CN115817163A - 车辆轮速调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆轮速调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息；响应于确定车辆测量信息满足第一预设条件，基于车辆测量信息、初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；响应于确定目标速度值大于目标阈值，对历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；基于目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；响应于确定收敛信息满足第二预设条件，将目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。该实施方式可以提高车辆轮速调整的准确度。

Description

车辆轮速调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆轮速调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在车辆自动驾驶过程中，车辆的控制终端需要对车辆轮速进行控制和调整。目前，在进行车辆轮速调整时，通常采用的方式为：通过激光雷达发出的激光雷达回波信息获得参考车速，或者通过环境信息（例如，图像信息、激光点云信息或GPS（Global PositioningSystem，全球定位系统）位置信息）采集组件获取各个环境信息后进行分析和融合处理得到参考车速，然后通过参考车速对车辆轮速进行调整。

然而，发明人发现，当采用上述方式调整车辆轮速时，经常会存在如下技术问题：

第一，通过激光雷达发出的激光雷达回波信息的方式来获得参考车速时，由于激光雷达回波受环境的影响较大，只能对车辆速度进行估计，导致参考车速的准确度较低，从而导致对车辆轮速进行调整的准确度较低；

第二，环境信息采集组件获取各个环境信息后进行分析和融合处理所需的计算量庞大，导致增加了计算资源的消耗。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆轮速调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轮速调整方法，该方法包括：获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，上述初始速度值集中的初始速度值与上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轮速调整装置，装置包括：获取单元，被配置成获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，上述初始速度值集中的初始速度值与上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；第一生成单元，被配置成响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；调整单元，被配置成响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；第二生成单元，被配置成基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；发送单元，被配置成响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆轮速调整方法，可以提高车辆轮速调整的准确度。具体来说，造成车辆轮速调整的准确度降低的原因在于：通过激光雷达发出的激光雷达回波信息的方式来获得参考车速时，由于激光雷达回波受环境的影响较大，只能对车辆速度进行估计，导致参考车速的准确度降低，从而导致对车辆轮速进行调整的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆轮速调整方法，首先，获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息。由此，可以从传感器上获取准确的初始速度值，可以提高后续得到的目标速度值的准确度。其次，响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值。由此，可以得到与车辆测量信息对应的目标速度值，以便对上述历史修正系数矩阵序列进行调整。然后，响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列。由此，可以同时通过车辆测量信息和车辆速度值对历史修正系数矩阵序列进行调整，可以提高对历史修正系数矩阵系列进行调整的准确度。接着，基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息。由此，可以得到目标修正系数矩阵序列对应的收敛状况，以便确定是否向控制终端发送上述目标修正系数矩阵序列。最后，响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。由此，上述控制终端可以依据上述目标修正系数矩阵序列对当前车辆的轮速进行调整。因此，本公开的一些车辆轮速调整方法，可以通过线性插值的方法提高车辆速度值的准确度，然后依据车辆速度值和车辆测量信息对历史修正系数矩阵序列进行调整以提高目标修正系数矩阵序列的准确度，从而，可以提高依据上述目标修正系数矩阵序列进行车辆轮速调整的准确度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆轮速调整方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆轮速调整装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆轮速调整方法的一些实施例的流程100。该车辆轮速调整方法，包括以下步骤：

步骤101，获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息。

在一些实施例中，车辆轮速调整方法的执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从目标车辆的控制终端上获取上述历史修正系数矩阵序列和上述初始修正协方差矩阵，从轮速传感器上获取上述初始速度值集和上述初始速度时刻值集，从RTK（Real TimeKinematic，实时动态测量）模块上获取上述车辆测量信息。其中，上述初始速度值集中的初始速度值与上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应。上述目标车辆可以是在行驶中的车辆。上述历史修正系数矩阵序列中的历史修正系数矩阵可以用于调整车辆轮速。上述初始修正协方差矩阵可以表征上述历史修正系数矩阵序列中的最后一个历史修正系数矩阵与上一个历史修正系数矩阵的相关关系。上述初始速度值集中的初始速度值可以是上述轮速传感器测量得到的车轮的运动速度值。上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值可以是得到上述车轮的运动速度值时的时刻值。上述车辆测量信息可以包括但不限于以下至少一项：车辆定位信息、测量速度值和测量时刻值。这里，上述车辆定位信息和测量时刻值可以是上述RTK模块通过从RTK基站获取的RTK基站数据和通过天线获取的GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）信号值，通过相关方法确定的车辆位置信息和车辆速度值。上述测量时刻值可以是得到上述测量速度值时的时刻值。

实践中，当上述历史修正系数矩阵序列为空时，上述初始修正协方差矩阵可以是二阶单位矩阵。上述轮速传感器可以以第一预设频率值的频率发送上述初始速度值和上述初始速度时刻值。上述RTK模块可以以第二预设频率值的频率发送上述车辆测量信息。由于上述第一预设频率大于第二预设频率，因此当上述执行主体获取一个车辆测量信息时，可以获取多个初始速度值和初始速度时刻值。

作为示例，上述相关方法可以是但不限于：载波相位差分方法。上述第一预设频率值可以是50。上述第二预设频率值可以是5。

步骤102，响应于确定车辆测量信息满足第一预设条件，基于车辆测量信息、初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值。其中，上述第一预设条件可以是上述车辆测量信息为RTK固定解。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值，可以包括以下步骤：

第一步，对上述初始速度值集和上述初始速度时刻值集进行线性插值处理，得到插值速度值集和插值时刻值集。其中，上述插值速度值集中的插值速度值和插值时刻值集中的插值时刻值一一对应。其中，可以通过线性插值算法，对上述初始速度值集和上述初始速度时刻值集进行线性插值处理，得到插值速度值集和插值时刻值集。

第二步，将上述插值时刻值集中与上述车辆测量信息包括的测量时刻值相等的插值时刻值确定为目标时刻值。

第三步，将上述插值速度值集中与上述目标时刻值对应的插值速度值确定为上述目标速度值。

步骤103，响应于确定目标速度值大于目标阈值，基于初始修正协方差矩阵、目标速度值和车辆测量信息，对历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列。

作为示例，上述目标阈值可以是5。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述目标速度值，构建目标速度矩阵。其中，上述目标速度矩阵可以是：

。

其中，

表示上述目标速度矩阵。

表示速度值。

表示上述目标速度值。

第二步，基于上述初始修正协方差矩阵和上述目标速度矩阵，生成目标修正协方差矩阵。其中，可以通过以下公式，生成目标修正协方差矩阵：

。

其中，

表示上述目标修正协方差矩阵。

表示上述初始修正协方差矩阵。

表示上述目标速度矩阵的转置矩阵。

第三步，将上述历史修正系数矩阵序列中的最后一个历史修正系数矩阵确定为初始修正系数矩阵。

实践中，当上述历史修正系数矩阵序列为空时，可以将如下矩阵确定为上述初始修正系数矩阵：

。

第四步，基于上述初始修正系数矩阵、上述目标修正协方差矩阵、上述目标速度矩阵和上述车辆测量信息包括的测量速度值，生成目标修正系数矩阵。

第五步，将上述目标修正系数矩阵添加至上述历史修正系数矩阵序列，得到上述目标修正系数矩阵序列。其中，上述将上述目标修正系数矩阵添加至上述历史修正系数矩阵序列，可以是将上述目标修正系数矩阵添加至上述历史修正系数矩阵序列的最后一个历史修正系数矩阵之后。

可选地，上述执行主体还可以响应于确定上述目标修正系数矩阵序列中目标修正系数矩阵的数目大于目标值，将上述目标修正系数矩阵序列中的第一个目标修正系数矩阵从上述目标修正系数矩阵序列中删除，得到更新修正系数矩阵序列。

作为示例，上述目标值可以是30。

可选地，上述执行主体还可以将上述更新修正系数矩阵序列和上述目标修正协方差矩阵分别替换为历史修正系数矩阵序列和初始修正协方差矩阵，以供再次执行车辆轮速调整相关操作。由此，当下一次执行车辆轮速调整的相关操作时，可以使用调整后的历史修正系数矩阵序列和初始修正协方差矩阵，提高了历史修正系数矩阵序列和初始修正协方差矩阵的实时性，从而可以提高车辆轮速调整的实时性。

作为示例，上述车辆轮速调整相关操作可以是但不限于：车辆测量信息获取操作、目标速度值生成操作、历史修正系数矩阵序列调整操作或收敛信息生成操作。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述初始修正系数矩阵、上述目标修正协方差矩阵、上述目标速度矩阵和上述车辆测量信息包括的测量速度值，生成目标修正系数矩阵，可以包括以下步骤：

第一步，将上述初始修正系数矩阵与上述目标速度矩阵的乘积确定为第一修正速度值。

第二步，将上述车辆测量信息包括的测量速度值与上述第一修正速度值的差值确定为第二修正速度值。

第三步，将上述目标修正协方差矩阵与上述目标速度矩阵的转置矩阵的乘积确定为第一修正矩阵。

第四步，将上述第一修正矩阵与上述第二修正速度值的乘积确定为第二修正矩阵。

第五步，将上述初始修正系数矩阵与上述第二修正矩阵的和确定为上述目标修正系数矩阵。

步骤103的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“增加了计算资源的消耗”。其中，导致了增加了计算资源的消耗的因素往往如下：环境信息采集组件获取各个环境信息后进行分析和融合处理所需的计算量庞大。如果解决了上述因素，就能达到减少计算资源的消耗的效果。为了达到这一效果，本公开可以依据目标速度值构建的二阶的目标速度矩阵和二阶的初始修正协方差矩阵，只通过几步简单的矩阵运算，实现对历史修正系数矩阵序列的调整，从而减少了计算量，进而，可以减少计算资源的消耗。

步骤104，基于目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息，可以包括以下步骤：

第一步，将上述目标修正系数矩阵序列的方差值确定为修正系数方差值。

第二步，响应于确定上述修正系数方差值小于预设阈值，将第一预设信息确定为收敛信息。其中，上述第一预设信息可以为收敛。

作为示例，上述预设阈值可以是0.0001。

第三步，响应于确定上述修正系数方差值大于等于上述预设阈值，将第二预设信息确定为收敛信息。其中，上述第二预设信息可以为发散。

步骤105，响应于确定收敛信息满足第二预设条件，将目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。其中，上述第二预设条件可以是上述收敛信息为收敛。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆轮速调整方法，可以提高车辆轮速调整的准确度。具体来说，造成车辆轮速调整的准确度降低的原因在于：通过激光雷达发出的激光雷达回波信息的方式来获得参考车速时，由于激光雷达回波受环境的影响较大，只能对车辆速度进行估计，导致参考车速的准确度降低，从而导致对车辆轮速进行调整的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的车辆轮速调整方法，首先，获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息。由此，可以从传感器上获取准确的初始速度值，可以提高后续得到的目标速度值的准确度。其次，响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值。由此，可以得到与车辆测量信息对应的目标速度值，以便对上述历史修正系数矩阵序列进行调整。然后，响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列。由此，可以同时通过车辆测量信息和车辆速度值对历史修正系数矩阵序列进行调整，可以提高对历史修正系数矩阵系列进行调整的准确度。接着，基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息。由此，可以得到目标修正系数矩阵序列对应的收敛状况，以便确定是否向控制终端发送上述目标修正系数矩阵序列。最后，响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。由此，上述控制终端可以依据上述目标修正系数矩阵序列对当前车辆的轮速进行调整。因此，本公开的一些车辆轮速调整方法，可以通过线性插值的方法提高车辆速度值的准确度，然后依据车辆速度值和车辆测量信息对历史修正系数矩阵序列进行调整以提高目标修正系数矩阵序列的准确度，从而，可以提高依据上述目标修正系数矩阵序列进行车辆轮速调整的准确度。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆轮速调整装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆轮速调整装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆轮速调整装置200包括：获取单元201、第一生成单元202、调整单元203、第二生成单元204和发送单元205。其中，获取单元201，被配置成被配置成获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，上述初始速度值集中的初始速度值与上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；第一生成单元202，被配置成响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；调整单元203，被配置成响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；第二生成单元204，被配置成基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；发送单元205，被配置成响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

可以理解的是，该车辆轮速调整装置200中记载的诸单元与参考图1描述的车辆轮速调整方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对车辆轮速调整方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆轮速调整装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，上述初始速度值集中的初始速度值与上述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；响应于确定上述车辆测量信息满足第一预设条件，基于上述车辆测量信息、上述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；响应于确定上述目标速度值大于目标阈值，基于上述初始修正协方差矩阵、上述目标速度值和上述车辆测量信息，对上述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；基于上述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；响应于确定上述收敛信息满足第二预设条件，将上述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、调整单元、第二生成单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆轮速调整方法，包括：

获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，所述初始速度值集中的初始速度值与所述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；

响应于确定所述车辆测量信息满足第一预设条件，基于所述车辆测量信息、所述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；

响应于确定所述目标速度值大于目标阈值，基于所述初始修正协方差矩阵、所述目标速度值和所述车辆测量信息，对所述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；

基于所述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；

响应于确定所述收敛信息满足第二预设条件，将所述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆测量信息包括：测量时刻值；以及

所述基于所述车辆测量信息、所述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值，包括：

对所述初始速度值集和所述初始速度时刻值集进行线性插值处理，得到插值速度值集和插值时刻值集，其中，所述插值速度值集中的插值速度值和插值时刻值集中的插值时刻值一一对应；

将所述插值时刻值集中与所述车辆测量信息包括的测量时刻值相等的插值时刻值确定为目标时刻值；

将所述插值速度值集中与所述目标时刻值对应的插值速度值确定为所述目标速度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆测量信息还包括：测量速度值；以及

所述基于所述初始修正协方差矩阵、所述目标速度值和所述车辆测量信息，对所述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列，包括：

基于所述目标速度值，构建目标速度矩阵；

基于所述初始修正协方差矩阵和所述目标速度矩阵，生成目标修正协方差矩阵；

将所述历史修正系数矩阵序列中的最后一个历史修正系数矩阵确定为初始修正系数矩阵；

基于所述初始修正系数矩阵、所述目标修正协方差矩阵、所述目标速度矩阵和所述车辆测量信息包括的测量速度值，生成目标修正系数矩阵；

将所述目标修正系数矩阵添加至所述历史修正系数矩阵序列，得到所述目标修正系数矩阵序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述目标修正系数矩阵序列中目标修正系数矩阵的数目大于目标值，将所述目标修正系数矩阵序列中的第一个目标修正系数矩阵从所述目标修正系数矩阵序列中删除，得到更新修正系数矩阵序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述更新修正系数矩阵序列和所述目标修正协方差矩阵分别替换为历史修正系数矩阵序列和初始修正协方差矩阵，以供再次执行车辆轮速调整相关操作。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述初始修正系数矩阵、所述目标修正协方差矩阵、所述目标速度矩阵和所述车辆测量信息包括的测量速度值，生成目标修正系数矩阵，包括：

将所述初始修正系数矩阵与所述目标速度矩阵的乘积确定为第一修正速度值；

将所述车辆测量信息包括的测量速度值与所述第一修正速度值的差值确定为第二修正速度值；

将所述目标修正协方差矩阵与所述目标速度矩阵的转置矩阵的乘积确定为第一修正矩阵；

将所述第一修正矩阵与所述第二修正速度值的乘积确定为第二修正矩阵；

将所述初始修正系数矩阵与所述第二修正矩阵的和确定为所述目标修正系数矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息，包括：

将所述目标修正系数矩阵序列的方差值确定为修正系数方差值；

响应于确定所述修正系数方差值小于预设阈值，将第一预设信息确定为收敛信息；

响应于确定所述修正系数方差值大于等于所述预设阈值，将第二预设信息确定为收敛信息。

8.一种车辆轮速调整装置，包括：

获取单元，被配置成获取历史修正系数矩阵序列、初始修正协方差矩阵、初始速度值集、初始速度时刻值集和车辆测量信息，其中，所述初始速度值集中的初始速度值与所述初始速度时刻值集中的初始速度时刻值一一对应；

第一生成单元，被配置成响应于确定所述车辆测量信息满足第一预设条件，基于所述车辆测量信息、所述初始速度值集和初始速度时刻值集，生成目标速度值；

调整单元，被配置成响应于确定所述目标速度值大于目标阈值，基于所述初始修正协方差矩阵、所述目标速度值和所述车辆测量信息，对所述历史修正系数矩阵序列进行调整，得到目标修正系数矩阵序列；

第二生成单元，被配置成基于所述目标修正系数矩阵序列，生成收敛信息；

发送单元，被配置成响应于确定所述收敛信息满足第二预设条件，将所述目标修正系数矩阵序列中的最后一个目标修正系数矩阵发送至控制终端以供调整当前车辆的轮速。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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