CN115470310B - 地图差分数据的生成方法、相似度确定方法及云端服务器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电数字数据处理技术领域，具体提供一种地图差分数据的生成方法、相似度确定方法及云端服务器。本发明的地图差分数据的生成方法包括：基于目标区域的众包数据得到目标区域的局部地图数据，并根据局部地图数据和目标区域对应的已有地图数据的差分，得到差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；从而可以根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。该方法通过从多个维度构建地图差分数据，可以有效的对地图差分数据进行描述，有利于提高后续确定地图差分数据相似度的精确度以及进行地图数据处理的有效性。

Description

地图差分数据的生成方法、相似度确定方法及云端服务器

技术领域

本发明涉及电数字数据处理技术领域，具体提供一种地图差分数据的生成方法、相似度确定方法及云端服务器。

背景技术

随着技术的发展，数字地图逐渐被应用于各个领域，为人们的出行和生活带来了很多的便利。例如，数字地图可应用于自动驾驶领域，高精度地图作为实现自动驾驶的重要能力之一，通常在自动驾驶中需要及时更新数据库来得到新的数字地图数据。相关技术中，有通过生成描述地图更新信息的差分数据来作为地图更新的输入，进而针对同一区域得到的不同时刻的多个差分数据，对数字地图进行更新。在基于差分数据对数字地图进行更新的过程中会涉及到需要确定新增差分数据和历史差分数据之间的相似度，进而根据相似度过滤新增差分数据和历史差分数据中的重复差分数据，以保留的、有差异的差分数据进行地图数据更新的问题，因此，确定差分数据相似度方法的精确度会进一步影响到地图更新的效率和精确度，然而现有技术在差分数据相似度确定时所基于的差分数据涉及的维度单一，因此确定出的差分数据相似度精确度低，且不利于后续有效进行地图数据的处理。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现在地图差分数据涉及的维度单一，影响地图差分数据相似度确定的精确度以及不利于后续有效进行地图数据处理的问题。

在第一方面，本发明提供一种地图差分数据的生成方法，所述方法包括：

获取目标区域的众包数据；

基于所述众包数据得到所述目标区域的局部地图数据；

获取所述目标区域对应的已有地图数据；

根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；

根据所述差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。

在一些实施例中，所述基于所述众包数据得到所述目标区域的局部地图数据，包括：将所述目标区域的众包数据进行聚合得到所述局部地图数据。

在一些实施例中，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分元信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图图层的变化，得到图层变化描述信息；

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中各地图图层的地图要素的变化，得到类型变化描述信息以及所述已有地图数据中发生变化的地图要素的标识信息。

在一些实施例中，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分几何信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图要素的几何信息变化，得到几何信息变化描述信息、变化前后的几何信息和几何置信度。

在一些实施例中，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分属性信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图要素的属性信息变化，得到属性信息变化描述信息、变化前后的属性信息和属性置信度。

在第二方面，本发明提供了一种地图差分数据的相似度确定方法，其包括：

获取根据上述任一项所述的地图差分数据的生成方法生成的第一地图差分数据和第二地图差分数据，其中所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据对应于同一目标区域、不同时间获取的众包数据；

比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息，以获得元相似度；

若所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息一致，比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息，以获得几何相似度；

若所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息一致，比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分属性信息，以获得属性相似度；

根据所述元相似度、所述几何相似度和所述属性相似度中的至少一者确定所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的相似度。

在一些实施例中，

所述差分元信息包括图层变化描述信息、类型变化描述信息以及所述已有地图数据中发生变化的地图要素的标识信息；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息，以获得元相似度包括：

比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的所述图层变化描述信息、所述类型变化描述信息以及所述地图要素的标识信息，以获得元相似度。

在一些实施例中，

所述差分几何信息包括点状地图要素几何信息、线状地图要素几何信息或面状地图要素几何信息中的至少一者；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息，以获得几何相似度包括以下至少一个步骤：

对于所述点状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的点状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的点状地图要素几何信息之间的欧式距离，得到第一几何相似度；

对于所述线状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的线状地图要素几何信息在重叠区域内的平均距离或重叠区域占比，得到第二几何相似度；或，根据所述第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的线状地图要素几何信息的起始端点距离以及终止端点距离，得到第三几何相似度；

对于面状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的面状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的面状地图要素几何信息的中心点距离或交并比，得到第四几何相似度。

在一些实施例中，所述差分属性信息包括数值型属性信息和/或非数值型属性信息；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分属性信息，以获得属性相似度包括：

对于所述非数值型属性信息，比较所述第一地图差分数据的非数值型属性信息和所述第二地图差分数据的非数值型属性信息，以得到第一属性相似度；和/或，

对于所述数值型属性信息，根据所述第一地图差分数据的数值型属性信息和所述第二地图差分数据的数值型属性信息的绝对差，得到第二属性相似度。

在一些实施例中，所述获取根据上述任一项所述的地图差分数据的生成方法生成的第一地图差分数据和第二地图差分数据包括：

根据上述任一项所述的地图差分数据的生成方法获取多个地图差分数据，所述地图差分数据的差分几何信息包括几何置信度和/或所述地图差分数据的差分属性信息包括属性置信度；

根据所述几何置信度和/或所述属性置信度对多个所述地图差分数据进行过滤，并根据过滤后剩余的所述地图差分数据确定所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据。

在第三方面，本发明提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：

根据上述任一项所述的地图差分数据的生成方法获取多个地图差分数据，所述多个地图差分数据对应同一目标区域、不同时间获取的众包数据；

对于所述多个地图差分数据，基于上述任一项所述的地图差分数据的相似度确定方法确定与任意两个相邻时间获取的所述众包数据分别对应的两个地图差分数据的相似度；

根据所述相似度对地图差分数据进行排重，以基于排重后的地图差分数据对已有地图数据进行更新。

在一些实施例中，所述根据所述相似度对地图差分数据进行排重，包括：

根据所述相似度确定所述两个地图差分数据是否重复；所述两个地图差分数据包括第三地图差分数据和第四地图差分数据；

当所述两个地图差分数据重复，过滤掉所述第三地图差分数据或所述第四地图差分数据；

所述根据所述相似度确定所述两个地图差分数据是否重复之后，所述方法还包括：

当所述两个地图差分数据重复且所述第三地图差分数据设置有校验标识时，所述第四地图差分数据继承所述第三地图差分数据的所述校验标识。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取与所述地图差分数据对应的地图差分真值数据；

基于上述任一项所述的地图差分数据的相似度确定方法确定所述地图差分真值数据与相应所述地图差分数据的相似度，以根据所述地图差分真值数据与相应所述地图差分数据的相似度判断所述地图差分数据的生成方法的精确度。

在第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的地图差分数据的生成方法或实现上述任意一项所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述任意一项所述的地图数据处理方法。

在第五方面，本发明提供了一种云端服务器，其包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述任意一项所述的地图差分数据的生成方法或实现上述任意一项所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述任意一项所述的地图数据处理方法。

在采用上述技术方案的情况下，本发明能够基于目标区域的众包数据得到目标区域的局部地图数据，并根据局部地图数据和目标区域对应的已有地图数据的差分，得到差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；从而可以根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。该方法通过从差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息多个维度构建地图差分数据，可以有效的对地图差分数据进行描述，有利于提高后续确定地图差分数据相似度的精确度以及进行地图数据处理的有效性。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明实施例提供的一种地图差分数据的生成方法流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种地图差分数据的相似度确定方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种地图数据处理方法流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种云端服务器结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

参见图1所述，图1是本发明实施例提供的一种地图差分数据的生成方法流程示意图，其可以包括：

步骤S11：获取目标区域的众包数据；

步骤S12：基于众包数据得到目标区域的局部地图数据；

步骤S13：获取目标区域对应的已有地图数据；

步骤S14：根据局部地图数据和已有地图数据的差分，获得差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；

步骤S15：根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。

在本发明实施例中，目标区域的众包数据可以为由至少一个众包源采集的目标区域的地图数据；在一些实施例中，目标区域的众包数据还可以为由至少一个众包源在预设时间段内采集的目标区域的地图数据。其中，预设时间段可以根据需求进行设置， 每个众包源对应一个地图数据采集设备，作为示例，地图数据采集设备可以包括激光雷达和/或图像采集装置，众包数据可以为众包点云数据和/或众包图像数据。

在一些实施例中，步骤S11可以具体为实时获取由地图数据采集设备上传的目标区域的众包数据；在另一些实施例中，步骤S11还可以具体为获取预先存储的目标区域的众包数据。

在一些实施例中，步骤S12可以具体将目标区域的众包数据进行聚合得到局部地图数据。其中，可以采用现有的众包数据聚合方法，将目标区域的众包数据进行融合，从而得到目标区域的局部地图数据。

在本发明实施例中，已有地图数据为在获取目标区域的众包数据之前已有的地图数据，众包数据可以用于对目标区域的已有地图数据进行更新。

在一些实施例中，步骤S14可以具体为将局部地图数据和已有地图数据进行匹配对齐后，采用差分算法对局部地图数据和已有地图数据进行差分，得到差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息。

在一些实施例中，步骤S14中根据局部地图数据和已有地图数据的差分，获得差分元信息可以具体为：

比较局部地图数据和已有地图数据中地图图层的变化，得到图层变化描述信息；

比较局部地图数据和已有地图数据中各地图图层的地图要素的变化，得到类型变化描述信息以及已有地图数据中发生变化的地图要素的标识信息。

其中，局部地图数据和已有地图数据均可以由各种不同的地图图层叠加而成，作为示例，局部地图数据和/或已有地图数据可以包括地形图层、栅格瓦片图层、矢量数据图层、三维模型图层等，图层变化描述信息可以包括发生变化的地图图层的类型或标识信息。

地图图层可以包括车道线、标志牌、车道、道路等基础的地图要素，地图要素的标识信息可以为用于对地图要素进行身份标识的唯一编码。

在一些实施例中，类型变化描述信息用于对地图要素的变化类型进行描述，地图要素的变化类型可以包括地图要素的增加、删除以及修改，相应的类型变化描述信息可以包括增加、删除或修改。每个地图要素可以有其对应的唯一编码，比较局部地图数据和已有地图数据中各地图图层的地图要素的变化，得到类型变化描述信息可以具体为：将局部地图数据中的地图要素和已有地图数据中的地图要素进行对比，当局部地图数据中的地图要素和已有地图数据中的地图要素的唯一编码相同，则确定局部地图数据中的地图要素和已有地图数据中的地图要素相同；当局部地图数据中出现与已有地图数据中的地图要素的唯一编码不同的地图要素时，则局部地图数据中出现了新增或修改的地图要素，相应的类型变化描述信息可以为增加或修改；当在已有地图数据中出现的地图要素的唯一编码在局部地图数据中未出现时，则局部地图数据中删除了相应的地图要素，相应的类型变化描述信息可以为删除。

在一些实施例中，基于地图要素的几何类型，差分几何信息可以分为点状地图要素几何信息、线状地图要素几何信息或面状地图要素几何信息。

步骤S14中根据局部地图数据和已有地图数据的差分，获得差分几何信息可以具体为：

比较局部地图数据和已有地图数据中地图要素的几何信息变化，得到几何信息变化描述信息、变化前后的几何信息和几何置信度。

在一些实施例中，比较局部地图数据和已有地图数据中地图要素的几何信息变化可以为针对同一几何类型的地图要素，比较局部地图数据和已有地图数据中地图要素的几何信息变化，得到几何信息变化描述信息、变化前后的几何信息和几何置信度。

几何信息可以包括地图要素的几何形状、几何尺寸和几何位置坐标中的至少之一；几何信息变化描述信息可以用于对地图要素的几何标识、几何形状的变化或几何尺寸的变化量以及几何位置坐标的变化中的至少之一进行描述。

其中，几何置信度可以用于表征局部地图数据中变化的地图要素的可靠程度，在几何置信度不满足预设条件时，可以将与几何置信度对应的变化的地图要素过滤。在一些实施例中，可以通过统计用于得到局部地图数据的众包数据中，采集到变化地图要素的相同几何信息的众包源数量，来确定几何置信度。

在一些实施例中，步骤S14中根据局部地图数据和已有地图数据的差分，获得差分属性信息，包括：

比较局部地图数据和已有地图数据中地图要素的属性信息变化，得到属性信息变化描述信息、变化前后的属性信息和属性置信度。

其中，属性信息可以为地图要素的颜色，当地图要素为车道线时属性信息还可以为车道线类型，如实线或虚线；当地图要素为标志牌时属性信息还可以为标志牌类型，如停车标志或限速标志，属性信息变化描述信息可以包括发生变化的属性所对应的几何标识或发生变化的类型，如实线变虚线。

其中，属性置信度可以用于表征局部地图数据中变化的地图要素的可靠程度，在属性置信度不满足预设条件时，可以将与属性置信度对应的变化的地图要素过滤。在一些实施例中，可以通过统计用于得到局部地图数据的众包数据中，采集到同一几何信息的相同属性信息的众包源数量，来确定几何置信度。

在一些实施例中，步骤S15可以具体为采用报文的方式根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。

在另一些实施例中，在基于报文构建地图差分数据时，还可以在报文中设置有用于写入后续获得的其他信息的预留字段。

以上为本发明实施例提供的一种地图差分数据的生成方法，通过获取目标区域的众包数据得到目标区域的局部地图数据，并根据局部地图数据和目标区域对应的已有地图数据的差分，得到差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；从而可以根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据。该方法通过从差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息多个维度构建地图差分数据，可以有效的对地图差分数据进行描述，有利于提高后续确定差分数据相似度的精确度以及进行地图数据处理的有效性。

参见图2所示，图2是本发明实施例提供的一种地图差分数据的相似度确定方法流程示意图，其可以包括：

步骤S21：获取第一地图差分数据和第二地图差分数据，其中第一地图差分数据和第二地图差分数据对应于同一目标区域、不同时间获取的众包数据；

步骤S22：比较第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息，以获得元相似度；

步骤S23：若第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息一致，比较第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分几何信息，以获得几何相似度；

步骤S24：若第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分几何信息一致，比较第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分属性信息，以获得属性相似度。

步骤S25：根据元相似度、几何相似度和属性相似度中的至少一者确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度。

在本发明实施例中，步骤S21中获取第一地图差分数据和第二地图差分数据可以为采用上述与图1对应实施例所提供的地图差分数据的生成方法获取第一地图差分数据和第二地图差分数据。

在一些实施例中，当第一地图差分数据和第二地图差分数据分别对应于同一目标区域、相邻时间获取的两个众包数据时，在步骤S21中获取第一地图差分数据和第二地图差分数据可以为：

获取目标区域在第一时间的第一众包数据，基于第一众包数据得到目标区域的第一局部地图数据；

获取目标区域在第二时间的第二众包数据，基于第二众包数据得到目标区域的第二局部地图数据；

获取目标区域对应的已有地图数据，其中，该已有地图数据可以为在第一时间之前已有的地图数据；

根据第一局部地图数据和已有地图数据的差分，获得差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建第一地图差分数据；

在获取第二地图差分数据时，第一局部地图数据可以作为当前的已有地图数据，根据第二局部地图数据和第一局部地图数据的差分，获得差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；根据差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建第二地图差分数据。

在一些实施例中，差分元信息可以包括图层变化描述信息、类型变化描述信息以及已有地图数据类型中发生变化的地图要素的标识信息；步骤S22可以具体为：

比较第一地图差分数据和第二地图差分数据的图层变化描述信息、类型变化描述信息以及地图要素的标识信息，以得到元相似度。

其中，当第一地图差分数据和第二地图差分数据的图层变化描述信息、类型变化描述信息以及地图要素的标识信息均匹配时，确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息相似，可以获得相应元相似度为1；当第一地图差分数据和第二地图差分数据的图层变化描述信息、类型变化描述信息以及地图要素的标识信息中的至少之一不匹配时，确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息不相似，可以获得相应元相似度为0。需要说明的是，在其他实施例中也可以采用预设的相似度计算公式得到相应元相似度。其中，元相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

在一些实施例中，差分几何信息包括点状地图要素几何信息、线状地图要素几何信息或面状地图要素几何信息中的至少一者。

在一些实施例中，步骤S23可以具体为：

对于点状地图要素几何信息，根据第一地图差分数据的点状地图要素几何信息和第二地图差分数据的点状地图要素几何信息的欧式距离，得到第一几何相似度。其中，通过计算欧式距离，并将欧式距离和预设距离阈值进行对比，当欧式距离小于预设距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的点状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的点状地图要素几何信息相似，可以得到第一几何相似度为1；当欧式距离大于或等于预设距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的点状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的点状地图要素几何信息不相似，可以得到第一几何相似度为0。需要说明的是，得到欧式距离之后，也可以根据欧式距离采用预设的相似度计算公式得到第一几何相似度。其中，元相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

在一些实施例中，步骤S23可以具体为对于线状地图要素几何信息，根据第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息在重叠区域内的平均距离或重叠区域占比，得到第二几何相似度；或，根据第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息的起始端点距离以及终止端点距离，得到第三几何相似度。

其中，当根据第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息在重叠区域内的平均距离，得到第二几何相似度时，计算平均距离并将平均距离和预设间隔阈值进行对比，当平均距离小于预设间隔阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息相似，可以得到第二几何相似度为1；当平均距离大于或等于预设间隔阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不相似，可以得到第二几何相似度为0。需要说明的是，得到平均距离之后，还可以为通过采用预设的相似度计算公式得到第二几何相似度。其中，第二几何相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

当根据第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息在重叠区域内的重叠区域占比得到第二几何相似度时，计算重叠区域占比并将重叠区域占比和预设占比阈值进行对比，当重叠区域占比大于预设占比阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息相似，可以得到第二几何相似度为1；当重叠区域占比小于或等于预设占比阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不相似，可以得到第二几何相似度为0。需要说明的是，得到重叠区域占比之后，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第二几何相似度。其中，第二几何相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

当根据第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息的起始端点距离以及终止端点距离，得到第三几何相似度时，计算起始端点距离以及终止端点距离，并将起始端点距离以及终止端点距离分别和预设端点距离阈值进行对比，当起始端点距离以及终止端点距离均小于预设端点距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息相似，可以获得第三几何相似度为1；当起始端点距离以及终止端点距离中的至少之一大于或等于预设端点距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的线状地图要素几何信息不相似，可以获得第三几何相似度为0。需要说明的是，得到始端点距离以及终止端点距离之后，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第三几何相似度。其中，第三几何相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

在一些实施例中，步骤S23可以具体为：

对于面状地图要素几何信息，根据第一地图差分数据的面状地图要素几何信息和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息的中心点距离或交并比，得到第四几何相似度。

其中，可通过计算第一地图差分数据的面状地图要素几何信息和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息的中心点距离，并将中心点距离和预设中心点距离阈值进行对比，当中心点距离小于预设中心点距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息相似，可以得到第四几何相似度为1；当中心点距离大于或等于预设中心点距离阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息不相似，可以得到第四几何相似度为0。需要说明的是，得到中心点距离之后，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第四几何相似度。其中，第四几何相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

还可以通过计算第一地图差分数据的面状地图要素几何信息和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息的交并比，并将交并比和预设交并比阈值进行对比，当交并比大于预设交并比阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息相似，可以得到第四几何相似度为1；当交并比小于或等于预设交并比阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息不一致，亦即第一地图差分数据和第二地图差分数据的面状地图要素几何信息不相似，可以得到第四几何相似度为0。需要说明的是，得到交并比之后，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第四几何相似度。其中，第四几何相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

在一些实施例中，步骤S23可以具体为通过得到与点状地图要素几何信息对应的第一几何相似度、与线状地图要素几何信息对应的第二几何相似度或第三几何相似度以及与面状地图要素几何信息对应的第四几何相似度中的至少之一，来获得几何相似度。

其中，当根据点状、线状和面状中多种几何类型的地图要素几何信息来获得第一地图差分数据和第二地图差分数据的几何相似度时，可采用加权求和的方式将多种几何类型的地图要素几何信息所对应的几何相似度进行融合，将融合结果作为第一地图差分数据和第二地图差分数据的几何相似度；在其他实施例中，也可以采用其他方式来获得第一地图差分数据和第二地图差分数据的几何相似度。

在一些实施例中，差分属性信息包括数值型属性信息和/或非数值型属性信息；步骤S24可以具体为：

对于非数值型属性信息，比较第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息，以得到第一属性相似度；和/或，

对于数值型属性信息，计算第一地图差分数据的数值型属性信息和第二地图差分数据的数值型属性信息的绝对差，得到第二属性相似度。

其中，对于非数值型属性信息，通过比较第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息，当第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息一致时，亦即第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息相似，得到第一属性相似度为1；当第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息的比较结果为不一致时，亦即第一地图差分数据的非数值型属性信息和第二地图差分数据的非数值型属性信息不相似，得到第一属性相似度为0。需要说明的是，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第一属性相似度。其中，第一属性相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

对于数值型属性信息，计算绝对差并将第绝对差与预设绝对差阈值进行对比，当绝对差小于预设绝对差阈值时确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的数值型属性信息一致，亦即第一地图差分数据的数值型属性信息和第二地图差分数据的数值型属性信息相似，得到第二属性相似度为1；当绝对差大于或等于预设绝对差阈值时确定第一地图差分数据的数值型属性信息和第二地图差分数据的数值型属性信息的比较结果为不一致时，亦即第一地图差分数据的数值型属性信息和第二地图差分数据的数值型属性信息不相似，得到第二属性相似度为0。需要说明的是，得到绝对差之后，还可以相应采用预设的相似度计算公式得到第二属性相似度。其中，第二属性相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

需要说明的是，在步骤S23和步骤S24中，不同类型的相似度所对应的预设的相似度计算公式可以不同，预设的相似度计算公式可以根据需求进行设置。

在一些实施例中，步骤S25可以具体为：将元相似度、几何相似度或属性相似度作为第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度。

在另一些实施例中，步骤S25还可以为根据元相似度、几何相似度和属性相似度中的多个相似度确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度。其中，当多个相似度均为1时，确定第一地图差分数据和第二地图差分数据相似，第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度为1；当多个相似度中的至少之一不为1时，确定第一地图差分数据和第二地图差分数据不相似，第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度为0。

在其他实施例中，当根据元相似度、几何相似度和属性相似度中的多个相似度确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度时，还可以通过将多个相似度融合的方式来确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度。第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度可以用百分比表示或0至1中的数值表示。

在一些实施例中，本发明实施例提供的地图差分数据的相似度确定方法还可以包括：

获取多个地图差分数据，地图差分数据的差分几何信息包括几何置信度和/或地图差分数据的差分属性信息包括属性置信度；

根据几何置信度和/或属性置信度对多个地图差分数据进行过滤，并将过滤后剩余的地图差分数据确定第一地图差分数据和第二地图差分数据。

其中，可以采用图1对应实施例所提供的地图差分数据的生成方法生成多个地图差分数据。

几何置信度或属性置信度可以用于表征地图差分数据的可靠程度，在一些实施例中，根据几何置信度和/或属性置信度对多个地图差分数据进行过滤，并根据过滤后剩余的地图差分数据确定的第一地图差分数据和第二地图差分数据可以为：将几何置信度和/或属性置信度和相应置信度阈值进行对比，根据对比结果过滤掉几何置信度和/或属性置信度小于相应置信度阈值的地图差分数据，并根据过滤后剩余的地图差分数据确定第一地图差分数据和第二地图差分数据。

以上为本发明实施例提供的一种地图差分数据的相似度确定方法，通过采用上述图1对应实施例提供的地图差分数据的生成方法生成第一地图差分数据和第二地图差分数据，并通过依次对比第一地图差分数据和第二地图差分数据的差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息，根据相应得到的元相似度、几何相似度和属性相似度中的至少一者来确定第一地图差分数据和第二地图差分数据的相似度，实现了从多个维度确定差分数据的相似度，有利于提高相似度的精确度。

参见图3所示，图3是本发明实施例提供的一种地图数据处理方法流程示意图，其可以包括：

步骤S31：获取多个地图差分数据，多个地图差分数据对应同一目标区域、不同时间获取的众包数据；

步骤S32：对于多个地图差分数据，确定与任意两个相邻时间获取的众包数据分别对应的两个地图差分数据的相似度；

步骤S33：根据相似度对地图差分数据进行排重，以基于排重后的地图差分数据对已有地图数据进行更新。

在本发明实施例中，步骤S31可以具体为采用上述图1对应实施例提供的地图差分数据的生成方法获取多个地图差分数据；步骤S32可以具体为采用上述图2对应实施例提供的地图差分数据的相似度确定方法确定与任意两个相邻时间获取的众包数据分别对应的两个地图差分数据的相似度。

在一些实施例中，步骤S33可以具体为：

根据相似度确定两个地图差分数据是否重复；两个地图差分数据包括第三地图差分数据和第四地图差分数据；

当两个地图差分数据重复，过滤掉第三地图差分数据或第四地图差分数据。

其中，当两个地图差分数据的差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息均一致时，确定两个地图差分数据相似即重复；将两个地图差分数据中对应于后一时刻获取的众包数据的地图差分数据过滤，基于两个地图差分数据中对应于前一时刻获取的众包数据的地图差分数据对已有地图数据进行更新。

作为示例，可以获取目标区域的初始的已有地图数据以及依次获取第一时间和第二时间的众包数据，并基于第一时间和第二时间的众包数据分别获取目标区域的第一局部地图数据和第二局部地图数据；当地图数据的更新周期等于第二时间至获取初始的已有地图数据的时间间隔时，可以根据第一局部地图数据和已有地图数据的差分，得到第三地图差分数据；并通过级联差分的方式，即以第一局部地图数据作为第二局部地图数据的已有地图数据，根据第二局部地图数据和第一局部地图数据的差分，得到第四地图差分数据；采用上述图2对应实施例所提供的方法确定第三地图差分数据和第四地图差分数据的相似度；当第三地图差分数据和第四地图差分数据的差分元信息、差分几何信息和差分属性信息中的至少之一不一致时，确定第三地图差分数据和第四地图差分数据不重复，基于第三地图差分数据和第四地图差分数据对初始的已有地图数据进行更新；当第三地图差分数据和第四地图差分数据的差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息均一致时，确定第三地图差分数据和第四地图差分数据相似，可以将第四地图差分数据过滤，仅基于第三地图差分数据对初始的已有地图数据进行更新。

在一些实施例中，根据相似度确定两个地图差分数据是否重复之后，还可以包括：

当两个地图差分数据重复且第三地图差分数据设置有校验标识时，第四地图差分数据继承第三地图差分数据的校验标识。

其中，可以为通过人工或现有的地图差分数据校验方法对地图差分数据的准确度进行校验后，根据校验结果设置检验标识。

在一些实施例中，本发明实施例提供的地图数据处理方法还可以包括：

获取与地图差分数据对应的地图差分真值数据；

确定地图差分真值数据与相应地图差分数据的相似度，以根据地图差分真值数据与相应地图差分数据的相似度判断地图差分数据的生成方法的精确度。

其中，地图差分真值数据可以为人工采集或经过人工校验为真的地图差分数据。

在一些实施例中，可以采用图2对应实施例提供方法确定地图差分真值数据与相应地图差分数据的相似度，当地图差分真值数据与相应地图差分数据的相似度满足预设相似度条件时，如地图差分真值数据和相应地图差分数据的差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息均一致确定地图差分数据的生成方法的精确度较高；当地图差分真值数据与相应地图差分数据的相似度不满足预设相似度条件时，如地图差分真值数据和相应地图差分数据的差分元信息、差分几何信息和差分属性信息中的至少一者不一致时，确定地图差分数据的生成方法的精度较低。通过确定地图差分真值数据和相应地图差分数据的相似度并判断相似度是否满足预设相似度条件，可以用于对地图差分数据的生成方法的精确度进行测评。

以上为本发明实施例提供的一种地图数据处理方法，其可以基于图1对应实施例提供的方法获取多个地图差分数据，多个地图差分数据对应同一目标区域、不同时间获取的众包数据；对于多个地图差分数据，基于图2对应实施例提供的方法确定与任意两个相邻时间获取的众包数据分别对应的两个地图差分数据的相似度；根据相似度对地图差分数据进行排重，以基于排重后的地图差分数据对已有地图数据进行更新。该方法可以达到与图1和图2对应实施例相同的有益效果，并可提高地图数据更新的有效性。另外，该方法还可以在根据相似度确定出两个地图差分数据重复后，进行校验标识的继承，节约校验流程，便于后续地图数据的更新。以及，该方法还可以用于确定地图差分数据的生成方法的精确度，实现有效的对地图差分数据的生成方法进行测评。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

本发明的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现上述实施例所述的地图差分数据的生成方法或实现上述实施例所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述实施例所述的地图数据处理方法。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

本发明的另一方面，还提供了一种云端服务器40，参见图4所示，图4是本发明提供的一种云端服务器结构示意图，其可以包括：

至少一个处理器41；

以及，与至少一个处理器41通信连接的存储器42；

其中，存储器42中存储有计算机程序，计算机程序被至少一个处理器41执行时实现上述实施例所述的地图差分数据的生成方法或实现上述实施例所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述实施例所述的地图数据处理方法。

其中，处理器41和存储器42之间可以通过总线或其他方式连接，图4中示例性的示出了处理器41和存储器42通过总线连接，且处理器41只有一个时的结构。

在云端服务器具有多个处理器41的情况下，多个处理器41被配置为共同实现上述的地图差分数据的生成方法或实现上述实施例所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述实施例所述的地图数据处理方法。各个处理器所单独执行的步骤不应不当地限制本发明的保护范围。

在一些实施例中，多个处理器是集成在同一个云端服务器中的多个处理器。在另一些实施例中，至少一个处理器和至少一个存储器还可以是分布式结构的，例如设置在不同地点处的多个云端子服务器。

云端服务器实现上述实施例所述的地图差分数据的生成方法或实现上述实施例所述的地图差分数据的相似度确定方法或实现上述实施例所述的地图数据处理方法时，可达到与相应实施例执行时相同的有益效果。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种地图差分数据的相似度确定方法，其特征在于，包括：

获取第一地图差分数据和第二地图差分数据；

比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息，以获得元相似度；

若所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息一致，比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息，以获得几何相似度；

若所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息一致，比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分属性信息，以获得属性相似度；

根据所述元相似度、所述几何相似度和所述属性相似度中的至少一者确定所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的相似度；

其中，通过以下地图差分数据生成步骤分别获取所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据：

获取目标区域的众包数据；

基于所述众包数据得到所述目标区域的局部地图数据；

获取所述目标区域对应的已有地图数据；

根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息；

根据所述差分元信息、差分几何信息以及差分属性信息构建地图差分数据；所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据对应于同一目标区域、不同时间获取的所述众包数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述差分元信息包括图层变化描述信息、类型变化描述信息以及所述已有地图数据中发生变化的地图要素的标识信息；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分元信息，以获得元相似度包括：

比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的所述图层变化描述信息、所述类型变化描述信息以及所述地图要素的标识信息，以得到所述元相似度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述差分几何信息包括点状地图要素几何信息、线状地图要素几何信息或面状地图要素几何信息中的至少一者；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分几何信息，以获得几何相似度包括以下至少一个步骤：

对于所述点状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的点状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的点状地图要素几何信息之间的欧式距离，得到第一几何相似度；

对于所述线状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的线状地图要素几何信息在重叠区域内的平均距离或重叠区域占比，得到第二几何相似度；或，根据所述第一地图差分数据的线状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的线状地图要素几何信息的起始端点距离以及终止端点距离，得到第三几何相似度；

对于所述面状地图要素几何信息，根据所述第一地图差分数据的面状地图要素几何信息和所述第二地图差分数据的面状地图要素几何信息的中心点距离或交并比，得到第四几何相似度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述差分属性信息包括数值型属性信息和/或非数值型属性信息；

所述比较所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据的差分属性信息，以获得属性相似度包括：

对于所述非数值型属性信息，比较所述第一地图差分数据的非数值型属性信息和所述第二地图差分数据的非数值型属性信息，以得到第一属性相似度；和/或，

对于所述数值型属性信息，根据所述第一地图差分数据的数值型属性信息和所述第二地图差分数据的数值型属性信息的绝对差，得到第二属性相似度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一地图差分数据和第二地图差分数据包括：

通过所述地图差分数据生成步骤获取多个地图差分数据，所述地图差分数据的差分几何信息包括几何置信度和/或所述地图差分数据的差分属性信息包括属性置信度；

根据所述几何置信度和/或所述属性置信度对多个所述地图差分数据进行过滤，并根据过滤后剩余的所述地图差分数据确定所述第一地图差分数据和所述第二地图差分数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述众包数据得到所述目标区域的局部地图数据，包括：将所述目标区域的众包数据进行聚合得到所述局部地图数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分元信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图图层的变化，得到图层变化描述信息；

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中各地图图层的地图要素的变化，得到类型变化描述信息以及所述已有地图数据中发生变化的地图要素的标识信息。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分几何信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图要素的几何信息变化，得到几何信息变化描述信息、变化前后的几何信息和几何置信度。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图数据和所述已有地图数据的差分，获得差分属性信息，包括：

比较所述局部地图数据和所述已有地图数据中地图要素的属性信息变化，得到属性信息变化描述信息、变化前后的属性信息和属性置信度。

10.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个地图差分数据，所述多个地图差分数据对应同一目标区域、不同时间获取的众包数据；

对于所述多个地图差分数据，基于权利要求1-9中任一项所述的方法确定与任意两个相邻时间获取的所述众包数据分别对应的两个地图差分数据的相似度；

根据所述相似度对地图差分数据进行排重，以基于排重后的地图差分数据对已有地图数据进行更新。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度对地图差分数据进行排重，包括：

根据所述相似度确定所述两个地图差分数据是否重复；所述两个地图差分数据包括第三地图差分数据和第四地图差分数据；

当所述两个地图差分数据重复，过滤掉所述第三地图差分数据或所述第四地图差分数据；

所述根据所述相似度确定所述两个地图差分数据是否重复之后，所述方法还包括：

当所述两个地图差分数据重复且所述第三地图差分数据设置有校验标识时，所述第四地图差分数据继承所述第三地图差分数据的所述校验标识。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述地图差分数据对应的地图差分真值数据；

确定所述地图差分真值数据与相应所述地图差分数据的相似度，以根据所述地图差分真值数据与相应所述地图差分数据的相似度判断所述地图差分数据的生成方法的精确度。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法或实现权利要求10至12中任意一项所述的方法。

14.一种云端服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法或实现权利要求10至12中任意一项所述的方法。

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