CN115420297B - 地图更新方法、计算机设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种地图更新方法、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决准确确定地图差异进行地图更新的问题。为此目的，本发明的方法包括根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据目标地图上位于目标地图元素周围的目标局部地图与源地图上位于源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联，进而根据匹配关联的结果确定目标地图与源地图之间的差异，根据差异对目标地图进行地图更新。通过这种方法，能够准确地确定出目标地图与源地图之间的差异，最终提高对目标地图进行地图更新的准确性。

Description

地图更新方法、计算机设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种地图更新方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

高精地图通常是由搭载激光雷达、相机和惯导（Inertial Navigation System）等多种传感设备的地图采集车对环境信息进行采集，进而根据采集到的环境信息制作而成的地图。高精地图在自动驾驶技术的感知（Perception）、规划（Planning）和控制（Control）等多种关键技术中都有重要作用，为了适应环境信息的动态变化，保证自动驾驶的可靠性与安全性，需要及时地对高精地图上的地图元素进行更新。比如，在高精地图上增加新的车道线等。但是，由于地图采集车的成本比较高，地图制作厂商往往无法配置大批量的地图采集车，因而无法实现对高精地图进行高频率更新。对此，目前主要是采用基于众包建图技术制作而成的众包地图对高精地图进行更新，但是如何准确地确定出众包地图与高精地图之间的差异，提高对高精地图更新的准确性正成为一个亟待解决的技术问题。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何准确地确定地图之间的差异进行地图更新的技术问题的地图更新方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

第一方面，提供一种地图更新方法，所述方法包括：

根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联；

根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，确定所述目标地图与所述源地图之间的差异；

根据所述差异对所述目标地图进行地图更新。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联”的步骤具体包括：

根据所述目标地图元素的元素坐标，确定所述目标地图元素对应的元素搜索空间范围；

获取所述源地图上位于所述元素搜索空间范围内的源地图元素作为候选地图元素；

根据所述目标地图元素与所述候选地图元素之间的元素相似度，初步判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配；

若是，则根据位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与位于所述候选地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，再次判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配，根据判断的结果选择性地对所述目标地图元素与所述候选地图元素进行关联；

若否，则不对所述目标地图元素与所述候选地图元素进行关联。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，“根据所述目标地图元素与所述候选地图元素之间的元素相似度，初步判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配”的步骤具体包括：

判断所述元素相似度是否大于预设的第一相似度阈值；

若是，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素匹配；

若否，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素不匹配；

和/或，所述局部地图相似度包括所述目标局部地图与所述源局部地图中通过预设的匹配算法筛选出的具有匹配对应关系的目标地图元素与源地图元素之间的局部元素相似度，“根据位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与位于所述候选地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，再次判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配”的步骤具体包括：

判断是否至少有一个所述局部元素相似度小于预设的第二相似度阈值；

若是，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素不匹配；

若否，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素匹配。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，“根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，确定所述目标地图与所述源地图之间的差异”的步骤具体包括：

根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，分别确定所述目标地图与所述源地图之间的地图几何差异和地图元素属性差异；

其中，所述地图几何差异包括：所述源地图上存在与所有目标地图元素都没有进行关联的特定源地图元素和/或所述目标地图上存在与所有源地图元素都没有进行关联且能够落入所述源地图的可见空间范围内的第一特定目标地图元素；

所述地图元素属性差异包括：所述目标地图上存在关联了所述源地图元素但元素属性与关联的源地图元素不同的第二特定目标地图元素。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，“根据所述差异对所述目标地图进行地图更新”的步骤具体包括：

根据所述特定源地图元素的元素信息，生成新增类型的地图变更源；

根据所述第一特定目标地图元素的元素信息，生成删除类型的地图变更源；

根据所述第二特定目标地图元素及其关联的源地图元素的元素信息，生成修正属性类型的地图变更源；

根据所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源，分别在所述目标地图上增加元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、删除所述第一特定目标地图元素、根据所述关联的源地图元素的元素信息修正所述第二特定目标地图元素的元素属性；

其中，所述元素信息至少包括元素坐标和元素属性。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，在“根据所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源，分别在所述目标地图上增加元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、删除所述第一特定目标地图元素、根据所述关联的源地图元素的元素信息修正所述第二特定目标地图元素的元素属性”的步骤之前，所述方法还包括：

对类型相同且待变更地图元素的元素坐标前后相连的地图变更源进行合并，以形成新的地图变更源，其中，所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源各自对应的待变更地图元素分别是在所述目标地图上增加的元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、所述第一特定目标地图元素和所述第二特定目标地图元素；

和/或，滤除存在异常的所述地图变更源；

和/或，若在执行“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联”的步骤时将所述目标地图的地图坐标系由经纬高坐标系转换成了东北天坐标系，则将每个所述地图变更源各自对应的待变更地图元素在东北天坐标系的元素坐标再次转换成在经纬高坐标系的元素坐标；

和/或，对所述待变更地图元素的元素坐标位于所述目标地图上同一个地图瓦片内的地图变更源进行打包，形成所述地图瓦片的瓦片地图变更源，以便能够通过每个所述地图瓦片各自对应的瓦片地图变更源分别对每个所述地图瓦片进行地图更新。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，所述目标地图与所述源地图的地图坐标系是经纬高坐标系且所述目标地图与所述源地图的地图瓦片划分方式相同，“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联”的步骤还包括通过下列方式对分别对每个地图瓦片内的目标地图元素与源地图元素进行关联：

针对所述目标地图，以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到目标地图瓦片；

针对所述源地图，以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到源地图瓦片；

根据所述目标地图瓦片内的目标地图元素与所述源地图瓦片内的源地图元素之间的元素相似度，并且根据所述目标地图瓦片上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图瓦片上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联。

在上述地图更新方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片：

在三维模式下进行地图更新时直接以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片；

在二维模式下进行地图更新时先将所述当前地图瓦片内的目标地图元素或源地图元素的高度值设置为零，再以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片。

在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述地图更新方法的技术方案中任一项技术方案所述的地图更新方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述地图更新方法的技术方案中任一项技术方案所述的地图更新方法。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，可以根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据目标地图上位于目标地图元素周围的目标局部地图与源地图上位于源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，进而对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联，根据对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联的结果，确定目标地图与源地图之间的差异，最后根据上述差异对目标地图进行地图更新。

元素相似度的大小可以表示目标地图元素与源地图元素之间的相似性程度，局部地图相似度的大小可以表示目标地图元素与源地图元素各自所处的局部地图场景之间的相似性程度，因而根据元素相似度与相似性程度能够准确地判断出目标地图元素与源地图元素是否匹配，是否可以进行关联，在得到匹配关联的结果后就可以准确地确定出目标地图与源地图之间的差异，最终提高基于该差异对目标地图进行地图更新的准确性，克服了现有技术中无法准确地确定出两个地图之间的差异，进而无法提高地图更新准确性的问题。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的地图更新方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的对目标地图元素与源地图元素进行关联的方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的根据差异对目标地图进行地图更新的方法的主要步骤流程示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的计算机设备的主要结构示意图；

附图标记列表：

11：存储装置；12：处理器。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。

下面对本发明提供的地图更新方法的实施例进行说明。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的地图更新方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的地图更新方法主要包括下列步骤S101至步骤S103。

步骤S101：根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据目标地图上位于目标地图元素周围的目标局部地图与源地图上位于源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联。

目标地图是指被更新的地图，源地图是指作为更新源对目标地图进行更新的地图。地图元素是构成地图的基本内容，其可以包括自然元素（比如湖泊）和道路元素等，道路元素可以包括道路上的交通标识（比如车道线、停止线、路标标识、交通显示灯和交通标志牌）和/或其他能够起到标识作用的物体（比如杆状物体）。目标地图元素是指位于目标地图上的地图元素，源地图元素是指位于源地图上的地图元素，而利用源地图对目标地图进行更新主要是利用源地图元素对目标地图元素进行更新，比如增加新的目标地图元素和删除已有的目标地图元素等。在本发明实施例中目标地图可以是高精地图，源地图可以是采用基于众包建图技术制作而成的众包地图。高精地图是指地图元素的精度大于设定值的地图，其至少能够提供车道级导航路线。例如，高精地图中地图元素的精度可以是厘米级别，非高精地图中地图元素的精度可以是米级别。基于高精地图对车辆进行自动驾驶控制，能够显著提高车辆行驶过程中的安全性和可靠性。需要说明的是，本领域技术人员可以采用常规的建图技术制作高精地图和众包地图，本发明实施例不对高精地图和众包地图的制作方法进行具体限定。

目标局部地图实际上是目标地图上位于当前目标地图元素附近的地图，并不包含当前的这个目标地图元素；类似地，源局部地图也是源地图上位于当前源地图元素附近的地图，并不包含当前的这个源地图元素。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置目标局部地图与源局部地图的大小，本发明实施例对此不进行限定。

元素相似度是指能够表征目标地图元素与源地图元素这两个地图元素之间相似程度的信息，根据元素相似度的大小可以判定这两个元素是否相似；局部地图相似度是指能够表征目标地图元素与源地图元素这两个地图元素周围地图场景的相似程度的信息，根据局部地图相似度的大小可以判定两个地图场景是否相似。在根据元素相似度与局部相似度对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联时，若判定目标地图元素与源地图元素是相似的并且这两个地图元素周围地图场景也是相似的，那么就可以确定这两个地图元素是相互匹配的，可以对这两个地图元素进行关联（即建立关联关系），否则不对这两个地图元素进行关联。

步骤S102：根据对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联的结果，确定目标地图与源地图之间的差异。

根据前述步骤S101可知，本发明实施例是对地图元素本身是相似的并且元素周围地图场景也相似的目标地图元素与源地图元素进行关联，这样就可能导致有些目标地图元素与任何一个源地图元素都没有进行关联，也可能导致有些源地图元素与任何一个目标地图元素都没有进行关联，而这些没有关联其他地图元素的目标地图元素和源地图元素就构成了目标地图与源地图之间的差异。

在上述步骤S102的一些实施方式中，可以将目标地图与源地图之间的差异进一步划分成地图几何差异和地图元素属性差异，根据对目标地图元素与源地图元素进行匹配关联的结果，分别确定目标地图与源地图之间的地图几何差异和地图元素属性差异。下面分别对地图几何差异和地图元素属性差异进行说明。

地图几何差异主要是根据没有关联其他地图元素的目标地图元素和源地图元素确定的。具体地，地图几何差异可以包括源地图上存在与所有目标地图元素都没有进行关联的特定源地图元素，此外地图几何差异还可以包括目标地图上存在与所有源地图元素都没有进行关联且能够落入源地图的可见空间范围内的第一特定目标地图元素。可见空间范围是指源地图上未被源地图元素占据或遮挡的区域范围。

地图元素属性差异主要是根据关联了其他地图元素的目标地图元素和源地图元素确定的。具体地，地图元素属性差异可以包括目标地图上存在与源地图元素进行了关联但与关联的源地图元素的属性不同的第二特定目标地图元素。元素的属性包括但不限于元素的类型和颜色等信息。例如，若地图元素是车道线，那么其属性可以包括车道线的类型（比如实线或虚线）和颜色（比如白色或黄色）；若地图元素是交通标志牌，那么其属性可以包括交通标志牌的类型（比如限速标志牌），其中，对于限速标志牌而言其属性还可以包括限速值。

步骤S103：根据差异对目标地图进行地图更新。

根据目标地图与源地图之间的差异，可以确定目标地图相比于源地图多出了哪些地图元素或少了哪些地图元素等，进而可以根据这些地图元素对目标地图进行更新，使得目标地图与源地图保持一致。

基于上述步骤S101至步骤S103所述的方法，根据元素相似度与相似性程度能够准确地判断出目标地图元素与源地图元素是否匹配，是否可以进行关联，在得到匹配关联的结果后就可以准确地确定出目标地图与源地图之间的差异，最终提高基于该差异对目标地图进行地图更新的准确性，克服了现有技术中无法准确地确定出两个地图之间的差异，进而无法提高地图更新准确性的问题。

下面对上述步骤S101和步骤S103分别作进一步说明。

首先对上述步骤S101的第一个实施方式进行说明。

在实际应用中目标地图与源地图的地图坐标系可能是经纬高坐标系，即由经度（longitude）、纬度（latitude）和高度（height）形成的三维坐标系，对此可以先将经纬高坐标系转换成东北天坐标系，再进行地图更新。其中，东北天坐标系是指X轴指向东边，Y轴指向北边，Z轴指向天顶的三维直角坐标系。具体而言，在上述步骤S101的一些实施方式中，目标地图与源地图的地图坐标系是经纬高坐标系且目标地图与源地图的地图瓦片划分方式相同，即目标地图的地图瓦片与源地图的地图瓦片是一一对应的。对此，在本实施方式中可以以地图瓦片为更新维度，通过下列步骤11至步骤13对分别对每个地图瓦片内的目标地图元素与源地图元素进行关联。

步骤11：针对目标地图，以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到目标地图瓦片。

由于经纬高坐标系与东北天坐标系都是地图技术领域中常规的坐标系，因此，本发明实施例不对这两个坐标系的转换方法进行赘述。

步骤12：针对源地图，以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到源地图瓦片。

在本发明实施例中可以在三维模式下对地图进行更新，即利用目标地图元素与源地图元素的三维元素坐标进行地图更新，此外也可以在二维模式下对地图进行更新，即利用目标地图元素与源地图元素的二维元素坐标（不包含高度信息的二维平面坐标）进行地图更新。

例如，在某些场景下虽然目标地图和源地图的地图坐标系都是经纬高坐标系，但是目标地图上的目标地图元素可能没有存储高度信息，而源地图上的源地图元素却存储了高度信息，即目标地图不含高程信息，源地图含有高程信息。此时就需要在二维模式下进行地图更新。由于在将经纬高坐标系转换成东北天坐标系时不同的高度值会产生不同的二维平面坐标，因此，在二维模式下进行地图更新时为了避免高度值对转换得到的二维平面坐标产生干扰，可以先将目标地图元素与源地图元素在经纬高坐标系的高度值设置为零，再进行东北天坐标系转换。

具体而言，在三维模式下进行地图更新时不需要考虑高度值对二维平面坐标的干扰，此时可以直接以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到目标地图瓦片或源地图瓦片。而在二维模式下进行地图更新时需要先将当前地图瓦片内的目标地图元素和源地图元素的高度值设置为零，再以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到目标地图瓦片或源地图瓦片。

步骤13：根据目标地图瓦片内的目标地图元素与源地图瓦片内的源地图元素之间的元素相似度，并且根据目标地图瓦片上位于目标地图元素周围的目标局部地图与源地图瓦片上位于源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对目标地图元素与源地图元素进行关联。与前述方法实施例类似，也是在判定目标地图瓦片内的目标地图元素与源地图瓦片内的源地图元素是相似的并且这两个地图元素周围地图场景也是相似的，那么就可以确定这两个地图元素是相互匹配的，可以对这两个地图元素进行关联，否则不对这两个地图元素进行关联。

上述步骤11至步骤13是对一个地图瓦片内的目标地图元素与源地图元素进行匹配关联的方法的说明，对于其他的地图瓦片，重复执行上述方法即可完成目标地图元素与源地图元素的匹配关联。

以上是对上述步骤S101的第一个实施方式的说明，下面继续对上述步骤S101的第二个实施方式进行说明。

在上述步骤S101的第二实施方式中，为了提高目标地图元素与源地图元素的匹配关联效率，减少对计算资源的消耗，可以先根据元素相似度初步判断目标地图元素与候选地图元素是否匹配，若初步判定不匹配就不再获取局部地图相似度以及根据局部地图相似度再次判断目标地图元素与候选地图元素是否匹配了，只有在初步判定匹配后再获取局部地图相似度以及根据局部地图相似度再次判断是否匹配。

具体而言，参阅附图2，在本实施方式中，可以通过下列步骤S1011至步骤S1015对目标地图元素与源地图元素进行关联。

步骤S1011：根据目标地图元素的元素坐标，确定目标地图元素对应的元素搜索空间范围。

根据目标地图元素的元素坐标可以确定目标地图元素在目标地图上占据的空间位置（地理位置），进而根据这个占据的空间位置确定元素搜索空间范围。在一些实施方式中，可以直接将上述占据的空间位置作为元素搜索空间范围；而在另一些实施方式中，为了提高候选地图元素的搜索的准确性，可以适当地扩展上述占据的空间位置，将扩展后的空间位置作为元素搜索空间范围。本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置空间位置的增量，根据这个增量对上述占据的空间位置进行扩展。

步骤S1012：获取源地图上位于元素搜索空间范围内的源地图元素作为候选地图元素。

步骤S1013：根据目标地图元素与候选地图元素之间的元素相似度，初步判断目标地图元素与候选地图元素是否匹配；若是，则转至步骤S1014；若否，则转至步骤S1016。

在本实施方式中可以根据元素相似度的大小判断目标地图元素与候选地图元素是否相似；若相似则判定匹配，若不相似则判定不匹配。进一步，在一些实施方式中，可以判断元素相似度是否大于预设的第一相似度阈值；若元素相似度大于第一相似度阈值，则判定目标地图元素与候选地图元素相似，即判定目标地图元素与候选地图元素匹配，随后转至步骤S1014；若元素相似度小于等于预设的第一相似度阈值，则判定目标地图元素与候选地图元素不相似，即判定目标地图元素与候选地图元素不匹配，随后转至步骤S1016。

需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的第一相似度阈值的具体数值，本发明实施例对此不进行具体限定。

步骤S1014：根据位于目标地图元素周围的目标局部地图与位于候选地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，再次判断目标地图元素与候选地图元素是否匹配。

在本实施方式中可以根据局部地图相似度的大小判断目标局部地图与源局部地图是否相似；若相似则判定匹配，若不相似则判定不匹配。在一些实施方式中，可以先获取目标局部地图与源局部地图中通过预设的匹配算法筛选出的具有匹配对应关系的目标地图元素与源地图元素，然后再获取上述具有匹配对应关系的目标地图元素与源地图元素之间的局部元素相似度，将所有局部元素相似度共同作为目标局部地图与源局部地图的局部地图相似度，即局部地图相似度包含上述具有匹配对应关系的目标地图元素与源地图元素之间的局部元素相似度。对此，可以判断是否至少有一个局部元素相似度小于预设的第二相似度阈值；若是，则判定目标局部地图与源局部地图不相似；若否，则判定目标局部地图与源局部地图相似。本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的第二相似度阈值的具体数值，本发明实施例对此不进行具体限定。

需要说明的是，本领域技术人员可以采用数据匹配技术领域中常规的匹配算法作为上述预设的匹配算法对地图元素进行匹配分析。例如，在一些实施方式中可以采用匈牙利算法（Hungarian algorithm）获取目标局部地图与源局部地图中具有匹配关系的目标地图元素与源地图元素。此外，也可以采用Kuhn-Munkres算法和Gale-Shapley算法等其他匹配算法进行匹配分析。

步骤S1015：根据判断的结果选择性地对目标地图元素与候选地图元素进行关联。具体地，若目标地图元素与候选地图元素匹配，则对目标地图元素与候选地图元素进行关联；否则，不对目标地图元素与候选地图元素进行关联。

步骤S1016：不对目标地图元素与候选地图元素进行关联。

基于上述步骤S1011至步骤S1016所述的方法，既能够准确地对目标地图元素与候选地图元素进行匹配关联，还能够显著提高匹配关联的效率。

以上是对步骤S101的进一步说明，下面继续对步骤S103作进一步说明。

根据前述步骤S102可知，目标地图与源地图之间的差异可以包括地图几何差异和地图元素属性差异多种差异，对于这些不同的差异，可以采用不同的更新方式对目标地图进行更新。

具体而言，参阅附图3，在上述步骤S103的一些实施方式中，可以根据目标地图与源地图之间的差异并通过下列步骤S1031至步骤S1034对目标地图进行地图更新。

步骤S1031：根据特定源地图元素的元素信息，生成新增类型的地图变更源，其中，元素信息至少包括元素坐标和元素属性。

步骤S1032：根据第一特定目标地图元素的元素信息，生成删除类型的地图变更源，其中，元素信息至少包括元素坐标和元素属性。

步骤S1033：根据第二特定目标地图元素及其关联的源地图元素的元素信息，生成修正属性类型的地图变更源，其中，元素信息至少包括元素坐标和元素属性。

步骤S1034：根据新增类型、删除类型与修正属性类型的地图变更源，分别在目标地图上增加元素信息与特定源地图元素相同的目标地图元素、删除第一特定目标地图元素、根据关联的源地图元素的元素信息修正第二特定目标地图元素的元素属性。

为了提高地图更新的准确性，可以先通过下列一种或多种处理方式对地图变更源进行处理，再根据处理后的地图变更源在目标地图上增加目标地图元素、删除第一特定目标地图元素和修正第二特定目标地图元素的属性，实现对目标地图的更新。

处理方式一：对类型相同且待变更地图元素的元素坐标前后相连的地图变更源进行合并，以形成新的地图变更源，其中，新增类型、删除类型和修正属性类型的地图变更源各自对应的待变更地图元素分别是在目标地图上增加的与特定源地图元素相同的目标地图元素、第一特定目标地图元素和第二特定目标地图元素。元素坐标前后相连是指元素坐标是前后连续的。

处理方式二：滤除存在异常的地图变更源。在本实施方式中可以预先设置好不同的异常判定规则，然后根据异常判定规则对地图变更源进行筛选，确定哪些是存在异常的地图变更源。例如，异常判定规则可以是待变更地图元素的元素属性是车道线但长度小于预设阈值的地图变更源，即长度过短明显违背车道线长度要求的地图变更源。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置具体的异常判定规则，只要能够筛选出哪些是异常的地图变更源即可，本发明实施例对此不进行具体限定。

处理方式三：若在执行步骤S101时将目标地图的地图坐标系由经纬高坐标系转换成了东北天坐标系，则将每个地图变更源各自对应的待变更地图元素在东北天坐标系的元素坐标再次转换成在经纬高坐标系的元素坐标。通过这种方式可以利用地图变更源直接对原始目标地图进行地图更新，进一步提高地图更新的效率。

处理方式四：对待变更地图元素的元素坐标位于目标地图上同一个地图瓦片内的地图变更源进行打包，形成地图瓦片的瓦片地图变更源，以便能够通过每个地图瓦片各自对应的瓦片地图变更源分别对每个地图瓦片进行地图更新。通过这种方式有利于实现以地图瓦片为更新维度进行地图更新，提高地图更新的便捷性与效率。

基于上述步骤S1031至步骤S1034所述的方法，可以针对不同的差异，可以采用不同的更新方式对目标地图进行更新，提高地图更新的准确性。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。

参阅附图4，图4是根据本发明的一个计算机设备实施例的主要结构示意图。如图4所示，本发明实施例中的计算机设备主要包括存储装置11和处理器12，存储装置11可以被配置成存储执行上述方法实施例的地图更新方法的程序，处理器12可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的地图更新方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

在本发明实施例中计算机设备可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，计算机设备可以包括多个存储装置11和多个处理器12。而执行上述方法实施例的地图更新方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的地图更新方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置11中，每个处理器12可以被配置成用于执行一个或多个存储装置11中的程序，以共同实现上述方法实施例的地图更新方法，即每个处理器12分别执行上述方法实施例的地图更新方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的地图更新方法。

上述多个处理器12可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述计算机设备可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器12可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器12也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述计算机设备可以是服务器集群，上述多个处理器12可以是服务器集群中不同服务器上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的地图更新方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述地图更新方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联；

根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，确定所述目标地图与所述源地图之间的差异；

根据所述差异对所述目标地图进行地图更新。

2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联”的步骤具体包括：

根据所述目标地图元素的元素坐标，确定所述目标地图元素对应的元素搜索空间范围；

获取所述源地图上位于所述元素搜索空间范围内的源地图元素作为候选地图元素；

根据所述目标地图元素与所述候选地图元素之间的元素相似度，初步判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配；

若是，则根据位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与位于所述候选地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，再次判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配，根据判断的结果选择性地对所述目标地图元素与所述候选地图元素进行关联；

若否，则不对所述目标地图元素与所述候选地图元素进行关联。

3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，

“根据所述目标地图元素与所述候选地图元素之间的元素相似度，初步判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配”的步骤具体包括：

判断所述元素相似度是否大于预设的第一相似度阈值；

若是，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素匹配；

若否，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素不匹配；

和/或，

所述局部地图相似度包括所述目标局部地图与所述源局部地图中通过预设的匹配算法筛选出的具有匹配对应关系的目标地图元素与源地图元素之间的局部元素相似度，“根据位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与位于所述候选地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，再次判断所述目标地图元素与所述候选地图元素是否匹配”的步骤具体包括：

判断是否至少有一个所述局部元素相似度小于预设的第二相似度阈值；

若是，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素不匹配；

若否，则判定所述目标地图元素与所述候选地图元素匹配。

4.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，“根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，确定所述目标地图与所述源地图之间的差异”的步骤具体包括：

根据对所述目标地图元素与所述源地图元素进行匹配关联的结果，分别确定所述目标地图与所述源地图之间的地图几何差异和地图元素属性差异；

其中，所述地图几何差异包括：所述源地图上存在与所有目标地图元素都没有进行关联的特定源地图元素和/或所述目标地图上存在与所有源地图元素都没有进行关联且能够落入所述源地图的可见空间范围内的第一特定目标地图元素；

所述地图元素属性差异包括：所述目标地图上存在关联了所述源地图元素但元素属性与关联的源地图元素不同的第二特定目标地图元素。

5.根据权利要求4所述的地图更新方法，其特征在于，“根据所述差异对所述目标地图进行地图更新”的步骤具体包括：

根据所述特定源地图元素的元素信息，生成新增类型的地图变更源；

根据所述第一特定目标地图元素的元素信息，生成删除类型的地图变更源；

根据所述第二特定目标地图元素及其关联的源地图元素的元素信息，生成修正属性类型的地图变更源；

根据所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源，分别在所述目标地图上增加元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、删除所述第一特定目标地图元素、根据所述关联的源地图元素的元素信息修正所述第二特定目标地图元素的元素属性；

其中，所述元素信息至少包括元素坐标和元素属性。

6.根据权利要求5所述的地图更新方法，其特征在于，在“根据所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源，分别在所述目标地图上增加元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、删除所述第一特定目标地图元素、根据所述关联的源地图元素的元素信息修正所述第二特定目标地图元素的元素属性”的步骤之前，所述方法还包括：

对类型相同且待变更地图元素的元素坐标前后相连的地图变更源进行合并，以形成新的地图变更源，其中，所述新增类型、所述删除类型与所述修正属性类型的地图变更源各自对应的待变更地图元素分别是在所述目标地图上增加的元素信息与所述特定源地图元素相同的目标地图元素、所述第一特定目标地图元素和所述第二特定目标地图元素；

和/或，

滤除存在异常的所述地图变更源；

和/或，

若在执行“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联”的步骤时将所述目标地图的地图坐标系由经纬高坐标系转换成了东北天坐标系，则将每个所述地图变更源各自对应的待变更地图元素在东北天坐标系的元素坐标再次转换成在经纬高坐标系的元素坐标；

和/或，

对所述待变更地图元素的元素坐标位于所述目标地图上同一个地图瓦片内的地图变更源进行打包，形成所述地图瓦片的瓦片地图变更源，以便能够通过每个所述地图瓦片各自对应的瓦片地图变更源分别对每个所述地图瓦片进行地图更新。

7.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述目标地图与所述源地图的地图坐标系是经纬高坐标系且所述目标地图与所述源地图的地图瓦片划分方式相同，“根据目标地图的目标地图元素与源地图的源地图元素之间的元素相似度并且根据所述目标地图上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联”的步骤还包括通过下列方式对分别对每个地图瓦片内的目标地图元素与源地图元素进行关联：

针对所述目标地图，以当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到目标地图瓦片；

针对所述源地图，以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到源地图瓦片；

根据所述目标地图瓦片内的目标地图元素与所述源地图瓦片内的源地图元素之间的元素相似度，并且根据所述目标地图瓦片上位于所述目标地图元素周围的目标局部地图与所述源地图瓦片上位于所述源地图元素周围的源局部地图之间的局部地图相似度，对所述目标地图元素与所述源地图元素进行关联。

8.根据权利要求7所述的地图更新方法，其特征在于，所述方法还包括通过下列方式以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片：

在三维模式下进行地图更新时直接以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片；

在二维模式下进行地图更新时先将所述当前地图瓦片内的目标地图元素或源地图元素的高度值设置为零，再以所述当前地图瓦片的中点为东北天坐标系的原点，将所述当前地图瓦片的地图坐标系由经纬高坐标系转换成东北天坐标系，得到所述目标地图瓦片或所述源地图瓦片。

9.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的地图更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的地图更新方法。

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