CN117284890A - 机器人联锁电梯控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人联锁电梯控制系统和方法。机器人联锁电梯控制系统提供针对机器人相对于用于在建筑物中的楼层之间移动的电梯的登梯/下梯程序中的故障模式的对策，特别是针对在开始机器人的登梯或下梯操作之后未接收到登梯完成信号或下梯完成信号的情形，由此在不延迟乘客服务的情况下实现结合机器人控制的电梯系统的整体服务质量和操作效率的显著提高。

Description

机器人联锁电梯控制系统和方法

相关申请案的交叉引用

此专利文件主张2022年6月23日申请的韩国专利申请案第10-2022-0076543号以及2022年7月20日申请的韩国专利申请案第10-2022-0089424号的优先权和权益，所述申请案的全部公开内容出于所有目的以引用的方式并入，如同在本文中完全阐述一般。

技术领域

本发明涉及一种联锁控制系统，更特别地，涉及一种在电梯系统与机器人之间的联锁控制系统，所述联锁控制系统提供针对在使用电梯在建筑物中的楼层之间提供机器人的移动服务的进程中，即使在机器人的登梯或下梯操作开始之后仍未接收到登梯完成或下梯完成信号的情形的对策和方法。

背景技术

在针对住宅、商务和商业目的构造的各种建筑物中，安装电梯以使乘客在建筑物中的楼层之间平稳移动。

通常，电梯包含沿着在建筑物内在竖直方向上形成的井道移动的电梯轿厢、包含用于产生用于提升电梯轿厢和起重机的动力的马达的机械部件、控制电梯操作的控制器等。

随着建筑物中机器人服务的最近激活，越来越需要使用电梯在建筑物中的楼层之间移动机器人。

举例来说，已开发各种机器人以在建筑物内移动时进行各种任务，例如运输、清洁和客户引导。然而，尽管本领域中的市售机器人可在走廊中或在具有平坦地板的室内毫无困难地在水平方向上移动，但仍需要一种用于在楼层之间移动机器人以允许机器人从一个楼层移动到另一楼层以便在多个楼层上执行工作的构件。

当前，电梯被认为是用于在楼层之间移动机器人的最理想的构件，且正在开发机器人与电梯系统之间的各种联锁控制技术以便有效地将机器人移动到目的地楼层。

常规地，为了确保人类安全，机器人被控制不与人类登上同一电梯。然而，最近，随着已扩展服务机器人在建筑物中的应用，已存在机器人和人类需要登上同一电梯的许多情况。

尽管非常需要防止由于机器人服务而降低乘客的便利性或服务质量，但排除越来越积极地影响现实生活的机器人服务作为可选服务为不合适的。因此，需要开发和谐的联锁控制技术来提高人类和机器人的电梯服务质量。

发明内容

技术问题

机器人通过电梯在建筑物中的楼层之间的移动被执行为一系列过程，其包含机器人呼叫电梯轿厢的过程、机器人登上到达出发楼层的电梯轿厢且接着移动到目的地楼层的过程以及机器人从电梯轿厢下来的过程。

此处，在进行机器人与控制电梯操作的电梯控制器之间的通信时逐步地进行机器人的登梯/下梯程序，且所述程序的细节如下。

当机器人远程呼叫电梯轿厢时，电梯控制器响应于电梯呼叫而分配特定的电梯轿厢且将所分配电梯轿厢移动到出发楼层。

当电梯轿厢到达出发楼层时，电梯控制器打开电梯门且向机器人发送登梯许可信号以通知机器人所述机器人可登上电梯轿厢。响应于登梯许可信号，机器人可相对于电梯轿厢开始登梯操作，同时通过连续地向电梯控制器发送正登梯信号来通知电梯控制器机器人正在进行登梯操作，直到机器人完成登梯操作。在完成登上电梯轿厢之后，机器人向电梯控制器发送登梯完成信号。接着，响应于来自机器人的登梯完成信号，电梯控制器关闭电梯门以将电梯轿厢移动到机器人的目的地楼层。

可以类似方式进行机器人相对于电梯轿厢的下梯程序。当电梯轿厢接收到机器人到达目的地楼层时，电梯控制器打开电梯门且向机器人发送下梯许可信号以通知机器人所述机器人可从电梯轿厢下来。响应于下梯许可信号，机器人可相对于电梯轿厢开始下梯操作，同时通过连续地向电梯控制器发送正下梯信号来通知电梯控制器机器人正在进行下梯操作，直到机器人完成下梯操作。在完成从电梯轿厢下来之后，机器人向电梯控制器发送下梯完成信号。接着，响应于来自机器人的下梯完成信号，电梯控制器关闭电梯门以允许电梯轿厢提供另一服务。

另一方面，虽然以上服务程序逐步地进行，但在每一步骤中都可能出现故障模式。举例来说，当电梯轿厢到达出发楼层时，可能存在故障，例如平台上没有机器人或未接收到来自机器人的登梯/下梯信号，或者机器人因任何原因无法下电梯的意外情况。常规地，不存在针对此故障模式的具体对策，且允许电梯管理器在故障模式出现时采取与情形相对应的适当措施。

特别地，常规地，在从机器人接收到指示机器人相对于电梯执行登梯或下梯操作的正登梯或正下梯信号时，电梯控制器停用电梯的门关闭按钮(door close button；DCB)以执行门打开限制，直到从机器人接收到登梯完成或下梯完成信号。因此，尽管在执行机器人的登梯和下梯程序的进程中由于某种原因出现故障，但当电梯门的关闭被停用(门打开限制)且电梯轿厢的操作被停止时，存在延迟与机器人一起登梯的乘客或在另一楼层等待的乘客的服务的问题，由此造成用户不便。

本发明已被构想以解决本领域中的此类问题，且本发明的目标是提供一种机器人联锁电梯控制系统，所述机器人联锁电梯控制系统提供针对在机器人的电梯登梯/下梯程序中出现故障模式的详细对策，特别是针对在开始机器人的登梯或下梯操作之后未接收到登梯完成信号或下梯完成信号的情形，由此在不长期延迟乘客服务的情况下实现结合机器人控制的电梯系统的整体服务质量和操作效率的显著提高。

应理解，本发明不限于本发明的以上目标，且从实施例的详细描述中，本发明的其它目标对于本领域的技术人员将变得显而易见。

技术解决方案

根据本发明的一个方面，提供一种机器人联锁电梯控制系统，包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与自主载具通信而控制安装在建筑物中的电梯和在自主载具相对于电梯登梯/下梯时电梯门的操作，其中，在自主载具使用电梯在建筑物中的楼层之间移动时，当在接收到从自主载具发送且指示开始登上电梯的正登梯信号或从自主载具发送且指示开始从电梯下来的正下梯信号之后已流逝预定时间段时，在出现电梯控制器未接收到从自主载具发送且指示在接收到正登梯信号之后完成登上电梯的登梯完成信号的故障模式和电梯控制器未接收到从自主载具发送且指示在接收到正下梯信号之后完成从电梯下来的下梯完成信号的故障模式中的至少一者时，电梯控制器解除电梯的门关闭按钮的停用。

电梯控制器可在未在电梯门区域内检测到自主载具的条件下解除门关闭按钮的停用。

电梯控制器可能不在解除门关闭按钮的停用时自动地关闭电梯门。

根据本发明的另一方面，提供一种机器人联锁电梯控制系统的机器人联锁电梯控制方法，所述机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与自主载具通信而控制安装在建筑物中的电梯和在自主载具相对于电梯登梯/下梯时电梯门的操作，所述方法包含：在接收到来自电梯控制器的登梯许可信号时，由自主载具相对于电梯开始登梯操作，接着在登梯操作期间向电梯控制器发送正登梯信号；在完成登上电梯之后，由自主载具向电梯控制器发送登梯完成信号；由电梯控制器控制通过自主载具的登梯操作接收到自主载具的电梯移动到自主载具的目的地楼层；在电梯到达目的地楼层之后接收到来自电梯控制器的下梯许可信号时，由自主载具相对于电梯开始下梯操作，接着在下梯操作期间向电梯控制器发送正下梯信号；以及在完成从电梯下来之后，由自主载具向电梯控制器发送下梯完成信号，其中当在接收到正登梯信号或正下梯信号之后已流逝预定时间段时，在出现电梯控制器在接收到来自自主载具的正登梯信号之后未接收到登梯完成信号的故障模式和电梯控制器在接收到来自自主载具的正下梯信号之后未接收到下梯完成信号的故障模式中的至少一者时，电梯控制器解除电梯的门关闭按钮的停用。

电梯控制器可在未在电梯门区域内检测到自主载具的条件下解除门关闭按钮的停用。

电梯控制器可能不在解除门关闭按钮的停用时自动地关闭电梯门。

有利效果

根据本发明的机器人联锁电梯控制系统提供针对在机器人的电梯登梯/下梯程序中出现故障模式的详细对策，特别是针对在开始机器人的登梯或下梯操作之后未接收到登梯完成信号或下梯完成信号的情形，由此在不长期延迟乘客服务的情况下实现结合机器人控制的电梯系统的整体服务质量和操作效率的显著提高。

本发明不限于此，且本发明的其它效果将从以下描述变得显而易见。

附图说明

图1为根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的示意性框图。

图2为示出根据本发明的自主载具使用电梯在建筑物中的楼层之间移动的过程的视图。

具体实施方式

下文中，将参考随附附图详细地描述本发明的示范性实施例。应理解，本发明不限于以下实施例且可以不同方式体现，并且所述实施例提供用于本发明的全部揭露内容且使本领域的技术人员充分理解本发明。本发明的范围仅由权利要求界定。贯穿本说明书，相同组件将由相同附图标号表示。

本文中所使用的术语出于描述特定实施例的目的，且并不意图为限制性的。如本文中所使用，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”和/或“包含(including)”当在本说明书中使用时指定所陈述特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在，但并不排除一或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。此外，除非上下文另外明确地指示，否则单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”还意图包含复数形式。

图1为根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的示意性框图，且图2为示出根据本发明的自主载具使用电梯在建筑物中的楼层之间移动的过程的视图。

参考图1，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具10，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器20，通过与自主载具10通信而控制安置在建筑物内的电梯的操作，以执行自主载具10和电梯的联锁控制。

本文中，自主载具10统称为包含机器人且能够在建筑物中自主地移动而无需人类操纵的所有种类的移动装置。借助于实例，自主载具10可为进行任务的服务机器人，例如包含包裹递送的运输、清洁和客户引导等，且可与建筑物中的机器人管理系统(未示出)互连以为建筑物中的乘客提供服务。

自主载具10可与控制电梯的操作的电梯控制器20通信，且可通过对电梯控制器20的联锁控制来实施自主载具10在建筑物中的楼层之间的移动。自主载具10可向电梯控制器20发送和从电梯控制器20接收与电梯呼叫、目的地楼层登记和登梯/下梯操作相关的信号，且将在下文描述对应操作的细节。

自主载具10、电梯控制器20和建筑物管理系统之间的通信可通过有线或无线通信实施，例如蓝牙、Wi-Fi、CAN、WAN等。

自主载具10可基于使用激光雷达、短距离传感器、超声波传感器和照相机收集的信息而通过同时定位与绘图(simultaneous localization and mapping；SLAM)来辨识建筑物内的空间，且可在其中自主地移动。

另外，自主载具10可通过其数据库存储关于建筑物的内部/外部结构和电梯在建筑物中的位置的信息，且可使用基于自位置估计技术的内部算法而计算实时计算的从当前位置到电梯的最佳距离和移动路线。

电梯控制器20控制电梯的整体操作和移动。电梯控制器20可响应于来自建筑物中的各楼层的呼叫而分配最佳电梯轿厢，包含乘客的按钮输入、远程呼叫或自主载具10接收到的呼叫，且可控制所分配电梯轿厢移动到发送对应呼叫的楼层。

电梯控制器20可包含：呼叫接收器21，接收由乘客或自主载具10产生的电梯呼叫信号；分配器22，在建筑物中的多个电梯轿厢中选择最佳电梯以响应于电梯呼叫信号而分配最佳电梯；登梯/下梯控制器23，控制自主载具10相对于电梯轿厢的登梯/下梯操作；以及驱动控制器24，控制电梯轿厢的操作。

尽管电梯控制器20可响应于乘客的按钮输入或远程呼叫而提供分配和移动最佳电梯轿厢的服务，但此操作可使用本领域中众所周知的技术来实现。因此，以下描述将集中于与自主载具10相关的控制。

呼叫接收器21可从自主载具10接收电梯登梯请求。包含在电梯登梯请求中的信息可更包含关于自主载具10的当前位置的出发楼层信息、关于自主载具10的目的地楼层的目的地楼层信息、关于自主载具10到达电梯平台的移动时间的信息、关于电梯的重量、体积和使用目的的信息等。

在接收到来自自主载具10的电梯登梯请求时，分配器22可通过交通量和关于建筑物内的多个可用电梯轿厢和自主载具10的位置的信息的相关分析来选择和分配最有效的电梯轿厢。

更具体地，分配器22可检测关于在建筑物中操作的多个电梯轿厢的占用或剩余容量的状态信息，且可基于从自主载具10接收到的电梯登梯请求信息中所包含的自主载具10的重量、体积等来提取允许自主载具10登梯的可用电梯轿厢。

另外，分配器22可考虑所提取的可用电梯轿厢和自主载具10的位置而分配最佳电梯轿厢。此处，在选择最佳电梯轿厢时，不仅可考虑关于自主载具10请求电梯登梯的呼叫楼层的信息，还可考虑关于自主载具10从当前位置到平台的移动时间的信息。

另外，电梯控制器20可更包含自主载具位置收集器(未示出)，其实时跟踪自主载具10在建筑物中的位置，以基于从自主载具10发送的信号而计算自主载具10从当前位置到平台的移动时间，而非允许自主载具10计算其位置信息。

登梯/下梯控制器23可管理和控制请求电梯登梯的自主载具10从所分配电梯轿厢登梯或下梯的整体操作。

举例来说，自主载具10可在朝向平台移动的进程中向登梯/下梯控制器23发送正移动信号，且可向其发送正待机信号以在自主载具10已到达平台时通知登梯/下梯控制器23自主载具10在所述平台上处于待机状态。接着，登梯/下梯控制器23可基于从自主载具10发送的信息而确定自主载具10是否可登上电梯，且可在确定自主载具10可登上电梯时发送指示自主载具10登上对应电梯轿厢的信号。

另外，对于自主载具10的下梯操作，当自主载具10在完成自主载具10于电梯轿厢上的登梯之后到达目的地楼层时，登梯/下梯控制器23可指示自主载具10从所述电梯轿厢下梯。

此外，为了使自主载具10相对于电梯轿厢实施登梯/下梯操作，登梯/下梯控制器23可与门控制器25互连，所述门控制器25控制停在服务楼层上的电梯轿厢的门和对应平台的门的打开/关闭。

驱动控制器24用于控制电梯轿厢的驱动以在竖直方向上在建筑物中形成的井道中向上或向下移动，且可控制起重马达以开始驱动电梯轿厢或控制制动器以停止电梯轿厢。

另外，根据此实施例的驱动控制器24可响应于来自自主载具10的电梯登梯请求，通过产生控制所分配电梯轿厢移动到放置自主载具10的楼层的命令信号或控制通过自主载具10的登梯操作接收到自主载具10的电梯轿厢移动到自主载具10的目的地楼层的命令信号而控制电梯轿厢的操作。

下文中，参考图2，将根据一系列过程依序描述使用电梯以供自主载具10在建筑物中的楼层之间移动的过程。

自主载具10可通过与电梯控制器20的有线或无线通信远程呼叫电梯轿厢。当需要在建筑物中的楼层之间移动时，自主载具10可向电梯控制器20发送请求呼叫电梯轿厢的登梯请求信号。

当电梯控制器20的呼叫接收器21从自主载具10接收到登梯请求信号时，分配器22基于登梯请求信号中所包含的信息和关于建筑物中的可用电梯轿厢的位置的信息而在多个可用电梯轿厢中分配最佳电梯轿厢。分配器22可将所分配电梯轿厢和与其相对应的平台信息提供到自主载具10。

响应于与所分配电梯轿厢相对应的平台信息，自主载具10可移动到对应平台，同时周期性地向电梯控制器20报告移动情形。另外，自主载具10可在到达对应平台时发送指示自主载具10在所述平台上处于待机状态的待机信号。

电梯控制器20可检测自主载具10是否到达对应于所分配电梯轿厢的平台。此处，可基于自主载具10通过自位置估计技术获得的位置信息或通过单独的自主载具位置收集器(未示出)收集的自主载具10的位置信息来确定自主载具10到达所述平台，如上文所描述。

在检测到平台上的自主载具10时，电梯控制器20的登梯/下梯控制器23可在打开电梯轿厢的门之后向自主载具10发送登梯许可信号。

当自主载具10比电梯轿厢晚到达平台时，在自主载具10的到达预测时间小于或等于预设值的情况下，电梯控制器20可控制电梯轿厢和平台的门在打开状态下待机，直到自主载具10到达平台，且在自主载具10的到达预测时间超过预设值的情况下，电梯控制器20可向自主载具10发送取消信号以取消自主载具10的当前呼叫。响应于取消信号，自主载具10可召回电梯，且电梯控制器20可响应于来自自主载具10的召回信号分配最佳电梯轿厢，且可控制最佳电梯轿厢移动到服务楼层。

响应于来自登梯/下梯控制器23的登梯许可信号，自主载具10相对于所分配电梯轿厢执行登梯操作。自主载具10可通过从登梯操作的开始时间到其完成时间连续地向登梯/下梯控制器23发送正下梯信号来通知登梯/下梯控制器23自主载具10正处于登梯操作中。登梯/下梯控制器23可在自主载具10通过电梯门时与门控制器25合作控制电梯门不被关闭。

当自主载具10相对于电梯轿厢的登梯操作完成时，自主载具10可向登梯/下梯控制器23发送登梯完成信号。

响应于来自自主载具10的登梯完成信号，电梯控制器20可关闭电梯门，且可自动地登记自主载具10的目的地楼层以控制电梯轿厢移动到自主载具10的目的地楼层。

当电梯轿厢到达自主载具10的目的地楼层时，电梯控制器20可打开电梯轿厢和目的地楼层的平台的门，且可通过登梯/下梯控制器23向自主载具10发送下梯许可信号以指示自主载具10从电梯轿厢下来。

响应于下梯许可信号，自主载具10相对于电梯轿厢执行下梯操作。此处，自主载具10可通过从下梯操作的开始时间到其完成时间连续地向登梯/下梯控制器23发送正下梯信号来通知登梯/下梯控制器23自主载具10正处于下梯操作中，且登梯/下梯控制器23可在自主载具10通过电梯门时与门控制器25合作控制电梯门以免被关闭。

当自主载具10相对于电梯轿厢的下梯操作完成时，自主载具10可向登梯/下梯控制器23发送下梯完成信号。

响应于来自自主载具10的下梯完成信号，电梯控制器20可关闭电梯门，且可完成自主载具10的楼层间移动服务。

另一方面，在执行所述系列操作的进程中，与自主载具10的登梯和下梯相关的各种故障模式可如下发生：例如，

1)在电梯轿厢响应于来自自主载具10的电梯呼叫而到达呼叫楼层时未辨识到自主载具10的平台待机状态的情况，即，尽管自主载具10产生登梯请求(呼叫)且电梯响应于登梯呼叫到达出发楼层，但电梯控制器20未从自主载具10接收到平台待机信号的情况；

2)在电梯轿厢响应于来自自主载具10的电梯呼叫而到达呼叫楼层之后，在预定时间段或更长时间内未开始自主载具10的登梯操作的情况，即，尽管接收到来自自主载具10的平台待机信号且向自主载具10传送登梯许可信号，但电梯控制器20未从自主载具10接收到正登梯信号的情况；

3)尽管辨识到自主载具10相对于电梯轿厢的正登梯状态，但仍未将自主载具10的登梯完成辨识为下一步骤的情况，即，尽管接收到来自自主载具10的正登梯信号，但电梯控制器20未从自主载具10接收到登梯完成信号的情况；

4)尽管接收到自主载具10的电梯轿厢到达目的地楼层，但在预定时间段或更长时间内仍未开始自主载具10的下梯操作的情况，即，尽管在接收到来自自主载具10的登梯完成信号且接收自主载具10的电梯轿厢到达目的地楼层之后向自主载具10传送下梯许可信号，但电梯控制器20未从自主载具10接收到正下梯信号的情况；以及

5)尽管辨识到自主载具10相对于电梯轿厢的正下梯状态，但未辨识到自主载具10的下梯完成的情况，即，尽管接收到来自自主载具10的正下梯信号，但电梯控制器20未从自主载具10接收到下梯完成信号的情况。

在各步骤中出现的上述故障模式中，由于情况3)和情况5)为在自主载具10发送指示相对于电梯轿厢的登梯或下梯的信号之后出现的故障模式，因此所述故障模式可包含自主载具10由于在相对于电梯轿厢登梯/下梯期间出现故障或倾覆而无法再执行登梯/下梯操作的情况。因此，由于自主载具10可放置在电梯门区域(门区域)中，因此需要考虑更有效的对策。

此处，应注意，即使在未接收到自主载具10的登梯完成信号或下梯完成信号的情况下，其也不直接意味着自主载具10的故障或倾覆，且可能存在由于在自主载具10的登梯/下梯期间自主载具10与电梯控制器20之间的通信问题，电梯控制器未辨识到自主载具10的登梯/下梯完成的情形。

因此，本发明提供针对与简单通信问题和来自自主载具10的登梯完成或下梯完成信号的接收相关的故障模式的详细对策。

另一方面，可取决于将由自主载具10使用的电梯设置为允许机器人和人类共享使用电梯的共享模式还是允许仅由机器人使用电梯的机器人独占模式来改变以下对策。

另外，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可将预定时间设置为电梯门的打开待机时间。此处，电梯门的打开待机时间意味着门在打开状态下待机的时间段。也就是说，打开待机时间可意味着从电梯门完全打开的时间到紧接在电梯门开始关闭之前的时间的时间段，排除打开或关闭电梯门的操作的时间。

特别地，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可根据电梯的设置模式来设置从两个值中选择的电梯门的打开待机时间，即，一般乘客(人类乘客)登梯/下梯的一般打开待机时间和自主载具(机器人)登梯/下梯的机器人打开待机时间。

一般打开待机时间为在未计划自主载具10使用电梯的情况下应用于电梯门的打开/关闭的典型设置值。在一般打开待机时间的应用中，电梯门可在短时间段内(例如，在约2秒至4秒内)维持处于完全打开状态，且可转换为关闭状态。

机器人打开待机时间为在自主载具10通过电梯门登梯/下梯时应用于电梯门的打开/关闭的设置值，且可设置为比一般打开待机时间更长的时间(例如，40秒)。一般打开待机时间和所述打开待机时间为可取决于电梯门等的进入条件而改变的任意设置值。

另外，应用一般打开待机时间和机器人打开待机时间的电梯门可理解为包含电梯轿厢门和平台门的概念，且门打开时间和门关闭时间的设置以及电梯门的打开/关闭可由门控制器25控制，如上文所描述。

下文中，将根据电梯的设置模式来描述对应于出现故障模式时的对策的控制逻辑，在所述故障模式中未接收到自主载具的登梯完成信号或下梯完成信号。

I.当未接收到登梯完成信号时

A.正常状态下的操作

首先，将简要地描述正常状态下的操作以与故障模式中的操作进行比较。由于在接收到来自自主载具10的正登梯信号之后接收到登梯完成信号意味着已成功地进行自主载具10于电梯轿厢上的登梯，因此电梯控制器20可关闭电梯门且可控制电梯轿厢开始移动到自主载具10的目的地楼层。

B.共享模式中的对策

在接收到来自自主载具10的正登梯信号时，电梯控制器20停用门关闭按钮(DCB)且将电梯门维持处于打开状态。然而，尽管在自主载具10的登梯中出现问题，但当电梯轿厢在此状态下待机直到接收到自主载具10的登梯完成信号时，另一乘客可能会显著地不便。

因此，当电梯控制器在接收到来自自主载具10的正登梯信号之后的预定时间段(优选为机器人打开待机时间)内未从自主载具10接收到登梯完成信号时，电梯控制器可解除门关闭按钮的停用以允许在一般乘客按下门关闭按钮时关闭电梯门。

然而，在此情况下，由于接收到自主载具10的正登梯信号，因此存在自主载具10出现在电梯门区域中的高概率。因此，电梯控制器防止电梯门在预定时间段内或甚至在机器人打开待机时间已流逝时自动地关闭。也就是说，电梯控制器解除门关闭按钮的停用，同时防止电梯门自动地关闭。当自主载具10出现于电梯门区域中时，此操作防止由于门关闭而对自主载具10造成损坏。

尽管电梯门无法自动地关闭，但解除门关闭按钮的停用。因此，电梯控制器可检查使用对应电梯的另一乘客是否可关闭电梯门，且可通过在确定另一乘客可关闭电梯门时通过操纵门关闭按钮来关闭电梯门而控制电梯轿厢开始移动到另一楼层。

此处，可仅在通过电梯门区域中的检测单元(例如，照相机或物体检测传感器)确定自主载具10未出现在电梯门区域中的条件下解除门关闭按钮的停用。如果在电梯门区域中检测到自主载具10，那么不解除门关闭按钮的停用。

此外，在已流逝预定时间段之后，当检测单元在电梯门区域中未检测到自主载具10或其他物体时，电梯控制器20可在解除电梯的门关闭按钮的停用的同时直接关闭电梯门。此处，在此情况下，有必要确保在电梯门区域中不仅未检测到自主载具10，而且未检测到其他物体的清洁状态。

C.机器人独占模式中的对策

在机器人独占模式中，电梯控制器20响应于来自自主载具10的正登梯信号而停用门关闭按钮(DCB)且将电梯门维持处于打开状态。

然而，由于机器人独占模式为仅允许自主载具10使用电梯的模式，因此即使在预定时间段流逝之前未接收到来自自主载具10的登梯完成信号的情况下，电梯控制器仍可将电梯门维持处于打开状态，同时维持门关闭按钮的停用。

在此情况下，可根据需要执行自主载具10的故障处理，且在完成自主载具10的故障处理之后，电梯控制器20可响应于来自管理自主载具10的机器人管理系统的特定命令而解除门关闭按钮的停用且可关闭电梯门以将电梯轿厢移动到另一楼层。

II.当未接收到下梯完成信号时

A.正常状态下的操作

由于在接收到来自自主载具10的正下梯信号之后接收到下梯完成信号意味着已成功地进行自主载具10从电梯轿厢的下梯，因此电梯控制器20可关闭电梯门且可完成自主载具10在楼层之间的移动服务。

B.共享模式中的对策

此模式中的对策可以与未接收到登梯完成信号时的对策类似的方式进行。在接收到来自自主载具10的正下梯信号时，电梯控制器20停用门关闭按钮(DCB)且将电梯门维持处于打开状态。然而，在此情况下，当电梯轿厢待机直到接收到自主载具10的下梯完成信号时，另一乘客可能会显著地不便。因此，当在接收到来自自主载具10的正下梯信号之后的预定时间段(优选为机器人打开待机时间)内未接收到自主载具10的下梯完成信号时，电梯控制器20可解除门关闭按钮的停用以允许在乘客按下门关闭按钮时关闭电梯门。

然而，在此情况下，由于电梯控制器从自主载具10接收到正下梯信号，因此存在自主载具10出现在电梯门区域中的高概率。因此，电梯控制器防止电梯门在预定时间段内或甚至在机器人打开待机时间已流逝时自动地关闭。

尽管电梯门无法自动地关闭，但解除门关闭按钮的停用。因此，电梯控制器可检查使用对应电梯的另一乘客是否可关闭电梯门，且可通过在确定另一乘客可关闭电梯门时通过操纵门关闭按钮来关闭电梯门而控制电梯轿厢开始移动到另一楼层。

此处，可仅在通过电梯门区域中的检测单元(例如，照相机或物体检测传感器)确定自主载具10未出现在电梯门区域中的条件下解除门关闭按钮的停用。如果在电梯门区域中检测到自主载具10，那么不解除门关闭按钮的停用。

此外，在预定时间段之后，当检测单元在电梯门区域中未检测到自主载具10或其他物体时，电梯控制器20可在解除电梯的门关闭按钮的停用的同时直接关闭电梯门。此处，在此情况下，有必要确保在电梯门区域中不仅未检测到自主载具10，而且未检测到其他物体的清洁状态。

C.机器人独占模式中的对策

此模式中的对策可以与未接收到登梯完成信号时的对策类似的方式进行。在机器人独占模式中，在接收到来自自主载具10的正下梯信号时，电梯控制器20停用门关闭按钮且将电梯门维持处于打开状态。

然而，由于机器人独占模式为仅允许自主载具10使用电梯的模式，因此即使在预定时间段流逝之前未接收到来自自主载具10的下梯完成信号的情况下，电梯控制器20仍可将电梯门维持处于打开状态，同时维持门关闭按钮的停用。

在此情况下，可根据需要执行自主载具10的故障处理，且在完成自主载具10的故障处理之后，电梯控制器20可响应于来自管理自主载具10的机器人管理系统的特定命令而解除门关闭按钮的停用且可关闭电梯门以将电梯轿厢移动到另一楼层。

当未接收到自主载具10的登梯完成或下梯完成信号时，根据电梯的设置模式的对策可如以下表1中概括。

表1

如上文所描述，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统提供在机器人相对于用于在建筑物中的楼层之间移动的电梯的登梯/下梯程序中出现故障时，特别是在开始机器人的登梯或下梯操作之后未接收到登梯完成信号或下梯完成信号的情形下，在预定条件下解除门打开限制(门关闭按钮的停用)时控制电梯门的对策，由此有效地防止乘客服务的延迟，同时实现电梯的有效操作效率。

根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可由对应于计算机的服务器或处理从自主载具10和电梯控制器20接收到的信号且产生和输出对应于所述信号的命令的程序来实施。另外，机器人联锁电梯控制系统可包含在过程期间存储和记录数据的记录媒体，且记录媒体的实例包含ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。

尽管本文中已描述一些实施例，但应理解，这些实施例仅借助于说明给出，且可在不脱离本发明的精神和范围的情况下由本领域的技术人员作出各种修改、变化和更改。因此，本发明的范围应仅由所附权利要求及其等效物限制。

Claims (6)

1.一种机器人联锁电梯控制系统，包括：

自主载具，在建筑物中自主地移动；以及

电梯控制器，通过与所述自主载具通信而控制安装在所述建筑物中的电梯和在所述自主载具相对于所述电梯登梯或下梯时电梯门的操作，

其中，在所述自主载具使用所述电梯在所述建筑物中的楼层之间移动时，当在接收到从所述自主载具发送且指示开始登上所述电梯的正登梯信号或从所述自主载具发送且指示开始从所述电梯下来的正下梯信号之后已流逝预定时间段时，在出现所述电梯控制器未接收到从所述自主载具发送且指示在接收到所述正登梯信号之后完成登上所述电梯的登梯完成信号的故障模式和所述电梯控制器未接收到从所述自主载具发送且指示在接收到所述正下梯信号之后完成从所述电梯下来的下梯完成信号的故障模式中的至少一者时，所述电梯控制器解除所述电梯的门关闭按钮的停用。

2.根据权利要求1所述的机器人联锁电梯控制系统，其中所述电梯控制器在未在电梯门区域内检测到所述自主载具的条件下解除所述门关闭按钮的停用。

3.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制系统，其中所述电梯控制器并不在解除所述门关闭按钮的停用时自动地关闭所述电梯门。

4.一种机器人联锁电梯控制系统的机器人联锁电梯控制方法，所述机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与所述自主载具通信而控制安装在所述建筑物中的电梯和在所述自主载具相对于所述电梯登梯或下梯时电梯门的操作，所述机器人联锁电梯控制方法包括：

在接收到来自所述电梯控制器的登梯许可信号时，由所述自主载具相对于所述电梯开始登梯操作，接着在所述登梯操作期间向所述电梯控制器发送正登梯信号；

在完成登上所述电梯之后，由所述自主载具向所述电梯控制器发送登梯完成信号；

由所述电梯控制器控制通过所述自主载具的所述登梯操作接收到所述自主载具的所述电梯移动到所述自主载具的目的地楼层；

在所述电梯到达所述目的地楼层之后接收到来自所述电梯控制器的下梯许可信号时，由所述自主载具相对于所述电梯开始下梯操作，接着在所述下梯操作期间向所述电梯控制器发送正下梯信号；以及

在完成从所述电梯下来之后，由所述自主载具向所述电梯控制器发送下梯完成信号，

其中当在接收到所述正登梯信号或所述正下梯信号之后已流逝预定时间段时，在出现所述电梯控制器在接收到来自所述自主载具的所述正登梯信号之后未接收到所述登梯完成信号的故障模式和所述电梯控制器在接收到来自所述自主载具的所述正下梯信号之后未接收到所述下梯完成信号的故障模式中的至少一者时，所述电梯控制器解除所述电梯的门关闭按钮的停用。

5.根据权利要求4所述的机器人联锁电梯控制方法，其中所述电梯控制器在未在电梯门区域内检测到所述自主载具的条件下解除所述门关闭按钮的停用。

6.根据权利要求5所述的机器人联锁电梯控制方法，其中所述电梯控制器并不在解除所述门关闭按钮的停用时自动地关闭所述电梯门。