CN115279678A

CN115279678A - 具有用于机器人交通的排队功能的电梯系统

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Publication number: CN115279678A
Application number: CN202180020588.5A
Authority: CN
Inventors: 瑞恩·布鲁姆格伦
Original assignee: Inventio AG
Current assignee: Inventio AG
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2022-11-01
Anticipated expiration: 2041-03-12
Also published as: CA3175018A1; CN115279678B; EP4118022A1; AU2021235130B2; WO2021180907A1; US20230110004A1; AU2021235130A1; BR112022017921A2; KR20220154112A; JP2023517984A

Abstract

在具有电梯控制系统(40)和由电梯控制系统(40)控制的电梯轿厢(22)的电梯设备(1)中，电梯控制系统(40)被配置为通过呼叫终端(12)接收来自人员(4)的电梯呼叫并且通过无线电收发器(10)接收来自机器人(2)的电梯呼叫，以与电梯控制系统(40)通信。电梯设备(1)的当前运输能力由电梯控制系统(40)确定，其中运输能力指示电梯设备(1)的当前使用情况。经由无线电收发器(10)从机器人(2)发起的电梯呼叫被电梯控制系统(40)识别，其中来自机器人(2)的电梯呼叫包括由机器人的调度员设置的优先级级别(PL)，其中优先级级别(PL)是高优先级范围、中优先级范围和低优先级范围中的一者，其中电梯呼叫指示登梯楼层。在优先级级别被设置为中优先级范围并且当前运输能力低于第一阈值的情况下，或者在优先级级别被设置为低优先级范围并且当前运输能力低于第二阈值的情况下，延迟将从自机器人(2)发起的电梯呼叫分配给电梯轿厢(22)。

Description

具有用于机器人交通的排队功能的电梯系统

技术领域

本公开的各种实施例总体上涉及电梯系统及其操作。更具体地，本文所描述的各种实施例涉及一种可以由人员和一个或多个自主移动设备使用的电梯系统，以及一种用于控制电梯系统的操作以适应人员和自主移动设备的方法。

背景技术

电梯系统可以配备为根据传统的上/下控制系统操作，该系统采用具有上/下按钮的楼层终端，以通过输入乘客的期望行进方向来呼叫电梯轿厢。在登上分配给该呼叫服务的电梯轿厢后，乘客在轿厢内的轿厢操作面板处输入目的地楼层。替代的电梯系统可以被配备为根据目的地呼叫控制系统操作，该目的地呼叫控制系统采用允许人员进入期望的目的地楼层的楼层终端。这些电梯系统通常用于将人员或货物从建筑物内的登梯楼层运送到目的地楼层。

近年来，对运输自主移动单元或机器人的额外要求不断发展。在建筑物内，这样的机器人可以执行一项或多项需要将机器人从一个楼层垂直运送到另一个楼层的任务。任务可能包括运输货物、清洁和引导和/或协助人员。为了解决运输机器人的需要，已知各种概念。例如，US 8,958,910公开了一种电梯系统，该电梯系统具有：检测单元，用于检测电梯轿厢中的可用区域；和确定单元，用于基于关于检测到的可用区域的大小和位置的信息来确定机器人是否可以登上电梯轿厢。机器人仅在确定单元确定可以登陆时才登上电梯轿厢。

尽管这些方法通常使机器人能够使用电梯设备，但电梯设备的操作由于机器人确定电梯轿厢中的可用空间而减慢。因此，需要一种对电梯设备的操作影响较小的替代技术。

发明内容

因此，这种改进技术的一个方面涉及一种操作电梯设备的方法，该电梯设备具有电梯控制系统和电梯轿厢，该电梯轿厢由电梯控制系统控制，以将人员和/或机器人从建筑物中的登梯楼层运送到目的地楼层。电梯控制系统被配置为通过呼叫终端接收来自人员的电梯呼叫并且通过无线电收发器接收来自机器人的电梯呼叫，以与电梯控制系统通信。电梯设备的当前运输能力由电梯控制系统确定，其中运输能力指示电梯设备的当前使用情况。从机器人发起的经由无线电收发器电梯呼叫被电梯控制系统识别，其中来自机器人的电梯呼叫包括由机器人的调度员设置的优先级级别，其中，优先级级别是高优先级范围、中优先级范围和低优先级范围中的一者，其中电梯呼叫指示登梯楼层。在优先级级别被设置为中优先级范围并且当前运输能力低于第一阈值的情况下，或者在优先级级别被设置为低优先级范围并且当前运输能力低于第二阈值的情况下，延迟将从机器人发起的电梯呼叫分配给电梯轿厢。

另一方面涉及一种电梯设备，该电梯设备具有：驱动器；电梯轿厢，被配置为将人员和/或机器人从建筑物中的登梯楼层运送到目的地楼层；以及电梯控制系统，该电梯控制系统联接到驱动器，并被配置为通过呼叫终端接收来自人员的电梯呼叫并且通过无线电收发器接收来自机器人的电梯呼叫。控制系统被配置为确定电梯设备的当前运输能力，其中运输能力指示电梯设备的当前使用情况，并识别经由无线电收发器(10)从机器人发起的电梯呼叫。来自机器人的电梯呼叫包括由机器人的调度员设置的优先级级别，其中优先级级别是高优先级范围、中优先级范围和低优先级范围中的一者，并且其中电梯呼叫指示登梯楼层。电梯控制系统被配置为：在优先级级别被设置为中优先级范围并且当前运输能力低于第一阈值的情况下，或者在优先级级别被设置为低优先级范围并且当前运输能力低于第二阈值的情况下，延迟从机器人发起的电梯呼叫分配给电梯轿厢。

本文描述的技术提供了电梯设备可以被人(人员)和机器人使用，但机器人不会对人员的有效和方便的运输产生负面影响。根据本文所述的技术，一个或多个机器人对电梯设备的使用是基于当前电梯交通、电梯设备的可用运输能力和机器人的优先级级别来调度的。考虑到当前由人员造成的交通，机器人的运输可能会在必要时延迟并排队等候，从而人类电梯交通不受影响或仅受到最小的影响。

在一个实施例中，从机器人发起的电梯呼叫包括指定预定等待时间的服务条款信息，并且其中无论第一阈值或第二阈值如何，在预定等待时间届满时将从机器人发起的电梯呼叫分配给电梯轿厢。这允许机器人的操作者为机器人及其商品和/或服务定制呼叫要求。例如，如果机器人的任务(例如，交付货物或执行例如清洁任务)不紧急并且可以等待一段时间，则操作者可以指定最长等待时间。在一个实施例中，这可以由协调建筑物中多个机器人的运动并努力优化建筑物内的所有机器人交通而不仅仅是可能试图为其设置高优先级级别的单个机器人的交通的建筑物管理来应用。

此外，在一个实施例中，将从机器人发起的电梯呼叫排队，直到预定等待时间届满。例如，如果机器人的任务可以等待一段时间，则操作者可以将机器人的电梯呼叫的优先级级别设置为低，并在服务条款中指定如果电梯呼叫没有在例如五个小时内执行，则机器人的电梯必须被视为高优先级。然后无论运输能力如何，都会分配并执行机器人的电梯呼叫。

在一个实施例中，如果电梯呼叫发起自具有设置为高优先级范围的优先级级别的人员或机器人，则电梯控制系统立即将电梯呼叫分配给电梯轿厢。如上所述，这有助于该技术的目标以避免机器人对人员的高效且便捷的运输产生负面影响。

在一个实施例中，本文描述的技术提供了对来自机器人的分配的(机器人)呼叫的机器人特定执行。这包括：关于电梯轿厢通知机器人、根据从机器人发起的电梯呼叫是否包括单独行进要求来控制电梯门、命令机器人登上电梯轿厢并验证机器人的登梯中的至少一项。例如，如果机器人呼叫包括单独行进要求，则电梯门将保持关闭，直到机器人到达指定的电梯并确认其存在。如果不需要单独行进，电梯门保持打开状态。在任何一种情况下，一旦电梯门打开，电梯控制系统就会命令机器人登上电梯轿厢。在一个实施例中，机器人可以确认其登上电梯轿厢。这允许验证机器人是否成功登上电梯轿厢；然后电梯设备可以根据电梯呼叫完成行程。

本文所描述的技术提供了关于阈值的灵活性。在一个实施例中，第一阈值和第二阈值是最大运输能力的0％和100％之间的值，并且第一阈值低于第二阈值。在一个实施例中，第一阈值被设置为最大运输能力的大约25％，并且其中第二阈值被设置为最大运输能力的大约50％。

附图说明

该技术的新颖特征和特性在以下权利要求中列出。然而，本技术的各种实施例及其其他特征和优点通过在结合附图阅读时参考下面的详细描述得到最好的理解，其中：

图1示出了具有供人员和机器人使用的电梯设备的建筑物中的示例性情况的示意图；

图2示出了在图1所示的情况下可能发生的示例性电梯呼叫的示意图；

图3是操作电梯设备的方法的一个实施例的流程图；和

图4是图3所示方法的机器人呼叫执行步骤的一个实施例的流程图。

具体实施方式

图1是具有供人员4和自主移动单元2(以下称为机器人2)使用的电梯设备1的建筑物中的示例性情况的示意图。该建筑物可以是公寓楼、办公楼、商业/购物中心、旅馆、运动场、机场航站楼或任何其他适合人们常驻或停留较长时间的结构。图1中所示的示例性建筑物在本文中用于描述该技术的各种实施例；它有几个楼层L0、L1，每一层都提供通往电梯轿厢22的通道，电梯轿厢22在电梯控制系统40的控制下通过电机26在电梯井道20内可移动。楼层L0可以是建筑物的大厅或地下室。尽管图1中所示的建筑物被示为具有两个楼层L0、L1，但是可以设想该建筑物通常可以具有多个楼层。

图1示出了L0楼层上的两个机器人2和三个人员4，以及L1楼层上的一个机器人2和两个人员4。人员4和机器人2可以使用电梯设备1从一层L0、L1移动到另一层L0、L1。根据本文所描述的技术，人员4和机器人2的运输调度取决于电梯呼叫的来源(即，来自人员4还是机器人2)、所确定的电梯设备1的当前运输能力Tcap、为来自机器人2的电梯呼叫设置的优先级级别PL和任何附加信息；下文将更详细地描述这些因素。简而言之，在图1所示的示例性情况下，电梯控制系统40确定电梯设备1的当前运输能力Tcap。在机器人2需要电梯服务的情况下，机器人2发起电梯呼叫以传送到电梯设备1，其中这样的机器人呼叫包括由机器人2的调度员设置的优先级级别PL。优先级级别PL可以在高优先级范围、中优先级范围或低优先级范围内。电梯控制系统40在某些情况下延迟将机器人呼叫分配给电梯轿厢22：如果优先级级别PL被设置为中优先级范围并且当前运输能力Tcap高于第一阈值(例如，25％)，或者如果优先级级别PL被设置为低优先级范围并且当前运输能力Tcap高于第二阈值(例如，50％)。这允许智能调度一个或多个机器人对电梯设备1的使用。考虑到由人员4引起的当前交通，机器人2的运输被延迟，从而人类电梯交通不受影响或仅受到最小影响。下面参考图3描述操作电梯设备1的这种方法的一个实施例。

参考电梯设备1的更多结构方面，预期电梯设备1的某些实施例可以包括若干电梯轿厢22，其可以被组织成例如一个或多个电梯组。电梯设备1可以被配置为牵引电梯(如图所示)、液压电梯或任何其他类型的电梯设备(例如，有或没有绳索的自驱动电梯轿厢)。此外，预期电梯设备1可以被配备为根据某种呼叫控制技术(例如，如上所述的传统上/下控制系统或目的地呼叫控制系统)操作。因此，楼层L0、L1上的呼叫终端12可以配备有例如允许输入行进方向的上/下按钮；在这种情况下，电梯轿厢22设置有呼叫终端32以允许在人员4登上电梯轿厢22之后输入目的地楼层。结合目的地呼叫控制系统，楼层L0、L1上的呼叫终端12配备有例如多个按钮或图形用户界面(GUI)的触摸屏以允许输入目的地楼层；然后，电梯轿厢22中的呼叫终端32被配置为例如允许人员4在登上后提前或延迟关闭电梯门，但不输入目的地楼层。

每个机器人2可以基于例如来自美国ST Engineering Aethon,Inc.公司的商业上可用的机器人技术。这种机器人2通常具有电源(例如，可充电电池)、某种驱动技术(例如，一组驱动轮)、(IR、雷达、光学)传感器、导航设备，以及取决于其预期用途的一个或多个用于臂或工具的致动器和/或一个或多个用于根据指定的有效载荷接收和运输货物的容器。机器人2的一般操作，例如关于导航，对于机器人技术的技术人员来说是已知的。

根据本文所描述的技术，机器人2具有允许机器人2的操作者进入机器人2应该移动到的目的地(例如，楼层L0、L1或楼层上的特定区域(例如，房间))的接口8；该接口8在下文中被称为目的地接口8。可以以多种方式之一输入目的地，例如，通过选择和/或输入分配给楼层或房间的标识符(例如，名称和/或号码)，通过输入目的地的特定建筑物或GPS坐标，通过从显示的建筑物平面图或下拉菜单中选择目的地。在图示的实施例中，机器人2具有允许操作者设置优先级级别的接口6；该接口8在下文中被称为优先级接口6。优先级可以用数字(例如，最低优先级可以是PL＝1，最高优先级可以是PL＝6，或其他范围)或一个或多个词(例如，“低”、“中”和“高”)输入。

目的地接口8和优先级接口6可以各自具有触摸屏和用于操作触摸屏的相关电子电路，其中每个触摸屏可以被配置为显示操作者可访问的图形用户界面。例如，当操作者在机器人2处时，操作者可以手动输入目的地和优先级级别，例如通过触摸触摸屏。在另一个实施例中，预期目的地接口8和优先级接口6可以配备有用于输入目的地和优先级级别的键盘。

在另一个实施例中，目的地接口8和优先级接口6中的至少一个可以被配置为允许经由远程控制输入。根据一个实施例，操作者可以携带用于与机器人2通信的无线遥控设备(例如，专用的特殊用途设备或具有专用软件应用(app)的智能手机)。此外，还可以经由通过通信网络36与机器人2通信的建筑物管理系统34实现远程输入。在该实施例中，例如，操作者可以位于在建筑物内或远离建筑物的建筑物管理系统的中央站或控制室处。

如图1的实施例中所示，通信网络36与呼叫终端12、电梯控制器28和建筑物管理系统34互连。通信网络36可以使用用于有线和/或无线通信的通信技术。在所示实施例中，楼层L0、L1配备有联接到通信网络36的射频(RF)收发器10(TX/RX)。每个收发器10具有天线13并且可以与呼叫终端12一起安装在壳体中。收发器10可以被视为人员4和电梯设备1之间的接口并且允许人员4无线地输入电梯呼叫。为此目的，人员4可以携带例如运行用于与电梯设备1通信的专用应用程序的智能手机。预期人员4可以使用呼叫终端12与电梯设备1通信。

在电梯设备1中，呼叫终端12和收发器10的位置是“已知的”，例如，可以结合建筑物的平面图记录和存储这些位置。在一个实施例中，通信网络36可以包括基于有线的通信总线。这种通信总线上的通信可以遵循LON、BACnet或其他串行总线协议。可以使用任何其他已知的通过有线网络进行通信的技术。诸如呼叫终端12、收发器10和电梯控制系统40的连接实体之间的通信可以使用总线地址。在一个实施例中，将唯一标识符(例如，设备代码、MAC地址、IP地址)分配给这些实体中的每一个。这些实施例允许电梯控制系统40识别通信中涉及的一个或多个实体，并因此识别所涉及实体的位置。

收发器10可以看作是机器人2和电梯设备1之间的接口，并允许机器人2与电梯设备1进行无线通信。机器人2具有基于RF收发器的通信模块，其在图1中仅示出了天线14。在一个实施例中，将唯一标识符(例如，设备代码、MAC地址或电话号码)分配给机器人2。机器人的RF通信模块在与电梯设备1和/或建筑物管理系统34通信时发送标识符，以便这些实体可以将接收到的信号或消息(电梯呼叫)分配给机器人2。在一个实施例中，预期这种通信通过收发器10进行，如上所述。例如，电梯控制系统40可以识别(例如，机器人2所位于的那个楼层L0、L1上的)相关的收发器10和机器人2。类似地，电梯设备1和/或建筑物管理系统34可以使用收发器10和机器人2的标识符来向机器人2发送信号或消息。

电梯控制系统40包括电梯控制功能28和排队控制功能30。如本领域技术人员所知，电梯控制功能28的配置取决于电梯设备1中应用的呼叫控制技术(上/下控制或目的地呼叫控制)，并且例如包括将接收到的电梯呼叫分配给电梯轿厢22并相应地控制所分配的电梯轿厢22的移动。预期如果电梯设备1包括电梯组(或排)，则电梯控制系统40可以包括组控制功能，其中每个组包括例如分别对应于4、6或8个电梯轿厢22的4、6或8部电梯。排队控制功能30被配置自机器人2发起的电梯呼叫或定时执行。例如，在由人员4引起高交通时，可用于服务额外电梯呼叫的当前运输能力可能会降低。在这种情况下，来自人员4的电梯呼叫优先于来自机器人2的电梯呼叫；来自机器人2的电梯呼叫在排队控制功能的控制下保持在队列中。

图2示出了可能发生在图1所示的情况下的取决于呼叫控制技术的示例性电梯呼叫。从机器人2发起的呼叫被称为机器人呼叫2C，其中每个机器人呼叫2C包括有关优先级(例如高、中或低)的信息，如下面更详细描述的。该信息在下文中称为“优先级级别PL”；因此，也可以参考“包括优先级级别PL的机器人呼叫2C”。在某些实施例中，机器人呼叫2C可以包括附加信息，例如用于执行机器人呼叫2C的设定时间段，如下面更详细描述的。附加信息在下文中称为“服务条款ToS”；因此，还可以参考“包括一个或多个服务条款ToS的机器人呼叫2C”。在所示实施例中，例如，通过呼叫终端12(或与收发器10通信的智能手机)从人员4发起的呼叫可以是门厅呼叫12C和/或通过电梯轿厢22中的呼叫终端32的轿厢呼叫32C。如果电梯设备1包括目的地呼叫控制系统，则通常没有轿厢呼叫32。

电梯控制系统40经由通信网络36接收这些电梯呼叫中的一个或多个，并根据本文所描述的技术处理它们。为此目的，电梯控制系统40包括被配置成执行各种处理功能的电梯控制器28，其中预期处理功能，包括因此使用的算法，取决于电梯设备1中实施的呼叫控制技术。该处理包括，例如，基于特定时间段内的电梯呼叫次数确定交通量，确定电梯呼叫的发起楼层L0、L1(这些楼层L0、L1然后可以被视为登梯楼层)，确定目的地楼层，分配一个或多个电梯轿厢22来服务电梯呼叫，并根据呼叫分配通过操作电机26来执行电梯呼叫。这些处理功能和算法是本领域技术人员已知的。

对于电梯设备1，运输能力Tcap被定义为描述电梯设备1有多少利用率是可用的参数。在此，传输能力Tcap是介于0％和100％之间的值。例如，在夜间或待机模式下，可用运输能力约为100％，即可以无延迟地服务电梯呼叫，因为不需要服务或只需要服务少数其他呼叫和/或电梯轿厢22是空的或未加载到满承载能力。随着运输能力Tcap的降低，电梯设备1的利用率增加，即，交通量增加，并且并非所有电梯呼叫可以在大约同一时间得到服务；因此，可能需要更长的时间才能为电梯呼叫提供服务，这导致更长的等待时间。例如，如果运输能力Tcap为0％，则最大人数4已登上电梯轿厢22(即，电梯轿厢22已满)，电梯轿厢22被装载到满承载能力，和/或导致最大人数4和/或满承载能力的电梯呼叫已经分配给电梯轿厢22。

确定运输能力Tcap是电梯设备1内的持续过程，例如，以定期间隔执行和/或在接收或服务电梯呼叫之后执行。电梯控制系统40可以使用交通量来确定运输能力Tcap。电梯控制系统40可以进一步使用从安装在电梯轿厢22中的负载测量系统获得的信息。负载测量系统确定是否有以及有多少重量被装载到电梯轿厢22中。例如，这允许确定电梯轿厢22是否是空的或电梯轿厢22是否处于其重量极限，或介于两者之间。

在理解了电梯设备1的一般结构和参考图1-2描述的其功能的某些特征之后，参考图3对其处理各种电梯呼叫的描述如下。结合图3的图示，公开了本文所述技术的某些目的和优点，例如，提供电梯设备1的可靠和有效的操作以处理来自人员4和机器人2的电梯呼叫，以及提供用于人员4和机器人2的改进的服务质量。

图3示出了操作电梯设备1以实现这些目标中的至少一些目标的方法的一个实施例的多步骤流程图。预期在流程图的另一个图示中，一些所示步骤可以合并为单个步骤，或分成几个单独的步骤。此外，预期授权人员4和机器人2在建筑物内移动并进入(访问)楼层L0、L1。如果存在控制访问的需要，则可以预期建筑物和/或电梯设备1可以被配置为控制对建筑物、楼层L0、L1和/或电梯轿厢22的访问。此外，预期人员4使用楼层L0、L1上的呼叫终端12输入电梯呼叫，并且机器人2在收发器10的无线电范围内以与电梯设备1进行无线通信。还预期电梯设备1对机器人和人员的行为作出反应并执行相应的任务。因此，该操作方法由电梯设备1执行。示例性流程图开始于步骤S1并结束于步骤S17。

进行到步骤S2，确定当前在电梯设备1中占优势的运输能力Tcap。在一个实施例中，这由电梯控制系统40执行。如上所述，电梯控制系统40使用例如负载测量和在预定时间段内接收到的电梯呼叫的数量来确定交通量，交通量指示电梯设备1的可用的或剩余的运输能力Tcap。

进行到步骤S3，接收电梯呼叫。在所示实施例中，电梯控制系统40通过通信网络36接收电梯呼叫。电梯控制系统40识别电梯呼叫的来源，如上所述。例如，电梯控制系统40处理与接收到的电梯呼叫相关联的IP地址，以确定所涉及的呼叫终端12或所涉及的收发器10的位置；例如，在L0、L1的哪个楼层输入了电梯呼叫。如果另外机器人2的标识符与电梯呼叫相关联，则电梯控制系统40还处理该标识符以识别机器人2及其位置。

进行到步骤S4，确定电梯呼叫是否是机器人呼叫2C。电梯控制系统40基于在步骤S3中执行的处理来进行该确定。如果电梯呼叫不是机器人呼叫2C，例如，人员4输入了电梯呼叫，则该方法沿着“否”分支进行到步骤S15。

在步骤S15中，电梯控制系统40将电梯呼叫分配给电梯轿厢22，并在步骤S16中执行电梯呼叫。例如，一旦电梯控制系统40分配电梯轿厢22来服务电梯呼叫，电梯控制器28就控制电机26将电梯轿厢22移动到登梯楼层(除非电梯轿厢22已经在该楼层，例如，在待机模式下)。到达登梯楼层后，控制电梯门(竖井门和轿厢门)打开以允许登梯。在设定的门停留时间到期时，控制电梯门关闭，并且在已输入目的地楼层的情况下，电梯控制器28控制电机26以将电梯轿厢22移动到目的地楼层。电梯呼叫的呼叫分配和执行的实施例是本领域技术人员已知的。

返回到步骤S4，如果电梯呼叫是机器人呼叫2C，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S5。如上所述，机器人呼叫2C包括优先级级别PL；在某些实施例中，它还可以包括关于服务条款ToS的信息。此类服务条款允许定制机器人的呼叫要求。例如，服务条款ToS可以指定预定的等待时间，例如，机器人呼叫2C必须服务某个时间或在设定的时间段内(例如，在接下来的一小时、二小时或五小时内)得到服务。在步骤S5中，确定接收到的电梯呼叫的优先级级别PL和任何设置的服务条款ToS。

前进到步骤S6，如果优先级级别PL被设置为高，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S15，并且在步骤S16中分配并执行机器人呼叫2C。例如，如果机器人2被派往紧急运送货物，例如医院或旅馆中的患者档案或药物，则机器人呼叫2C可以具有高优先级级别PL。在这种情况下，电梯控制系统40对待高优先级机器人呼叫2C的方式基本上与来自人员4的电梯呼叫相同(比较步骤S4的“否”分支)。如果优先级级别PL没有被设置为高，则该方法沿着“否”分支前进到步骤S7。

在步骤S7中，如果优先级级别PL被设置为中，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S8，否则沿着“否”分支前进到步骤S11。例如，如果机器人2被派往向医院或旅馆中的患者运送诸如膳食、阅读材料或鲜花之类的货物，则机器人呼叫2C可以具有中优先级级别PL。

在步骤S8中，确定输送能力Tcap是否为25％左右或高于25％。也就是说，至少有四分之一的运输能力Tcap可用于服务机器人呼叫2C。如果是这种情况，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S15，并且在步骤S16中分配并执行机器人呼叫2C。然而，如果运输能力Tcap低于大约25％，则仅考虑运输能力Tcap不分配机器人呼叫2C，并且该方法沿着“否”分支前进到步骤S9。

在步骤S9中，确定是否满足如上面结合步骤S5描述的用于机器人呼叫2C的任何设置的服务条款ToS。如果不满足服务条款ToS，或者机器人呼叫2C不包括任何服务条款ToS，则该方法沿着“否”分支并经由排队步骤(步骤S10)返回到步骤S8。即，机器人呼叫2C的分配(步骤S15)和执行(步骤S16)被延迟并保持在队列中(步骤S10)，直到满足步骤S8的关于运输能力Tcap的要求。然而，如果满足服务条款ToS，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S15。即，在一个实施例中，即使运输能力Tcap低于大约25％，服务条款ToS也可以使机器人呼叫2C被分配(步骤S15)并被执行(步骤S16)。

参考步骤S7及其到步骤S11的“否”分支，优先级级别PL既不是高也不是中等。因此，在步骤S11中，所确定的优先级级别PL为低。如果机器人2被派往执行例如清洁或垃圾收集任务，则机器人呼叫2C可以具有低优先级级别PL。

前进到步骤S12，确定运输能力Tcap是否为大约50％或高于50％。即，至少一半的运输能力Tcap可用于服务机器人呼叫2C。如果是这种情况，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S15，并且在步骤S16中分配并执行机器人呼叫2C。然而，如果运输能力Tcap低于大约50％，则仅考虑运输能力Tcap不分配机器人呼叫2C，并且该方法沿着“否”分支前进到步骤S13。

在步骤S13中，确定是否满足如上面结合步骤S5描述的用于机器人呼叫2C的任何设置的服务条款ToS。如果不满足服务条款ToS，或者机器人呼叫2C不包括任何服务条款ToS，则该方法沿着“否”分支并经由排队步骤(步骤S14)返回到步骤S12。即，机器人呼叫2C的分配(步骤S15)和执行(步骤S16)被延迟并保持在队列中(步骤S14)，直到满足步骤S13的关于运输能力Tcap的要求。然而，如果满足服务条款ToS，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S15。即，在一个实施例中，即使运输能力Tcap低于大约50％，服务条款ToS也可以使机器人呼叫2C被分配(步骤S15)并被执行(步骤S16)。

在参考图3描述的实施例中，机器人呼叫2C可以具有高、中和低优先级级别。然而，可以设想，在其他实施例中，可以定义其他和/或不同的优先级级别。例如，优先级级别可以考虑机器人2的某些运输要求，例如需要空的电梯轿厢22以便机器人2可以单独行进(“单独行进”)或没有中间停止的运输。根据一个实施例，优先级级别可以被定义为1-6，

-其中优先级级别1和2被定义为低优先级，优先级2具有“单独行进”的要求，

-其中优先级级别3和4被定义为中优先级，优先级4具有“单独行进”的要求，以及

-其中优先级级别5和6被定义为低优先级，优先级6具有“单独行进”的要求。

如上所述，优先级级别可以由操作者在优先级接口6处输入。

图4是图3所示方法的机器人呼叫执行步骤S16的一个实施例的流程图。一旦在图3的步骤S15中分配了呼叫，则在步骤S16.1中通知机器人2该分配。通知经由通信接口发生。如果有多个电梯，即多个电梯轿厢22，则通知识别电梯并且机器人2可以朝着所识别到的电梯移动。在一个实施例中，通知可以指定电梯轿厢22在其途中及指定到达时间。

前进到步骤S16.2，电梯轿厢22到达登梯楼层。

前进到步骤S16.3，确定机器人呼叫是否包括单独行进的要求。如上所述，可以通过包含在机器人呼叫中的优先级级别来指定单独行进要求。单独行进要求实质上为机器人的行程预留了分配的电梯。如果需要单独行进，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S16.4，否则该方法沿着“否”分支前进到步骤S16.6。

在步骤S16.4中，电梯门保持关闭直到机器人2到达被分配的电梯或电梯轿厢22处。这防止了(预留的)电梯轿厢22可以在机器人到达之前例如由人员4或另一个机器人登上。在一个实施例中，电梯控制系统40可以为电梯门附近的人员4激活允许登上被分配的电梯轿厢22的可听的和/或可见的通知。例如，该通知可以通知他们电梯轿厢22是为机器人2预留的，并且可以要求他们腾出空间以允许机器人2登上电梯轿厢22。这有助于机器人单独行进的有效执行。

在步骤S16.4中，电梯门打开。此时，其电梯呼叫已被分配给该电梯轿厢22的任何人员4都可以搭乘。

从步骤S16.4前进到步骤16.5，确定机器人是否确认(应答)其到达或存在于被分配的电梯处。机器人2可以将其存在或到达电梯处传达给电梯控制系统40，然后电梯控制系统40使电梯门打开。如果机器人2确认其到达或存在，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S16.7，否则该方法沿着“否”分支前进并返回到步骤S16.4，并等待电梯门关闭，直到到达或存在被确认。

在步骤S16.5或步骤S16.6之后的步骤16.7中，该方法命令机器人2登上电梯轿厢22。响应于该命令，机器人2登上电梯轿厢22。

前进到步骤S16.8，确定机器人是否确认(应答)其登上电梯轿厢22。机器人2可以将其登梯传达给电梯控制系统。如果机器人2确认其登梯，则该方法沿着“是”分支前进到步骤S16.9，并且电梯控制系统40使根据机器人呼叫的电梯行程完成。然后该方法前进到图3所示的步骤S17。

如果机器人2未确认其登梯，则该方法沿着“否”分支前进。在所示实施例中，该方法返回到步骤S16.7并再次命令机器人2登上电梯轿厢22。在另一个实施例中，该方法可以不重复命令机器人2并等待直到机器人的登梯确认可用；该方法可以返回到步骤S16.8的输入。可以预期，在一个实施例中，在步骤S16.7中的预定时间段和/或预定数量的重复命令之后，沿着步骤S16.8的“否”分支的循环被中断。例如，这确保了电梯轿厢22不会被阻止服务另一个电梯呼叫的时间超过定义为电梯设备1可接受的时间。

Claims

1.一种操作电梯设备(1)的方法，所述电梯设备(1)具有电梯控制系统(40)和电梯轿厢(22)，所述电梯轿厢(22)由所述电梯控制系统(40)控制，以将人员(4)和/或机器人(2)从建筑物中的登梯楼层运送到目的地楼层，其中，所述电梯控制系统(40)被配置为通过呼叫终端(12、32)接收来自人员(4)的电梯呼叫并且通过无线电收发器(10)接收来自机器人(2)的电梯呼叫，以与所述电梯控制系统(40)通信，所述方法包括：

由所述电梯控制系统(40)确定所述电梯设备(1)的当前运输能力(Tcap)，所述运输能力(Tcap)指示所述电梯设备(1)的当前使用情况；

由所述电梯控制系统(40)识别经由所述无线电收发器(10)从所述机器人(2)发起的电梯呼叫(2C)，其中，来自所述机器人(2)的所述电梯呼叫(2C)包括由所述机器人(2)的调度员设置的优先级级别(PL)，其中，所述优先级级别(PL)是高优先级范围、中优先级范围和低优先级范围中的一者，所述电梯呼叫(2C)指示登梯楼层；以及

在所述优先级级别(PL)被设置为所述中优先级范围并且所述当前运输能力(Tcap)低于第一阈值(Tcap1)的情况下；或者

在所述优先级级别(PL)被设置为所述低优先级范围并且所述当前运输能力(Tcap)低于第二阈值(Tcap2)的情况下，

延迟将从所述机器人(2)发起的所述电梯呼叫(2C)分配给所述电梯轿厢(22)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述机器人(2)发起的电梯呼叫包括指定预定等待时间的服务条款(ToS)信息，并且其中，无论所述第一阈值(Tcap1)或所述第二阈值(Tcap2)如何，在所述预定等待时间届满时将从所述机器人(2)发起的电梯呼叫分配给所述电梯轿厢(22)。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括将从所述机器人(2)发起的电梯呼叫排队，直到所述预定等待时间届满。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：在由所述人员(4)或所述机器人(2)发起的所述电梯呼叫具有设置为高优先级范围的优先级级别(PL)的情况下，所述电梯控制系统(40)立即将所述电梯呼叫分配给所述电梯轿厢(22)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：由所述电梯控制系统(40)执行分配的呼叫，其中，执行所述分配的呼叫包括根据所述分配的呼叫控制所述电梯轿厢(22)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，执行所述分配的呼叫包括以下中至少一项：关于所述电梯轿厢(22)通知所述机器人(2)、根据从所述机器人(2)发起的电梯呼叫是否包括单独行进要求来控制电梯门，命令所述机器人(2)登上所述电梯轿厢(22)并验证所述机器人(2)的登梯。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一阈值(Tcap1)和所述第二阈值(Tcap2)是最大运输能力的0％和100％之间的值，并且其中，所述第一阈值(Tcap1)小于所述第二阈值(Tcap2)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一阈值(Tcap1)被设置为所述最大运输能力的大约25％，并且其中，所述第二阈值(Tcap2)被设置为所述最大运输能力的大约50％。

9.一种电梯设备(1)，包括：

驱动器(26)；

电梯轿厢(22)，所述电梯轿厢(22)被配置为将人员(4)和/或机器人(2)从建筑物中的登梯楼层(L0、L1)运送到目的地楼层(L0、L1)；

电梯控制系统(40)，所述电梯控制系统(40)联接到所述驱动器(26)并被配置为通过呼叫终端(12)从人员(4)接收电梯呼叫并且通过无线电收发器(10)从机器人(2)接收电梯呼叫，其中所述控制系统(40)被配置为：

确定所述电梯设备(1)的当前运输能力(Tcap)，所述运输能力(Tcap)指示所述电梯设备(1)的当前使用情况；

识别经由所述无线电收发器(10)从所述机器人(2)发起的电梯呼叫(2C)，其中，来自所述机器人(2)的电梯呼叫(2C)包括由所述机器人(2)的调度员设置的优先级(PL)，其中，所述优先级(PL)是高优先级范围、中优先级范围和低优先级范围中的一者，所述电梯呼叫(2C)指示登梯楼层；以及

10.根据权利要求9所述的电梯设备，其中，从所述机器人(2)接收到的所述电梯呼叫包括指定预定等待时间的服务条款(ToS)信息，并且其中，无论所述第一阈值(Tcap1)或所述第二阈值(Tcap2)如何，在所述预定等待时间届满时将从所述机器人(2)接收到的所述电梯呼叫分配给所述电梯轿厢(22)。

11.根据权利要求10所述的电梯设备，其中，所述电梯控制系统(40)包括电梯控制功能(28)和排队控制功能(30)，其中，所述排队控制功能(28)被配置为将从所述机器人(2)接收到的电梯呼叫排队，直到所述预定等待时间到期。

12.根据权利要求9-11中任一项所述的电梯设备，其中，所述电梯控制系统(40)被配置为在从所述人员(4)或所述机器人(2)发起的所述电梯呼叫具有设置为高优先级范围的优先级级别(PL)的情况下，立即将所述电梯呼叫分配给所述电梯轿厢(22)。

13.根据权利要求9-12中任一项所述的电梯设备，其中，所述电梯控制系统(40)被配置为执行分配的呼叫，其中，执行所述分配的呼叫包括根据所述分配的呼叫控制所述电梯轿厢(22)。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的电梯设备，其中，所述第一阈值(Tcap1)和所述第二阈值(Tcap2)是最大运输能力的0％和100％之间的值，并且其中，所述第一阈值(Tcap1)小于所述第二阈值(Tcap2)。

15.根据权利要求14所述的电梯设备，其中，所述第一阈值(Tcap1)被设置为所述最大运输能力的大约25％，并且其中，所述第二阈值(Tcap2)被设置为所述最大运输能力的大约50％。