对此不作限制。
需要说明的是，差分GPS技术包括实时动态(Real-Time Kinematic，简称RTK)载波相位差分技术以及连续运行卫星定位服务参考站(Continuously Operating ReferenceStations，简称CORS)技术。
本申请实施例以基站和移动站接收GPS信号示例，具体地，基站和移动站均可以包括GPS天线，基站和移动站可以通过GPS天线接收卫星发送的GPS信号，即本申请实施例以定位导航数据为GPS信号示例。
本申请实施例中，在移动站工作之前，需生成工作区域的地图。
需要说明的是，移动站生成工作区域的地图中记录的可以为各个位置点相对于地球的绝对坐标，即经纬度，或者，地图中记录的可以为在相对坐标系XY中的坐标，对此不作限制。
如图1所示，该数据传输方法包括以下步骤：
步骤101，基站获取卫星发送的定位导航数据。
作为一种可能的实现方式，基站可以具有无线信号接收模块，基站可以通过无线信号接收模块接收卫星发送的定位导航信号。例如，当卫星发送的定位导航信号为GPS信号时，无线信号接收模块可以为GPS天线。
步骤102，基站获取移动站的传输频率调整请求；其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率。
本申请实施例中，基站和移动站均可以包括通讯模块，基站和移动站可以通过通讯模块实现两者之间的通讯。其中，通讯模块可以包括电台和电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，通信模块还可以包括Sub-1G、WIFI、2G/3G/4G/5G模块，对此不作限制。
作为一种可能的实现方式，移动站可以根据自身所处的环境复杂程度，生成传输频率调整请求，而后移动站可以通过自身的通讯模块，将传输频率调整请求发送至基站，相应地，基站可以通过与移动站对应的通讯模块接收传输频率调整请求。其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度。
作为另一种可能的实现方式，当移动站为自移动设备进行定位导航，或者，移动站为小型电动车、电动机器人、电子可穿戴产品等进行定位导航时，用户可以根据自身需求，调整传输频率。例如，移动站可以提供输入界面，以供用户设置传输频率，移动站可以获取用户触发的用户指令，其中，用户指令用于指示需调整至的传输频率，而后根据用户指令，生成传输频率调整请求。其中，传输频率调整请求用于指示所需调整至的传输频率。
步骤103，基站根据传输频率调整请求，调整传输频率。
作为一种可能的实现方式，当传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度时，可以预先设置环境复杂程度与传输频率之间的对应关系，在基站获取移动站的传输频率调整请求后，可以根据传输频率调整请求指示的环境复杂程度，查询上述对应关系，获取与环境复杂程度对应的传输频率，操作简单且易于实现。在查询得到传输频率后，可以根据查询到的传输频率进行频率调整。
其中，传输频率与环境复杂程度符合正向关系，例如，当环境复杂程度越高时，与其对应的传输频率越高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性。而当环境复杂程度越低，与其对应的传输频率越低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。
作为另一种可能的实现方式，当传输频率调整请求用于指示所需调整至的传输频率时，当基站接收到移动站的传输频率调整请求后，可以直接根据传输频率调整请求，调整传输频率。
步骤104，基站以调整后的传输频率向移动站发送差分电文；移动站用于根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
本申请实施例中，当基站调整传输频率后，基站可以以调整后的传输频率向移动站发送差分电文，具体地，基站可以通过自身的通讯模块，向移动站发送调整后的差分电文，相应地，移动站可以通过与基站对应的通讯模块接收基站发送的差分电文。同时，移动站可以通过自身的无线信号接收模块，接收卫星发送的定位导航数据，而后根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
具体地，移动站根据从卫星获取的定位导航数据和从基站获取的差分电文，可以确定出定位误差，而后根据定位误差修正从卫星获取的定位导航数据，以及确定移动站当前所处的位置信息，而后根据修正后的位置信息以及基站发送的差分电文，确定移动站和基站之间的相对位置，根据相对位置，在预设的工作区域的地图中进行导航定位，从而可以提供高效、可靠的导航数据，提升导航定位的精确性。
本实施例的数据传输方法，通过基站获取卫星发送的定位导航数据以及移动站的传输频率调整请求，根据传输频率调整请求，调整传输频率，而后以调整后的传输频率向移动站发送差分电文。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
作为一种可能的实现方式，为了保证后续步骤中移动站从基站获取的差分电文的质量，在基站向移动站发送差分电文之前，基站还可以对自身通过无线信号接收模块获取的定位导航信号进行筛选，下面结合图2，对上述过程进行详细说明。
图2为本申请实施例二所提供的数据传输方法的流程示意图。
如图2所示，在图1所示实施例的基础上，在步骤101之后，该数据传输方法还可以包括：
步骤201，基站确定获取到的定位导航信号的信号质量。
本申请实施例中，基站可以根据发送定位导航信号的卫星数量和定位导航信号的信噪比中的至少一个，确定信号质量。
例如，当发送定位导航信号的卫星数量较多时，此时，可以确定定位导航信号的信号质量较佳，或者，当定位导航信号的信噪比较高时，此时，可以确定定位导航信号的信号质量较佳。
步骤202，基站根据信号质量，对获取到的定位导航信号进行筛选。
作为一种可能的实现方式，基站可以保留信号质量高于预设阈值的定位导航信号，其中，预设阈值例如可以为基站的内置程序预先设置的，或者，预设阈值可以由用户进行设置，对此不作限制。
本申请实施例中，通过基站对获取到的定位导航信号进行筛选，可以保留质量较高的定位导航信号，从而后续步骤中当移动站根据基站发送的差分电文进行导航定位时，可以提升导航数据的可靠性，提升导航定位的精确性。
在一种可能的应用场景下，当移动站处于无需精确定位状态时，例如，当移动站处于充电、待机状态和/或暂停运行状态时，移动站可以向基站发送暂停传输请求，在基站获取到移动站的暂停传输请求时，可以暂停向移动站发送差分电文。或者，当移动站处于无需精确定位状态时，此时，移动站可以采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航，并向基站发送暂停传输请求，在基站获取到移动站的暂停传输请求时，可以暂停向移动站发送差分电文，从而可以降低通信流量，减少流量占用，降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。
在另一种可能的应用场景下，当移动站处于需精确定位状态时，例如移动站处于结束充电和/或工作状态时，移动站可以向基站发送恢复传输请求，相应地，当基站获取到移动站发送的恢复传输请求时，可以恢复向移动站发送差分电文。或者，当移动站处于需精确定位状态时，此时，移动站可以暂停采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航，并向基站发送恢复传输请求，相应地，基站在获取到移动站发送的恢复传输请求时，可以恢复向移动站发送差分电文，从而可以提升移动站导航定位的精确性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种数据传输方法。
图3为本申请实施例三所提供的数据传输方法的流程示意图。
本申请实施例的数据传输方法应用于移动站，该移动站可以为自移动设备进行定位导航，其中，自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备，或者，该移动站也可以为小型电动车、电动机器人、电子可穿戴产品等进行定位导航，对此不作限制。
如图3所示，该数据传输方法可以包括以下步骤：
步骤301，移动站生成传输频率调整请求；传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者需调整至的传输频率。
作为一种可能的实现方式，移动站可以根据自身所处的环境复杂程度，生成传输频率调整请求。其中，传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度。
其中，移动站所需调整至的传输频率与移动站所处的环境复杂程度符合正向关系，例如，当移动站所处的环境复杂程度较高时，需传输至的传输频率越高，而当环境复杂程度越低，需传输至的传输频率越低。
例如，移动站可以根据从所述卫星获取的定位导航信号的信号质量，确定所述移动站所处的环境复杂程度。具体地，当移动站从卫星获取的定位导航信号的信号质量较高时，表明移动站所处的环境复杂程度较低，而当移动站从卫星获取的定位导航信号的信号质量较低时，表明移动站所处的环境复杂程度较高。
或者，移动站可以根据传感器，例如环境复杂度传感器探测所述移动站所处的环境复杂程度。
作为另一种可能的实现方式，还可以由用户设置传输频率。具体地，当移动站为自移动设备进行定位导航，或者，移动站为小型电动车、电动机器人、电子可穿戴产品等进行定位导航时，用户可以根据自身需求，调整传输频率。例如，移动站可以提供输入界面，以供用户设置传输频率，移动站可以获取用户指令，其中，所述用户指令用于指示需调整至的传输频率，而后根据所述用户指令，生成所述传输频率调整请求。其中，传输频率调整请求用于指示所需调整至的传输频率。
步骤302，移动站向基站发送传输频率调整请求；基站，用于根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文。
本申请实施例中，基站和移动站均可以包括通讯模块，基站和移动站可以通过通讯模块实现两者之间的通讯。其中，通讯模块可以包括电台和电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，通信模块还可以包括Sub-1G、WIFI、2G/3G/4G/5G模块，对此不作限制。
可选地，移动站可以通过自身的通讯模块，将传输频率调整请求发送至基站，相应地，基站可以通过与移动站对应的通讯模块接收传输频率调整请求，根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文。具体执行过程参见上述实施例中步骤102～104的执行过程，在此不做赘述。
步骤303，移动站从基站获取差分电文。
本申请实施例中，当基站调整传输频率后，基站可以以调整后的传输频率向移动站发送差分电文，具体地，基站可以通过自身的通讯模块，向移动站发送调整后的差分电文，相应地，移动站可以通过与基站对应的通讯模块接收基站发送的差分电文。
步骤304，移动站根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
本申请实施例中，移动站可以通过自身的无线信号接收模块，接收卫星发送的定位导航数据，而后根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
具体地，移动站根据从卫星获取的定位导航数据和从基站获取的差分电文，可以确定出定位误差，而后根据定位误差修正从卫星获取的定位导航数据，以及确定移动站当前所处的位置信息，而后根据修正后的位置信息以及基站发送的差分电文，确定移动站和基站之间的相对位置，根据相对位置，在预设的工作区域的地图中进行导航定位，从而可以提供高效、可靠的导航数据，提升导航定位的精确性。
本实施例的数据传输方法，通过移动站生成传输频率调整请求，向基站发送传输频率调整请求，基站根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文，移动站从基站获取差分电文，根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
作为一种可能的实现方式，为了减少通信流量，降低基站和移动站的功耗，提高基站和移动站的续航能力，本申请实施例中，当移动站处于无需精确定位状态下时，移动站可以生成暂停传输请求，其中，无需精确定位状态，包括充电、待机状态和暂停运行中的至少一个。而后移动站可以向基站发送暂停传输请求，在基站获取到移动站的暂停传输请求时，可以暂停向移动站发送差分电文。或者，当移动站处于无需精确定位状态时，可以采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航，同时向基站发送暂停传输请求，在基站获取到移动站的暂停传输请求时，可以暂停向移动站发送差分电文，从而可以减少流量占用，降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。
作为一种可能的实现方式，为了提升移动站导航定位的精确性，当移动站处于需精确定位状态时，例如，移动站处于结束充电和/或工作状态时，移动站可以向基站发送恢复传输请求，相应地，当基站获取到移动站发送的恢复传输请求时，可以恢复向移动站发送差分电文，或者，当移动站处于需精确定位状态时，移动站可以暂停采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航，同时向基站发送恢复传输请求，相应地，基站在获取到移动站发送的恢复传输请求时，可以恢复向移动站发送差分电文，从而可以提升移动站导航定位的精确性。
可以理解的是，当移动站处于充电、待机状态和暂停运行中的至少一个时，此时，移动站处于无需精确定位状态，因此，移动站可以采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。或者，当移动站处于预设阴影区域内时，例如移动站被遮挡，具体地，移动站可以通过历史坐标对比，确定定位精度降低时，表明移动站被遮挡，此时，移动站可以采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。或者，移动站根据发送定位导航信号的卫星数量和定位导航信号的信噪比中的至少一个，确定信号质量低于阈值时，此时，移动站可以采用陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。
其中，阈值可以为移动站的内置程序预先设置的，或者，阈值可以由用户进行设置，对此不作限制。
可以理解的是，为了提升移动站导航定位的精确性，当移动站处于需精确定位状态时，例如，移动站处于结束充电和/或工作状态时，移动站可以停止陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。或者，当移动站移出预设阴影区域时，此时，移动站通过历史坐标对比，确定定位精度并未降低，因此，可以停止陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。或者，移动站根据发送定位导航信号的卫星数量和定位导航信号的信噪比中的至少一个，确定信号质量不低于阈值时，移动站可以停止陀螺仪、里程计等惯性器件进行定位导航。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种基站。
图4为本申请实施例四所提供的基站的结构示意图。
如图4所示，该基站100包括：获取模块110、调整模块120，以及发送模块130。其中，
获取模块110，用于获取卫星发送的定位导航数据；以及获取移动站的传输频率调整请求；其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率。
调整模块120，用于根据传输频率调整请求，调整传输频率。
作为一种可能的实现方式，调整模块120，具体用于根据传输频率调整请求指示的环境复杂度，查询对应的传输频率；其中，传输频率与环境复杂度符合正向关系；根据查询到的传输频率进行频率调整。
发送模块130，用于以调整后的传输频率向移动站发送差分电文。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，参见图5，在图4所示实施例的基础上，该基站100还可以包括：
确定模块140，用于确定获取到的定位导航信号的信号质量。
筛选模块150，用于根据信号质量，对获取到的定位导航信号进行筛选。
暂停模块160，用于当获取到移动站的暂停传输请求时，暂停向移动站发送差分电文；其中，暂停传输请求，是移动站处于无需精确定位状态下生成的，或者是移动站采用惯性器件进行定位导航时生成的。
恢复模块170，用于当获取到移动站的恢复传输请求时，恢复向移动站发送差分电文；其中，恢复传输请求，是移动站处于需精确定位状态下或者未采用惯性器件进行定位导航时生成的。
需要说明的是，前述图1-图2对数据传输方法实施例的解释说明也适用于该实施例的基站100，此处不再赘述。
本实施例的基站，通过基站获取卫星发送的定位导航数据以及移动站的传输频率调整请求，根据传输频率调整请求，调整传输频率，而后以调整后的传输频率向移动站发送差分电文。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种移动站。
图6为本申请实施例六所提供的移动站的结构示意图。
如图6所示，该移动站200包括：生成模块210、发送模块220、获取模块230，以及处理模块240。其中，
生成模块210，用于生成传输频率调整请求；传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者需调整至的传输频率。
作为一种可能的实现方式，生成模块210，具体用于确定从卫星获取的定位导航信号的信号质量；根据信号质量，确定移动站所处的环境复杂程度；根据环境复杂程度，生成传输频率调整请求。
作为另一种可能的实现方式，生成模块210，具体用于采用传感器探测移动站所处的环境复杂程度；根据环境复杂程度，生成传输频率调整请求。
作为又一种可能的实现方式，生成模块210，具体用于获取用户指令；其中，用户指令用于指示需调整至的传输频率；根据用户指令，生成传输频率调整请求。
发送模块220，用于向基站发送传输频率调整请求；基站，用于根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文。
获取模块230，用于从基站获取差分电文。
处理模块240，用于根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，参见图7，在图6所示实施例的基础上，该移动站200还可以包括：
生成发送模块250，用于当移动站处于无需精确定位状态下或者采用惯性器件进行定位导航时，生成暂停传输请求；无需精确定位状态，包括充电、待机状态和暂停运行中的至少一个；向基站发送暂停传输请求，以使基站暂停向移动站发送差分电文。
可选地，生成发送模块250，还用于当移动站处于需精确定位状态下或者未采用惯性器件进行定位导航时，生成恢复传输请求；需精确定位状态，包括结束充电和工作状态中的至少一个；向基站发送恢复传输请求，以使基站恢复向移动站发送差分电文。
采用模块260，用于当移动站处于预设阴影区域内，或者从卫星获取的定位导航信号的信号质量低于阈值，或者移动站处于无需精确定位状态下，采用惯性器件进行定位导航。
停止模块270，用于当移动站移出预设阴影区域，或者从卫星获取的定位导航信号的信号质量不低于阈值，或者移动站处于需精确定位状态下，停止采用惯性器件进行定位导航。
需要说明的是，前述图3对数据传输方法实施例的解释说明也适用于该实施例的移动站200，此处不再赘述。
本实施例的移动站，通过移动站生成传输频率调整请求，向基站发送传输频率调整请求，基站根据传输频率调整请求，调整差分电文的传输频率，并以调整后的传输频率发送差分电文，移动站从基站获取差分电文，根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。本实施例中，一方面，基站可以根据移动站所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站导航定位的精确性，而当移动站所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站和移动站的功耗，从而提高基站和移动站的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
为达上述目的，本申请实施例还提出一种数据传输系统。
图8为本申请实施例八所提供的数据传输系统的结构示意图。
如图8所示，该数据传输系统可以包括：前述图4-图5实施例提出的基站100、图6-图7实施例提出的移动站200和信号塔基站300。其中，
基站100和移动站200均可以包括通讯模块，基站100和移动站200可以通过通讯模块实现两者之间的通讯。其中，通讯模块可以包括电台和电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，通信模块还可以包括Sub-1G、WIFI、2G/3G/4G/5G模块，对此不作限制。
基站100和移动站200还可以包括无线信号接收模块，基站和移动站可以通过无线信号接收模块接收卫星发送的定位导航数据。
基站100通过通讯模块将差分电文发送至信号塔基站300，由信号塔基站300将基站100发送的差分电文发送至移动站200。移动站200通过自身的通讯模块接收到基站100发送的差分电文后，根据自身无线信号接收模块接收的卫星发送的定位导航数据和基站100发送的差分电文，实现定位导航。
本实施例的数据传输系统，一方面，基站100可以根据移动站200所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站200所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站200接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站200导航定位的精确性，而当移动站200所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站100和移动站200之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站100和移动站200的功耗，从而提高基站100和移动站200的续航能力。另一方面，还可以由用户设置传输频率，由此可以提升该数据传输方法的灵活性及适用性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本申请前述图1-图2实施例提出的数据传输方法，或者，实现如本申请前述图3实施例提出的数据传输方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请前述图1-图2实施例提出的数据传输方法，或者，实现如本申请前述图3实施例提出的数据传输方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种自移动设备。
图9为本申请实施例九所提供的自移动设备的结构示意图。
本申请实施例中的自移动设备，可以为自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备。
如图9所示，该自移动设备400包括：移动模块410和任务执行模块420，以及连接至移动模块410和任务执行模块420的驱动电路430，驱动电路430驱动移动模块410带动自移动设备400移动，并驱动任务执行模块420执行工作任务。
作为一种可能的实现方式，自移动设备400可以包括：控制模块，其中，控制模块中可以包括存储单元，用于存储工作区域的地图。可以通过控制模块控制驱动电路430驱动任务执行模块420，在工作区域的地图内执行工作任务。
作为一种可能的实现方式，驱动电路430可以包括第一驱动电路，用于驱动移动模块410带动自移动设备移动，具体的，移动模块410可以包括驱动马达，第一驱动电路可以通过驱动该驱动马达，使得驱动马达带动自移动设备移动。驱动电路430还可以包括第二驱动电路，用于驱动任务执行模块420执行工作任务，从而自移动设备400可以在工作区域内进行自动作业。
举例而言，当自移动设备400为自动割草机时，任务执行模块420可以为切割组件，第二驱动电路可以驱动切割组件执行切割工作。其中，切割组件包括切割马达，第二驱动电路驱动该切割马达使得切割马达带动刀盘和刀片运动。
自移动设备400，与移动站200固定连接，或者，可拆卸连接。
移动站200被配置为执行前述图3实施例提出的数据传输方法，获取差分电文，根据差分电文对自移动设备400进行导航定位。
作为一种示例，当自移动设备为自动割草机时，该自动割草机的结构可以如图10所示，其中，移动站200与自动割草机可拆卸连接或者固定连接。自动割草机包括壳体1；移动模块，安装于壳体1，移动模块包括履带2，由驱动马达驱动以带动自动割草机移动；任务执行模块，安装于壳体1底部，包括切割组件3，执行割草工作。
进一步地，自动割草机还可以包括能源模块，能源模块可以包括电池包，用于为自动割草机的移动和工作提供能量。
自动割草机还可以包括控制模块，与移动模块、任务执行模块以及能源模块电连接，用于控制驱动电路，驱动移动模块带动自动割草机移动，并控制任务执行模块执行工作任务。
本申请实施例的自移动设备400，通过驱动电路430驱动移动模块410带动自移动设备400移动，并驱动任务执行模块420执行工作任务，从而自移动设备400可以在工作区域内进行自动作业。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种自移动工作系统。
图11为本申请实施例十所提供的自移动工作系统的结构示意图。
如图11所示，该自移动工作系统500包括：移动站200、基站100和自移动设备400。
其中，
基站100，被配置为执行前述图1-图2实施例提出的数据传输方法，向移动站200发送差分电文。
移动站200，被配置为执行前述图3实施例提出的数据传输方法，获取差分电文，根据差分电文对自移动设备400进行导航定位。
其中，移动站200固定连接于自移动设备400，或者，移动站200与自移动设备400可拆卸连接。
自移动设备400，用于基于导航定位进行工作。
本申请实施例中，基站100在调整传输频率后，以调整后的传输频率向移动站200发送差分电文，移动站200在接收到差分电文后，根据从基站100获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位，从而自移动设备400可以基于导航定位进行工作，即自移动设备400可以在工作区域内进行自动作业。
本申请实施例的自移动工作系统，基站100可以根据移动站200所处的环境复杂程度，调整传输频率，从而当移动站200所处的环境复杂程度较高时，将传输频率调高，以确保移动站200接收到的差分电文的可靠性，进而提升移动站200导航定位的精确性，而当移动站200所处的环境复杂程度较低时，将传输频率调低，以降低基站100和移动站200之间的通信流量，减少流量占用，并且降低基站100和移动站200的功耗，从而提高基站100和移动站200的续航能力。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
移动站生成传输频率调整请求；
所述移动站发送所述传输频率调整请求；
所述移动站接收差分电文，所述差分电文被以根据所述传输频率调整请求调整后的传输频率发送；
所述移动站接收卫星发送的定位导航数据；
所述移动站根据所述差分电文和所述定位导航数据进行导航定位。
2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度；
所述差分电文被以根据所述传输频率调整请求调整后的传输频率发送，包括：
根据所述传输频率调整请求指示的环境复杂度，查询对应的传输频率；
其中，所述传输频率与所述环境复杂度符合正向关系；
所述差分电文被以查询到的传输频率发送。
3.根据权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，所述移动站生成传输频率调整请求，包括：
所述移动站确定从所述卫星接收的定位导航信号的信号质量；
所述移动站根据所述信号质量，确定所述移动站所处的环境复杂程度；
根据所述环境复杂程度，生成所述传输频率调整请求。
4.根据权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，所述移动站生成传输频率调整请求，包括：
所述移动站采用传感器探测所述移动站所处的环境复杂程度；
根据所述环境复杂程度，生成所述传输频率调整请求。
5.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述传输频率调整请求用于指示需调整至的传输频率；
所述移动站生成传输频率调整请求，包括：
所述移动站获取用户指令；其中，所述用户指令用于指示需调整至的传输频率；
根据所述用户指令，所述移动站生成所述传输频率调整请求。
6.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述移动站生成暂停传输请求；
其中，当所述移动站处于无需精确定位状态下或者采用惯性器件进行定位导航时，所述移动站生成所述暂停传输请求。
7.根据权利要求6任一项所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述移动站生成恢复传输请求；
其中，所述恢复传输请求，是所述移动站处于需精确定位状态下或者未采用惯性器件进行定位导航时生成的。
8.根据权利要求6所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述移动站采用惯性器件进行定位导航时，包括：所述移动站处于预设阴影区域内时，或者从所述卫星获取的定位导航信号的信号质量低于阈值时；
所述移动站停止采用惯性器件进行定位导航时，包括：所述移动站移出预设阴影区域时，或者从所述卫星获取的定位导航信号的信号质量不低于所述阈值时。
9.根据权利要求6所述的数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无需精确定位状态，包括：充电状态、待机状态和暂停运行状态中的至少一个。
10.一种移动站，所述基站用于实现上述权利要求1-9中任一项所述的数据传输方法，其特征在于，包括：
生成模块，用于生成传输频率调整请求，所述传输频率调整请求用于指示所述移动站所处的环境复杂程度，或者需调整至的传输频率；
发送模块，用于发送所述传输频率调整请求；
获取模块，用于接收差分电文，所述差分电文被以根据所述传输频率调整请求调整后的传输频率发送；还用于接收卫星发送的定位导航数据；
处理模块，用于根据所述差分电文，以及所述定位导航数据进行导航定位。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9中任一所述的数据传输方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的数据传输方法。
13.一种自移动设备，其特征在于，包括：移动模块和任务执行模块，以及连接至所述移动模块和任务执行模块的驱动电路，所述驱动电路驱动所述移动模块带动自移动设备移动，并驱动任务执行模块执行工作任务；
所述自移动设备，与移动站固定连接，或者，可拆卸连接；
所述移动站被配置为执行权利要求1-9任一项所述的数据传输方法，接收差分电文，根据所述差分电文对所述自移动设备进行导航定位。
14.一种自移动工作系统，其特征在于，包括移动站和自移动设备；
所述移动站，被配置为执行权利要求1-9任一项所述的数据传输方法，接收差分电文，根据所述差分电文对所述自移动设备进行导航定位；
所述自移动设备，用于基于导航定位进行工作。
15.根据权利要求14所述的自移动工作系统，其特征在于，所述移动站固定连接于所述自移动设备，或者，所述移动站与所述自移动设备可拆卸连接。
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